CN110960150B - 清洁机器人及其控制方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洁机器人及该清洁机器人的控制方法和控制装置。所述控制方法包括：当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；获取所述分区地图所对应的地面属性元素，所述地面属性元素由用户预先输入，并且，所述地面属性元素对应于第一运行参数组；控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。本发明的清洁机器人无需额外设计传感装置或摄像装置便可以对不同材质的待清洁面按照不同的运行参数执行清洁作业。

Description

清洁机器人及其控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及清洁装置技术领域，尤其是涉及一种清洁机器人及该清洁机器人的控制方法和控制装置。

背景技术

通常，机器人已经被开发用于工业使用并且作为工厂自动化的一部分。近年来，机器人的应用领域已经扩大，并且已经开发出医疗机器人和空间机器人，此外，适用于家庭的机器人也开始被开发并逐渐出现在市场上。家庭机器人种类繁多，其中最常见的便是清洁机器人，清洁机器人可依照存储在耦合于控制装置的存储器中的程序，自主导航地在房间中行走以执行在限定区域内的清洁作业。

普通的居民住房通常会设有多个房间，各个房间的地面也会依照用户的喜好进行材质的选择，以此，用户需要清洁机器人能够在不同材质的地面上保持稳定高效的工作。现有的清洁机器人大多是通过识别地面材质并选择对应的清洁模式的方法来进行清洁作业，具体地，主要通过以下两种方法来识别地面材质：一、清洁机器人配置有摄像装置，在清洁机器人进行清洁作业时，摄像装置会实时拍摄地面图像，清洁机器人通过对比分析拍摄的图像与存储器预存的数据来识别地面材质；二、清洁机器人配置有传感装置，在清洁机器人进行清洁作业时，传感装置会实时监控行走轮的位移，清洁机器人通过对比行走轮实时的位移与存储器预存的标准位移来确定地面材质。

然而，上述通过识别地面材质来选择清洁机器人的清洁模式的方法存在一些问题，具体如下：一、额外设计的摄像装置或传感装置会极大的增加清洁机器人的制作加工成本；二、实时工作的摄像装置及传感装置会增加清洁机器人的功耗，影响清洁机器人的工作效率。

发明内容

为了克服上述清洁机器人及其控制方法和控制装置所存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种无需额外设计传感装置或摄像装置便可以对不同材质的待清洁面按照不同的运行参数执行清洁作业的清洁机器人。

本发明另一个要解决的技术问题是提供一种清洁机器人的控制方法及控制装置，通过所述控制方法及控制装置，清洁机器人无需额外设计传感装置或摄像装置便可以对不同材质的待清洁面按照不同的运行参数执行清洁作业。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法包括：

构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；

响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；

根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；

建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系；

当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；

根据所述第二对应关系，匹配与所述清洁区域所对应的分区地图相对应的第一运行参数组，控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述方法还包括：

响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的功能元素；

根据预先建立的第三对应关系，匹配与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程；

建立与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程与每个分区地图的第四对应关系；

根据所述第四对应关系，匹配与每个分区地图对应的普通清洁日程，控制清洁机器人按照所述第一运行参数组和所述普通清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域进行清洁。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述清洁机器人包括普通清洁模式和深度清洁模式；所述普通清洁模式对应第一运行参数组和普通清洁日程；

所述控制方法还包括：

评估清洁机器人在一个清洁周期内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；

计算清洁机器人的单日剩余能耗；

根据单日剩余能耗设定深度清洁日程；

控制清洁机器人按照深度清洁日程执行所述深度清洁模式。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述控制方法还包括：

根据预先建立的第五对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第二运行参数组；

控制清洁机器人依照第二运行参数组和深度清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域执行所述深度清洁模式。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法包括：当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；

根据预先建立的第二对应关系，匹配与所述分区地图相对应的第一运行参数组；

控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法包括：构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；

响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；

根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；

建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括：存储器，配置为存储地面属性元素与第一运行参数组的第一对应关系及所述第一运行参数组与分区地图的第二对应关系；

输入单元，配置为采集用户输入；

控制器，配置为：构建划分成若干分区地图的全区地图；响应于所述输入单元所采集到的用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系；当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；根据所述第二对应关系，匹配与所述清洁区域所对应的分区地图相对应的第一运行参数组，控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述存储器还配置为存储功能元素与普通清洁日程的第三对应关系及所述普通清洁日程与所述分区地图的第四对应关系；

所述控制器还配置为：响应于所述输入单元所采集到的用户输入，获取每个分区地图相对应的功能元素；根据预先建立的第三对应关系，匹配与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程；建立与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程与每个分区地图的第四对应关系；根据所述第四对应关系，匹配与每个分区地图对应的普通清洁日程，控制清洁机器人按照所述第一运行参数组和所述普通清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域进行清洁。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述清洁机器人包括普通清洁模式和深度清洁模式；所述普通清洁模式对应第一运行参数组和普通清洁日程；

所述控制器还配置为：评估清洁机器人在一个清洁周期内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；计算清洁机器人的单日剩余能耗；根据单日剩余能耗设定深度清洁日程；控制清洁机器人按照深度清洁日程执行所述深度清洁模式。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述存储器还配置为存储地面属性元素与第二运行参数组的第五对应关系；

所述控制器还配置为：根据预先建立的第五对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第二运行参数组；控制清洁机器人依照第二运行参数组和深度清洁日程对相应分区地图所代指的清洁区域执行所述深度清洁模式。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括：存储器，配置为存储分区地图与第一运行参数组的第二对应关系；

控制器，配置为：当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；根据预先建立的第二对应关系，匹配与所述分区地图相对应的第一运行参数组；控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括：存储器，配置为存储地面属性元素与第一运行参数组的第一对应关系及第一运行参数组与分区地图的第二对应关系；

控制器，配置为：构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括所述控制装置。

本发明的有益效果为：

根据用户输入而获取地面属性元素，并匹配对应的运行参数，使清洁机器人无需额外设计传感装置或摄像装置便可以对不同材质的待清洁面按照不同的运行参数执行清洁作业，以此，不仅可以提高清洁效果，还可以节约制造成本；

根据用户输入而采集分区地图所对应的功能元素，并匹配相应的普通清洁日程，使得清洁机器人可以按照用户的需求针对各个房间的特性来安排清洁日程，从而使得需要多次清洁的房间得到有效的清扫；

在清洁机器人以普通清洁模式完成一个清洁周期的清洁后，其可以通过能耗计算而获得深度清洁日程，以此，清洁机器人可根据具体清洁状况选择普通清洁模式及深度清洁模式，更为智能地执行清洁作业；

在按照深度清洁日程执行深度清洁模式时，清洁机器人可根据用户输入的地面属性元素，自动获取对应的深度清洁模式下的运行参数，从而完成清洁作业，无需用户进一步做额外设置，减少了人为的操作；

清洁机器人还包含拖洗件，在清洁机器人设置深度清洁日程时，用户可根据需要对拖洗件的状态参数进行单独设置，故在清洁机器人进行清洁作业时，可以通过拖洗件对某些较脏的区域进行深度清洁。

附图说明

图1是本发明各个实施例涉及的清洁机器人的结构示意图；

图2是根据各个实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的流程图；

图5是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的流程图；

图6是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的流程图。

具体实施方式

以下将结合附图中示例性实施例对本发明进行详细描述。在示例性实施例中使用的术语被选择为尽可能广泛地使用的一般术语，但是在特定情况下，也使用申请人任意选择的术语，并且在这种情况下，在相应的详细描述部分中提及含义，因此本发明概念不应由术语的字面含义理解，而应由术语的给定含义来理解。

由于本发明的概念允许各种变化和许多示例性实施例，特定示例性实施例将在附图中示出并在书面描述中详细描述。然而，这并不旨在将本发明的概念限制到特定的实践模式，并且应当理解，不脱离精神和技术范围的所有改变、等同物和替代物都包含在本发明的概念中。在说明书中，当认为可能不必要地模糊本发明概念的本质时，省略对现有技术的某些详细说明。

虽然诸如“第一”、“第二”等术语可以用于描述各种元素，但是这些元素不能限于上述术语。上述术语仅用于将一个元素与另一个元素区分开。

单数使用的表达方式包括复数形式的表达，除非在上下文中具有明显不同的含义。在本说明书中，应当理解，诸如“包括”、“具有”、“包含”等术语旨在表示特征、数字、步骤、动作、组件、部分或其组合存在本说明书中，并不意图排除可能存在或可以添加一个或多个其他特征、数字、步骤、动作、组件、部分或其组合的可能性。

说明书中描述的诸如“单元”、“器”、“组件”、“模块”等术语是指用于执行至少一个功能或操作的元件，并且可以在硬件或软件或硬件和软件的组合中实现。此外，除了必须实现为特定硬件的“模块”或“单元”之外，可以将多个“模块”或多个“单元”整体地形成为至少一个处理模块。

在整个说明书中，还将理解，当元件被称为“连接到”另一元件时，其可以直接连接到另一元件或者电连接到另一元件，而中间元件也可以存在。此外，当部分“包括”元素时，可以进一步包括另一元素而不是排除另一元素的存在，除非另有说明。

下面将参考附图来描述示例性实施例来解释本说明书的方面。当诸如“至少一个”的表达方式位于一个元素列表之前时，其修饰整个元素列表而不修饰列表的各个元素。

实施例1

参看图1-图4，本发明一实施例提供一种清洁机器人11，清洁机器人11配置为可以自行充电、行走并执行作业(例如对清洁区域的清洁作业、清洁区域的地图构建等)。

清洁机器人11具体包括主体110、电池包、气流发生装置、集尘装置、清洁装置以及行走装置。

所述电池包安装于主体110下部，其用于提供清洁机器人11所需的驱动电力。具体来讲，所述电池包可电连接至清洁机器人11的各种电力驱动部件，以便于为这些电力驱动部件提供驱动电力，所述电力驱动部件包括但不限于所述气流发生装置、所述清洁装置、所述行走装置。

主体110包括设置于其下表面处的吸口1101以及设置于其侧表面处的出风口1102，在清洁机器人11内部形成有由吸口1101至出风口1102的气路通道。

所述气流发生装置设置于主体110内部并用于驱动空气流动以形成气流。当清洁机器人11执行清洁作业时，在所述气流发生装置的驱动下，气流从吸口1101进入所述气路通道直至从出风口1102排出。

所述气流发生装置可具体包括第一电机以及由所述第一电机驱动的叶轮，当所述第一电机启动时，所述第一电机能够带动所述叶轮旋转，从而驱动气流从吸口1101向出风口1102流动。

所述气流发生装置具有若干运行参数，例如，所述第一电机的运行功率及所述叶轮的转速等。基于所述第一电机对所述叶轮的驱动，所述第一电机的运行功率与所述叶轮的转速正向相关；当所述第一电机的运行功率增大时，相应的所述叶轮的转速增大，所驱动形成的气流增强，以使得吸口1101处的吸力增大。

所述集尘装置组装于主体110上，其至少用于过滤并收集进入所述气路通道中的气流所裹挟的异物，例如灰尘。所述集尘装置可以包括尘桶以及布置于所述尘桶内的过滤件，当清洁机器人11执行清洁作业时，在所述气流发生装置的驱动下，从吸口1101吸入的含尘气流进入所述尘桶内，经所述过滤件过滤处理为洁净气流后从出风口1102排出，被所述过滤件过滤出来的异物被收集在所述尘桶内。

所述清洁装置设置于主体110的下方，其可作用于清洁区域的待清洁面以完成对待清洁面的清洁。

所述清洁装置可以包括第二电机以及被所述第二电机所驱动的滚刷1121，滚刷1121安装于主体110下部中央并位于吸口1101附近。当清洁机器人11执行清洁作业时，滚刷1121可被所述第二电机驱动地绕滚刷1121的枢转轴转动，以扫除待清洁面(尤其是主体110下部中央对应的待清洁面)上的异物并将异物引向吸口1101，进而便于异物随气流一起经吸口1101被吸入所述气路通道内。其中，滚刷1121的枢转轴沿左右方向延伸。

所述清洁装置还可以包括多个边刷1122以及驱动多个边刷1122的第三电机，多个边刷1122可通过卡钩、螺纹、铆合等配接方式安装于主体110下部边缘处。当清洁机器人11执行清洁作业时，边刷1122可被所述第三电机驱动地绕边刷1122的枢转轴转动，以扫除待清洁面(尤其是主体110下部边缘对应的待清洁面)上的异物并将异物引向滚刷1121前方，进而异物被滚刷1121引向吸口1101。其中，边刷1122的枢转轴沿竖直方向延伸。

所述清洁装置还可以包括拖洗件，所述拖洗件具有使用状态和收起状态。当所述拖洗件处于所述使用状态时，所述拖洗件工作，具体为，所述拖洗件与待清洁面接触，从而在清洁机器人11在执行清洁作业过程中利用所述拖洗件对待清洁面进行拖洗；当所述拖洗件处于所述收起状态时，所述拖洗件不工作，具体为，在清洁机器人11在执行清洁作业过程中利用所述拖洗件不再对待清洁面进行拖洗。

所述清洁装置具有若干运行参数，例如，所述第二电机的运行功率、滚刷1121的转速、所述第三电机的运行功率、边刷1122的转速、所述拖洗件的状态。其中，基于所述第二电机对滚刷1121的驱动，所述第二电机的运行功率与滚刷1121的转速正向相关，当所述第二电机的运行功率增大时，相应的滚刷1121的转速增大，滚刷1121对待清洁面上的异物清扫力度变强；基于所述第三电机对边刷1122的驱动，所述第三电机的运行功率与边刷1122的转速正向相关，当所述第三电机的运行功率增大时，相应的边刷1122的转速增大，边刷1122对待清洁面上的异物清扫力度变强；相较于所述拖洗件的收起状态，所述拖洗件的使用状态下，清洁效果更佳。

所述行走装置可以包括第四电机以及由所述第四电机驱动的多个驱动轮1131，驱动轮1131被所述第四电机驱动地绕驱动轮1131的枢转轴转动以使得清洁机器人11能够在执行清洁作业时前后移动和转向移动。其中，驱动轮1131的枢转轴沿左右方向延伸。

所述行走装置还可以包括平衡轮，所述平衡轮使清洁机器人11能够保持稳定。在本实施例中，所述平衡轮设置在主体110的下方，并且布置在所述主体110下部的前边缘处。优选地，所述平衡轮布置在两个驱动轮1131的对称轴线上以使所述平衡轮和两个驱动轮1131呈等腰三角形布局。

两个驱动轮1131和所述平衡轮可以模块化为同步拆卸或组装的一个滚轮模组，以便于当驱动轮1131或所述平衡轮由于故障而需要维修或更换时，可以将所述滚轮模组从主体110上整体脱离下来而不需要拆卸主体110。

所述行走装置还可以包括第五电机，所述第五电机用于驱动所述滚轮模组相对主体110上升或下降，从而减小或增大主体110的离地高度，进而使得滚刷1121、边刷1122的离地高度相应改变。

所述行走装置具有若干运行参数，例如，所述第四电机的运行功率、驱动轮1131的转速、所述第五电机的运行状态、所述滚轮模组的相对高度。基于所述第四电机对驱动轮1131的驱动，所述第四电机的运行功率与驱动轮1131的转速正向相关，当所述第四电机的运行功率增大时，相应的驱动轮1131的转速增大，以使得清洁机器人11的行走速度提升；基于所述第五电机对所述滚轮模组的驱动，所述第五电机的运行状态与所述滚轮模组的相对高度相关，当所述第五电机做功并驱动所述滚轮模组相对主体110下降时，相应的主体110的离地高度增大，进一步使得滚刷1121和边刷1122的离地高度增大。

如上述的所述气流发生装置的若干运行参数、所述清洁装置的若干运行参数、所述行走装置的若干运行参数等构成了清洁机器人11的运行参数。也即，清洁机器人11的运行参数包括但不限于所述第一电机的运行功率、所述叶轮的转速、所述第二电机的运行功率、滚刷1121的转速、所述第三电机的运行功率、边刷1122的转速、所述拖洗件的状态、所述第四电机的运行功率、驱动轮1131的转速、所述第五电机的运行状态、所述滚轮模组的相对高度等。

清洁机器人11每次执行清洁作业时，所述气流发生装置的若干运行参数、所述清洁装置的若干运行参数、所述行走装置的若干运行参数很大程度上决定了清洁效果，上述运行参数与待清洁面的材质的适配程度也会直接影响清洁效果和清洁效率。

本实施例中，清洁机器人11还进一步包括控制装置，所述控制装置包括存储器、输入单元、输出单元以及控制器。

所述输出单元配置为向用户输出信息，该信息可以为清洁机器人11的各种状态信息，例如，可以是所述电池包的充电状态、所述电池包的电量、所述集尘装置是否充满灰尘、清洁机器人11的运行参数、清洁机器人11的清洁模式、清洁机器人11是否故障等。

所述输出单元可以包括用于向用户呈现信息的各种硬件或软件设备，例如显示屏、扬声器、警示灯等；所述输出单元所输出的信息可以采用文字、符号、图画、声音、灯光等任一种或多种方式呈现。

所述输入单元配置为采集用户输入，用户输入的内容包括但不限于目的在于获取清洁机器人11状态的查询命令及目的在于更改清洁机器人11状态的控制命令。

所述输入单元可以包括用于采集用户输入的各种按钮或硬件或软件设备，例如开关、踏板、键盘、鼠标、跟踪球、各种杠杆、手柄、操作杆、触控面板、麦克风等。

所述用户输入的实现方式包括但不限于从触摸输入、弯曲输入、语音输入、按钮输入、移动输入和多模式输入中选择的至少一个。所述触摸输入可以包括由用户在所述输入单元表面或距离所述输入单元一定距离内进行的用于控制设备的触摸手势(例如触摸和保持手势、敲击手势、双击手势、平移手势、轻弹手势、触摸和拖动手势、收放手势等)。所述按钮输入是指用户使用装置上的物理按钮来控制的输入。所述移动输入是指用户施加到装置以控制该装置的移动(例如旋转装置、倾斜装置或者向上、向下、向左、向右移动装置)。所述多模式输入是指至少两种输入方法的组合，例如，触摸输入和移动输入的结合，触摸输入和语音输入的结合。

本实施例中，所述输出单元优选地包括设置于主体110上表面处的显示屏。所述输入单元优选地包括图形用户界面，其与所述显示屏形成共同层结构以集成为同时具有显示和触控功能的触摸显示屏。在下文中，为了便于描述，假设所述输入单元和所述输出单元以触摸显示屏的方式予以实施。

所述存储器配置为可以临时或非临时地存储清洁机器人11运行所需要的数据和程序，例如，可以存储所述输入单元所采集的用户输入的信息，存储清洁机器人11的历史清洁数据及存储清洁机器人11的运行参数等。

所述控制器可以生成各种控制信号以控制清洁机器人11的整体操作。所述控制器可以控制清洁机器人11的各个部件，该各个部件包括但不限于所述存储器、所述输入单元、所述输出单元、所述气流发生装置、所述清洁装置、所述行走装置。

所述控制器能够生成控制信号以使所述电池包向清洁机器人11的各个电力驱动部件的供电电路的导通或断开，进而控制清洁机器人11的开机或关机；所述控制器能够生成控制信号以使所述气流发生装置、所述清洁装置、所述行走装置启动，进而控制清洁机器人11执行清洁作业；所述控制器能够生成控制信号以使所述气流发生装置、所述清洁装置、所述行走装置以设定运行参数运行，进而控制清洁机器人11的运行状态/清洁模式。

所述控制器可以生成用于所述存储器的控制信号，例如，所述控制器可以生成使所述存储器存储清洁机器人11的历史清洁数据的控制信号，生成使所述存储器存储所述输入单元所采集的用户输入的信息的控制信号等。

所述控制器可以生成用于所述输入单元的控制信号以使所述输入单元采集用户输入，以及生成用于所述输出单元的控制信号以使所述输出单元向用户输出信息。例如，本实施例中，所述控制器可以生成控制信号，使所述触摸显示屏输出与用户输入相对应的屏幕，或者使所述触摸显示屏改变与用户输入相对应的屏幕。

进一步地，所述存储器配置为存储有地面属性元素与第一运行参数组的第一对应关系。

其中，所述地面属性元素代指清洁区域中待清洁面的材质，例如木地板、毛毯、瓷砖、玻璃、长毛毯、石材板等。

所述第一运行参数组包括清洁机器人11的多项运行参数，运行参数可以是改变吸口1101处吸力的所述叶轮的转速(或所述第一电机的运行功率)、滚刷1121的转速(或所述第二电机的运行功率)、边刷1122的转速(或所述第三电机的运行功率)、可以改变清洁机器人11行走速度的驱动轮1131的转速(或所述第四电机的运行功率)、可以改变滚刷1121和边刷1122离地高度的所述滚轮模组的相对高度等。

为便于描述，第一运行参数组在下文中以{P,R,r,p,H}的方式示例，也即第一运行参数组包括可以改变吸口1101处吸力的所述第一电机的运行功率P、滚刷1121的转速R、边刷1122的转速r、可以改变清洁机器人11行走速度的所述第四电机的运行功率p、可以改变滚刷1121和边刷1122离地高度的所述滚轮模组的高度H。当然，所述第一运行参数组并不限制为仅仅包含上述运行参数。

不同的地面属性元素对应于的第一运行参数组至少部分设定值不同。例如，根据所述第一对应关系，地面属性元素“瓷砖”对应于第一运行参数组{P₁,R₁,r₁,p₁,H₁}；地面属性元素“木地板”对应于第一运行参数组{P₂,R₂,r₂,p₂,H₁}；地面属性元素“毛毯”对应于第一运行参数组{P₃,R₁,r₁,p₁,H₃}，也即“瓷砖”对应的所述滚轮模组的高度H设定为H₁、“木地板”对应的所述滚轮模组的高度H设定为H₁，“毛毯”对应的所述滚轮模组的高度H设定为H₃，其他同理类推，不再赘述。

进一步地，请参考图3，所述控制器控制清洁机器人执行步骤20：构建划分成若干分区地图的全区地图。

在本实施例中，所述控制器构建划分成若干分区地图的全区地图的动作可以通过以下方式触发：所述触摸显示屏被点亮时，用户触摸所述触摸显示屏的屏幕上的“构建地图”图标，所述输入单元采集到该用户输入，触发所述控制器生成“构建地图”控制信号，所述控制器构建划分成若干分区地图的全区地图。

其中，所述全区地图对应整个清洁区域，例如使用清洁机器人11的房屋的地面。所述控制器构建所述全区地图的方式具体可以为：所述控制器控制所述行走装置启动，进而控制清洁机器人11在整个清洁区域中行走，从而所述控制器可基于清洁机器人11的可行走边界构建出所述全区地图。需要注意的是，在其他实施例中，所述控制器构建所述全区地图的方式也可以是：所述控制器控制清洁机器人11从网络服务器下载与房屋适配的全区地图，后由用户确认修改以获得与房屋完全适配的全区地图。

所述分区地图对应整个清洁区域中的局部区域，例如使用清洁机器人11的房屋中的一个房间的地面。可以理解的，所述全区地图由若干个所述分区地图拼合而成，分区地图的数目与房屋的房间数目/布局有关，为便于说明，在后文的描述中，以所述全区地图划分为三个分区地图为例。在本实施例中，所述控制器构建所述全区地图时，自动拟合出若干所述分区地图；当然，在可行的其他实施例中，所述控制器构建所述全区地图整体，然后通过人为方式将所述全区地图分割成若干所述分区地图。

进一步地，所述控制器还配置为：构建划分成若干分区地图的全区地图后，控制所述输出单元显示所述全区地图。

例如，本实施例中，当所述控制器构建出全区地图后，所述触摸显示屏上可以具有“查看地图”图标，用户通过触摸“查看地图”图标，以使所述控制器生成控制信号，所述控制器控制所述触摸显示屏显示出所述全区地图。

进一步地，所述控制器还配置为：构建划分成若干分区地图的全区地图后，设定每个所述分区地图的名称标识。

其中，所述控制器可以自动生成所述名称标识，或者可以响应于用户输入而生成所述名称标识。例如，用户选中某分区地图，所述触摸显示屏显示“命名”对话框/图标，用户通过“命名”对话框/图标可输入分区地图的名称标识，例如“房间1”。

进一步地，请继续参考图3，所述控制器控制清洁机器人执行步骤30：响应于所述输入单元所采集到的用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；执行步骤40：根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；执行步骤50：建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系；执行步骤60：进入一清洁区域；执行步骤70：获取清洁区域所对应的分区地图；执行步骤80：根据所述第二对应关系，匹配与所述清洁区域相对应的分区地图相对应的第一运行参数组；执行步骤90：控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对相应分区地图所指代的清洁区域进行清洁。

例如，当三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”分别对应的待清洁面是瓷砖、木地板、毛毯材质时，用户可通过所述触摸显示屏分别输入“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”；所述控制器控制清洁机器人根据所述第一对应关系匹配到与“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”分别相对应的{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}；而后所述控制器控制清洁机器人11将与“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”分别相对应的{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}分别与三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”相对应，即：建立{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}与三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”的第二对应关系；最后，所述控制器控制清洁机器人11将所述第二对应关系存储于所述存储器中；以此，清洁机器人11到达“房间1”、“房间2”或“房间3”时，所述控制器控制清洁机器人根据所述第二对应关系匹配到与“房间1”、“房间2”、“房间3”分别相对应的{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}，而后所述控制器生成包含{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}的第一控制信号，以控制清洁机器人11分别以第一运行参数组{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}对分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”所指代的房间地面进行清洁。由此可见，清洁机器人11可根据用户输入的地面属性元素匹配相应的运行参数执行清洁作业，无需额外设计传感装置或摄像装置，节约了生产制造成本；同时清洁机器人11可以对不同材质的待清洁面按照不同的第一运行参数组执行清洁作业，以此，清洁作业可以因地制宜，提高房屋整体的清洁度，例如，针对“瓷砖”采用{P1,R1,r1,p1,H1}执行清洁作业，而针对“毛毯”采用{P3,R1,r1,p1,H3}执行清洁作业，P3＞P1，H3＞H1，也即：相较于“瓷砖”，采用吸口1101处具有更大吸力、滚刷1121和边刷1122的离地高度较大的方式来对“毛毯”材质的待清洁面进行清洁。

需要注意的是，在其他实施例中，所述控制器也可以控制清洁机器人执行步骤20：构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；执行步骤30：响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；执行步骤40：根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；执行步骤50：建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系。

例如：当三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”，分别对应的待清洁面是瓷砖、木地板、毛毯材质时，用户可通过所述触摸显示屏分别输入“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”；所述控制器控制清洁机器人根据所述第一对应关系匹配到与“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”分别相对应的{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}；而后所述控制器控制清洁机器人11将与“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”分别相对应的{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}分别与三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”相对应，即：建立{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}与三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”的第二对应关系；最后，所述控制器控制清洁机器人11将所述第二对应关系存储于所述存储器中。可以理解的是，在用户根据需要对清洁机器人11进行地面属性元素输入后，清洁机器人11也可以仅是存储用户输入的数据而不立即进行清洁作业，即：用户可以提前进行清洁机器人11的设置，而设置完成后无需立即使用清洁机器人11，若以后有清洁的需求，可直接使用清洁机器人11而无需再次设置。

可以理解的是，在其他实施例中，请具体参考图4，所述控制器也可以控制清洁机器人执行步骤60：进入一清洁区域；执行步骤70：获取所述清洁区域所对应的分区地图；执行步骤80：根据预先建立的第二对应关系，匹配与所述分区地图相对应的第一运行参数组；执行步骤90：控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。

例如：三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”，分别对应的待清洁面是瓷砖、木地板、毛毯材质，清洁机器人11分别进入上述分区地图所指代的清洁区域时，所述控制器控制清洁机器人根据预先建立的第二对应关系，匹配与上述分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”所分别相对应的第一运行参数组{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}，而后所述控制器生成包含{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}的第一控制信号，以控制清洁机器人11分别以第一运行参数组{P1,R1,r1,p1,H1}、{P2,R2,r2,p2,H1}、{P3,R1,r1,p1,H3}对分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”所指代的房间地面进行清洁。在用户完成清洁机器人的设置后，清洁机器人11可存储用户相应的输入，以此，在清洁机器人11之后的清洁作业中，其进入一清洁区域时，可直接获取该区域所对应的分区地图，从而匹配分区地图相对应的运行参数组执行清洁作业，无需用户再次输入。

进一步地，所述控制器还配置为：控制所述输出单元针对每个分区地图推送多个地面属性元素以供用户选择，获取选中的地面属性元素作为分区地图相对应的地面属性元素。

例如，当针对分区地图“房间1”进行地面属性元素的获取时，所述触摸显示屏上呈现“木地板”、“毛毯”、“瓷砖”、“玻璃”、“长毛毯”、“石材板”等多个图标供用户选择，若分区地图“房间1”对应的待清洁面为瓷砖材质，则用户可通过触摸“瓷砖”图标以实现选择式输入，用户选中的“瓷砖”即为该分区地图“房间1”相对应的地面属性元素。这样，可以预先针对多种材质设置相对应的第一运行参数组，以提高清洁机器人11的智能化控制，提升用户体验。

进一步地，所述存储器还配置为存储功能元素与普通清洁日程的第三对应关系。

其中，所述功能元素代指分区地图所对应的清洁区域的用途，例如厨房、书房、客厅、卧室、盥洗室、阳台、健身房等。

所述普通清洁日程可以包括清洁时间(例如8:00、14:00、20:00)、清洁频率(例如每天、隔天、每周六)等。

所述第三对应关系依照普通大众的生活普遍规律由控制器进行预先设置并存储于所述存储器中。例如，依照普通大众的生活普遍规律，厨房通常在每天晚上17:00～20:00被使用，则针对功能元素“厨房”，其对应的普通清洁日程即可设定为“每天20:00”。

进一步地，所述控制器还配置为：响应于所述输入单元所采集到的用户输入，获取每个分区地图相对应的功能元素；根据预先建立的第三对应关系，匹配与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程；建立与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程与每个分区地图的第四对应关系；根据所述第四对应关系，匹配与每个分区地图对应的普通清洁日程，控制清洁机器人按照所述第一运行参数组和所述普通清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域进行清洁。

例如，针对分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”，用户分别输入功能元素“厨房”、“卧室”、“客厅”，所述控制器访问所述存储器，并根据预先建立的第三对应关系匹配到与“厨房”、“卧室”、“客厅”逐一相对应的普通清洁日程为“每天20:00”、“每周六9:00”、“每天22:00”；而后所述控制器控制清洁机器人11将与功能元素“厨房”、“卧室”、“客厅”逐一相对应的普通清洁日程“每天20:00”、“每周六9:00”、“每天22:00”与分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”相对应，即：所述控制器控制所述清洁机器人11建立普通清洁日程“每天20:00”、“每周六9:00”、“每天22:00”与分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”的第四对应关系；最后所述控制器控制所述存储器存储所述第四对应关系。以此，控制器可控制清洁机器人11每天20:00对“房间1”所代指的清洁区域进行清洁、每周六9:00对“房间2”所代指的清洁区域进行清洁、每天的22:00行走对“房间3”所代指的清洁区域进行清洁。

进一步地，所述控制器还配置为：匹配与功能元素相对应的普通清洁日程后，控制所述输出单元向用户推送所述普通清洁日程以供用户审核，所述控制器根据审核结果设定最终的普通清洁日程。其中，当审核结果为否时，所述输入单元采集用于更改所述普通清洁日程的用户输入，所述控制器响应于用户输入设定出最终的普通清洁日程；当审核结果为是时，所述控制器直接采用并设定最终的普通清洁日程。

例如，针对分区地图“房间1”，其对应功能元素“厨房”，根据所述第三对应关系，与“厨房”相对应的普通清洁日程为“每天20:00”；所述触摸显示屏可以显示包括“厨房的普通清洁日程为每天20:00”以及“确认”、“更改”等信息的对话框；用户通过触摸“确认”图标以使得所述控制器获取审核结果“是”，所述控制器直接采用并设定“每天20:00”为最终的普通清洁日程，这样，所述控制器生成的第一控制信号中对应至分区地图“房间1”的普通清洁日程为“每天20:00”；用户通过触摸“更改”图标以使得所述控制器获取审核结果“否”，用户通过所述触摸显示屏将普通清洁日程更改为“每天21:00”，所述控制器设定“每天21:00”为最终的普通清洁日程，这样，所述控制器生成的第一控制信号中对应至分区地图“房间1”的普通清洁日程为“每天21:00”。

进一步地，清洁机器人11包括普通清洁模式和深度清洁模式。

所述普通清洁模式对应第一运行参数组和普通清洁日程；也就是说，于所述普通清洁模式下，所述控制器控制清洁机器人11按照第一运行参数组和普通清洁日程对相应分区地图所代指的清洁区域进行清洁。

接下来对清洁机器人11的深度清洁模式的实现进行介绍。

所述控制器还配置为：评估清洁机器人11在一个清洁周期内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；计算清洁机器人11的单日剩余能耗；根据单日剩余能耗设定深度清洁日程；控制清洁机器人11按照深度清洁日程执行所述深度清洁模式。

其中，所述深度清洁日程可以包括清洁时间(例如8:00、14:00、20:00)、清洁频率(例如每周日、每月6号)等。针对同一分区地图，所述深度清洁日程中清洁频率要远小于所述普通清洁日程中清洁频率，而所述深度清洁日程中清洁时间与所述普通清洁日程中清洁时间可以设置为相同。

所述清洁周期为预设值，例如，可以15天作为一个清洁周期，或者一个月作为一个清洁周期。

所述控制器设定深度清洁日程的过程示例为：针对分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”，功能元素分别为“厨房”、“卧室”、“客厅”，相对应的普通清洁日程“每天20:00”、“每周六9:00”、“每天22:00”；所述控制器评估清洁机器人11于一个清洁周期(例如一个月)内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；根据所述单日总能耗和所述电池包的额定总能耗，计算清洁机器人11的单日剩余能耗；计算后发现每月2号、每月4号、每月6号的单日剩余能耗相对最大，则分别于每月2号、每月4号、每月6号设定深度清洁日程，可以是设定“房间1”、“房间2”、“房间3”的深度清洁日程分别为“每月2日20:00”、“每月4日9:00”、“每月6日22:00”；而后所述控制器生成包含“每月2日20:00”、“每月4日9:00”、“每月6日22:00”的第二控制信号，以控制清洁机器人11每月2日20:00对“房间1”所代指的清洁区域执行深度清洁模式、每月4日9:00对“房间2”所代指的清洁区域执行深度清洁模式、每月6日22:00对“房间3”所代指的清洁区域执行深度清洁模式。

进一步地，所述控制器还配置为：设定深度清洁日程后，控制所述输出单元向用户推送所述深度清洁日程以供用户审核，所述控制器根据审核结果设定最终的深度清洁日程。其中，当审核结果为否时，所述输入单元采集用于更改所述深度清洁日程的用户输入，所述控制器响应于用户输入设定出最终的深度清洁日程；当审核结果为是时，所述控制器直接采用并设定最终的深度清洁日程。

例如，针对分区地图“房间1”，所述触摸显示屏显示包括“厨房的深度清洁日程为每月2日21:00”以及“确认”、“更改”等信息的对话框；用户通过触摸“确认”图标以使得所述控制器获取审核结果“是”，所述控制器直接采用并设定“每月2日21:00”为最终的深度清洁日程，这样，所述控制器生成的第二控制信号中对应至分区地图“房间1”的深度清洁日程为“每月2日21:00”；用户通过触摸“更改”图标以使得所述控制器获取审核结果“否”，用户通过所述触摸显示屏将深度清洁日程更改为“每月3日21:00”，所述控制器设定“每月3日21:00”为最终的深度清洁日程，这样，所述控制器生成的第二控制信号中对应至分区地图“房间1”的深度清洁日程为“每月3日21:00”。

进一步地，所述存储器还配置为存储地面属性元素与第二运行参数组的第五对应关系。

其中，所述第二运行参数组对应于所述深度清洁模式。所述第二运行参数组包括清洁机器人11的多个运行参数，相较于所述第一运行参数组，所述第二运行参数组对应于使清洁机器人11对待清洁面的清洁力度更强的运行参数设定。

例如，所述第二运行参数组可以包括改变吸口1101处吸力的所述第一电机的运行功率P'、滚刷1121的转速R'、边刷1122的转速r'、可以改变清洁机器人11行走速度的所述第四电机的运行功率p'、可以改变滚刷1121和边刷1122离地高度的所述滚轮模组的高度H'等。为便于描述，第二运行参数组以{P',R',r',p',H'}的方式示例。第二运行参数组{P',R',r',p',H'}相较于第一运行参数组{P,R,r,p,H}，针对同一地面属性元素，所述第一电机的运行功率P'＞P从而增大吸口1101处的吸力，滚刷1121的转速R'＞R和/或边刷1122的转速r'＞r从而增大对待清洁面上异物的清扫频率，所述第四电机的运行功率p'＜p从而降低清洁机器人11行走速度。

进一步地，所述控制器还配置为：根据预先建立的第五对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第二运行参数组；控制清洁机器人依照第二运行参数组和深度清洁日程对相应分区地图所代指的清洁区域执行所述深度清洁模式。

例如，针对分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”，相对应的地面属性元素分别为“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”，所述控制器访问所述存储器，并且根据所述第五对应关系匹配到与“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”逐一相对应的第二运行参数组{P'₁,R'₁,r'₁,p'₁,H'₁}、{P'₂,R'₂,r'₂,p'₂,H'₁}、{P'₃,R'₁,r'₁,p'₁,H'₃}；而后所述控制器生成包含{P'1,R'1,r'1,p'1,H'1}、{P'2,R'2,r'2,p'2,H'1}、{P'3,R'1,r'1,p'1,H'3}的第二控制信号，以控制清洁机器人11以第二运行参数组{P'₁,R'₁,r'₁,p'₁,H'₁}对“房间1”所代指的清洁区域执行深度清洁模式、以第二运行参数组{P'₂,R'₂,r'₂,p'₂,H'₁}对“房间2”所代指的清洁区域执行深度清洁模式、以第二运行参数组{P'₃,R'₁,r'₁,p'₁,H'₃}对“房间3”所代指的清洁区域执行深度清洁模式。

进一步地，所述第二运行参数组还包括关于所述拖洗件的状态参数T’。相应的，为便于描述，第二运行参数组进一步以{P',R',r',p',H',T'}的方式示例。

所述控制器还配置为：控制清洁机器人11依照第二运行参数组对相应分区地图所代指的清洁区域进行清洁时，若所述第二运行参数组中的所述状态参数为使用状态，清洁过程中所述拖洗件工作；若所述第二运行参数组中的所述状态参数为收起状态，清洁过程中所述拖洗件不工作。

例如，本实施例中，针对分区地图“房间1”、“房间3”，相对应的地面属性元素分别为“瓷砖”、“毛毯”，所述控制器访问所述存储器，并且根据所述第五对应关系匹配到与“瓷砖”、“毛毯”分别相对应的第二运行参数组{P'₁,R'₁,r'₁,p'₁,H'₁,T₁'}、{P'₃,R'₁,r'₁,p'₁,H'₃,T₂'}；其中，T₁'代指所述状态参数为使用状态，T₂'代指所述状态参数为收起状态；所述控制器控制清洁机器人11以{P'₁,R'₁,r'₁,p'₁,H'₁,T₁'}对“房间1”所代指的清洁区域执行深度清洁模式时，清洁过程中所述拖洗件工作；所述控制器控制清洁机器人11以{P'₃,R'₁,r'₁,p'₁,H'₃,T₂'}对“房间3”所代指的清洁区域执行深度清洁模式时，清洁过程中所述拖洗件不工作。

这样，一方面可以通过设置深度清洁模式，可以定期对房屋实现深度清洁(例如增大吸口1101处的吸力，并且拖洗地面)；另一方面，还可以根据地面材质的不同，选择性使用/不使用所述拖洗件，防止不便于拖洗的地面材质受损。

由于本实施例的控制方法为上述清洁机器人的控制装置所使用，故在本实施例中，控制方法的详细内容便不再赘述。

实施例2

请结合参考图5及图6，本发明一实施例提供一种清洁机器人11，所述清洁机器人11配置为可以自行充电、行走并执行作业(例如对清洁区域的清洁作业、清洁区域的地图构建等)。

所述清洁机器人11具体包括所述主体、电池包、气流发生装置、集尘装置、清洁装置以及行走装置。这些部件/结构与实施例1相同，在此不再赘述。

本实施例中，所述清洁机器人11还进一步包括控制装置，所述控制装置的部分结构/部件设置于所述清洁机器人的所述主体上，所述控制装置的另一部分分结构/部件设置于移动终端上，该移动终端可以是能够与所述清洁机器人进行信息交互的手机(也称蜂窝电话)，还可以是PDA(Personal Digital Assistant，即掌上电脑)、膝上型计算机、数字照相机、MP3播放器、智能手环、遥控器等。需要注意的是，在其他实施例中，所述控制装置也可以如实施例1所述全部设置于所述清洁机器人11的所述主体上。

具体地，所述控制装置包括通讯器、存储器、输入单元、输出单元以及控制器。

本实施例中，所述输出单元优选地包括设置于所述移动终端上的显示屏。所述输入单元优选地包括图形用户界面，其与所述显示屏形成共同层结构以集成为同时具有显示和触控功能的触摸显示屏。在下文中，为了便于描述，假设所述输入单元和所述输出单元以触摸显示屏的方式予以实施。

所述通讯器可以通过通信模块进行实现，例如，可以包括无线因特网模块、短距离通信模块、移动通信模块等各种通信模块。具体地，所述通讯器包括设置于所述清洁机器人11上的机器端通讯单元以及设置于所述移动终端上的终端通讯单元。

其中，所述机器端通讯单元配置为可以通过有线和/或无线方式与所述清洁机器人的内部部件和/或所述清洁机器人的外部(例如所述基座、所述移动终端的所述终端通讯单元、外部服务器等)进行通信以进行信息的交互传输。

所述终端通讯单元配置为可以通过有线和/或无线方式与外部服务器和/或所述清洁机器人上的所述机器端通讯单元进行通信以进行信息的交互传输。

所述存储器配置为可以临时或非临时地存储用于所述清洁机器人的操作的数据和程序。在本实施例中，所述存储器包括设置于所述清洁机器人上的机器端存储单元以及设置于所述移动终端上的终端存储单元。其中，所述机器端存储单元配置为：存储所述控制器生成的各种控制信号、存储所述清洁机器人的历史清洁数据、存储的清洁区域的地图及存储清洁机器人的运行参数等。所述终端存储单元可以存储从外部服务器下载的应用程序。

在本实施例中，所述控制器包括设置于所述清洁机器人上的机器端控制单元以及设置于所述移动终端上的终端控制单元。

所述机器端控制单元可以控制所述清洁机器人的各个部件，该各个部件包括但不限于所述机器端存储单元、所述机器端通讯单元、所述气流发生装置、所述清洁装置、所述行走装置。

所述机器端控制单元配置为：生成控制信号以使所述电池包向所述清洁机器人的各个电力驱动部件的供电电路的导通或断开，进而控制所述清洁机器人的开机或关机；能够生成控制信号以使所述气流发生装置、所述清洁装置、所述行走装置启动，进而控制所述清洁机器人执行清洁作业；能够生成控制信号以使所述气流发生装置、所述清洁装置、所述行走装置以设定运行参数运行，进而控制所述清洁机器人的运行状态/清洁模式。

所述机器端控制单元配置为：生成使所述机器端存储单元存储所述清洁机器人的历史清洁数据的控制信号，生成使所述机器端存储单元存储地图的控制信号等。

所述机器端控制单元配置为：生成控制信号以使所述机器端通讯单元从所述终端通讯单元接收各种控制信号，生成使所述机器端通讯单元向所述清洁机器人的外部发送信息的控制信号等。

所述机器端控制单元配置为：在所述机器端通讯单元直接地或经外部服务器间接地接收从所述终端通讯单元发送来的各种控制信号后，根据所述机器端通讯单元接收到的控制信号控制所述清洁机器人执行作业。

所述终端控制单元可以控制所述输入单元、所述输出单元、所述终端通讯单元、所述终端存储单元。

所述终端控制单元配置为：连接所述输出单元并生成控制信号以使所述输出单元向用户输出信息，例如，在本实施例中，向用户展示从外部服务器下载的应用程序的图标及所述应用程序执行后的各级操作界面。

所述终端控制单元配置为：连接所述输入单元并生成控制信号以使所述输入单元采集用户输入，例如，在本实施例中，当所述应用程序执行后，所述终端控制单元生成控制信号以使所述输入单元识别并采集用户的输入操作。

所述终端控制单元配置为：连接所述终端通讯单元并生成控制信号以使所述终端通讯单元收/发信息，例如，在本实施例中，当所述终端控制单元生成用于控制所述清洁机器人的控制信号时，所述终端控制单元还同时生成另一控制信号以使所述终端通讯单元发送上述用于控制所述清洁机器人的控制信号给所述机器端通讯单元。

所述终端控制单元连接所述终端存储单元并生成控制信号以使所述终端存储单元存储信息或读取所述终端存储单元内已存储的信息。例如，在本实施例中，所述终端控制单元生成控制信号以使所述终端存储单元存储从外部服务器下载的所述应用程序，存储执行所述应用程序的历史数据。

以上对所述控制装置的各个部件/结构之间的基本连接关系进行了说明，下面将对所述控制装置对所述清洁机器人的控制过程进行详细描述。

所述存储器配置为存储地面属性元素及与所述地面属性元素相对应的第一运行参数组。

其中，所述地面属性元素代指清洁区域中待清洁面的材质，例如木地板、毛毯、瓷砖、玻璃、长毛毯、石材板等。

关于所述第一运行参数组的相关内容与实施例1一致，这里便不再赘述。

进一步地，请参考图5，所述控制器控制清洁机器人执行步骤20’:构建划分成若干分区地图的全区地图。

在本实施例中，所述控制器构建划分成若干分区地图的全区地图的动作可以通过以下方式触发：所述触摸显示屏被点亮时，所述应用程序被显示于所述触摸显示屏的主桌面上，用户通过触摸所述应用程序的图标以使所述应用程序被执行；进一步地，用户触摸所述触摸显示屏的屏幕上的“构建地图”图标，所述输入单元采集到该用户输入，触发所述终端控制单元生成“构建地图”控制信号，而当所述终端控制单元生成“构建地图”控制信号时，所述终端控制单元控制所述终端通讯单元直接或通过外部服务器间接地发送“构建地图”控制信号至所述机器端通讯单元；所述机器端通讯单元接收到“构建地图”控制信号后，所述机器端控制单元控制所述清洁机器人基于其可行走边界构建划分成若干分区地图的全区地图。

通过所述通讯器，所述终端控制单元接收到构建出的全区地图并控制所述终端存储单元存储全区地图。

其中，所述全区地图对应整个清洁区域，例如使用所述清洁机器人的房屋地面。所述控制器构建所述全区地图的方式具体可以为：所述机器端控制单元控制所述行走装置启动，进而控制所述清洁机器人在整个清洁区域中行走，并基于所述清洁机器人的可行走边界构建出所述全区地图。

所述分区地图对应整个清洁区域中的局部区域，例如使用所述清洁机器人的房屋中的一个房间地面。可以理解的，所述全区地图由若干个所述分区地图拼合而成，分区地图的数目与房屋的房间数目/布局有关，为便于说明，在后文的描述中，以所述全区地图划分为三个分区地图为例。在本实施例中，所述控制器构建所述全区地图时，自动拟合出若干所述分区地图；当然，在可行的其他实施例中，所述控制器构建所述全区地图整体，然后通过人为方式将所述全区地图分割成若干所述分区地图。

进一步地，所述控制器还配置为：构建划分成若干分区地图的全区地图后，控制所述输出单元显示所述全区地图。

例如，本实施例中，当所述控制器构建出全区地图后，所述触摸显示屏上可以具有“查看地图”图标，用户通过触摸“查看地图”图标，以使所述终端控制单元生成控制信号，所述终端控制单元控制所述触摸显示屏显示出所述全区地图。

进一步地，所述控制器还配置为：构建划分成若干分区地图的全区地图后，设定每个所述分区地图的名称标识。

其中，所述控制器可以自动生成所述名称标识，或者可以响应于用户输入而生成所述名称标识。例如，用户选中某分区地图，所述触摸显示屏显示“命名”对话框/图标，用户通过“命名”对话框/图标可输入分区地图的名称标识，例如“房间1”。

进一步地，请继续参考图5，所述控制器控制清洁机器人执行步骤30’：响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素，其中，不同的地面属性元素分别对应不同的第一运行参数组；执行步骤40’：进入一清洁区域；执行步骤50’：获取所述清洁区域所对应的第一分区地图，所述第一分区地图为所述若干分区地图中之一；执行步骤60’：获取所述第一分区地图所对应的第一地面属性元素，所述第一地面属性元素为所述不同的地面属性元素中之一；执行步骤70’：控制清洁机器人依照与所述第一地面属性对应的第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。

例如，三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”分别对应的待清洁面是瓷砖、木地板、毛毯材质。对于“房间1”、“房间2”、“房间3”，用户可通过触摸显示屏分别在与“房间1”、“房间2”、“房间3”产生联系的位置输入“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”；终端控制单元从触摸显示屏获取到“瓷砖”与“房间1”产生联系，“木地板”与“房间2”产生联系，“毛毯”与“房间3”产生联系；之后所述终端控制单元分别将“瓷砖”与“房间1”之间形成映射，将“木地板”与“房间2”之间形成映射，将“毛毯”与“房间3”之间形成映射，并将上述映射存储于应用程序中；所述终端控制单元生成包含“瓷砖”与“房间1”的映射，“木地板”与“房间2”的映射，“毛毯”与“房间3”的映射的第一控制信号；之后所述终端通讯单元将所述第一控制信号发送至所述机器端通讯单元；最后所述机器端存储单元存储上述映射。在本实施例中，机器端存储单元还预存“瓷砖”与第一运行参数{P1,R1,r1,p1,H1}的对应关系，“木地板”与第一运行参数{P2,R2,r2,p2,H1}的对应关系，以及“毛毯”与第一运行参数{P3,R1,r1,p1,H3}的对应关系；需要注意的是，在其他实施例中，“瓷砖”与第一运行参数{P1,R1,r1,p1,H1}的对应关系，“木地板”与第一运行参数{P2,R2,r2,p2,H1}的对应关系，以及“毛毯”与第一运行参数{P3,R1,r1,p1,H3}的对应关系也可以是预存于所述应用程序中，则所述终端通讯单元发送至所述机器端通讯单元的第一控制信号还包含“瓷砖”与第一运行参数{P1,R1,r1,p1,H1}的对应关系，“木地板”与第一运行参数{P2,R2,r2,p2,H1}的对应关系，以及“毛毯”与第一运行参数{P3,R1,r1,p1,H3}的对应关系，之后所述机器端存储单元存储上述对应关系。当用户完成上述三个分区地图的地面属性元素输入后，若当即便有清洁需求，则清洁机器人会进行如下作业：当清洁机器人11进入上述任意一个清洁区域时，以进入“房间1”所对应的清洁区域为例，机器端控制单元可控制清洁机器人11获取该清洁区域所对应的分区地图“房间1”，之后控制清洁机器人从机器端存储单元获取该分区地图“房间1”所对应的地面属性元素“瓷砖”，最后控制清洁机器人从机器端存储单元中读取与地面属性元素“瓷砖”相对应的第一运行参数组{P1,R1,r1,p1,H1}并依照所述第一运行参数组{P1,R1,r1,p1,H1}执行清洁作业。与实施例1不同，在本实施例中，控制器仅需控制清洁机器人11将地面属性元素与所述分区地图一一对应，而无需再控制清洁机器人11将第一运行参数组与所述分区地图进行对应，以此，一方面，清洁机器人11无需额外设计传感装置或摄像装置便可以对不同材质的待清洁面按照不同的运行参数执行清洁作业；另一方面，本实施例的清洁机器人11的控制系统更为简单，运行更为准确。

需要注意的是，在其他实施例中，所述控制器也可以控制清洁机器人执行步骤20’：构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；执行步骤30’：响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素，其中，不同的地面属性元素分别对应不同的第一运行参数组。

例如：三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”分别对应的待清洁面是瓷砖、木地板、毛毯材质。对于“房间1”、“房间2”、“房间3”，用户可通过触摸显示屏分别在与“房间1”、“房间2”、“房间3”产生联系的位置输入“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”；终端控制单元从触摸显示屏获取到“瓷砖”与“房间1”产生联系，“木地板”与“房间2”产生联系，“毛毯”与“房间3”产生联系；之后所述终端控制单元分别将“瓷砖”与“房间1”之间形成映射，将“木地板”与“房间2”之间形成映射，将“毛毯”与“房间3”之间形成映射，并将上述映射存储于应用程序中；所述终端控制单元生成包含“瓷砖”与“房间1”的映射，“木地板”与“房间2”的映射，“毛毯”与“房间3”的映射的第一控制信号；之后所述终端通讯单元将所述第一控制信号发送至所述机器端通讯单元；最后所述机器端存储单元存储上述映射。在本实施例中，机器端存储单元还预存“瓷砖”与第一运行参数{P1,R1,r1,p1,H1}的对应关系，“木地板”与第一运行参数{P2,R2,r2,p2,H1}的对应关系，以及“毛毯”与第一运行参数{P3,R1,r1,p1,H3}的对应关系。可以理解的是，在用户根据需要对清洁机器人11进行地面属性元素输入后，清洁机器人11可仅是存储用户输入的数据而不立即进行清洁作业，也即：用户可以提前进行清洁机器人11的设置，而设置完成后无需立即使用清洁机器人11，若以后有清洁的需求，可直接使用清洁机器人11而无需再次设置。

可以理解的是，在其他实施例中，请具体参考图6，所述控制器也可以控制清洁机器人执行步骤40’：进入一清洁区域，执行步骤50’：获取所述清洁区域所对应的分区地图；执行步骤60’：获取所述分区地图所对应的地面属性元素，所述地面属性元素由用户预先输入，并且，所述地面属性元素对应于第一运行参数组；执行步骤70’：控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。

例如：三个分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”分别对应的待清洁面是瓷砖、木地板、毛毯材质，当清洁机器人11进入上述任意一个清洁区域时，以进入“房间1”所对应的清洁区域为例，机器端控制单元可控制清洁机器人11获取该清洁区域所对应的分区地图“房间1”，之后控制清洁机器人从机器端存储单元获取该分区地图“房间1”所对应的地面属性元素“瓷砖”，最后控制清洁机器人从机器端存储单元中读取与地面属性元素“瓷砖”相对应的第一运行参数组{P1,R1,r1,p1,H1}并依照所述第一运行参数组{P1,R1,r1,p1,H1}执行清洁作业。在用户完成清洁机器人的设置后，清洁机器人11可存储用户相应的输入，以此，在清洁机器人11之后的清洁作业中，其进入一清洁区域时，可直接读取该区域所对应的分区地图，并匹配分区地图相对应的地面属性元素，从而依照地面属性元素所对应的第一运行参数组执行清洁作业，无需用户再次输入。

进一步地，所述控制器还配置为：控制所述输出单元针对每个分区地图推送多个地面属性元素以供用户选择，获取选中的地面属性元素作为分区地图相对应的地面属性元素。

例如，当针对分区地图“房间1”进行地面属性元素的获取时，所述触摸显示屏上呈现“木地板”、“毛毯”、“瓷砖”、“玻璃”、“长毛毯”、“石材板”等多个图标供用户选择，若分区地图“房间1”对应的待清洁面为瓷砖材质，则用户可通过触摸“瓷砖”图标以实现选择式输入，用户选中的“瓷砖”即为该分区地图“房间1”相对应的地面属性元素。这样，可以预先针对多种材质设置相对应的第一运行参数组，以提高所述清洁机器人的智能化控制，提升用户体验。

进一步地，所述存储器还配置为存储功能元素及与所述功能元素相对应的普通清洁日程。

其中，所述功能元素代指分区地图所对应的清洁区域的用途，例如厨房、书房、客厅、卧室、盥洗室、阳台、健身房等。

所述普通清洁日程可以包括清洁时间(例如8:00、14:00、20:00)、清洁频率(例如每天、隔天、每周六)等。

所述功能元素所对应的普通清洁日程可按照普通大众的生活普遍规律进行预先设置。例如，依照普通大众的生活普遍规律，厨房通常在每天晚上17:00～20:00被使用，则针对功能元素“厨房”，其对应的普通清洁日程即可设定为“每天20:00”。

进一步地，所述控制器还配置为：响应于所述输入单元所采集到的用户输入，获取每个分区地图相对应的功能元素，所述功能元素与所述普通清洁日程一一对应；控制清洁机器人按照第一运行参数组和普通清洁日程对相应分区地图所代指的清洁区域进行清洁。

例如，针对分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”，用户分别输入功能元素“厨房”、“卧室”、“客厅”，所述终端控制单元访问所述终端存储单元，并读取存储于终端存储单元中的与功能元素“厨房”、“卧室”、“客厅”一一对应的普通清洁日程“每天20:00”、“每周六9:00”、“每天22:00”；而后所述终端控制单元生成包含“每天20:00”、“每周六9:00”、“每天22:00”的第一控制信号；之后所述终端通讯单元将所述第一控制信号发送至所述机器端通讯单元，所述机器端存储单元存储与功能元素“厨房”、“卧室”、“客厅”一一对应的普通清洁日程“每天20:00”、“每周六9:00”、“每天22:00”。以此，所述机器端控制单元控制所述清洁机器人每天20:00对“房间1”所代指的清洁区域进行清洁、每周六9:00对“房间2”所代指的清洁区域进行清洁、每天的22:00对“房间3”所代指的清洁区域进行清洁。

进一步地，所述控制器还配置为：匹配与功能元素相对应的普通清洁日程后，控制所述输出单元向用户推送所述普通清洁日程以供用户审核，所述控制器根据审核结果设定最终的普通清洁日程。其中，当审核结果为否时，所述输入单元采集用于更改所述普通清洁日程的用户输入，所述控制器响应于用户输入设定出最终的普通清洁日程；当审核结果为是时，所述控制器直接采用并设定最终的普通清洁日程。

例如，针对分区地图“房间1”，其对应功能元素“厨房”，与“厨房”相对应的普通清洁日程为“每天20:00”；所述触摸显示屏可以显示包括“厨房的普通清洁日程为每天20:00”以及“确认”、“更改”等信息的对话框；用户通过触摸“确认”图标以使得所述控制器获取审核结果“是”，所述终端控制单元直接采用并设定“每天20:00”为最终的普通清洁日程，这样，所述终端控制单元生成的控制信号中对应至分区地图“房间1”的普通清洁日程为“每天20:00”；用户通过触摸“更改”图标以使得所述终端控制单元获取审核结果“否”，用户通过所述触摸显示屏将普通清洁日程更改为“每天21:00”，所述终端控制单元设定“每天21:00”为最终的普通清洁日程，这样，所述终端控制单元生成的控制信号中对应至分区地图“房间1”的普通清洁日程为“每天21:00”。

进一步地，所述清洁机器人包括普通清洁模式和深度清洁模式。

所述普通清洁模式对应第一运行参数组和普通清洁日程；也就是说，于所述普通清洁模式下，所述控制器控制所述清洁机器人按照第一运行参数组和普通清洁日程对相应分区地图所代指的清洁区域进行清洁。

接下来对所述清洁机器人的深度清洁模式的实现进行介绍。

所述控制器还配置为：评估所述清洁机器人在一个清洁周期内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；计算所述清洁机器人的单日剩余能耗；根据单日剩余能耗设定深度清洁日程；控制所述清洁机器人按照深度清洁日程执行所述深度清洁模式。

其中，所述深度清洁日程可以包括清洁时间(例如8:00、14:00、20:00)、清洁频率(例如每周日、每月6号)等。针对同一分区地图，所述深度清洁日程中清洁频率要远小于所述普通清洁日程中清洁频率，而所述深度清洁日程中清洁时间与所述普通清洁日程中清洁时间可以设置为相同。

所述清洁周期为预设值，例如，可以15天作为一个清洁周期，或者一个月作为一个清洁周期。

所述控制器设定深度清洁日程的过程示例为：针对分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”，功能元素分别为“厨房”、“卧室”、“客厅”，相对应的普通清洁日程“每天20:00”、“每周六9:00”、“每天22:00”；所述终端控制单元评估所述清洁机器人于一个清洁周期(例如一个月)内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；根据所述单日总能耗和所述电池包的额定总能耗，计算所述清洁机器人的单日剩余能耗；计算后发现每月2号、每月4号、每月6号的单日剩余能耗相对最大，则分别于每月2号、每月4号、每月6号设定深度清洁日程，可以是设定“房间1”、“房间2”、“房间3”的深度清洁日程分别为“每月2日20:00”、“每月4日9:00”、“每月6日22:00”；而后所述控制器生成包含“每月2日20:00”、“每月4日9:00”、“每月6日22:00”的第二控制信号，以控制所述清洁机器人每月2日20:00对“房间1”所代指的清洁区域执行深度清洁模式、每月4日9:00对“房间2”所代指的清洁区域执行深度清洁模式、每月6日22:00对“房间3”所代指的清洁区域执行深度清洁模式。

进一步地，所述控制器还配置为：设定深度清洁日程后，控制所述输出单元向用户推送所述深度清洁日程以供用户审核，所述控制器根据审核结果设定最终的深度清洁日程。其中，当审核结果为否时，所述输入单元采集用于更改所述深度清洁日程的用户输入，所述控制器响应于用户输入设定出最终的深度清洁日程；当审核结果为是时，所述控制器直接采用并设定最终的深度清洁日程。

例如，针对分区地图“房间1”，所述触摸显示屏显示包括“厨房的深度清洁日程为每月2日21:00”以及“确认”、“更改”等信息的对话框；用户通过触摸“确认”图标以使得所述终端控制单元获取审核结果“是”，所述终端控制单元直接采用并设定“每月2日21:00”为最终的深度清洁日程，这样，所述终端控制单元生成的第二控制信号中对应至分区地图“房间1”的深度清洁日程为“每月2日21:00”；用户通过触摸“更改”图标以使得所述终端控制单元获取审核结果“否”，用户通过所述触摸显示屏将深度清洁日程更改为“每月3日21:00”，所述终端控制单元设定“每月3日21:00”为最终的深度清洁日程，这样，所述终端控制单元生成的第二控制信号中对应至分区地图“房间1”的深度清洁日程为“每月3日21:00”。

进一步地，所述存储器还配置为存储地面属性元素及与所述地面属性元素相对应的第二运行参数组。

其中，所述第二运行参数组对应于所述深度清洁模式。所述第二运行参数组包括所述清洁机器人的多个运行参数，相较于所述第一运行参数组，所述第二运行参数组对应于使所述清洁机器人对待清洁面的清洁力度更强的运行参数设定。

例如，所述第二运行参数组可以包括改变所述吸口处吸力的所述第一电机的运行功率P'、所述滚刷的转速R'、所述边刷的转速r'、可以改变所述清洁机器人行走速度的所述第四电机的运行功率p'、可以改变所述滚刷和所述边刷离地高度的所述滚轮模组的高度H'，等。为便于描述，第二运行参数组以{P',R',r',p',H'}的方式示例。

第二运行参数组{P',R',r',p',H'}相较于第一运行参数组{P,R,r,p,H}，针对同一地面属性元素，所述第一电机的运行功率P'＞P从而增大所述吸口处的吸力，所述滚刷的转速R'＞R和/或所述边刷的转速r'＞r从而增大对待清洁面上异物的清扫频率，所述第四电机的运行功率p'＜p从而降低所述清洁机器人行走速度。

进一步地，所述控制器还配置为：匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第二运行参数组，控制清洁机器人依照第二运行参数组和深度清洁日程对相应分区地图所代指的清洁区域执行所述深度清洁模式。

例如，针对分区地图“房间1”、“房间2”、“房间3”，相对应的地面属性元素分别为“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”，所述机器端控制单元访问所述机器端存储单元，并且匹配到与“瓷砖”、“木地板”、“毛毯”逐一相对应的第二运行参数组{P'₁,R'₁,r'₁,p'₁,H'₁}、{P'₂,R'₂,r'₂,p'₂,H'₁}、{P'₃,R'₁,r'₁,p'₁,H'₃}；而后机器端控制单元生成包含{P'1,R'1,r'1,p'1,H'1}、{P'2,R'2,r'2,p'2,H'1}、{P'3,R'1,r'1,p'1,H'3}的第二控制信号，以控制所述清洁机器人以第二运行参数组{P'₁,R'₁,r'₁,p'₁,H'₁}对“房间1”所代指的清洁区域执行深度清洁模式、以第二运行参数组{P'₂,R'₂,r'₂,p'₂,H'₁}对“房间2”所代指的清洁区域执行深度清洁模式、以第二运行参数组{P'₃,R'₁,r'₁,p'₁,H'₃}对“房间3”所代指的清洁区域执行深度清洁模式。

进一步地，所述第二运行参数组还包括关于所述拖洗件的状态参数T’。相应的，为便于描述，第二运行参数组进一步以{P',R',r',p',H',T'}的方式示例。

所述控制器还配置为：控制所述清洁机器人依照第二运行参数组对相应分区地图所代指的清洁区域进行清洁时，若所述第二运行参数组中的所述状态参数为使用状态，清洁过程中所述拖洗件工作；若所述第二运行参数组中的所述状态参数为收起状态，清洁过程中所述拖洗件不工作。

例如，本实施例中，针对分区地图“房间1”、“房间3”，相对应的地面属性元素分别为“瓷砖”、“毛毯”，所述机器端控制单元访问所述机器端存储单元，并匹配到与“瓷砖”、“毛毯”分别相对应的第二运行参数组{P'₁,R'₁,r'₁,p'₁,H'₁,T₁'}、{P'₃,R'₁,r'₁,p'₁,H'₃,T₂'}；其中，T₁'代指所述状态参数为使用状态，T₂'代指所述状态参数为收起状态；以此，所述机器端控制单元控制所述清洁机器人以{P'₁,R'₁,r'₁,p'₁,H'₁,T₁'}对“房间1”所代指的清洁区域执行深度清洁模式时，清洁过程中所述拖洗件工作；所述机器端控制单元控制所述清洁机器人以{P'₃,R'₁,r'₁,p'₁,H'₃,T₂'}对“房间3”所代指的清洁区域执行深度清洁模式时，清洁过程中所述拖洗件不工作。

这样，一方面可以通过设置深度清洁模式，可以定期对房屋实现深度清洁(例如增大所述吸口处的吸力，并且拖洗地面)；另一方面，还可以根据地面材质的不同，选择性使用/不使用所述拖洗件，防止不便于拖洗的地面材质受损。

由于本实施例的控制方法为上述清洁机器人的控制装置所使用，故在本实施例中，控制方法的详细内容便不再赘述。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施方式技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；

响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；

根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；

建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系；

当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；

根据所述第二对应关系，匹配与所述清洁区域所对应的分区地图相对应的第一运行参数组，控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的功能元素；

根据预先建立的第三对应关系，匹配与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程；

建立与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程与每个分区地图的第四对应关系；

根据所述第四对应关系，匹配与每个分区地图对应的普通清洁日程，控制清洁机器人按照所述第一运行参数组和所述普通清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域进行清洁。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括普通清洁模式和深度清洁模式；所述普通清洁模式对应第一运行参数组和普通清洁日程；

所述控制方法还包括：

评估清洁机器人在一个清洁周期内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；

计算清洁机器人的单日剩余能耗；

根据单日剩余能耗设定深度清洁日程；

控制清洁机器人按照深度清洁日程执行所述深度清洁模式。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据预先建立的第五对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第二运行参数组；

控制清洁机器人依照第二运行参数组和深度清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域执行所述深度清洁模式。

5.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

存储器，配置为存储地面属性元素与第一运行参数组的第一对应关系及所述第一运行参数组与分区地图的第二对应关系；

输入单元，配置为采集用户输入；

控制器，配置为：构建划分成若干分区地图的全区地图；响应于所述输入单元所采集到的用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系；当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；根据所述第二对应关系，匹配与所述清洁区域所对应的分区地图相对应的第一运行参数组，控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述存储器还配置为存储功能元素与普通清洁日程的第三对应关系及所述普通清洁日程与所述分区地图的第四对应关系；

所述控制器还配置为：响应于所述输入单元所采集到的用户输入，获取每个分区地图相对应的功能元素；根据预先建立的第三对应关系，匹配与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程；建立与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程与每个分区地图的第四对应关系；根据所述第四对应关系，匹配与每个分区地图对应的普通清洁日程，控制清洁机器人按照所述第一运行参数组和所述普通清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域进行清洁。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人包括普通清洁模式和深度清洁模式；所述普通清洁模式对应第一运行参数组和普通清洁日程；

所述控制器还配置为：评估清洁机器人在一个清洁周期内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；计算清洁机器人的单日剩余能耗；根据单日剩余能耗设定深度清洁日程；控制清洁机器人按照深度清洁日程执行所述深度清洁模式。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述存储器还配置为存储地面属性元素与第二运行参数组的第五对应关系；

所述控制器还配置为：根据预先建立的第五对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第二运行参数组；控制清洁机器人依照第二运行参数组和深度清洁日程对相应分区地图所代指的清洁区域执行所述深度清洁模式。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括权利要求5-8中任一项所述的控制装置。

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