CN117694781A - 清洁机器人及其控制方法和装置、用户设备及存储介质 - Google Patents

清洁机器人及其控制方法和装置、用户设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及清洁机器人及其控制方法和装置、用户设备及存储介质，该控制方法包括：接收用户所输入的周清洁约束条件，该条件表示清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件；确定符合该条件的周计划选项；将周计划选项提供给用户；获取用户从周计划选项中选择的待执行周计划选项；控制清洁机器人在预定周期内按照待执行周计划选项来执行清洁任务。由此，清洁机器人能够执行更智能化、个性化的清洁任务，从而提升用户体验。另外，清洁机器人还能够执行更符合用户的生活工作习惯的清洁任务。

Description

清洁机器人及其控制方法和装置、用户设备及存储介质
技术领域
本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及清洁机器人及其控制方法和装置、用户设备及存储介质。
背景技术
现有技术中，在使用清洁机器人对房间进行清洁的过程中，清洁机器人通常默认对全部封闭空间的待清洁区域(例如被清洁的封闭空间的整个地面)进行全部清洁。即使一些声称具有智能化解决方案的清洁机器人，也只是让用户自己选择执行清洁任务的明确的时间、具体的区域以及确定的工作模式。
然而，用户的清洁需求可能因人、因时而异，如果清洁机器人以固定的清洁计划来执行清洁任务，则可能无法满足用户的个性化的清洁需求；另外，也有用户非常反感且不愿进行这种繁琐的选项设置。这使得现有的清洁机器人显得并没有那么智能，一方面增加了用户消耗在定制化设置上的时间，另一方面也降低了用户体验。
为此，如何能够响应于用户的个性化的清洁需求而向该用户提供简捷的、定制化的清洁服务，是使现有的清洁机器人更智能化所要解决的问题之一。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种清洁机器人及其控制方法和装置、用户设备及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件，所述预定周期是以天为单位且包括预定天数的周期，所述预定天数大于按日清洁的周期所包括的天数且小于按月清洁的周期所包括的天数；确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项；将所述周计划选项提供给用户；获取所述用户从所述周计划选项中选择的待执行周计划选项；以及控制所述清洁机器人在所述预定周期内按照所述待执行周计划选项来执行清洁任务。
根据本公开的第二方面，提供了一种清洁机器人的控制装置，包括：接收单元，用于接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件，所述预定周期是以天为单位且包括预定天数的周期，所述预定天数大于按日清洁的周期所包括的天数且小于按月清洁的周期所包括的天数；确定单元，用于确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项；提供单元，用于将所述周计划选项提供给所述用户；获取单元，用于获取所述用户从所述的周计划选项中选择的待执行周计划选项；以及控制单元，用于控制所述清洁机器人在所述预定周期内按照所述待执行周计划选项来执行清洁任务。
根据本公开的第三方面，提供了一种清洁机器人的控制装置，包括：一个或多个处理器；以及存储器，其存储有指令，其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器进行上述的控制方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种用户设备，包括上述的控制装置。
根据本公开的第五方面，提供了一种清洁机器人，包括上述的控制装置。
根据本公开的第六方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行上述的控制方法。
根据本公开，相较于由用户自己直接输入在何时、在哪些区域执行清洁任务的传统的固定呆板的清洁计划，本公开仅向用户提供少量关于用户自身的生活习惯和偏好的问题，然后计算并自动向用户推送一系列符合用户习惯和偏好的周计划选项，能够使清洁机器人执行更智能化、个性化的清洁任务，从而提升了用户体验。另外，相较于按天清洁和按月清洁，本公开按周清洁，更符合普通人的日常生活工作习惯节奏，因此能够执行更符合用户的生活工作习惯的清洁任务。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1a示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。
图1b～1c示出根据示例性实施例的封闭空间的地图。
图2a示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。
图2b示出根据示例性实施例的重点区域的设置示意图。
图2c示出根据示例性实施例的第一条件的设置示意图。
图2d示出根据示例性实施例的免打扰时间的设置示意图。
图3示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。
图4示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。
图5示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。
图6示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。
图7a示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。
图7b示出根据示例性实施例的清洁报告的示意图。
图8示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。
图9示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制装置的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
如前文所描述的，如果清洁机器人使用固定呆板的清洁计划来执行清洁任务，则常常无法满足该清洁机器人的用户的个性化的清洁需求；而如果让用户自己选择执行清洁任务的明确的时间、具体的区域以及确定的工作模式，则会使现有的清洁机器人显得并没有人们期待的那么智能。一方面增加了用户消耗在定制化设置上的时间，另一方面也降低了用户体验。
另外，现有技术中的清洁机器人的清洁计划通常是以天为单位进行设置的；而人们的日常工作和生活通常是以周(例如，一周为七天)为单位进行安排，因此对于清洁机器人的用户而言，以周为单位对清洁机器人进行清洁设置使其执行清洁任务也更符合人们的习惯，例如，有的用户希望清洁机器人在周一至周五的工作日在其不在家的时间来执行清洁任务，而使清洁机器人在周六至周日的休息日不工作以免影响该用户休息。为此，本公开所确定的清洁计划是周计划，即清洁计划以周为单位，从而更符合人类的工作和生活习惯。
此外，由于用户对于自己的生活都有个性化的要求，但通常不愿不胜其烦地向清洁机器人发布清楚、明确的繁琐执行指令，只愿或只能提出一些模糊的限定性的约束条件，比如希望对某些重点区域多清洁几次而对非重点区域少清洁几次以缩短清洁总时间，或者不希望清洁机器人在某些时段工作等。因此，本公开将根据用户的清洁需求所愿或所能提出的约束条件作为输入，借助于当今处理器或运算芯片的强大运算速度和运算能力，向用户提供若干符合上述约束条件(本公开中也称之为周清洁约束条件)的、且能够被清洁机器人明确执行的周计划选项，再由用户从中选择符合自己个性化需求的选项作为待执行周计划选项，最后由清洁机器人按照用户所选择的待执行周计划选项来执行清洁任务，由此，清洁机器人能够更智能地为用户提供定制化和个性化的清洁服务，从而能够提升用户的使用体验。
基于上述构思，提出图1a所示的本示例性实施例的清洁机器人的控制方法。本实施例的控制方法的执行主体例如可以包括但不限于清洁机器人、与清洁机器人通过网络连接的服务器、处理器、运算器等设备例如用户设备等。示例性的，可以由清洁机器人或用户设备的处理单元来执行本实施例的控制方法。
清洁机器人例如可以是用于在实际工作区域的空间内自主地移动以清洁地面上的杂质(诸如灰尘、污水等)从而对该空间进行自动清洁的装置。其中，清洁机器人的实际工作区域的空间既可以为诸如由多个房间构成的封闭空间，也可以为诸如室外空间的开放空间。换言之，清洁机器人可以用于对待清洁的某户家庭的室内空间进行清洁，并且清洁机器人还可以用于对待清洁的室外空间例如某广场或院落的地面进行清洁。
其中，清洁机器人例如可以包括但不限于智能扫地机、智能擦地机、扫拖一体机及擦窗机器人等。用户设备例如可以包括但不限于能够与清洁机器人建立通信连接且具有显示界面的设备，例如手机、平板电脑等移动终端设备或服务器、台式机等终端设备等，该用户设备也可称为清洁机器人的APP端设备。
实施例一：
请参阅图1a，本示例性实施例的控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S110中，接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内(比如一周之内)对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件。
本实施例中，考虑到用户对于自己的工作生活安排有个性化的要求并且其通常是以周为单位来安排自己的工作生活并执行清洁任务，但是通常又不愿或不善于向清洁机器人发布清楚、明确而繁琐的指令，而只愿意提出相较于指令而言较为模糊的具有限定性作用的周清洁约束条件。比如，用户希望清洁机器人每周运行5次、用户希望清洁机器人对餐厅清洁更多次、用户希望清洁机器人不要在用户休息的时候工作、用户希望清洁机器人至少每周清洁两次卧室等诸如此类的对清洁次数、清洁时间、清洁面积等参数的限定条件。
用户可以根据自身的清洁需求来向用户设备输入周清洁约束条件。示例性的，用户设备可以在其显示界面上呈现提供给用户以供用户输入关于周清洁约束条件的问题(比如类似于调查问卷式的表格)，从而根据用户的输入来获取用户根据自身的偏好和清洁需求所输入的周清洁约束条件。周清洁约束条件是清洁机器人以周为周期对子区域进行清洁时要符合的约束条件，按周(也称为“星期”)清洁的周期(即预定周期)是以天为单位且包括预定天数(通常按一周七天计算)的周期。其中，按周清洁的周期所包括的天数大于按日清洁的周期所包括的天数且小于按月清洁的周期所包括的天数，按日清洁的周期所包括的天数为1天，按月清洁的周期所包括的天数例如为30、31或28天。相对地，按周清洁的周期所包括的天数包括但不限于7天(即，一星期)。由于人们大多都是按照一周七天安排自己的工作和生活，所以相较于按天清洁和按月清洁，按周清洁更符合清洁机器人的用户的工作和生活习惯，因此也更便于按周对清洁机器人设置工作计划。但按周清洁的周期也可以是不等于7天，比如因为中秋节、国庆节、春节等中国传统节日的调休导致日期相邻的几周临时调整为不等于7天。
其中，清洁机器人的实际工作区域可以划分为多个子区域。比如，若清洁机器人的实际工作区域的空间为诸如由多个房间构成的封闭空间，则该多个房间各自为子区域。比如，若清洁机器人的实际工作区域的空间为诸如室外空间的开放空间，则该实际工作区域中的部分区域为子区域。为便于理解，下文以封闭空间为例来具体阐述与工作区域相对应的子区域。
由于需要保证清洁机器人不会运行至用户家庭之外，因此用户通常会关闭用于连通室内空间与室外空间的房间门，由此形成了闭合的工作区域、即前述封闭空间。但封闭空间不限于用户的室内全部空间，也可以是室内全部空间中由多个相邻的完整房间构成的部分区域，比如用户将室内一些房间门关闭从而将这些房间从室内全部空间中隔出来，但剩下的部分空间仍然为封闭空间，可以作为清洁机器人的待清洁区域(这类待清洁区域通常是由墙壁和关闭的房间门这些用于划分房间的“边界”在室内全部空间中隔出来的区域，所以这部分待清洁区域一定是由多个完整的房间构成的封闭空间)。
在一种可能的实现方式中，用户设备可从清洁机器人获取封闭空间的地图，并将该地图展示给用户，由此，用户能够借助于用户设备来设置与封闭空间的地图有关的周清洁约束条件。
清洁机器人曾经清洁过某封闭空间并在清洁过程中建立并存储了该封闭空间的地图(比如在自身存储单元(比如内部存储设备或器件)中存储该封闭空间的地图)，这样，在清洁机器人对同一封闭空间执行完清洁任务时，该清洁机器人可从自身存储单元直接获取封闭空间的地图，在用户设备执行本示例性实施例的控制方法时，用户设备可向清洁机器人发送封闭空间的地图的获取请求，清洁机器人响应于该获取请求而将该封闭空间的地图发送至用户设备，或者清洁机器人按照设定时间来周期性地向用户设备发送/更新封闭空间的地图。
应能够理解，清洁机器人可采用现有技术中的相关适当方法来建立封闭空间的地图，比如基于清洁机器人使用摄像头或激光雷达而相应地采用视觉SLAM(同时定位与建图simultaneous localization and mapping的简称)或激光SLAM等方法进行实时地定位建图。受篇幅所限，本示例性实施例对清洁机器人建立封闭空间的地图所采用的方法不再具体展开。
在一种可能的实现方式中，用户设备可从自身存储单元(比如内部存储设备或器件)直接获取预先存储的封闭空间的地图，并将该地图展示给用户，由此，用户也能够借助于用户设备来设置与封闭空间的地图有关的周清洁约束条件。
清洁机器人可与用户设备建立通信连接(有线或无线连接)，在清洁机器人对某封闭空间执行清洁或其它工作任务(比如巡逻、物流搬运、跟随等区域覆盖任务)的过程中，清洁机器人可将曾经工作过程中所建立的封闭空间的地图通过其与用户设备之间的通信连接发送至该用户设备，用户设备可将该地图存储在自身存储单元中，这样，在用户设备执行本示例性实施例的控制方法时，用户设备可从自身存储单元直接获取封闭空间的地图。
本实施例中，封闭空间的地图对应于工作区域内的多个房间。应能够理解，工作区域中的每个房间均是由其房间门与墙壁围成，且其房间门与墙壁作为该房间的区域边界将其与其它房间隔开，因此每个房间是构成工作区域的最小天然单位。换言之，工作区域是由房间构成的。其中，相邻房间是指两个房间共享至少部分的墙壁和/或房间门的相邻近的至少两个房间。两个相邻房间之间彼此连通是指该两个相邻房间至少在部分时间内通过可供清洁机器人通过的地面通道(比如两个相邻房间之间的房间门、可供宠物和清洁机器人通过的低矮但接地的宠物门、其下部中空可供低矮物体例如清洁机器人通过的柜台或家具等)连接。
请参阅图1b，封闭空间的地图包括房间R1、R2、R3、R5、R6和R7共6个房间，图中的扇形表示用于连通两个相邻房间的房间门；请参阅图1c，封闭空间的地图包括房间R11-R14共4个房间，为简明起见，图1c未示出用于连通相邻房间的房间门。
本实施例中，封闭空间中的子区域可以是某个房间中的相应子区域。在有的实施例中，某个房间中可以包括一个子区域，该一个子区域可以为该房间的所有区域，或者，该一个子区域可以为该房间中的部分区域。在有的实施例中，某个房间中可以包括多个子区域，该多个子区域各自可以为该房间中的部分区域，并且该多个子区域之间彼此应不重叠，由此可避免清洁机器人依照地图对子区域重复进行清洁。
请参阅图1b，封闭空间中包括位于房间R5中的子区域A和B、位于房间R7中的子区域C、位于房间R2中的子区域D以及位于房间R6中的子区域E，房间R1和R3各自为一个子区域，因此房间R1-R3和R6-R7各自包括一个子区域，房间R5包括两个子区域。
在接收到周清洁约束条件之后，执行下述步骤S120。
在步骤S120中，确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项。
在步骤S130中，将所述周计划选项提供给用户。
本实施例中，用户设备可以将用户根据自身的清洁需求所提供的周清洁约束条件作为输入，由清洁机器人或用户设备的处理单元通过其强大的算力和极快的运行速度，在很短的时间内就能根据该周清洁约束条件来生成符合该周清洁约束条件的、能够被清洁机器人执行的周计划选项，并将该周计划选项提供(展示)给用户，以便于用户从该周计划选项中选择符合自己个性化需求的选项作为待执行周计划选项。其中，可以生成至少一个周计划选项。在一些实施例中，在生成多个周计划选项的情况下，在向用户展示该多个周计划选项时，可以按照诸如用户的清洁偏好、用户的生活和工作习惯等因素来对多个周计划选项进行排序，并按照顺序来展示多个周计划选项。
在步骤S140中，获取用户从周计划选项中选择的待执行周计划选项。
在步骤S150中，控制清洁机器人在预定周期内按照待执行周计划选项来执行清洁任务。
本实施例中，用户可以从用户设备提供的周计划选项中选择符合自己偏好的待执行周计划选项；响应于用户的选择，用户设备可以获取选中的待执行周计划选项，然后控制清洁机器人在预定周期内按照待执行周计划选项来执行清洁任务。
应能够理解，用户设备的处理单元的运算原理通常是以穷举的方法逐个验证每个周计划选项是否符合用户输入的周清洁约束条件，且由于计算机的运行速度特别快，其能够在短时间内将大量的周计划选项经过周清洁约束条件的筛选，并将符合周清洁约束条件的周计划选项提供给用户，由用户挑选符合其偏好(即清洁需求)的待执行周计划选项，以此来代替由用户向用户设备直接输入明确而繁琐的控制指令的传统方式，然后由清洁机器人来执行用户选定的待执行周计划选项。
在用户选择了符合自己个性化需求的选项作为待执行周计划选项之后，清洁机器人可以按照用户所选择的待执行周计划选项来执行清洁任务，例如，根据待执行周计划选项确定出诸如在预定周期内每天需要清洁哪个(些)子区域以及对每个子区域需要清洁几次甚至在什么时间段执行清洁任务等，然后执行该清洁任务，由此即可按用户需求执行清洁任务。
因此，根据本实施例，用户设备或清洁机器人的界面上呈现提供给用户输入的关于周清洁约束条件的问题(比如类似于调查问卷式的表格)，从而获取用户根据自身的偏好和清洁需求输入的周清洁约束条件，然后用户设备或清洁机器人的处理单元经过运算将符合周清洁约束条件的若干周计划选项提供给用户，并获取用户从若干周计划选项中选择的待执行周计划选项，最后清洁机器人根据待执行周计划选项在预定周期内执行清洁任务，由此，相较于由用户自己直接输入在何时、在哪些区域执行清洁任务的传统的固定呆板的清洁计划，本实施例仅向用户提供少量关于用户自身的生活习惯和偏好的问题，然后计算并自动向用户推送一系列符合用户习惯和偏好的周计划选项，能够使清洁机器人执行更智能化、个性化的清洁任务，从而提升了用户体验。另外，相较于按天清洁和按月清洁，本实施例的清洁机器人按周清洁，更符合普通人的日常生活工作习惯节奏，因此能够执行更符合用户的生活工作习惯的清洁任务。
在一种可能的实现方式中，所述周计划选项随着所述周清洁约束条件的改变而改变，一旦所述待执行周计划选项发生改变，则控制所述清洁机器人在所述预定周期内按照改变后的待执行周计划选项来执行新的清洁任务。
本实施例中，由于周计划选项需要符合周清洁约束条件，因此，一旦周清洁约束条件发生改变，则周计划选项自然也随之发生改变，从周计划选项中选择出的待执行周计划选项相应也随之发生改变，相应地，需要使得所述清洁机器人在预定周期内按照改变后的待执行周计划选项来执行新的清洁任务。
由此，相较于一旦生成了清洁任务就不能再改变清洁任务，本实施例的清洁机器人可以随着周清洁约束条件的改变而改变清洁任务，从而能够适应用户的新清洁需求，进而能够提高用户的体验。
在一种可能的实现方式中，所述预定周期为一周的整数倍。换言之，预定周期可以为一周，也可以为一周的2倍以及2倍以上。
在某些实施例中，预定周期可以为通常理解的一周7天，在该情况下，预定周期可以包括7天，例如，预定周期可以为从周日起至下周六为止的7天，或者为从周一起至周日为止的7天，或者为从周二起至下周一为止的7天，或者为从周三起至下周二为止的7天等，以此类推。在某些实施例中，预定周期也可以为至少2天但小于7天，在该情况下，预定周期可以包括2天、3天、4天、5天或者6天，例如预定周期可以为从周一起至周四为止的4天，或者为从周二起至周六为止的5天，或者为从周三起至周五为止的3天等。这种情况下，在一周内而在预定周期之外的其它时间，可以以其他方式设置清洁任务，比如预定周期为周一至周五的5天，那么仅在该预定周期的5天执行本公开的方法设置清洁任务，而该预定周期之外的周六和周日可以以其它方式设置清洁任务或不设置清洁任务。
在实施例一的基础上，进一步限定所接收到的周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件即可得到实施例二。
实施例二：
请参阅图2，本示例性实施例的控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S210中，接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件，所述周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件，所述第一条件与所述预定周期内要清洁的次数有关，所述第二条件与所述预定周期内要清洁的面积有关。
本实施例中，周清洁约束条件包括基于清洁次数的限定条件(即第一条件)和/或基于清洁面积的限定条件(即第二条件)，其中第一条件用于指定清洁次数而第二条件用于指定清洁面积。应能够理解，周清洁约束条件可以包括第一条件和第二条件的任意组合，例如一个第一条件、多个第一条件、一个第二条件、多个第二条件、一个第一条件和一个第二条件、一个第一条件和多个第二条件、多个第一条件和一个第二条件、或者多个第一条件和多个第二条件。
示例性的，若第一条件指定第一预定清洁次数，并且第二条件指定第一清洁面积，则这两个条件可以组合成一个周清洁约束条件；若第一条件包括指定第一预定清洁次数的条件和指定第二预定清洁次数的条件(即存在两个第一条件)，并且第二条件包括指定第一清洁面积的条件和指定第二清洁面积的条件(即存在两个第二条件)，则这两个第一条件和两个第二条件可以组合成一个周清洁约束条件。
在一种可能的实现方式中，所述多个子区域分属于多个类别，所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数和/或用于指定相应类别子区域在所述预定周期内的每天被要求清洁的次数。
本实施例中，可以将多个子区域划分为多种类别，在一些实施例中，可以按照子区域的待清洁需求来对多个子区域进行划分；在有些实施例中，可以根据用户所设置的子区域的类别来对多个子区域进行划分，相应地，可以获取用户所设置的各类别的子区域。示例性的，请参阅图2b，用户设置了重点区域A、B、C、D和E。当然，还可以采用现有技术中的任意合适的划分算法来对多个子区域进行划分，受篇幅所限，本实施例对此不再展开。
在一种可能的实现方式中，可以将多个子区域划分为第一类别子区域和第二类别子区域，其中第一类别子区域例如为重点区域(要重点清洁的区域或房间)而第二类别子区域例如为非重点区域(非重点清洁的区域或房间)。在该情况下，所述第一条件可以用于指定第一类别子区域和第二类别子区域至少之一在预定周期内被要求清洁的总次数和/或用于指定第一类别子区域和第二类别子区域各自在预定周期内的每天被要求清洁的次数。示例性的，第一条件指定每预定周期内对第一类别子区域清洁7次并且每预定周期内的每天对第一类别子区域清洁1次。
在一种可能的实现方式中，也可以将多个子区域划分为第一类别子区域、第二类别子区域和第三类别子区域，其中第一类别子区域为重点区域(要重点清洁的区域或房间)，第二类别子区域为次重点区域(次重点清洁的区域或房间)，第三类别子区域为非重点区域(非重点清洁的区域或房间)。在该情况下，所述第一条件可以用于指定第一至第三类别子区域至少之一在预定周期内被要求清洁的总次数和/或用于指定第一至第三类别子区域至少之一在预定周期内的每天被要求清洁的次数。
本实施例中，相应类别子区域在预定周期内被要求清洁的总次数W＝相应类别子区域在预定周期内被要求清洁的天数d内每天被要求清洁的次数之和。在一种可能的实现方式下，示例性地，若相应类别子区域在每天被要求清洁的次数相同，则相应类别子区域在预定周期内被要求清洁的总次数W＝相应类别子区域在预定周期内的每天被要求清洁的次数N×相应类别子区域在预定周期内被要求清洁的天数d。例如，假设第一类别子区域每预定周期内被要求清洁7天且每天清洁1次，则第一类别子区域在预定周期内被要求清洁的总次数W1＝N×d＝1×7＝7次。
在某些实施例中，所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数包括：所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数大于或等于第一预定次数、或者用于指定相应类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数大于或等于第一预定次数范围的上限值。例如，第一条件指定每预定周期内对第一类别子区域清洁至少4次并且每预定周期内对第二类别子区域清洁至少1次。又如，第一条件指定每预定周期内对第一类别子区域清洁大于或等于预定次数范围[2,5]的上限值，即每预定周期内对第一类别子区域清洁至少5次。
在某些实施例中，所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内的每天被要求清洁的次数包括：所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内的每天被要求清洁的次数大于或等于第二预定次数、或者用于指定相应类别子区域在所述预定周期内的每天被要求清洁的次数大于或等于第二预定次数范围的上限值。例如，第一条件指定每预定周期内的每天对第一类别子区域清洁至少1次。又如，第一条件指定每预定周期内的每天对第一类别子区域清洁大于或等于预定次数范围[1,3]的上限值，即每预定周期内的每天对第一类别子区域清洁至少3次。
在某些实施例中，所述多个类别至少包括第一类别和第二类别，其中第一类别子区域例如为重点区域(要重点清洁的区域或房间)而第二类别子区域例如为非重点区域(非重点清洁的区域或房间)。所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数包括：所述第一条件用于指定所述第一类别子区域和所述第二类别子区域各自在所述预定周期内被要求清洁的总次数，所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内的每天被要求清洁的次数包括：所述第一条件用于指定所述第一类别子区域在所述预定周期内的每天被要求清洁的次数，其中，所述第一类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数大于所述第二类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数。示例性的，第一条件指定每预定周期内对第一类别子区域清洁7次、每预定周期内的每天对第一类别子区域清洁至少1次、并且每预定周期内对第二类别子区域清洁4次。
在某些实施例中，所述多个类别至少包括第一类别、第二类别和第三类别，其中第一类别子区域为重点区域(要重点清洁的区域或房间)，第二类别子区域为次重点区域(次重点清洁的区域或房间)，第三类别子区域为非重点区域(非重点清洁的区域或房间)。所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数包括：所述第一条件用于指定所述第一类别子区域、所述第二类别子区域和第三类别子区域各自在所述预定周期内被要求清洁的总次数，其中，所述第一类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数大于所述第二类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数，所述第二类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数大于所述第三类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数。示例性的，第一条件指定每预定周期内对第一类别子区域清洁7次、每预定周期内对第二类别子区域清洁4次、并且每预定周期内对第三类别子区域清洁2次。
在一种可能的实现方式中，所述多个子区域分属于多个类别，所述第二条件用于指定作为在所述预定周期内被要求清洁的所有类别子区域的面积之和的第一面积和/或用于指定作为单日内被要求清洁的所有类别子区域的面积之和的第二面积，其中，所述第一面积等于各类别子区域的面积与相应的各类别子区域各自在所述预定周期内被要求清洁的次数的乘积之和，所述第二面积等于单日内被要求清洁的各类别子区域的面积与相应的各类别子区域各自单日内被要求清洁的次数的乘积之和。
本实施例中，若多个类别包括N个类别，则第一面积＝第一类别子区域的面积×第一类别子区域在预定周期内的清洁次数+第二类别子区域的面积×第二类别子区域在预定周期内的清洁次数+…+第N类别子区域的面积×第N类别子区域在预定周期内的清洁次数；第二面积＝第一类别子区域的面积×第一类别子区域单日内的清洁次数+第二类别子区域的面积×第二类别子区域单日内的清洁次数+…+第N类别子区域的面积×第N类别子区域单日内的清洁次数，相应地，第二条件指定按照前述公式计算出的第一面积和/或第二面积。示例性的，第二条件指定清洁作为第一面积的100m2并且清洁作为第二面积的60m2。
在某些实施例中，所述第二条件用于指定所述第一面积包括：所述第二条件用于指定所述第一面积小于或等于在所述预定周期内能够清洁的总面积、或者用于指定所述第一面积小于或等于所述预定周期内能够清洁的总面积范围的下限值；所述第二条件用于指定所述第二面积包括：所述第二条件用于指定所述第二面积小于或等于面积阈值、或者用于指定所述第二面积小于或等于面积阈值范围的下限值。例如，第二条件指定第一面积小于或等于预定周期内能够清洁的总面积110m2，或者第二条件指定第一面积小于或等于预定周期内能够清洁的总面积范围[115,135]m2的下限值，即第一面积小于或等于115m2。又如，第二条件指定第二面积小于或等于面积阈值60m2，或者第二条件指定第二面积小于或等于面积阈值范围[65,75]m2的下限值，即第二面积小于或等于65m2。
本实施例中，单日内要完成的清洁面积总和即第二面积应小于清洁机器人的电池电量阈值所对应的面积阈值或面积阈值范围的下限值，由此可防止清洁机器人在不充电的情况下无法完成与该第二条件相对应的待执行周计划选项所对应的清洁任务。
在步骤S120中，确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项。
示例性的，假设预定周期从周一起至周日为止，用户设定的第一类别子区域为房间R11，第二类别子区域为房间R12、R13和R14，用户设定的第一条件指定：每预定周期内对第一类别子区域(即房间R11)清洁7次且每天清洁1次，每预定周期内对第二类别子区域(即房间R12、房间R13、房间R14)均清洁1次；用户设定的第二条件指定预定周期内的每天要完成的清洁面积总和即第二面积均不超过100m2。并且，根据清洁机器人运行得知：房间R11的清洁面积(即清洁机器人能够在地面运行并进行清洁任务的面积，通常不包括被墙壁、家具、家电等地面障碍物占据的地面面积)为50m2，房间R12的清洁面积为40m2，房间R13的清洁面积为30m2，房间R14的清洁面积为20m2。则清洁机器人或用户设备的处理单元根据用户的设定和工作区域的实际情况，通过以大量条件尝试的方法或穷举法筛选出符合上述条件的周计划选项。示例性地，例如可以确定出如下的周计划选项：
周计划选项1
周一 周二 周三 周四 周五 周六 周日
区域 R11+R12 R11+R13 R11+R14 R11 R11 R11 R11
次数 各1次 各1次 各1次 1次 1次 1次 1次
面积 90m2 80m2 70m2 50m2 50m2 50m2 50m2
周计划选项2
周一 周二 周三 周四 周五 周六 周日
区域 R11+R12 R11 R11+R13 R11 R11+R14 R11 R11
次数 各1次 1次 各1次 1次 各1次 1次 1次
面积 90m2 50m2 80m2 50m2 70m2 50m2 50m2
周计划选项3
周一 周二 周三 周四 周五 周六 周日
区域 R11 R11+R13 R11+R14 R11+R12 R11 R11 R11
次数 1次 各1次 各1次 各1次 1次 1次 1次
面积 50m2 80m2 70m2 90m2 50m2 50m2 50m2
周计划选项4
周一 周二 周三 周四 周五 周六 周日
区域 R11 R11+R13 R11+R14 R11 R11 R11+R12 R11
次数 1次 各1次 各1次 1次 1次 各1次 1次
面积 50m2 80m2 70m2 50m2 50m2 90m2 50m2
可见，上述选项均符合前述的用户设定和工作区域的实际情况，所以是可以提供给用户做选择的周计划选项。当然，应能够理解，基于上述第一条件和第二条件应还可以确定出符合这些条件的其它周计划选项，受篇幅所限，本实施例不穷举符合这些条件的所有周计划选项。
继续上述示例，假设用户修改了第二条件，使得修改后的第二条件指定：(1)预定周期内的每天要完成的清洁面积总和即第二面积均不超过100m2；(2)周二、周四、周六每天完成的清洁面积均不超过60m2。则处理单元对各种情况进行运算和筛选后，示例性地，在上述的多个周计划选项中仅有上述的周计划选项2符合所有的周清洁约束条件，由此可见，用户可以通过调整所设置的周清洁约束条件的多少，控制处理单元最后筛选出符合用户的设定和工作区域的实际情况的周计划选项的数量。
继续上述示例，假设用户修改了第二条件，使得修改后的第二条件指定：(1)预定周期内的每天要完成的清洁面积总和即第二面积均不超过100m2；(2)周二、周三、周四每天完成的清洁面积均需大于60m2。则处理单元对各种情况进行运算和筛选后，示例性地，在上述的多个周计划选项中仅有上述的周计划选项3符合所有的周清洁约束条件。
同理，若用户对第一条件进行更具体、更细化的设置，则也可以减少由处理单元筛选出的周计划选项的数量。受篇幅所限，对此不再举例阐述。
因此，若用户所输入的周清洁约束条件越详细(即，周清洁约束条件的限定越多，特别是限定的层面和角度越多，比如次数、面积、顺序、时间段属于不同的角度)，则处理单元经计算所确定出的周计划选项的数量可能相对较少。
在步骤S130中，将确定出的周计划选项提供给用户。
在步骤S140中，获取用户从周计划选项中选择的待执行周计划选项。
在步骤S150中，控制清洁机器人在预定周期内按照待执行周计划选项来执行清洁任务。
关于步骤S130至S150的描述可以参阅实施例一，在此不再赘述。
因此，根据本实施例，获取用户根据自身的偏好和清洁需求输入的第一条件和/或第二条件，然后经处理单元运算后将符合用户设定以及工作区域的实际情况的第一条件和/或第二条件的若干周计划选项提供给用户，并获取用户从若干周计划选项中选择的待执行周计划选项，最后清洁机器人根据待执行周计划选项在预定周期内执行清洁任务，由此，相较于由用户自己直接输入在何时、在哪些区域执行清洁任务的传统的固定呆板的清洁计划，本实施例仅向用户提供少量关于用户自身的生活习惯和偏好的问题，然后计算并自动向用户推送符合用户设定以及工作区域的实际情况的第一条件和/或第二条件的周计划选项，能够使清洁机器人提供更智能化、个性化的清洁任务，从而提升了用户体验。
在一些实施例中，每预定周期内能够清洁的总面积等于清洁机器人的电池电量阈值所对应的面积阈值与预定周期所包括的总天数的乘积，相应地，每预定周期内能够清洁的总面积范围等于清洁机器人的电池电量阈值范围所对应的面积阈值范围与预定周期所包括的总天数的乘积。
清洁机器人的电池电量阈值所对应的面积阈值表示：清洁机器人在满电的情况下，在不充电时所能清洁的最大面积，例如100m2。由于清洁机器人的耗电量与其运行里程紧密相关，而相同的清洁面积下，清洁机器人的运行里程可能不同(基于不同的运行轨迹)，因此消耗的电量可能不同，而且电量的下降往往与运行里程并非正比例的线性关系，所以该面积阈值仅是基于经验的统计值，仅用于粗略的比较和评估。
由此，借助于第一条件和第二条件，能够实现在有限的电量下使清洁机器人在预定周期内对第一类别子区域即重点区域执行预定次数以上或者预定次数范围的上限值以上的多次清洁，从而满足用户对于重点区域的清洁需求。在有的情况下，即使清洁机器人无法满足对所有重点区域和非重点区域的清洁任务，但至少能够优先保证对重点区域的清洁任务，也能够在较大程度上保证用户的满意度。
在有些实施例中，也可以根据清洁机器人历史记录的预定周期内能够清洁的总面积/总面积范围来估算每预定周期内能够清洁的总面积/总面积范围。例如，可以以清洁机器人所记录的上一次在预定周期内清洁同一工作区域的面积/面积范围作为每预定周期内能够清洁的总面积/总面积范围。又如，可以以清洁机器人所记录的前几次在预定周期内清洁的面积/面积范围的平均值作为每预定周期内能够清洁的总面积/总面积范围。
由此，借助于第一条件和第二条件，能够实现在历史记录的清洁面积下使清洁机器人在预定周期内对第一类别子区域即重点区域执行预定次数以上或者预定次数范围的上限值以上的多次清洁，从而满足用户对于重点区域的清洁需求。
在有些实施例中，还可以获取用户所设置的清洁总时间/清洁总时间范围，估算清洁总时间/清洁总时间范围和清洁机器人的运行速度(通常以平均运行速度或主要工作模式下的运行速度为代表)的乘积，将该乘积估算为每预定周期内能够清洁的总面积/总面积范围。
由此，借助于第一条件和第二条件，能够实现在有限的清洁时间下使清洁机器人在预定周期内对第一类别子区域即重点区域执行预定次数以上或者预定次数范围的上限值以上的多次清洁，从而满足用户对于重点区域的清洁需求。
在实施例二的基础上，进一步限定所接收到的周清洁约束条件还包括第三条件即可得到实施例三。
实施例三：
请参阅图3，本示例性实施例的控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S310中，接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件，所述周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件以及第三条件，所述第一条件与所述预定周期内要清洁的次数有关，所述第二条件与所述预定周期内要清洁的面积有关，所述第三条件与在所述预定周期内要执行的清洁的时间有关。
本实施例中，周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件以及基于清洁时间的限定条件(第三条件)，其中第三条件用于指定清洁时间。应能够理解，周清洁约束条件可以包括第一条件和/或第二条件以及第三条件的任意组合，例如一个第一条件和一个第三条件；一个第一条件和多个第三条件；多个第一条件和一个第三条件；多个第一条件和多个第三条件；一个第二条件和一个第三条件；一个第二条件和多个第三条件；多个第二条件和一个第三条件；多个第二条件和多个第三条件；一个第一条件、一个第二条件和一个第三条件等。示例性的，若第一条件指定第一预定次数，第二条件指定第一面积，并且第三条件指定第一时间，则这三个条件可以组合成一个周清洁约束条件。
有关于第一条件和第二条件的描述可以参阅实施例二，在此不再赘述。
在一种可能的实现方式中，示例性地，所述第三条件用于指定以下至少一项：同类别子区域或同一子区域被要求清洁的间隔天数(包括最小间隔天数、最大间隔天数等各种情况)、在所述预定周期内的预定天内被要求的清洁时间的相对长短和绝对长短(包括非重点区域在预定周期内的清洁时间比重点区域的清洁时间短，某一子区域的清洁时间在预定周期内或某几天与其它子区域的清洁时间相比都最短，某一子区域或某类型子区域在预定周期内或某一天内的清洁时间不能超过或少于多少分钟/小时等各种情况)、所述预定周期内的免打扰时间段。
本实施例中，示例性地，所述周清洁约束条件还可以包括用于指定相应类别子区域被要求清洁的间隔天数的第三条件。示例性的，第三条件指定第二类别子区域的同一子区域的清洁间隔天数。
示例性的，假设预定周期从周一起至周日为止，用户设定的第一类别子区域为房间R11，第二类别子区域为房间R12、R13和R14，用户设定的第一条件指定：每预定周期内对第一类别子区域(即房间R11)清洁7次且每天清洁1次，每预定周期内对第二类别子区域(即房间R12、房间R13、房间R14)均只清洁1次；用户设定的第二条件指定：预定周期内的每天要完成的清洁面积总和即第二面积均不超过100m2；用户设定的第三条件指定第二类别子区域的同一子区域的清洁间隔天数大于或等于2(例如，周三与周一就是间隔2天的情况)，也就是说，同为第二类别子区域的房间R12、R13和R14不能在同一天清洁，也不能在相邻的一天清洁。并且，根据清洁机器人运行得知：房间R11的清洁面积为50m2，房间R12的清洁面积为40m2，房间R13的清洁面积为30m2，房间R14的清洁面积为20m2，则清洁机器人或用户设备的处理单元根据用户的设定和工作区域的实际情况，通过以大量条件尝试的方法或穷举法筛选出符合上述条件的周计划选项。示例性地，可以确定出如下的周计划选项：
周计划选项5
周一 周二 周三 周四 周五 周六 周日
区域 R11 R11+R12 R11 R11+R13 R11 R11+R14 R11
次数 1次 各1次 1次 各1次 1次 各1次 1次
面积 50m2 90m2 50m2 80m2 50m2 70m2 50m2
根据上述周计划选项5可见，第二类别子区域的房间R12、R13和R14分别被安排在周二、周四、周六进行清洁，从而满足了上述第三条件的要求。上述周计划选项仅是示例，当然处理单元也会通过计算和筛选向用户提供其它的周计划选项，比如在满足第一条件、第二条件的前提下，将第二类别子区域的房间R12、R13和R14分别安排在周一、周三、周五，或分别安排在周三、周五、周日，或分别安排在周一、周四、周日执行清洁任务，等等，也均满足上述第三条件的要求。可见，上述选项符合前述的用户设定和工作区域的实际情况，所以是可以提供给用户做选择的周计划选项。
继续上述示例，假设第一条件和第三条件不变，而用户修改了第二条件，使得修改后的第二条件指定：(1)预定周期内的每天要完成的清洁面积总和即第二面积均不超过100m2；(2)周一、周三、周五、周日每天完成的清洁面积均不超过60m2。处理单元对各种情况进行运算和筛选后，则可以确定出如下的周计划选项：
周计划选项6
周一 周二 周三 周四 周五 周六 周日
区域 R11 R11+R14 R11 R11+R13 R11 R11+R12 R11
次数 1次 各1次 1次 各1次 1次 各1次 1次
面积 50m2 70m2 50m2 80m2 50m2 90m2 50m2
本实施例中，所述周清洁约束条件还可以包括用于在预定周期内的预定天内被要求的清洁时间最短的第三条件。例如，第三条件指定：在周六和周日内被要求的清洁时间最短(即周六、周日的清洁时间或清洁面积比周一至周五的任何一天都短)。由此，可以确定出上述周计划选项1、2和3为符合该第三条件的周计划选项，而排除上述的周计划选项4、5和6以及其它不符合上述任一条件的选项，从而实现自动向用户推送符合用户主观要求的周计划选项的智能化功能。
本实施例中，所述周清洁约束条件还可以包括用于指定预定周期内的免打扰时间段的第三条件。例如，第三条件指定：预定周期内的免打扰时间段为周六和周日的特定时间段。请参阅图2d，设置了12:00-14:00的免打扰时间。
在步骤S120中，确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项。
在步骤S130中，将所述周计划选项提供给用户。
在步骤S140中，获取用户从周计划选项中选择的待执行周计划选项。
在步骤S150中，控制清洁机器人在预定周期内按照待执行周计划选项来执行清洁任务。
关于步骤S120至S150的描述可以参阅实施例一至二，在此不再赘述。
因此，根据本实施例，获取用户根据自身的偏好和清洁需求输入的第一条件和/或第二条件以及第三条件，然后经处理单元运算后将符合用户设定以及工作区域的实际情况的第一条件和/或第二条件以及第三条件的若干周计划选项提供给用户，并获取用户从若干周计划选项中选择的待执行周计划选项，最后清洁机器人根据待执行周计划选项在预定周期内执行清洁任务，由此，相较于由用户自己直接输入在何时、在哪些区域执行清洁任务的传统的固定呆板的清洁计划，本实施例仅向用户提供少量关于用户自身的生活习惯和偏好的问题，然后计算并自动向用户推送符合用户设定以及工作区域的实际情况的第一条件和/或第二条件以及第三条件的周计划选项，能够使清洁机器人提供更智能化、个性化的清洁任务，从而提升了用户体验。
在实施例三的基础上，进一步限定所接收到的周清洁约束条件还包括第四条件即可得到实施例四。
实施例四：
请参阅图4，本示例性实施例的控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S410中，接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件，所述周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件、第三条件以及第四条件，所述第一条件与所述预定周期内要清洁的次数有关，所述第二条件与所述预定周期内要清洁的面积有关，所述第三条件与在所述预定周期内要执行的清洁的时间有关，所述第四条件与在所述预定周期内要执行的清洁的顺序有关。
本实施例中，周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件、第三条件以及基于清洁顺序的限定条件(第四条件)，其中第四条件用于指定清洁顺序(比如，若干个不同的子区域的清洁顺序，若干个不同类别的子区域的清洁顺序)。应能够理解，周清洁约束条件可以是第一条件和/或第二条件、第三条件以及第四条件的任意组合，例如一个/多个第一条件和一个/多个第四条件；一个/多个第二条件和一个/多个第四条件；一个/多个第三条件和一个/多个第四条件；一个/多个第一条件、一个/多个第二条件和一个/多个第四条件；一个/多个第一条件、一个/多个第三条件和一个/多个第四条件；一个/多个第二条件、一个/多个第三条件和一个/多个第四条件；一个/多个第一条件、一个/多个第二条件、一个/多个第三条件和一个/多个第四条件等。示例性的，若第一条件指定第一预定清洁次数，第二条件指定第一清洁面积，第三条件指定第一清洁时间，并且第四条件指定第一清洁顺序，则这四个条件可以组合成一个周清洁约束条件。
有关于第一条件、第二条件和第三条件的描述可以参阅实施例二和三，在此不再赘述。
在一种可能的实现方式中，所述第四条件用于指定多个子区域被清洁的顺序或相同类别的多个子区域被清洁的顺序和/或同日内的多个子区域被清洁的顺序等与清洁顺序相关的条件。示例性地，例如，所述第四条件指定相同类别的多个子区域按照面积从大到小的顺序被清洁、或者指定相同类别的多个子区域按照清洁时间从长到短的顺序被清洁、或者指定多个子区域按照序号从小到大或从大到小的顺序被清洁，等等。
继续上述实施例二和三中的示例，假设用户设定的第四条件指定第二类别子区域(即上述各实施例中的房间R12、房间R13、房间R14。其中，房间R12的清洁面积为40m2，房间R13的清洁面积为30m2，房间R14的清洁面积为20m2)按照面积从大到小的顺序被清洁，则清洁机器人或用户设备的处理单元根据用户的设定和工作区域的实际情况，通过以大量条件尝试的方法或穷举法筛选出符合上述条件的周计划选项。示例性地，可以确定出上述周计划选项1、2和5为符合该第四条件的周计划选项，而排除上述周计划选项3、4和6以及其它不符合上述任一条件的选项，从而实现自动向用户推送符合用户主观要求的周计划选项的智能化功能。
在步骤S120中，确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项。
在步骤S130中，将所述周计划选项提供给用户。
在步骤S140中，获取用户从周计划选项中选择的待执行周计划选项。
在步骤S150中，控制清洁机器人在预定周期内按照待执行周计划选项来执行清洁任务。
关于步骤S120至S150的描述可以参阅实施例一，在此不再赘述。
因此，根据本实施例，获取用户根据自身的偏好和清洁需求输入的第一条件和/或第二条件、第三条件以及第四条件，然后经处理单元运算后将符合用户设定以及工作区域的实际情况的第一条件和/或第二条件、第三条件以及第四条件的若干周计划选项提供给用户，并获取用户从若干周计划选项中选择的待执行周计划选项，最后清洁机器人根据待执行周计划选项在预定周期内执行清洁任务，由此，相较于由用户自己直接输入在何时、在哪些区域执行清洁任务的传统的固定呆板的清洁计划，本实施例仅向用户提供少量关于用户自身的生活习惯和偏好的问题，然后计算并自动向用户推送符合用户设定以及工作区域的实际情况的第一条件和/或第二条件、第三条件以及第四条件的周计划选项，能够使清洁机器人提供更智能化、个性化的清洁任务，从而提升了用户体验。
在实施例四的基础上，进一步限定所接收到的周清洁约束条件还包括第五条件即可得到实施例五。
实施例五：
请参阅图5，本示例性实施例的控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S510中，接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件，所述周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件、第三条件、第四条件以及第五条件，所述第一条件与所述预定周期内要清洁的次数有关，所述第二条件与所述预定周期内要清洁的面积有关，所述第三条件与在所述预定周期内要执行的清洁的时间有关，所述第四条件与在所述预定周期内要执行的清洁的顺序有关，所述第五条件与在所述预定周期内的运行模式有关。
本实施例中，周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件、第三条件、第四条件以及基于运行模式的限定条件(第五条件)，其中第五条件用于指定运行模式。应能够理解，周清洁约束条件可以是第一条件和/或第二条件、第三条件、第四条件以及第五条件的任意组合，例如一个/多个第一条件和一个/多个第五条件；一个/多个第二条件和一个/多个第五条件；一个/多个第三条件和一个/多个第五条件；一个/多个第四条件和一个/多个第五条件；一个/多个第一条件、一个/多个第二条件和一个/多个第五条件；一个/多个第一条件、一个/多个第三条件和一个/多个第五条件；一个/多个第一条件、一个/多个第四条件和一个/多个第五条件；一个/多个第二条件、一个/多个第三条件和一个/多个第五条件；一个/多个第二条件、一个/多个第四条件和一个/多个第五条件；一个/多个第三条件、一个/多个第四条件和一个/多个第五条件；一个/多个第一条件、一个/多个第二条件、一个/多个第三条件和一个/多个第五条件；一个/多个第一条件、一个/多个第二条件、一个/多个第四条件和一个/多个第五条件；一个/多个第二条件、一个/多个第三条件、一个/多个第四条件和一个/多个第五条件；一个/多个第一条件、一个/多个第二条件、一个/多个第三条件、一个/多个第四条件和一个/多个第五条件等等。示例性的，若第一条件指定第一预定清洁次数，第二条件指定第一清洁面积，第三条件指定第一清洁时间，第四条件指定第一清洁顺序，并且第五条件指定第一运行模式，则这五个条件可以组合成一个周清洁约束条件。
有关于第一条件、第二条件、第三条件和第四条件的描述可以参阅实施例二至四，在此不再赘述。
在一种可能的实现方式中，所述运行模式至少包括弓字形覆盖模式、沿边模式、脱困模式、导航模式和回充模式中的一种模式；其中，所述回充模式包括第一回充模式、第二回充模式和第三回充模式。在所述第一回充模式(也称主动回充模式)中，所述清洁机器人根据时间段或已运行时间进行回充；在所述第二回充模式(也称反馈回充模式)中，所述清洁机器人根据剩余电量进行回充；在所述第三回充模式中，所述清洁机器人在运行预定时间段或已运行时间后，或清洁预定面积之后进行回充，在充电完成后继续进行清洁直至电量低于预定电量值为止，然后再进行回充并在充电完成后不再执行清洁任务。
本实施例中，周清洁约束条件还包括用于指定清洁机器人以哪种运行模式运行的第五条件，因此第五条件还限定出清洁机器人运行的运行模式。
示例性的，用户设定的第五条件指定如下的第三回充模式：清洁机器人先运行一小时(清洁机器人运行1小时可清洁30m2)，然后返回充电桩进行充电，充满电后再继续运行直至电量低于预定电量值为止(在此期间清洁机器人可清洁100m2)，然后再返回充电中进行充电，充满电后不再出来清洁地面。由此，由于清洁机器人先运行了1小时，该1小时的清洁面积为30m2，执行第一次回充处理后运行至电量低于预定电量值为止期间的清洁面积为100m2，因此清洁机器人按照所指定的第三回充模式运行一次的清洁面积为130m2。这样，通过指定第三回充模式可以增加清洁机器人一天内清洁的面积。
在一种可能的实现方式中，所述第五条件用于指定以下至少一种运行模式。所述运行模式至少包括弓字形覆盖模式、沿边模式、脱困模式、导航模式、回充模式中的一种。所述弓字形覆盖模式是指清洁机器人以“第一长边-第一短边-第二长边-第二短边”交替的形式在工作区域内部执行清洁任务，其中的第一长边与第二长边平行，在清洁机器人沿第一长边或第二长边运行且遇到障碍物时，转向到第一短边或第二短边方向；在有的情况下，第一短边方向与第一长边方向大致垂直或近似垂直，而在有的情况下，第一短边方向与其附近的障碍物保持大致平行。由于该地面覆盖模式类似于中文的“弓”字，因此常被称为弓字形覆盖模式(简称弓字形模式)。所述沿边模式是指清洁机器人以其侧部的接近传感器时刻检测其侧部障碍物，并与该侧部障碍物保持大体一致的距离或其与侧部障碍物的距离在一定范围内，以此种方式沿障碍物边缘运行的模式。沿墙模式通常用来清洁障碍物(比如墙壁或家具)的边缘。脱困模式是指当清洁机器人运行到困境(比如尺寸狭小能够妨碍清洁机器人运行的狭窄空间或类似于会议室或餐桌周围桌腿椅腿较多的环境)时摆脱困境的方式，比如以先后退再转向的方式或一边后退一边左右摇摆的方式脱离困境的模式。导航模式是指清洁机器人从工作区域中的某个点运行到工作区域中的某个目标点的直达方式；在导航模式中，清洁机器人需要在运行过程中避开已知的障碍物，并尽可能按较短的路径运行到目标点。回充模式即清洁机器人在需要充电时自己回到充电站的运行模式。
在一种可能的实现方式中，所述第五条件用于指定不同的运行模式。此处的第五条件可以与其它条件搭配使用。示例性地，将第二条件指定的清洁面积与第五条件的运行模式相搭配，例如可以是限定在100m2的清洁面积内，弓字形覆盖模式的运行面积与沿边模式的运行面积之比为10:1；或者限定每天或某天的第一次运行的前30m2必须为弓字形覆盖模式或沿边模式。示例性地，将第三条件的在所述预定周期内要执行的清洁时间与第五条件的运行模式相搭配，例如可以是限定每天或某天的第一次运行的前10分钟必须以弓字形覆盖模式或沿边模式运行。此处不再穷尽各种可能的使用情况。受篇幅所限，本实施例不再继续列举符合这些条件的所有周计划选项。
在步骤S120中，确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项。
在步骤S130中，将所述周计划选项提供给用户。
在步骤S140中，获取用户从周计划选项中选择的待执行周计划选项。
在步骤S150中，控制清洁机器人在预定周期内按照待执行周计划选项来执行清洁任务。
关于步骤S120至S150的描述可以参阅实施例一至二，在此不再赘述。
因此，根据本实施例，获取用户根据自身的偏好和清洁需求输入的第一条件和/或第二条件、第三条件、第四条件以及第五条件，然后经处理单元运算后将符合用户设定以及工作区域的实际情况的第一条件和/或第二条件、第三条件、第四条件以及第五条件的若干周计划选项提供给用户，并获取用户从若干周计划选项中选择的待执行周计划选项，最后清洁机器人根据待执行周计划选项在预定周期内执行清洁任务，由此，相较于由用户自己直接输入在何时、在哪些区域执行清洁任务的传统的固定呆板的清洁计划，本实施例仅向用户提供少量关于用户自身的生活习惯和偏好的问题，然后计算并自动向用户推送符合用户设定以及工作区域的实际情况的第一条件和/或第二条件、第三条件、第四条件以及第五条件的周计划选项，能够使清洁机器人提供更智能化、个性化的清洁任务，从而提升了用户体验。
实施例六：
在实施例一的基础上做适当调整，即可得到实施例六。请参阅图6，实施例六的控制方法相较于实施例一的控制方法的区别在于，在执行完步骤S150之后，进一步执行步骤S610和S620。换言之，该控制方法包括步骤S110至S150和步骤S610和S620。步骤S110至S150请参阅实施例一的描述。
在步骤S610中，对于预定周期内的存在要执行的清洁任务的当天，判断清洁机器人在当天的预定时间之前是否已执行该清洁任务。若判断为“否”，则执行步骤S620。若判断为“是”，则可以结束本流程。
在步骤S620中，提醒用户控制清洁机器人执行该清洁任务、或者不经由用户而直接控制清洁机器人执行该清洁任务。
由于有的时候用户会选择自己启动清洁机器人，而根据用户选择的待执行周计划选项，清洁任务往往需要有充分的时间来运行，如果每天太晚开始运行，可能无法完成当天的清洁任务。因此，在本实施例中，处理单元会根据用户设定的各种条件预先计算出当天最晚的启动时间，如果清洁机器人未执行当天的清洁任务，则提醒用户当天的清洁任务尚未执行，以促使用户控制清洁机器人执行该清洁任务；进一步地，还可以在该最晚的启动时间上再增加一个提醒时间，以便在用户看到清洁机器人的提醒之后，仍有时间做出启动清洁机器人执行清洁任务的决定。更进一步地，若用户在最晚的启动时间仍未启动清洁机器人执行清洁任务，则清洁机器人的处理单元可以不经由用户而直接控制清洁机器人执行当天的该清洁任务。当然，也可以不向用户发出提醒，自动地由清洁机器人的处理单元不经由用户而直接控制清洁机器人执行当天的该清洁任务。由此，可避免清洁机器人由于用户的疏漏而未完成周清洁任务。
实施例七：
在实施例一的基础上做适当调整，即可得到实施例七。请参阅图7a，实施例七的控制方法相较于实施例一的控制方法的区别在于，在执行完步骤S150之后，进一步执行步骤S710和S720。换言之，该控制方法包括步骤S110至S150和步骤S710和S720。步骤S110至S150请参阅实施例一的描述。
在步骤S710中，生成预定周期所对应的清洁报告。
在步骤S720中，将所生成的清洁报告提供给用户。
本实施例中，在执行完预定周期内的清洁任务时，可以生成清洁报告并向用户提供该清洁报告。预定周期内的清洁报告可以包括预定周期内的总清洁时间、总清洁面积、相应第一类别子区域的清洁次数、相应第二类别子区域的清洁次数、封闭空间的工作区域的总清洁次数等中的至少一项。请参阅图7b，本周清洁报告包括：清洁总时长为12小时30分钟；清洁总面积为1210m2；重点房间R2的清洁次数为14次；重点区域B和C的清洁次数分别为21次和7次；全屋的总清洁次数为5次。
通过向用户提供清洁报告，能够使得用户更为直观地获知本预定周期内的清洁任务。
在一种可能的实现方式中，还可在清洁报告中展示用于为本预定周期内清洁满意度评分的项目，以供用户评分，从而便于根据用户的评分来确定出更为优化的周计划选项。
实施例八：
在实施例一的基础上做适当调整，即可得到实施例八。请参阅图8，本示例性实施例的控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S110中，接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件。
在步骤S810中，判断周清洁约束条件所包括的条件是否相冲突；若判断为“是”，则执行步骤S820；否则，执行步骤S120。
本实施例中，考虑到可能存在多个周清洁约束条件之间相互冲突的情况，在该情况下，根据相互冲突的周清洁约束条件可能难以生成周计划选项。为此，若周清洁约束条件包括多个条件，则可以判断这些条件是否冲突，若判断为这些条件不冲突，则依次执行步骤S120至S150；若判断为这些条件中的至少两个条件相互冲突，则进行报错处理，从而可以避免在周清洁约束条件所包括的条件相冲突的情况下仍然等待执行步骤S120至S150。
在步骤S120中，确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项。
在步骤S130中，将所述周计划选项提供给用户。
在步骤S140中，获取用户从周计划选项中选择的待执行周计划选项。
在步骤S150中，控制清洁机器人在预定周期内按照待执行周计划选项来执行清洁任务。
关于步骤S110至S150的描述可以参阅实施例一，在此不再赘述。
在步骤S820中，进行与发生的冲突相对应的报错处理。示例性的，在发生了冲突的情况下，可以提示用户发生了冲突。
示例性的，假设预定周期从周一起至周日为止，用户设定的第一条件指定周一对房间R11、R12、R13和R14各自清洁1次，用户设定的第二条件指定预定周期内的每天要完成的清洁面积总和即第二面积均不超过100m2；并且，根据清洁机器人运行得知：房间R11的清洁面积为50m2，房间R12的清洁面积为40m2，房间R13的清洁面积为30m2，房间R14的清洁面积为20m2，则清洁机器人或用户设备的处理单元经过运算判断为第一条件与第二条件相冲突，可以提示用户发生了第一条件和第二条件相冲突的事件。
在步骤S830中，根据预先设置或用户设置的周清洁约束条件各自的优先级，按优先级从高到低的顺序确定所述周计划选项。
本实施例中，在发生了冲突且进行报错处理之后，可以根据预先设置或用户设置的周清洁约束条件各自的优先级，按照优先级从高到低的顺序确定周计划选项，这样，可以使用相冲突的条件中的优先级更高的条件而不使用优先级更低的条件来确定周计划选项。当然，在发生了冲突且进行报错处理之后，也可以对相冲突的条件进行重新设置，从而为相冲突的条件重新设置不相冲突的参数。无论进行前述哪一种处理，应均可解决由于条件相冲突所导致的无法确定出周计划选项的问题。
图9示出根据示例性实施例的清洁机器人的控制装置的框图。请参阅图9，控制装置900可以包括接收单元910、确定单元920、提供单元930、获取单元940和控制单元950。
接收单元910可以用于接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件，所述预定周期是以天为单位且包括预定天数的周期，所述预定天数大于按日清洁的周期所包括的天数且小于按月清洁的周期所包括的天数。
确定单元920与接收单元910连接，用于确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项。提供单元930与确定单元920连接，用于将所述周计划选项提供给所述用户。获取单元940与提供单元930连接，用于获取所述用户从所述的周计划选项中选择的待执行周计划选项。控制单元950与获取单元940连接，用于控制所述清洁机器人在所述预定周期内按照所述待执行周计划选项来执行清洁任务。
在一种可能的实现方式中，所述周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件，所述第一条件与所述预定周期内要清洁的次数有关，所述第二条件与所述预定周期内要清洁的面积有关。
在一种可能的实现方式中，所述周清洁约束条件还包括第三条件，所述第三条件与在所述预定周期内要执行的清洁的时间有关。
在一种可能的实现方式中，所述周清洁约束条件还包括第四条件，所述第四条件与在所述预定周期内要执行的清洁的顺序有关。
在一种可能的实现方式中，所述周清洁约束条件还包括第五条件，所述第五条件与在所述预定周期内的运行模式有关。
在一种可能的实现方式中，所述多个子区域分属于多个类别，所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数和/或用于指定相应类别子区域在所述预定周期内的每天被要求清洁的次数。
在一种可能的实现方式中，所述多个子区域分属于多个类别，所述第二条件用于指定作为在所述预定周期内被要求清洁的所有类别子区域的面积之和的第一面积和/或用于指定作为单日内被要求清洁的所有类别子区域的面积之和的第二面积，其中，所述第一面积等于各类别子区域的面积与相应的各类别子区域各自在所述预定周期内被要求清洁的次数的乘积之和，所述第二面积等于单日内被要求清洁的各类别子区域的面积与相应的各类别子区域各自单日内被要求清洁的次数的乘积之和。
在一种可能的实现方式中，所述第三条件用于指定以下至少一项：相应类别子区域被要求清洁的间隔天数、在所述预定周期内的预定天内被要求的清洁时间最短、所述预定周期内的免打扰时间段。
在一种可能的实现方式中，所述第四条件用于指定相同类别的多个子区域被清洁的顺序和/或同日内的各类别子区域被清洁的顺序。
在一种可能的实现方式中，所述运行模式至少包括弓字形覆盖模式、沿边模式、脱困模式、导航模式和回充模式中的一种模式；其中，所述回充模式包括第一回充模式、第二回充模式和第三回充模式。在所述第一回充模式中，所述清洁机器人根据时间段或已运行时间进行回充；在所述第二回充模式中，所述清洁机器人根据电量进行回充；在所述第三回充模式中，所述清洁机器人在运行预定时间段或已运行时间后、或清洁预定面积之后进行回充，在充电完成后继续进行清洁直至电量低于预定电量值为止，然后再进行回充并在充电完成后不再执行清洁任务。
在一种可能的实现方式中，所述控制装置900还可以包括：判断单元(未示出)，用于对于所述预定周期内的存在要执行的清洁任务的当天，判断所述清洁机器人在当天的预定时间之前是否已执行该清洁任务；处理单元(未示出)，用于如果判断为在当天的预定时间之前尚未执行该清洁任务，则提醒所述用户控制所述清洁机器人执行该清洁任务、或者不经由所述用户而直接控制所述清洁机器人执行该清洁任务。
在一种可能的实现方式中，所述周计划选项随着所述周清洁约束条件的改变而改变，一旦所述待执行周计划选项发生改变，则控制所述清洁机器人在所述预定周期内按照改变后的待执行周计划选项来执行新的清洁任务。
在一种可能的实现方式中，所述控制装置900还可以包括：处理单元(未示出)，用于在所述预定周期内按照所述待执行周计划选项来执行完成清洁任务之后，生成所述预定周期所对应的清洁报告，并将所述清洁报告提供给所述用户。
在一种可能的实现方式中，所述控制装置900还可以包括：获取单元(未示出)，用于获取用户所设置的各类别的子区域。
在一种可能的实现方式中，所述控制装置900还可以包括：处理单元(未示出)，用于在所述周清洁约束条件所包括的条件相冲突的情况下，进行与发生的冲突相对应的报错处理。
在一种可能的实现方式中，所述确定单元920还用于：根据预先设置或用户设置的周清洁约束条件各自的优先级，按优先级从高到低的顺序确定所述周计划选项。
关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (22)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件，所述预定周期是以天为单位且包括预定天数的周期，所述预定天数大于按日清洁的周期所包括的天数且小于按月清洁的周期所包括的天数；
确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项；
将所述周计划选项提供给用户；
获取所述用户从所述周计划选项中选择的待执行周计划选项；以及
控制所述清洁机器人在所述预定周期内按照所述待执行周计划选项来执行清洁任务。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述周清洁约束条件包括第一条件和/或第二条件，所述第一条件与所述预定周期内要清洁的次数有关，所述第二条件与所述预定周期内要清洁的面积有关。
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述周清洁约束条件还包括第三条件，所述第三条件与在所述预定周期内要执行的清洁的时间有关。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述周清洁约束条件还包括第四条件，所述第四条件与在所述预定周期内要执行的清洁的顺序有关。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述周清洁约束条件还包括第五条件，所述第五条件与在所述预定周期内的运行模式有关。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述多个子区域分属于多个类别，
所述第一条件用于指定相应类别子区域在所述预定周期内被要求清洁的总次数和/或用于指定相应类别子区域在所述预定周期内的每天被要求清洁的次数。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述多个子区域分属于多个类别，
所述第二条件用于指定作为在所述预定周期内被要求清洁的所有类别子区域的面积之和的第一面积和/或用于指定作为单日内被要求清洁的所有类别子区域的面积之和的第二面积，
其中，所述第一面积等于各类别子区域的面积与相应的各类别子区域各自在所述预定周期内被要求清洁的次数的乘积之和，所述第二面积等于单日内被要求清洁的各类别子区域的面积与相应的各类别子区域各自单日内被要求清洁的次数的乘积之和。
8.根据权利要求3至7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第三条件用于指定以下至少一项：相应类别子区域被要求清洁的间隔天数、在所述预定周期内的预定天内被要求的清洁时间最短、所述预定周期内的免打扰时间段。
9.根据权利要求4至8中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第四条件用于指定相同类别的多个子区域被清洁的顺序和/或同日内的各类别子区域被清洁的顺序。
10.根据权利要求5至9中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述运行模式至少包括弓字形覆盖模式、沿边模式、脱困模式、导航模式和回充模式中的一种模式，
其中，所述回充模式包括第一回充模式、第二回充模式和第三回充模式；在所述第一回充模式中，所述清洁机器人根据时间段或已运行时间进行回充；在所述第二回充模式中，所述清洁机器人根据电量进行回充；在所述第三回充模式中，所述清洁机器人在运行预定时间段或已运行时间后、或清洁预定面积之后进行回充，在充电完成后继续进行清洁直至电量低于预定电量值为止，然后再进行回充并在充电完成后不再执行清洁任务。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
对于所述预定周期内的存在要执行的清洁任务的当天，判断所述清洁机器人在当天的预定时间之前是否已执行该清洁任务；
如果判断为在当天的预定时间之前尚未执行该清洁任务，则提醒所述用户控制所述清洁机器人执行该清洁任务、或者不经由所述用户而直接控制所述清洁机器人执行该清洁任务。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述周计划选项随着所述周清洁约束条件的改变而改变，一旦所述待执行周计划选项发生改变，则控制所述清洁机器人在所述预定周期内按照改变后的待执行周计划选项来执行新的清洁任务。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述预定周期内按照所述待执行周计划选项来执行完成清洁任务之后，生成所述预定周期所对应的清洁报告，并将所述清洁报告提供给所述用户。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
获取用户所设置的各类别的子区域。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述预定周期为一周的整数倍。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述周清洁约束条件所包括的条件相冲突的情况下，进行与发生的冲突相对应的报错处理。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
根据预先设置或用户设置的周清洁约束条件各自的优先级，按优先级从高到低的顺序确定所述周计划选项。
18.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收用户所输入的周清洁约束条件，所述周清洁约束条件表示所述清洁机器人在预定周期内对工作区域的地图所包括的与所述工作区域相对应的多个子区域中的相应子区域进行清洁时要符合的条件，所述预定周期是以天为单位且包括预定天数的周期，所述预定天数大于按日清洁的周期所包括的天数且小于按月清洁的周期所包括的天数；
确定单元，用于确定符合所述周清洁约束条件的周计划选项；
提供单元，用于将所述周计划选项提供给所述用户；
获取单元，用于获取所述用户从所述的周计划选项中选择的待执行周计划选项；以及
控制单元，用于控制所述清洁机器人在所述预定周期内按照所述待执行周计划选项来执行清洁任务。
19.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，其存储有指令，
其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器进行根据权利要求1至17中任一项所述的控制方法。
20.一种用户设备，其特征在于，包括根据权利要求18或19所述的控制装置。
21.一种清洁机器人，其特征在于，包括根据权利要求18或19所述的控制装置。
22.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行根据权利要求1至17中任一项所述的控制方法。
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