CN110971288B - 一种定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种定位方法及装置，该定位方法包括：获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号；根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果。采用上述技术方案可以使得卫星定位系统和辅助定位信号相辅相成，切合终端设备所处环境实际情况，可以有效避免随意选用多种信号造成多种信号之间发生干扰和互斥，利于提升定位精度。

Description

一种定位方法及装置

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

随着手持终端的普及和移动通信网络的完善，卫星定位功能已经是手持终端上很普及的产品功能。各种卫星定位系统，例如北斗、GPS、GLONASS等，为终端定位提供了比较完善的定位信号支持。

为了提高定位系统定位精度，业内为卫星定位系统配置了辅助定位系统，实现以卫星定位系统为主，以辅助定位系统为辅的综合卫星定位，甚至提出同时利用多个卫星定位系统的卫星信号和辅助定位系统的卫星信号进行卫星定位，以期提高定位精度。

但是，由于信号数量众多，信号之间可能产生干扰或互斥，或者将不太精确的信号作为了主要定位信号，导致实际定位精度并没有像预期效果那么精确。

发明内容

基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种定位方法及装置，可以基于多系统定位提高定位精度。

一种定位方法，包括：

获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号；

根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果。

可选的，所述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择符合预设的定位系统要求的卫星定位系统，包括：

确认当前可用的所有卫星定位系统；

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

可选的，所述从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统，包括：

从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出处于稳定工作状态超过设定时长，并且符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

可选的，所述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号，包括：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号；

从所述所有辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号。

可选的，所述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号，包括：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择处于稳定工作状态超过设定时长的辅助定位子系统作为可用的辅助定位系统；

获取作为可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号。

一种定位装置，包括：

信息获取单元，用于获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；

第一选择单元，用于根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；

第二选择单元，用于根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号；

定位计算单元，用于根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果。

可选的，所述第一选择单元，包括：

系统确认单元，用于确认当前可用的所有卫星定位系统；

选择单元，用于根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

可选的，所述选择单元从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统时，具体用于：

从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出处于稳定工作状态超过设定时长，并且符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

一种定位装置，包括：

存储器和处理器；

其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现以下功能：

获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号；根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果。

可选的，所述处理器根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号时，具体用于：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号；从所述所有辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号。

可选的，所述处理器根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号时，具体用于：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择处于稳定工作状态超过设定时长的辅助定位子系统作为可用的辅助定位系统；

获取作为可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号。

采用本申请技术方案，在多卫星系统共存的环境中，终端设备对卫星定位系统和辅助定位系统的辅助定位信号进行选择，从中选择符合预设要求的卫星定位系统以及适用于所选择的卫星定位系统的辅助定位信号，使得卫星定位系统和辅助定位信号相辅相成，切合终端设备所处环境实际情况，可以有效避免随意选用多种信号造成多种信号之间发生干扰和互斥，利于提升定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种卫星定位场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的辅助定位系统的卫星所下发的所有辅助定位信号的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例技术方案适用于在多卫星定位系统共存的卫星环境中进行终端定位的应用场景，利用本申请实施例技术方案可以综合利用多卫星定位系统，结合辅助定位系统实现更高精度的卫星定位。

参见图1所示，在多卫星定位系统共存的卫星环境中，多个卫星定位系统同时提供卫星定位信号给需要定位的终端设备。例如图1中所示，环绕地球的北斗定位系统中的卫星1、卫星2、卫星3、…卫星N分别为地球上的终端设备A提供卫星定位信号；同时，环绕地球的GPS定位系统中的卫星Ⅰ、卫星Ⅱ、卫星III、…卫星M也分别为地球上的终端设备A提供卫星定位信号。则对于终端设备A来说，无论是北斗系统还是GPS系统，都可以用来进行卫星定位。

更进一步的，为了提高卫星定位精度，业内研究在上述卫星定位系统的基础上，增加辅助定位系统。与图1所示的卫星定位系统环绕地球的方式类似的，辅助定位系统也是卫星环绕地球运行，为地球上的终端设备提供辅助上述的卫星定位系统进行卫星定位的卫星信号支持。

通过上述介绍可见，在多卫星定位系统共存的卫星环境中，当终端设备需要进行卫星定位时，其可用信号类型和数量多，如何科学地选择卫星信号进行卫星定位是实现精准、高效定位的关键。本申请实施例技术方案的目的在于提供一种能够依据上述多卫星信号实现更准确的卫星定位的技术方案。

需要说明的是，本申请实施例所提出的技术方案，应用于如图1中所示的终端设备侧，具体可以是终端设备上的定位功能组件、或定位芯片等硬件装置上，也可以是存储于终端设备中的软件程序功能，或者是运行于计算机上的应用程序功能等。上述终端设备可以是移动通讯终端、车载终端或任意的可以接收卫星信号实现定位的终端设备。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图2所示，本申请实施例公开的定位方法，包括：

S201、获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；

具体的，上述卫星经纬度位置信息，是指终端设备所在的卫星环境境中，终端设备所能接收到的所有卫星所发送的，卫星自身的经纬度位置信息。

上述卫星参数信息，包括卫星所属的卫星定位系统信息、卫星仰角、卫星方位、卫星信号的载噪比、卫星所属的卫星定位系统的卫星数量等信息。

其中，上述的卫星经纬度位置信息由卫星定位系统的卫星发送给终端设备，上述卫星参数信息，由终端设备根据接收的卫星信号测算得到。

S202、根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；

具体的，如图1所示的多卫星定位系统环境，终端设备可以接收到多个卫星定位系统中的多个卫星发送的经纬度信息，同时测算得到可以接收到卫星信号的卫星的参数信息。但是，在同一时刻，上述多个卫星定位系统中的不同卫星定位系统的工作状态、信号状态和可见卫星数量不同，因此会造成定位效果不同。其中，上述可见卫星，是指终端设备可以接收到其发射的卫星信号的卫星。

基于以上原因，本申请实施例设定终端设备在获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息后，根据获取的卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从其所处的多个卫星定位系统中，选择一个符合预设的定位系统要求的卫星定位系统，用于执行卫星定位。

上述预设的定位系统要求，具体是指预先设置的，用于选择出性能出色的卫星定位系统的卫星定位系统要求，例如，满足设定卫星数量要求，以及满足设定卫星信号强度要求的卫星定位系统认为是符合预设的定位系统要求的卫星定位系统等。

可以理解，终端设备从其所在的多卫星定位系统环境中，选择符合预设的定位系统要求的卫星定位系统执行卫星定位，可以避免选用不当的卫星信号进行卫星定位造成定位失准，例如保证定位精度。

S203、根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号；

具体的，上述辅助定位系统，是指与卫星定位系统共存的，用于为卫星定位系统提供辅助定位信号的卫星系统。与图1所示的卫星定位系统相类似的，辅助定位系统卫星也是环绕地球运行，为地球上的终端设备提供辅助定位信号。例如，可以是星基增强系统(Satellite-based Augmentation System，SBAS)、准天顶星系统(Quasi-ZenithSatellite System，QZSS)等。

需要说明的是，辅助定位系统通常分为子系统为全球不同区域提供辅助定位信号，因此，对于图1中所述的执行本申请实施例技术方案的终端设备来说，其所处的地理位置上可以接收到的辅助定位子系统的信号，才是真正能够用于进行辅助定位的辅助定位信号。即上述的辅助定位系统，是指终端设备所在的辅助定位子系统。

上述适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号，是指对所述卫星定位系统的卫星定位具有正面辅助作用的辅助定位信号。具体的，辅助定位系统的卫星发射的卫星信号多种多样，针对不同的终端设备或者针对不同的卫星定位系统来说，并不是说所有的辅助定位信号都是有用的信号，有些辅助定位信号可能会造成定位失准。因此，本申请实施例只从辅助定位系统的辅助定位信号中，选择对上述确认的符合预设的定位系统要求的卫星定位系统具有正面的定位辅助作用的辅助定位信号，用于卫星定位。

可以理解，对上述的辅助定位系统的辅助定位信号进行筛选，可以避免选用不当的辅助定位信号造成对卫星定位系统的负面影响，从而保证辅助定位系统对卫星定位系统具有正面辅助作用，利于保证、提升定位精度。

S204、根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果。

具体的，在确定辅助定位信号以及确定卫星定位系统后，按照常规的卫星定位计算方法，终端设备根据接收的卫星定位系统卫星信号，以及辅助定位系统卫星信号，计算确定终端设备的位置，即计算得到定位结果。

通过上述介绍可见，采用本申请实施例技术方案，在多卫星系统共存的环境中，终端设备对卫星定位系统和辅助定位系统的辅助定位信号进行选择，从中选择符合预设要求的卫星定位系统以及适用于所选择的卫星定位系统的辅助定位信号，使得卫星定位系统和辅助定位信号相辅相成，切合终端设备所处环境实际情况，可以有效避免随意选用多种信号造成多种信号之间发生干扰和互斥，利于提升定位精度。

在本申请的另一个实施例中，还公开了上述根据卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择符合预设的定位系统要求的卫星定位系统的具体处理过程。

参见图3所示，所述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择符合预设的定位系统要求的卫星定位系统，包括：

S302、确认当前可用的所有卫星定位系统；

具体的，上述可用的所有卫星定位系统，是指终端设备能够接收到卫星信号的，卫星参数符合预设的卫星参数要求的卫星定位系统。

在终端设备所处的多卫星定位系统环境中，虽然终端设备可能接收到多个卫星定位系统的卫星信号，但是并不是所有的卫星定位系统信号都能实现较好效果的卫星定位。

对于其中一些卫星定位系统，可能其卫星信号载噪比较低，或者卫星仰角不合适，如果将其卫星信号用于卫星定位可能得不到准确的定位结果，甚至无法实现卫星定位。为了保证卫星定位的信号的可用性，本申请实施例设定在选择卫星定位系统时，剔除不可用的卫星定位系统，选择其中可以实现卫星定位的所有卫星定位系统，首先保证卫星定位信号的可用性。

需要说明的是，上述对卫星定位系统是否可用的选择，可以根据实际的定位需求来设定卫星定位系统的评选标准，然后依据评选标准，从终端设备所处的多卫星定位系统环境中，选择出所有符合标准的，可用的卫星定位系统。

S303、根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

具体的，在选择出所有可用的卫星定位系统后，本申请实施例进一步对卫星定位系统进行筛选，筛选出其中符合预设的定位系统要求的卫星定位系统，作为最终确定的用于进行卫星定位的卫星定位系统。

在本申请实施例中，终端设备根据获取的卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从步骤S302中确认的当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

需要说明的是，上预设的定位系统要求，可以是根据实际定位需求而设定的对卫星定位系统的要求，例如信号载噪比要求、仰角要求、卫星数量要求等。

作为一种优选的实现方式示例，上述从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统，具体包括：

从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出处于稳定工作状态超过设定时长，并且符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

具体的，卫星定位系统的工作状态并不是一成不变的，随着天气、地球自转等环境情况的变化，终端设备所接收到的卫星信号的参数可能发生变化，当前时刻处于正常状态的卫星定位系统，在下一时刻可能成为信号较弱的卫星定位系统，而前一时刻处于异常状态的卫星定位系统，在当前时刻可能成为正常工作的卫星定位系统。

基于上述现象，本申请实施例在从当前可用的所有卫星定位系统中选择卫星定位系统时，从中选择处于稳定工作状态超过设定时长，并且符合预设的定位系统要求的卫星定位系统，也就是能够较长时间符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

可以理解，在进行卫星定位时，或者在选择卫星定位系统时的时间点可能正好处于部分卫星定位系统的工作状态发生变化的时刻，此时如果将工作状态刚刚进入正常状态的卫星定位系统选为用于卫星定位的卫星定位系统，由于该卫星定位系统的工作状态还没有完全稳定，可能发生经过很短的时间后，卫星定位系统的工作状态又不稳定的情况，此时可能尚未完成卫星定位，从而导致定位结果不准确。

为了避免上述情况发生，本申请实施例设定选择处于稳定工作状态超过设定时长的卫星定位系统，减小选择到工作状态尚不稳定的卫星定位系统的可能性，利于保证定位结果的准确性。

本实施例中的步骤S301、S304、S305分别对应图2所示的方法实施例中的步骤S201、S203、S204，其具体内容请参见图2所示的方法实施例的内容，此处不再赘述。

在本申请的另一个实施例中，还公开了上述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号的具体处理过程。

参见图4所示，所述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号，包括：

S403、根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号；

具体的，辅助定位系统是分为各个子系统为地球不同地理区域提供辅助定位信号支持的。对于需要进行卫星定位的终端设备来说，只有其所处的辅助定位子系统的辅助定位信号才有利用价值。因此，上述的当前可用的辅助定位系统，具体是指终端设备所处的辅助定位子系统。

如图5所示，辅助定位系统的卫星所下发的所有辅助定位信号包括64种类型的报文信号。在确定当前可用的辅助定位子系统后，终端设备接收该系统的卫星所发送的上述64种信号。

作为一种优选的实现方式示例，上述的根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号，包括：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择处于稳定工作状态超过设定时长的辅助定位子系统作为可用的辅助定位系统；

获取作为可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号。

具体的，参见上述实施例步骤S303的具体介绍，对于辅助定位子系统来说，其工作状态也不是一成不变的，当前时刻处于正常状态的辅助定位子系统，在下一时刻可能成为信号较弱的辅助定位子系统，而前一时刻处于异常状态的辅助定位子系统，在当前时刻可能成为正常工作的辅助定位子系统。

基于上述现象，本申请实施例在从当前可用的所有辅助定位子系统中选择辅助定位子系统时，从中选择处于稳定工作状态超过设定时长的辅助定位子系统，也就是能够较长时间稳定工作的辅助定位子系统。

可以理解，在进行卫星定位时，或者在选择辅助定位子系统时的时间点可能正好处于部分辅助定位子系统的工作状态发生变化的时刻，此时如果将工作状态刚刚进入正常状态的辅助定位子系统选为用于卫星定位的辅助定位子系统，由于该辅助定位子系统的工作状态还没有完全稳定，可能发生经过很短的时间后，辅助定位子系统的工作状态又不稳定的情况，此时可能尚未完成卫星定位，从而导致定位结果不准确。

为了避免上述情况发生，本申请实施例设定选择处于稳定工作状态超过设定时长的辅助定位子系统作为可用的辅助定位系统，减小选择到工作状态尚不稳定的辅助定位子系统的可能性，利于保证定位结果的准确性。

按照上述选择方法选择辅助定位子系统后，本申请实施例进一步获取所选择的辅助定位子系统的所有辅助定位信号。

S404、从所述所有辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号。

具体的，在上述可用的辅助定位系统的64中辅助定位信号中，对于卫星定位有主要作用的信息主要包括：导航相关信息(报文1,9,12,17)、校正相关信息(报文2,3,4,5,7,18,24,25,26,28)、卫星完整性信息(报文6)三类。

对于上述三类报文信息，当应用到所选择的卫星定位系统时，也并不是完全适用，并不是一定能够为卫星定位系统带来正面辅助作用的信息。因此，根据所选择的卫星定位系统，本申请实施例进一步对上述可用的辅助定位系统的报文信息进行筛选，从中选出真正能够为卫星定位系统带来正面定位辅助作用的信息。

作为一种可选的信号评选方法，本申请按照如下信号评选方法对上述三类信号进行筛选：

对于卫星完整性信息信号的筛选：

对于没有使用全向高精度天线的应用来说(比如对讲机终端产品)，采用完整性信号会降低可用的卫星数量，从而恶化定位精度。此时本申请实施例决定，当卫星定位系统所有仰角15度以上可视卫星数量少于20颗时，不采用辅助定位系统的完整性信息信号，将这类信号屏蔽。

对于导航相关信息信号的筛选：

对于GNSS来说，由于系统间时钟差和大地系统坐标的不同，起码需要辅助定位系统2颗以上的同系统卫星才能对定位效果起到正面影响，而且只有在仰角、方位角分布满足一定条件的情况下效果才理想。对于WAAS和EGNOS系统，在辅助定位系统3颗卫星均有效可视的情况下可以考虑采用其导航相关信息信号；对于MSAS和GAGAN系统，各只有两颗卫星，不采用辅助定位系统的导航相关信息信号。

对于校正相关信息信号的筛选：

SBAS由若干个独立子系统组成，各个子系统有自己的地面站覆盖范围，其差分校正信号只有在地面站的有效覆盖范围内才是准确的。因此需要通过经纬度位置判断终端设备当前是否处于该子系统的地面站有效覆盖范围内。对于有效范围没有覆盖终端设备的辅助定位系统卫星，屏蔽它的卫星号，避免无效校正信息影响定位精度。

参照上述的卫星信号筛选规则，在实际应用本申请实施例技术方案时，可以根据实际定位需求，选择适用于卫星定位系统的辅助定位信号。

本实施例中的步骤S401、S402、S405分别对应图2所示的方法实施例中的步骤S201、S202、S204，其具体内容请参见图2所示的方法实施例的内容，此处不再赘述。

本申请还公开了一种定位装置，参见图6所示，该装置包括：

信息获取单元100，用于获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；

第一选择单元110，用于根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；

第二选择单元120，用于根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号；

定位计算单元130，用于根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果。

可选的，在本申请的另一个实施例中，所述第一选择单元110，包括：

系统确认单元，用于确认当前可用的所有卫星定位系统；

选择单元，用于根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

其中，所述选择单元从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统时，具体用于：

从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出处于稳定工作状态超过设定时长，并且符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

可选的，在本申请的另一个实施例中，所述第二选择单元120根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号时，具体用于：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号；从所述所有辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号。

其中，所述第二选择单元120根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号时，具体用于：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择处于稳定工作状态超过设定时长的辅助定位子系统作为可用的辅助定位系统；获取作为可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号。

具体的，上述各实施例中各个单元的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容，此处不再赘述。

本申请另一实施例还公开了另一种定位装置，参见图7所示，该装置包括：

存储器200和处理器210；

其中，所述存储器200与所述处理器210连接，用于存储程序；

所述处理器210用于通过运行所述存储器200中的程序，实现以下功能：

获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号；根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果。

其中，所述处理器210根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择符合预设的定位系统要求的卫星定位系统时，具体用于：

确认当前可用的所有卫星定位系统；根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

所述处理器210从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统时，具体用于：

从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出处于稳定工作状态超过设定时长，并且符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

所述处理器210根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号时，具体用于：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号；从所述所有辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号。

所述处理器210根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号时，具体用于：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择处于稳定工作状态超过设定时长的辅助定位子系统作为可用的辅助定位系统；获取作为可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号。

具体的，上述实施例各部分的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容，此处不再赘述。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本申请各实施例种装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件单元，或者二者的结合来实施。软件单元可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号，其中，所述辅助定位系统是指与所述卫星定位系统共存的，用于为所述卫星定位系统提供辅助定位信号的卫星系统；

根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果；

所述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号，包括：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号，所述当前可用的辅助定位系统是指终端设备所在的辅助定位子系统；

基于筛选规则，从所述所有辅助定位信号中选择对所述卫星定位系统具有正面定位辅助作用的辅助定位信号；所述筛选规则包括如下至少一种：卫星完整性信息信号筛选、导航相关信息信号筛选、校正相关信息信号筛选。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统，包括：

确认当前可用的所有卫星定位系统；

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统，包括：

从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出处于稳定工作状态超过设定时长，并且符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号，包括：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择处于稳定工作状态超过设定时长的辅助定位子系统作为可用的辅助定位系统；

获取作为可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号。

5.一种定位装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；

第一选择单元，用于根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；

第二选择单元，用于根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号，其中，所述辅助定位系统是指与所述卫星定位系统共存的，用于为所述卫星定位系统提供辅助定位信号的卫星系统；

定位计算单元，用于根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果；

所述根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号，包括：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号，所述当前可用的辅助定位系统是指终端设备所在的辅助定位子系统；

基于筛选规则，从所述所有辅助定位信号中选择对所述卫星定位系统具有正面定位辅助作用的辅助定位信号；所述筛选规则包括如下至少一种：卫星完整性信息信号筛选、导航相关信息信号筛选、校正相关信息信号筛选。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一选择单元，包括：

系统确认单元，用于确认当前可用的所有卫星定位系统；

选择单元，用于根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选择单元从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出符合预设的定位系统要求的卫星定位系统时，具体用于：

从当前可用的所有卫星定位系统中，选择出处于稳定工作状态超过设定时长，并且符合预设的定位系统要求的卫星定位系统。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

存储器和处理器；

其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现以下功能：

获取卫星经纬度位置信息和卫星参数信息；根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，确认符合预设的定位系统要求的卫星定位系统；根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号，其中，所述辅助定位系统是指与所述卫星定位系统共存的，用于为所述卫星定位系统提供辅助定位信号的卫星系统；根据所选择的辅助定位信号和所述卫星定位系统进行定位计算，得到定位结果；

所述处理器根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，从辅助定位系统的辅助定位信号中选择适用于所述卫星定位系统的辅助定位信号时，具体用于：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号，所述当前可用的辅助定位系统是指终端设备所在的辅助定位子系统；基于筛选规则，从所述所有辅助定位信号中选择对所述卫星定位系统具有正面定位辅助作用的辅助定位信号；所述筛选规则包括如下至少一种：卫星完整性信息信号筛选、导航相关信息信号筛选、校正相关信息信号筛选。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，获取当前可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号时，具体用于：

根据所述卫星经纬度位置信息和卫星参数信息，选择处于稳定工作状态超过设定时长的辅助定位子系统作为可用的辅助定位系统；

获取作为可用的辅助定位系统的所有辅助定位信号。

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