CN110976219B - 双轨翻板移栽点胶控制装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开双轨翻板移栽点胶控制装置和控制系统，控制装置中进料输送轨道通过第一连接板固定在进料轨道移动轴上方，进料输送轨道在二轨待料输送轨道和一轨待料输送轨道之间做直线往复运动；出料输送轨道通过第二连接板固定在出料轨道移动轴上方，出料输送轨道在一轨翻板点胶输送轨道和二轨翻板点胶输送轨道之间做直线往复运动通过集成接驳台、翻板机，点胶机的功能大大提高了点胶的工作效率，而且可以节省上下位机移载接驳与翻板机的费用与空间占用；控制系统通过手动模式、半自动模式、过板模式和自动模式的四种模式，实现全自动的上下料移载、传送与翻转点胶功能，从而使点胶效率大幅提高、人工成本降低、制造成本降低、空间占用率降低。

Description

双轨翻板移栽点胶控制装置及系统

技术领域

本发明属于点胶加工领域，尤其涉及到双轨翻板移栽点胶控制装置及系统。

背景技术

点胶领域对点胶效率有越来越高的要求，不只是要求轴的运行速度和点胶的速度，还要求尽可能少的等待时间、尽可能少的成本以及尽可能小的空间占用率。如产品需要两面点胶，多通过两台点胶机中间加一个翻版机，如若是双轨点胶还要前后增加移载接驳台，成本高而且占用空间大。

发明内容

本发明提供双轨翻板移栽点胶控制装置及系统,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：双轨翻板移栽点胶控制装置，设有移栽翻板点胶轨道，所述移栽翻板点胶轨道设有安装面板，安装面板的左侧固定设有进料支架，所述进料支架上设有进料轨道移动轴，进料输送轨道，二轨待料输送轨道，一轨待料输送轨道，一轨翻板点胶输送轨道，出料输送轨道，出料轨道移动轴，二轨翻板点胶输送轨道；所述进料轨道移动轴、二轨待料输送轨道、一轨待料输送轨道、一轨翻板点胶输送轨道、出料轨道移动轴和二轨翻板点胶输送轨道以上分别通过螺丝固定在所述安装面板上；所述进料输送轨道通过第一连接板固定在所述进料轨道移动轴上方，所述进料输送轨道在二轨待料输送轨道和一轨待料输送轨道之间做直线往复运动；所述出料输送轨道通过第二连接板固定在所述出料轨道移动轴上方，所述出料输送轨道在所述一轨翻板点胶输送轨道和所述二轨翻板点胶输送轨道之间做直线往复运动。

优选的技术方案，一种双轨翻板移栽点胶控制系统，所述控制系统有四种控制模式：手动模式、半自动模式、过板模式和自动模式；所述手动模式中对各个执行机构进行手动测试与调节；所述过板模式轨道可以不进行点胶操作直接从上位机接收产品后流到下位机；所述自动模式：当参数在手动模式都调好需要自动联机运行生产时，选择软件的自动模式，此时可与上下位机联动进行全自动接驳传送与点胶。

点胶机按照所述控制系统的点胶步骤如下：

A:初始化设备；B:进料移栽取料；C:进料移栽出料；D:待料位取料；E:待料位出料；F:点胶位取料；G:点胶位出料；H:出料移栽取料；I:出料移栽出料。

本发明综上所述，本发明设备通过在一台设备上集成接驳台、翻板机，点胶机的功能大大提高了点胶的工作效率，而且可以节省上下位机移载接驳与翻板机的费用与空间占用；节省了人工耗费。

本发明控制系统自动化程度高，完成了基于控制系统的全自动的上下料移载、传送与翻转点胶功能。 点胶效率大幅提高、人工成本降低、制造成本降低、空间占用率降低；通过控制系统控制前后上下移载的电缸来代替移载接驳台的使用，通过点胶工位的翻版来代替翻板机的使用，并且通过双轨使用待料工位与点胶工位来减少点胶等待时间，并使PLC的控制系统与上位机的点胶控制系统进行实时通信以及信号和数据的交互。整体的减少对空间的占用率，对成本的降低以及效率的提高。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的轨道整体结构示意图之一；

图2为本发明的轨道整体结构示意图之二；

图3为本发明的翻板点胶轨道结构示意图之一；

图4为本发明的翻板点胶轨道结构示意图之二；

图5为本发明手动程序流程图；

图6为本发明半自动程序流程图；

图7为本发明全自动程序流程图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如图1-5所示，本发明的一个实施例是：

双轨翻板移栽点胶控制装置设有移栽翻板点胶轨道，所述移栽翻板点胶轨道设有安装面板1，安装面板1的左侧固定设有进料支架，所述进料支架上设有进料轨道移动轴2，进料输送轨道3，二轨待料输送轨道4，一轨待料输送轨道5，一轨翻板点胶输送轨道6，出料输送轨道7，出料轨道移动轴8，二轨翻板点胶输送轨道9；

进料轨道移动轴2，二轨待料输送轨道4，一轨待料输送轨道5，一轨翻板点胶输送轨道6，出料轨道移动轴8和二轨翻板点胶输送轨道9以上部件通过螺丝固定在安装面板1上；进料输送轨道3通过第一连接板固定在进料轨道移动轴2上方，进料输送轨道3在二轨待料输送轨道4和一轨待料输送轨道5之间做直线往复运动；出料输送轨道7通过第二连接板固定在出料轨道移动轴8上方，出料输送轨道7在一轨翻板点胶输送轨道6和二轨翻板点胶输送轨道9之间做直线往复运动；

产品放在轨道的产品传送皮带W上流动，当产品从上一工位的机台（图上无显示）传送到该点胶机时，首先进料输送轨道3上的感应器X感应，传送带动力电机T工作带动产品传送皮带W从左往右运动，从而托住产品流入点胶机；

当产品传送到感应器Y位置时，传送带动力电机T停止运转，产品保持在该位置，等待下一位置轨道的要板信号。

如产品停在进料输送轨道3的中间位置，则需要根据二轨待料输送轨道4或一轨待料输送轨道5的要板信号（要板信号指当轨道上没有产品停在中间位置时，则给上一工位轨道即进料输送轨道）发出的产品往下传输的指令），来确定产品何时传输。

当有要板信号时，传送带动力电机T带动产品传送皮带W运动，产品向右输送，经过感应器Z位置后，传送带动力电机T停止工作，准备接入下一个产品。

产品在该点胶机的流动依次经进料输送轨道3进入点胶机内，当产品在进料输送轨道3的中间位置时，进料轨道移动轴2在电机运转下带丝杆运动从而带动进料输送轨道3做前后方向的直线运动，可根据要板信号实现将进料输送轨道3停在与一轨待料输送轨道5或者二轨待料输送轨道4对齐的位置，继而根据要板信号流入相应对齐的一轨翻板点胶输送轨道6或者二轨翻板点胶输送轨道9。在该位置，点胶头（悬于轨道上方，通过龙门式的三轴结构可移动到一轨翻板点胶输送轨道6或者二轨翻板点胶输送轨道9的任意位置，点胶头下图不可见）可实现对产品的正反面点胶。

当正面点胶完成后，一轨翻板点胶输送轨道6或者二轨翻板点胶输送轨道9翻转，将产品反面翻转朝上（翻板具体细节参考下面翻板点胶轨道说明）。与此同时，点胶头经三轴联动实现对另一翻板点胶轨道上的产品正面点胶。待另一翻板点胶轨道上的产品正面点胶完成后及时移动到产品反面朝上的轨道，对产品反面点胶。完成双面点胶的产品经出料输送轨道7流动到下一工位。此时二轨待料输送轨道4或者一轨待料输送轨道5上面停留的产品流动到相应的一轨翻板点胶输送轨道6或二轨翻板点胶输送轨道9。在以上过程中，点胶头不停的在一轨翻板点胶输送轨道6或二轨翻板点胶输送轨道9上点胶，极大的缩短点胶头的等待时间，提升效率。

一或二轨翻板点胶轨道设有翻板同步杆A，第一输送轨道B和第二输送轨道J，固定块C，连接轴D，翻板动力电机E，轨道调宽轴F，产品挡料装置G，线性滑轨H，翻板限位定位柱i和产品夹紧气缸k（装在输送轨道上）组成。其中输送轨道B 一侧通过连接轴D安装在固定块c上，固定块C锁在安装面板1上；翻板动力电机E的动力输出通过同步带传输到连接轴D上，从而给第一输送轨道B和第二输送轨道J翻转提供动力；翻板同步杆A的两端分别固定连接第一输送轨道B和第二输送轨道J，保证翻转时第一输送轨道B和第二输送轨道J同步；第二输送轨道J一侧固定在线性滑轨H上，安装在第二输送轨道J上的轨道调宽轴F可以调节第一输送轨道B和第二输送轨道J之间的距离。

当产品在二轨待料输送轨道4或者一轨待料输送轨道5的中间位置时、一轨翻板点胶输送轨道6或二轨翻板点胶输送轨道9没有产品的情况下，则给出要板信号；此时二轨待料输送轨道4、一轨待料输送轨道5，一轨翻板点胶输送轨道6及二轨翻板点胶输送轨道9的产品传送皮带在各自皮带运转动力电机工作带动下运转起来。

从而输送产品到一轨翻板点胶输送轨道6或二轨翻板点胶输送轨道9上，产品到达产品挡料装置G处时，感应器O感应到产品，皮带运转动力电机L停止运动，产品停在该位置。此时产品夹紧气缸k（轨道每侧各2个）动作带动夹爪N相向运动，从而夹紧产品，点胶头点胶。正面点胶完成后，翻板动力电机E动作，通过同步带带动连接轴D旋转从而带动第一、二输送轨道B、J及其上的工件一起翻转180°，从而实现产品翻转至反面，其中翻板限位定位柱i保证翻转180°和支撑轨道，使其保持水平。翻转完成后（由于产品靠近一轨翻板点胶输送轨道6或二轨翻板点胶输送轨道9的右端，因此翻板180°后，相当于靠近左端，此时远离产品挡料装置G处），产品夹紧气缸k动作，带动夹爪N反向运动，从而松开产品，此时第一输送轨道B和第二输送轨道J上的皮带运转动力电机L运动，从而带动产品传送皮带M运转，运送产品到挡料装置G处，G处感应器O感应，皮带运转动力电机L停止运转，产品停在该位置，产品夹紧气缸k动作夹紧产品，等待点胶头过来点胶。在点胶轨道处实现翻板，从而极大减少产品移动的距离。

如图5-7所示双轨翻板移栽点胶控制装置还包括控制系统，本控制系统有四种控制模式可供选择：

⑴手动模式

手动模式中对各个执行机构进行手动测试与调节。一般在更换产品或测试时使用，根据上下位机的调整与变化对上下料移载的位置进行调整，电缸移载模块可以设置64个位置，本发明设备只需设置五个位置。六段轨道的宽度可以进行单独调节，也可一键调宽，以适应不同宽度的产品。还有上下料和待料轨道的皮带使用调速器来控制交流电机的速度，点胶轨道的皮带由总线式步进驱动器来控制步进电机，可通过软件进行皮带转速的调节与设定。

⑵半自动模式

为实现点胶测试，A、B轨道可分别一键进料到点胶位，软件中有四个按键，点“A进料”到达A轨的点胶位，此时可以进行MARK点的抓取以及点胶操作，点“A出料”即可将点胶后的产品通过下料移载传送到下位机。B轨原理相同。

⑶过板模式

软件中选择过板模式，轨道可以不进行点胶操作直接从上位机接收产品后流到下位机。

⑷自动模式

当参数在手动模式都调好需要自动联机运行生产时，选择软件的自动模式，此时可与上下位机联动进行全自动接驳传送与点胶。上料移载根据上位机的有料信号进行接驳取料，然后送到A、B轨需要点胶的轨道，一面点胶后翻转进行另一面的点胶，点胶完成后下料移载来进行取料动作，并根据下位机的信号进行接驳送料。A、B轨可同时进行点胶及翻转动作。整个过程由PLC控制系统与PC点胶系统通信合作完成。

整机点胶流程：

A:初始化设备；B:进料移栽取料；C:进料移栽出料；D:待料位取料；E:待料位出料；F:点胶位取料；G:点胶位出料；H:出料移栽取料；I:出料移栽出料;

B步骤进料移栽取料的步骤如下：

B1步骤: 点胶机是否在线模式；

B2步骤:当B1步骤为在线模式时，检测接驳台1是否有板信息；

B3步骤:当B2步骤的接驳台1有板时，进料输送轨道（3）达到接驳台1位置；

B4步骤:当进料输送轨道3达到接驳台1位置时；进料移栽挡料气缸将挡料机构顶起；

B5步骤:这时，判断进料移栽末端传感器信息；

B6步骤:当B5步骤检测到信息时，进料移栽传送带动力电机T工作带动产品传送皮带W从左往右运动，从而托住产品流入进料输送轨道3；

B7步骤:这时，判断挡料气缸处传感器信息；

B8步骤:当B7步骤有信息时，判断进料移栽入口传感器信号；

B9步骤:当B8步骤有信息时，进料移栽皮带轮停止；

B10步骤:延时设定时间；

B11步骤:当B10步骤到达设定时间时，进料移栽挡料气缸退回；

B12步骤: 当B11步骤退回时，进料移栽设为有料状态；

B13步骤:判断点胶机是否为混进料模式；

B14步骤:当B13步骤判断为混进料模式时，将进料移栽出料状态设为可送待料1及待料2状态；

B15步骤:结束。

当B1步骤为无在线模式时，直接执行B7步骤；

当B2步骤接驳台1为没板信息时，执行B21步骤继续等待，（当进料输送轨道3上的感应器X有感应时）执行B22步骤判断接驳台2是否有板信号；

当B22步骤中接驳台2有板信号时，执行B23步骤进料输送轨道3达到接驳台2位置时，当B23步骤达到接驳台2位置时执行B4步骤；

当B22步骤接驳台2无板信号时，执行B24步骤继续等待，（当进料输送轨道3上的感应器X有感应）执行B2步骤；

当B5步骤进料移栽末端传感器无信号时，执行B51步骤继续等待设定时间；当B51步骤达到等待设定时间时，执行B52步骤判断是否达到设定时间；当B52步骤达到设定时间时，执行B53步骤报警停机；当B52步骤没有达到设定时间，继续执行B5步骤；

当B7步骤挡料气缸处传感器无信息时，执行B71步骤继续等待设定时间；当B71步骤达到等待设定时间时，执行B72步骤判断是否达到设定时间；当B72步骤达到设定时间时，执行B73步骤报警停机；当B72步骤没有达到设定时间时，执行B7步骤；

当B13步骤为无混进料模式时，执行B131步骤是否为一对一进料模式；当B131步骤为一对一进料模式时，执行B132步骤将进料移栽出料设为可送待料1或待料2状态；直至B15步骤。

当B131步骤不是一对一进料模式时，执行B14步骤。

C步骤进料移栽出料：

C1步骤，进料移栽是否有料；

C2步骤，当C1步骤为有料时，判断进料移栽出料状态是否为混出状态；

C3步骤，当C2步骤为混出状态时，检测待料位1是否有有板信息；

C4步骤，当C3步骤待料位有有板信息时，进料输送轨道3达到待料位1位置；

C5步骤，当C4步骤达到待料位1位置时， 进料移栽挡料气缸下降，将挡料机构下降，使得产品能正常流出。

C6步骤，当C5步骤进料移栽挡料气缸下降到指定位置时，进料移栽传送带动力电机T工作带动产品传送皮带W从左往右运动，从而托住产品流出进料输送轨道3；

C7步骤，这时，判断待料位1入口传感器信息；

C8步骤，当C7步骤的传感器有信息时，待料位取料；

C9步骤，当待料位取完料后，进料移栽皮带轮停止；

C10步骤，此时，进料移栽设为无料状态；

C11步骤，结束。

当C1步骤的进料移栽没有料时，直接执行C11步骤结束；

当C2步骤不是混出状态时，执行C21步骤判断进料移栽出料状态是否为可送待料1；

当C21步骤为是时，执行C4步骤；

当C21步骤为否时，执行C22步骤待料位2是否有有板信号；

当C22步骤为有板信号时，依次执行C23步骤进料输送轨道3达到待料2位置、C24步骤进料移栽挡料气缸下降将挡料机构下降，使得产品能正常流出；

C25步骤进料移栽传送带动力电机T工作带动产品传送皮带W从左往右运动，从而托住产品流出进料输送轨道3；和C26步骤判断待料位2入口传感器信息；

当C22步骤为无板信号时、执行C221等待,当C221步骤到达等待时间时，执行C3步骤；

当C26步骤无信号时，执行C261步骤继续等待设定时间；当C261步骤达到设定时间时，执行C262步骤判断是否达到设定时间；当C262步骤达到设定时间时，执行C263步骤报警停机；当C262步骤没有达到设定时间时，执行C26步骤；

当C26步骤有信号时，依次执行C8步骤；

当C7步骤无传感器信息时，执行C71步骤继续等待设定时间，当C72步骤判断C71步骤是否达到设定时间；当C71步骤达到设定时间时，执行C72步骤报警停机；当C71步骤没有达到设定时间时，执行C7步骤。

D步骤待料位取料

D1步骤开始；

D2步骤待料位挡料气缸将挡料机构顶起；

D3步骤待料位皮带转动，待料输送轨道5传送带动力电机T工作带动产品传送皮带W从左往右运动，从而托住产品流入待料输送轨道5；

D4步骤，这时，判断待料位挡料气缸处传感器信息；

D5步骤，当D4步骤待料位挡料气缸处传感器有信息时，判断进料移栽末端传感器信息；

D6步骤，当D5步骤进料移栽末端传感器有信息时，待料位皮带停止；

D7步骤延时设定时间；

D8步骤，当D7步骤达到延时设定时间时，待料位挡料气缸退回；

D9步骤待料位设为有料状态；

D10步骤结束；

当D4步骤待料位挡料气缸处传感器没有信息时，执行D41步骤继续等待设定时间；当D42步骤判断D41步骤是否达到继续等待设定时间，如果是则执行D43报警停机，如果不是则执行D4步骤；

E步骤待料位出料

E1步骤开始；

E2步骤待料位是否有料；

E3步骤：当E2步骤有料时，判断点胶位是否有要板信号；

E4步骤：当E3步骤有信号时，待料位挡料气缸下降将挡料机构下降，使得产品能正常流出；

E5步骤：当E4步骤待料位挡料气缸下降到指定位置时，待料输送轨道5传送带动力电机T工作带动产品传送皮带W从左往右运动，从而托住产品流出待料输送轨道5；

E6步骤：点胶位取料；

E7步骤：点胶位是否取料完成；

E8步骤：待料位皮带轮停止；

E9步骤：待料位设为无料状态；

E10步骤：结束；

当E2步骤待料位没有料时，执行额E10步骤；

当E3步骤没有要板信号时，执行E31步骤等待；当E31步骤等待到设定时间时，执行E3步骤；

当E7步骤点胶位取料没有完成时，执行E71步骤等待设定时间；当E72步骤判断E71步骤到达设定时间时，执行E73步骤报警停机；当当E72步骤判断E71步骤没有到达设定时间时，执行E7步骤；

F:点胶位取料；

F1步骤开始；

F2步骤点胶位挡料气缸顶起；

F3步骤点胶位皮带轮转动；

F4步骤判断点胶位挡料处传感器信号；

F5步骤：当F4步骤有传感器信号时，判断待料位挡料气缸处传感器；

F6步骤：当F5步骤挡料气缸处传感器没有信号时，点胶位皮带轮停止；

F7步骤，当F6步骤中点胶位皮带轮停止时，点胶位设为有料状态；

F8步骤判断是否为过板模式；

F9步骤：当F8步骤不是过板模式时，将点胶工作状态设为准完成；

F10步骤结束；

当F4步骤没有传感器信号时，执行F41步骤继续等待设定时间，当F42步骤判断F41达到等待设定时间时，执行F43步骤报警停机；

当F42步骤判断F41没有达到等待设定时间时，执行F4步骤；

当F5步骤挡料气缸处传感器有信号时，执行F41步骤继续等待设定时间；

当F8步骤不是过板模式时，执行F10步骤。

G:点胶位出料；

G1步骤;开始；

G2步骤：判断点胶位是否有料；

G3步骤：点胶位是否完成点胶工作；

G4步骤：判断出料移栽是否有要板信号；

G5步骤：当G4步骤有要板信号时，点胶位挡料气缸下降；

G6步骤：点胶位皮带轮转动；

G7步骤：出料移栽取料；

G8步骤：检测G7步骤是否完成；

G9步骤：当G8步骤完成时，点胶位皮带轮转动；

G10步骤：点胶位皮带轮停止；

G11步骤：点胶位设为2状态；

G12步骤：结束；

当G4步骤没有要板信号时，执行G41步骤等待，当G41步骤达到等待设定时间时，执行G4步骤；

当G8步骤没有完成时，执行G81步骤等待设定时间，G82步骤判断G81步骤是否达到设定时间；当G82步骤判断达到设定时间时，执行G83步骤报警停机；当G82步骤判断没有达到设定时间时，执行G8步骤；

H:出料移栽取料；

H步骤进料移栽取料的步骤如下：

H1步骤: 是否自动运行状态；

H2步骤:检测点胶位1是否有有板信息；

H3步骤:当H2步骤的点胶位1有板信号时，出料输送轨道（7）达到点胶位1位置；

H4步骤:当出料输送轨道7达到点胶位1位置时；出料移栽挡料气缸挡料机构顶起；

H5步骤:这时出料移栽挡料气缸顶起时，判断出料移栽末端传感器信号；

H6步骤:当H5步骤检测到信息时，出料输送轨道7传送带动力电机T工作带动产品传送皮带W从左往右运动，从而托住产品流入出料输送轨道7；

H7步骤:这时，判断挡料气缸处传感器信息；

H8步骤:当H7步骤有信息时，判断点胶位挡料处传感器信号；

H9步骤:当H8步骤没有信息时，出料移栽皮带轮停止；

H10步骤:延时设定时间；

H11步骤:当H10步骤到达设定时间时，出料移栽挡料气缸退回；

H12步骤: 当H11步骤退回时，出料移栽设为有料状态；

H13步骤:判断点胶机是否为混出料模式；

H14步骤:当H13步骤判断为混出料模式时，将出料移栽出料状态设为可送待料1及待料2状态；

H15步骤:结束。

当H2步骤点胶位1为没板信息时，执行H21步骤继续等待，当H21步骤到达等待时间时，执行H22步骤判断点胶位2是否有板信号；

当H22步骤中点胶位2为有板信号时，执行H23步骤出料输送轨道7达到点胶位2位置时，当H23步骤达到点胶位2位置时执行H4步骤；

当H22步骤点胶位2无板信号时，执行H24步骤继续等待，当H24步骤到达等待时间时，执行H2步骤；

当H5步骤出料移栽末端传感器无信号时，执行H51步骤继续等待设定时间；执行H52步骤判断H51步骤是否达到等待设定时间；

当H52步骤达到设定时间时，执行H53步骤报警停机；

当H52步骤没有达到设定时间，继续执行H5步骤；

当H7步骤挡料气缸处传感器无信息时，执行H71步骤继续等待设定时间；执行H72步骤判断H71步骤是否达到等待设定时间；

当H72步骤达到设定时间时，执行H73步骤报警停机；

当H72步骤没有达到设定时间时，执行H7步骤；

当H13步骤为无混进料模式时，执行H131步骤判断点胶机是否为一对一出料模式；

当H131步骤为一对一出料模式时，执行H15步骤。

当H131步骤不是一对一出料模式时，执行H14步骤。

I步骤，出料移栽进料步骤如下：

I0步骤，开始；

I1步骤，判断出料移栽是否有料；

I2步骤，当I1步骤为有料时，判断出料移栽出料状态是否为混出状态；

I3步骤，当I2步骤为混出状态时，判断出料接驳模块1是否有要板信号；

I4步骤，当I3步骤有要板信息时，出料输送轨道7达到出料位1位置；

I5步骤，当I4步骤达到出料1位置时，给出出料移栽有板信号；

I6步骤，同时，出料移栽挡料气缸下降带动挡料机构下降，使得产品能正常流出；

I7步骤，出料输送轨道7传送带动力电机T工作带动产品传送皮带W从左往右运动，从而托住产品流出出料输送轨道7；

I8步骤，这时，判断出料移栽末端传感器信息；

I9步骤，当I8步骤有信息时，出料移栽皮带轮停止；

I10步骤，此时，进料移栽设为无料状态；

I11步骤，结束 。

当I1步骤的进料移栽没有料时，直接执行I11步骤结束；

当I2步骤不是混出状态时，执行I21步骤判断进料移栽出料状态是否为可送待料1；

当I21步骤为是时，执行I4步骤；

当I21步骤为否时，执行I22步骤判断出料接驳模块4是否有要板信号；

当I22步骤为有板信号时，依次执行I23步骤出料输送轨道7达到出料2位置、I5步骤；

当I22步骤为无板信号时、执行I221等待,当I221步骤到达等待时间时，执行I3步骤；

当I3步骤判断为没有要板信号时，执行I22步骤；

当I8步骤判断没有传感器信号时，执行I81步骤继续等待设定时间；当I82步骤判断I81步骤达到设定时间时，执行I82步骤报警停机；当I82步骤判断I81步骤没有达到设定时间时，执行I8步骤；

控制系统功能说明：

1. 自动模式。

（1）A轨启用 仅适用A轨，B轨不工作。

（2）B轨启用 仅适用B轨，A轨不工作。

（3）AB轨启用 AB轨均使用，同时工作。

（4）A轨过板模式 A轨仅仅将产品进行传输，不进行点胶或者其他动作。

（5）B轨过板模式 B轨仅仅将产品进行传输，不进行点胶或者其他动作。

（6）A轨点胶模式 针对A轨，可选择左进料、右进料、是否双面点胶、双面点胶后哪一面出板等。

（7）B轨点胶模式 针对B轨，可选择左进料、右进料、是否双面点胶、双面点胶后哪一面出板等。

（8）进出料模式 分为一对一进出料，和双轨混进料两种。

（9）在线模式。可在线连接其他机台，进行流水线式工作，可自动进出板。

（10） 离线模式。 单独一台设备运行，手动进出板。

2. 手动模式。

（1）各个机构手动操作。 可手动对每个轴回原点、JOG及电磁阀等操作。

（2）六轨道一键回原点。点击该按钮后，可以同时对个轨道进行回原点操作。

（3）六轨道自动调宽。设定好产品宽度后，可自动调整轨道宽度。

（4）手动进板。进板一次，在进行测试或非自动运行时，可避免将手伸入机台放置产品。

（5）手动出板。出板一次，在进行测试或非自动运行时，可避免将手伸入机台取出产品。

3. 错误报警、防卡板功能。

（1）集成各种报警信息，出现异常时，可提示作业员，进行相应的处理。

在每个轨道接驳处，均设置有防卡板传感器，出现信号异常时将进行报警处理。

本发明设备主要由电缸移载模块、双轨传送模块和点胶翻版模块组成，可编程自动化控制器(PLC) 完成整个设备的移载与轨道传送及信号处理，并与工控机实行实时的信号与数据的交互，工控机完成设备的点胶与翻转。电缸移载模块有电缸专用控制器，只需在上位机设置好需要的位置，触发IO即可运行到设定的位置。上下料移载、待料轨道、点胶轨道都可以进行调宽，且调宽和点胶轨道的皮带均是通过总线式驱动器通过网线与PLC连接，PLC可以完成复杂的功能，并且系统的硬件和软件无缝集成，提高了控制系统的性能。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.双轨翻板移栽点胶控制装置，其特征在于，设有移栽翻板点胶轨道，所述移栽翻板点胶轨道设有安装面板，安装面板的左侧固定设有进料支架，所述进料支架上设有进料轨道移动轴、进料输送轨道、二轨待料输送轨道、一轨待料输送轨道、一轨翻板点胶输送轨道、出料输送轨道、出料轨道移动轴、二轨翻板点胶输送轨道；所述进料轨道移动轴、二轨待料输送轨道、一轨待料输送轨道、一轨翻板点胶输送轨道、出料轨道移动轴和二轨翻板点胶输送轨道以上6部件分别通过螺丝固定在所述安装面板上；所述进料输送轨道通过第一连接板固定在所述进料轨道移动轴上方，所述进料输送轨道在二轨待料输送轨道和一轨待料输送轨道之间做直线往复运动；所述出料输送轨道通过第二连接板固定在所述出料轨道移动轴上方，所述出料输送轨道在所述一轨翻板点胶输送轨道和所述二轨翻板点胶输送轨道之间做直线往复运动。

2.根据权利要求1所述双轨翻板移栽点胶控制装置，其特征在于，所述一轨翻板点胶输送轨道与所述二轨翻板点胶输送轨道结构一致；所述一轨翻板点胶输送轨道设有翻板同步杆、第一输送轨道和第二输送轨道、固定块、连接轴、翻板动力电机、轨道调宽轴、产品挡料装置、线性滑轨、翻板限位定位柱和产品夹紧气缸组成；其中所述第一输送轨道一侧通过连接轴安装在固定块上，所述固定块锁在所述安装面板上；所述翻板动力电机的动力输出端通过同步带传输到所述连接轴上，从而给第一输送轨道和第二输送轨道翻转提供动力；所述翻板同步杆的两端分别固定连接所述第一输送轨道和所述第二输送轨道，保证翻转时第一输送轨道和第二输送轨道同步；所述第二输送轨道一侧固定在所述线性滑轨上；安装在第二输送轨道上的轨道调宽轴可以调节第一输送轨道和第二输送轨道之间的距离。

3.根据权利要求1或2所述双轨翻板移栽点胶控制装置，还包括控制系统，其特征在于，控制系统有四种控制模式：手动模式、半自动模式、过板模式和自动模式；所述手动模式中对各个执行机构进行手动测试与调节；所述过板模式不进行点胶操作直接从上位机接收产品后流到下位机；所述自动模式：当参数在手动模式都调好需要自动联机运行生产时，选择软件的自动模式，此时可与上下位机联动进行全自动接驳传送与点胶。

4.一种点胶工艺，其特征在于，包括上述权利要求1-3中任意一项所述双轨翻板移栽点胶控制装置，其点胶工艺步骤如下：

A:初始化设备；

B:进料移栽取料；

C:进料移栽出料；

D:待料位取料；

E:待料位出料；

F:点胶位取料；

G:点胶位出料；

H:出料移栽取料；

I:出料移栽出料。

5.根据权利要求4所述一种点胶工艺，其特征在于，B步骤进料移栽取料的步骤如下：

B1步骤: 点胶机是否在线模式；

B2步骤:当B1步骤为在线模式时，检测接驳台1是否有板信息；

B3步骤:当B2步骤的接驳台1有板时，进料输送轨道达到接驳台1位置；

B4步骤:当进料输送轨道达到接驳台1位置时；进料移栽挡料气缸将挡料机构顶起；

B5步骤:这时，判断进料移栽末端传感器信息；

B6步骤:当B5步骤检测到信息时，进料移栽传送带动力电机工作带动产品传送皮带从左往右运动，从而托住产品流入进料输送轨道；

B7步骤:这时，判断挡料气缸处传感器信息；

B8步骤:当B7步骤有信息时，判断进料移栽入口传感器信号；

B9步骤:当B8步骤有信息时，进料移栽皮带轮停止；

B10步骤:延时设定时间；

B11步骤:当B10步骤到达设定时间时，进料移栽挡料气缸退回；

B12步骤: 当B11步骤退回时，进料移栽设为有料状态；

B13步骤:判断点胶机是否为混进料模式；

B14步骤:当B13步骤判断为混进料模式时，将进料移栽出料状态设为可送待料1及待料2状态；

B15步骤:结束。

6.根据权利要求5所述一种点胶工艺，其特征在于，当B1步骤为无在线模式时，直接执行B7步骤。

7.根据权利要求5所述一种点胶工艺，其特征在于，当B2步骤接驳台1为没板信息时，执行B21步骤继续等待，当进料输送轨道上的感应器有感应时执行B22步骤判断接驳台2是否有板信号；当B22步骤中接驳台2有板信号时，执行B23步骤进料输送轨道达到接驳台2位置时，当B23步骤达到接驳台2位置时执行B4步骤；当B22步骤接驳台2无板信号时，执行B24步骤继续等待，当进料输送轨道上的感应器X有感应，执行B2步骤。

8.根据权利要求5所述一种点胶工艺，其特征在于，当B5步骤进料移栽末端传感器无信号时，执行B51步骤继续等待设定时间；当B51步骤达到等待设定时间时，执行B52步骤判断是否达到设定时间；当B52步骤达到设定时间时，执行B53步骤报警停机；当B52步骤没有达到设定时间，继续执行B5步骤。

9.根据权利要求5所述一种点胶工艺，其特征在于，当B7步骤挡料气缸处传感器无信息时，执行B71步骤继续等待设定时间；当B71步骤达到等待设定时间时，执行B72步骤判断是否达到设定时间；当B72步骤达到设定时间时，执行B73步骤报警停机；当B72步骤没有达到设定时间时，执行B7步骤。

10.根据权利要求5所述一种点胶工艺，其特征在于，当B13步骤为无混进料模式时，执行B131步骤是否为一对一进料模式；当B131步骤为一对一进料模式时，执行B132步骤将进料移栽出料设为可送待料1或待料2状态；直至B15步骤。

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