CN110956836B - 一种车辆行驶的控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制方法和装置，该方法包括：获取空气质量信息；根据所述空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度和行驶行为中的至少一项。降低了车辆交通事故的发生率。

Description

一种车辆行驶的控制方法和装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶的控制方法和装置。
背景技术
现在生态恶化的趋势尚未得到根本扭转，环境污染的问题依然比较突出，部分城市空气污染严重，恶劣天气也时有发生，比如，我国的北京、石家庄等城市，雾霾天气、沙尘暴更是经常出现。在雾霾等不良天气下，空气能见度低，给出行带来了诸多不便，且出行很容易发生交通事故，尤其是自动驾驶车辆。
发明内容
本发明提供了一种车辆行驶的控制方法和装置，实现了在环境条件较差(例如雾霾、沙尘暴等)的情况下，控制车辆的行驶速度和行驶行为，降低交通事故的发生率。
第一方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，该方法包括：
获取空气质量信息；
根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项，即根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，或者根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶行为，或者根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度和行驶行为，降低了车辆交通事故的发生率。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现的方式中，获取空气质量信息，包括：
从空气质量检测装置获取空气质量信息。
结合第一方面的第一种可能实现的方式，在第一方面的第二种可能实现的方式中，从空气质量检测装置获取空气质量信息，包括：
通过空气质量检测装置和车辆的有线连接或无线连接，从空气质量检测装置获取空气质量信息。
结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现的方式中，获取空气质量信息，包括：
通过无线网络从路测装置、基站或系统控制中心获取空气质量信息。
结合第一方面或第一方面的第三种可能实现的方式，在第一方面的第四种可能实现的方式中，获取空气质量信息，包括：
向路测装置、基站或系统控制中心发送位置信息和速度信息，以用于路测装置、基站或系统控制中心根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取车辆将要驶入的区域的空气质量信息；
接收路测装置、基站或系统控制中心发送的空气质量信息。
结合第一方面或第一方面的上述任一可能实现的方式，在第一方面的五种可能实现的方式中，根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据空气质量信息与速度的关系信息确定并调整车辆的行驶速度。
结合第一方面、第一方面的第一种至第一方面的第四种可能实现方式中的任一可能实现的方式，在第一方面的第六种可能实现的方式中，根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据空气质量信息按比例调整车辆的行驶速度。
结合第一方面或第一方面的上述任一可能实现的方式，在第一方面的第七种可能实现的方式，行驶的行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
第二方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，该方法包括：
接收车辆发送的位置信息和速度信息；
根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取区域的空气质量信息；
向车辆发送空气质量信息，以用于车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项，换句话讲，以用于车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，或者用于车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶行为，或者用于车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度和行驶行为，降低了车辆交通事故的发生率。
在一个可能的实现中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
第三方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，方法包括：
接收车辆发送的位置信息和速度信息；
根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取区域的空气质量信息；
根据空气质量信息确定车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶速度或行驶行为中的至少一项；
向车辆发送行驶信息，以用于车辆根据行驶信息调整行驶速度或行驶行为中的至少一项，降低了车辆交通事故的发生率。
在一个可能实现的方式中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
第四方面，提供了一种车辆，该车辆包括：
处理单元，用于获取空气质量信息；
处理单元，还用于根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项，降低了车辆交通事故的发生率。
结合第四方面，在第一方面的第一种可能实现的方式中，处理单元用于获取空气质量信息，包括：
处理单元从空气质量检测装置获取空气质量信息。
结合第四方面的第一种可能实现的方式，在第四方面的第二种可能实现的方式中，处理单元从空气质量检测装置获取空气质量信息，包括：
处理单元通过空气质量检测装置和车辆的有线连接或无线连接，从空气质量检测装置获取空气质量信息。
结合第四方面，在第四方面的第三种可能实现的方式中，处理单元获取空气质量信息，包括：
处理单元通过无线网络从路测装置、基站或系统控制中心获取空气质量信息。
结合第四方面或第四方面的第三种可能实现的方式，在第四方面的第四种可能实现的方式中，处理单元获取空气质量信息，包括：
向路测装置、基站或系统控制中心发送位置信息和速度信息，以用于路测装置、基站或系统控制中心根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取车辆将要驶入的区域的空气质量信息；
接收路测装置、基站或系统控制中心发送的空气质量信息。
结合第四方面或第四方面的上述任一可能实现的方式，在第四方面的五种可能实现的方式中，处理单元根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
处理单元根据空气质量信息与速度的关系信息确定并调整车辆的行驶速度。
结合第四方面、第四方面的第一种至第四方面的第四种可能实现方式中的任一可能实现的方式，在第四方面的第六种可能实现的方式中，处理单元根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
处理单元根据空气质量信息按比例调整车辆的行驶速度。
结合第四方面或第四方面的上述任一可能实现的方式，在第四方面的第七种可能实现的方式，行驶的行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
第五方面，提供了一种装置，该装置包括：
接收单元，用于接收车辆发送的位置信息和速度信息；
处理单元，用于根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取区域的空气质量信息；
发送单元，用于向车辆发送空气质量信息，以用于车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项，降低了车辆交通事故的发生率。
在一个可能的实现中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
第六方面，提供了一种装置，该装置包括：
接收单元，用于接收车辆发送的位置信息和速度信息；
处理单元，用于根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取区域的空气质量信息；
处理单元，用于根据空气质量信息确定车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶速度或行驶行为中的至少一项；
发送单元，用于向车辆发送行驶信息，以用于车辆根据行驶信息调整行驶速度或行驶行为中的至少一项，降低了车辆交通事故的发生率。
在一个可能实现的方式中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
第七方面，提供了一种车辆，车辆包括处理器，处理器与存储器耦合，用于读取并执行存储器中的指令，以实现：
获取空气质量信息；
根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项，降低了车辆交通事故的发生率。
结合第七方面，在第七方面的第一种可能实现的方式中，获取空气质量信息，包括：
从空气质量检测装置获取空气质量信息。
结合第七方面的第一种可能实现的方式，在第七方面的第二种可能实现的方式中，从空气质量检测装置获取空气质量信息，包括：
通过空气质量检测装置和车辆的有线连接或无线连接从空气质量检测装置获取空气质量信息。
结合第七方面，在第七方面的第三种可能实现的方式中，获取空气质量信息，包括：
通过无线网络从路测装置、基站或系统控制中心获取空气质量信息。
结合第七方面或第七方面的第三种可能实现的方式，在第七方面的第四种可能实现的方式中，获取空气质量信息，包括：
向路测装置、基站或系统控制中心发送位置信息和速度信息，以用于路测装置、基站或系统控制中心根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取车辆将要驶入的区域的空气质量信息；
接收路测装置、基站或系统控制中心发送的空气质量信息。
结合第七方面，或第七方面的上述任一可能实现的方式，在第七方面的第五种可能实现的方式中，根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据空气质量信息与速度的关系信息确定并调整车辆的行驶速度。
结合第七方面，或第七方面的第一种至第四种可能实现方式中的任一可能实现的方式，在第七方面的第六种可能实现的方式，根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据空气质量信息按比例调整车辆的行驶速度。
结合第七方面或第七方面的任一可能实现的方式，在第七方面的第七种可能实现的方式中，行驶的行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
结合第七方面或第七方面的任一可能实现的方式，在第七方面的第八种可能实现的方式中，车辆还包括存储器。
第八方面，提供了一种装置，装置包括处理器，处理器与存储器
耦合，用于读取和执行存储器中存储的指令，以实现：
接收车辆发送的位置信息和速度信息；
根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取区域的空气质量信息；
向车辆发送空气质量信息，以用于车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项，降低了车辆交通事故的发生率。
在一个可能实现的方式中，该装置还包括空气质量检测装置，用于检测空气质量得到空气质量信息。
在一个可能实现的方式中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
在一个可能实现的方式中，装置还包括存储器。
第九方面，提供了一种装置，装置包括处理器，处理器与存储器耦合，用于读取并执行存储器中的指令，以实现：
接收车辆发送的位置信息和速度信息；
根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取区域的空气质量信息；
根据空气质量信息确定车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶速度或行驶行为中的至少一项；
向车辆发送行驶信息，以用于车辆根据行驶信息调整行驶速度或行驶行为中的至少一项，降低了车辆交通事故的发生率。
在一个可能的实现中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
在一个可能的实现中，装置还包括存储器。
第十方面，提供了一种系统，系统包括第八方面或第八方面任一可能实现方式的车辆，以及第九方面或第九方面任一可能实现方式的装置；或者，该系统包括第十方面或者第十方面任一可能实现的方式的装置，以及车辆。
第十一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面至第三方面或第一方面至第三方面的任一可能实现的方式的方法。
第十二方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第三方面或第一方面至第三方面的任一可能实现的方式的方法。
基于提供的一种车辆行驶的控制方法和装置，通过根据空气质量信息适应性的调整车辆的行驶速度和行驶行为，降低了车辆交通事故的发生率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种车辆行驶的控制方法流程示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种车辆行驶的控制方法流程示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种车辆行驶的控制方法流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的另一种车辆的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的另一种装置的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制方法和装置，通过根据空气质量信息调整车辆的行驶速度和行驶行为。在本发明实施例中，车辆是指智能驾驶车辆、辅助驾驶车辆、自动驾驶车辆、无人驾驶车辆等可以自动调整行驶速度和行驶行为的车辆；车辆还可以是其他具有自动行驶的其他设备。这里的行驶行为是指换道，超车，以及开启或者关闭指示灯。
需要说明的是，本发明实施例的技术方案不仅仅可以应用在车辆上，还可以应用在飞机、机器人等智能设备上。
下面以车辆为例对本发明的技术方案进行描述。
图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
S110，车辆获取空气质量信息。
在一个实施例中，在车辆上安装空气质量检测装置，用于探测、分析影响车辆的行驶速度和行驶行为的空气质量信息，空气质量信息也可以称为空气质量指数，例如包括颗粒物(particulate matter，PM)2.5，PM10等指标、空气能见度等参数中的至少一项。
在本发明实施例中，空气质量检测装置可以是气象检测器或能见度检测仪等设备，空气质量检测装置也可以包括气象检测器和能见度检测仪等设备。
空气质量检测装置探测或分析得到空气质量信息后，将空气质量信息传输给车辆的车辆控制中心，以便于车载控制中心根据空气质量信息进行相应的处理。其中，车辆控制中心可以称为车载计算中心，或者称为车辆控制系统。
空气质量检测装置将空气质量信息传输给车辆控制中心有两种方式：方式一，通过空气质量检测装置和车辆控制中心之间的有线连接方式传输空气质量信息；方式二，通过空气质量检测装置和车辆控制中心之间的无线连接传输空气质量信息。
在另一个实施例中，车辆基于局域网络获取空气质量信息，例如，车辆从路测装置获取空气质量信息。可选地，在一个实施例中，车辆通过无线网络接收路测装置周期性发送的空气质量信息，换句话讲，就是路测装置通过无线网络周期性的将本地空气质量信息发送给途径此区域的车辆。可选地，在另一实施例中，车辆主动从路测装置获取空气质量信息，具体过程为：车辆通过无线网络主动向路测装置发起获取空气质量信息的请求，路测装置接收到请求后，通过无线网络向该车辆发送空气质量信息。
可选地，在本发明实施例中，当车辆的车载无线模块通过无线网络从路测装置获取到此区域的空气质量信息时，将空气质量信息传输到车辆控制中心。
在另一个实施例中，车辆基于广域网络获取空气质量信息，例如，车辆从系统控制中心获取空气质量信息。其中，系统控制中心用于控制一定区域范围内的信息，例如，用于控制整个城市或整个省的车辆交通信息等。与系统控制中心不同的是，路测装置的检测范围比较小，用于检测片区域的信息，例如，某个城市的XX道路的车辆交通信息等。
可选地，在本发明的一个实施例中，车辆可以将当前的位置信息和速度信息发送给系统控制中心，以便于系统控制中心根据车辆的位置信息和速度信息确定将要驶入的区域，并获取将要驶入区域的空气质量信息，进一步将空气质量信息发送给车辆。
可选地，在一个实施例中，车辆获取的空气质量信息可以是车辆上安装的空气质量检测装置检测空气质量得到的空气质量信息，从路测装置获取的本区域的空气质量信息，以及从系统控制中心获取的空气质量信息中任两项或三项的结合，提高了环境检测的准确度和实时性。
S120，车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项。
车辆的车辆控制中心获取到空气质量信息后，根据空气质量信息调整车辆的行驶速度，或者根据空气质量信息调整车辆的行驶行为，或者根据空气质量信息调整车辆的行驶速度和行驶行为。
可选地，在一个实施例中，车辆可以根据空气质量信息调整车辆的行驶速度，包括：根据空气质量信息与速度的关系信息确定并调整车辆的行驶速度。
需要说明的是，空气质量信息与速度的关系信息是预先存储在车辆的存储器上的。空气质量信息与速度的关系信息是根据《道路交通安全法》和人工驾驶经验设定的。
例如，空气质量信息以空气能见度表示，那么空气质量信息与速度的关系信息就是能见度与速度的关系信息，根据《道路交通安全法》和人工驾驶经验建立能见度与车辆行驶速度上限之间的关系，比如，能见度小于200米时，车速不得超过每小时60公里；能见度小于100米时，车速不得超过每小时40公里；能见度小于50米时，车速不得超过每小时20公里。
车辆根据能见度与速度的关系信息调整车辆的行驶速度，例如，当能见度小于200米时，车辆调整车速小于60公里/每小时。
可选地，在一个实施例中，车辆可以根据空气质量信息调整车辆的行驶速度，包括：根据空气质量信息按比例调整车辆当前的行驶速度。
即在现有车辆行驶速度的基础上，再根据空气质量信息成比例的调整行驶速度，比如，空气质量信息以空气能见度表示，当能见度小于200米时，目标车速＝现有方案的车速*60％；当能见度小于100米时，目标车速＝现有方案的车速*40％；能见度小于50米时，目标车速＝现有方案的车速*20％。需要说明的是，这里的比例数字仅仅是一个举例，在本发明实施例中，对其具体比例不作限定。
在一个实施例中，车辆可以根据空气质量信息控制车辆的行驶行为，行驶行为是指车辆换道，超车，以及开启或者关闭指示灯/警示灯等行驶操作行为。指示灯包括雾灯、近光灯、远光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯等。
在本发明实施例中，根据《道路交通安全法》和人工驾驶经验建立空气质量信息与车辆行驶行为的关系信息，假设空气质量信息以空气能见度表示，可以建立的关系信息，如能见度小于200米时，开启雾灯、近光灯、示廓灯和前后位等，与同车道保持100米以上的距离；能见度小于100米时，开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯，与同车道前车保持50米以上的距离；能见度小于50米时，开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯，并从最近的出口尽快驶离高速公路(如果在高速上)；能见度小于30米时，禁止换道、超车，开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯。
在一个实施例中，车辆可以根据空气质量信息仅控制车辆的行驶速度。在另一实施例中，车辆也可以根据空气质量信息仅控制车辆的行驶行为。在另一个实施例中，车辆也可以根据空气质量信息既控制车辆的行驶速度，又控制车辆的行驶行为。
例如：能见度小于200米时，开启雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯，车速不得超过每小时60公里，与同车道前车保持100米以上的距离；能见度小于100米时，开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯，车速不得超过每小时40公里，与同车道前车保持50米以上的距离；能见度小于50米时，开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯，车速不得超过每小时20公里，并从最近的出口尽快驶离高速公路(如果在高速上)；能见度小于30米时，禁止换道、超车，开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯，车速不得超过每小时10公里。
上面描述了根据空气质量信息调整车辆的行驶速度和行驶行为，其具体调整过程如图2和图3的描述。
图2为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法的流程示意图。该如图2所示，该方法包括以下步骤：
S201，车辆的车载检测装置检测空气质量得到空气质量信息。
车载检测装置是空气质量检测装置。在一个实施例中，在智能驾驶车辆上安装空气质量检测装置，用于探测或分析影响车辆的行驶速度和行驶行为的空气质量信息，例如PM2.5，PM10等指标、空气能见度等空气质量参数中的至少一项。空气质量检测装置可以是气象检测器或能见度检测仪等设备，空气质量检测装置也可以是气象检测器和能见度检测仪等设备。
在另一个实施例中，车载检测装置是具有视觉功能的装置。对无人驾驶的车辆的视觉功能进行增强，通过图像处理等人工智能手段分析空气质量信息。
S202，车载检测装置将空气质量信息传输到车载计算中心或车辆控制中心。
在一个实施例中，在车载检测装置与车载计算中心或车辆控制中心安装一条数据传输线，通过有线传输方式传输空气质量信息。
在另一实施例中，通过无线传输方式传输空气质量信息。例如可以通过低时延、高可靠的5G蜂窝网络传输空气质量信息；也可以通过IEEE802.11ax的无线局域网络传输空气质量信息；还可以通过Zigbee，蓝牙(Bluetooth)等个域网络传输空气质量信息，也或者可以使用其他能够满足通信需求的无线传输网络传输空气质量信息。具体使用哪些网络进行空气质量信息的传输在本发明实施例中不作限定。
S203，车辆控制中心根据空气质量信息确定当前可以行驶的最高速度。
需要说明的是，在车辆控制中心根据空气质量信息确定当前可以行驶的最高速度之前，根据《道路交通安全法》和人工驾驶经验，在车辆上预先设定了空气质量与最高行驶速度的关系信息。例如空气质量信息以空气能见度表示，能见度与行驶的最高速度的关系信息是：能见度小于200米时，车速不得超过每小时60公里；能见度小于100米时，车速不得超过每小时40公里；能见度小于50米时，车速不得超过每小时20公里。
S204，车辆控制中心确定当前车辆行驶的速度是否超过最高行驶速度。
如果车辆未超过最高行驶速度，就按照当前速度行驶。如果车辆超过了最高行驶速度，执行S205。
S205，车辆控制中心降低行驶速度。
降低行驶速度至当前空气质量信息可允许的最高行驶速度以内，即利用环境因素来限制自动驾驶车辆的最高限速，以保证自动驾驶车辆在特定地点和特定环境工况下的安全驾驶。降低了当空气质量较差时，车辆行驶速度过高造成交通事故的发生率。
需要说明的是，车辆行驶速度不仅仅依赖于空气质量信息，还可能依赖于环境感知信息，例如车辆前方是否有障碍物等。本发明实施例的技术方案可以基于现有调整行驶速度的因素，再增加空气质量信息的因素共同调整行驶速度，由于其他因素是现有技术，在此不再描述。
本发明实施例的特点是无需联网，智能车辆独自完成行驶速度的调整。通过车辆自身安装的车载检测装置获取空气质量信息，并根据空气质量信息调整车辆行驶速度。尤其在雾霾等恶劣天气下，能够自动降低车辆的行驶速度，提高自动驾驶车辆及其附近的人工驾驶车辆、行人的安全，降低交通事故的发生率。
图2是在无联网情况下，由智能车辆获取空气质量信息，单独完成行驶速度的调整。图3是基于广域网络获取空气质量信息，并完成行驶行为的调整。图3是本发明实施例提供的另一种车辆行驶的控制方法流程示意图。如图3所示，该方法可以包括以下步骤：
S301，车辆向系统控制中心发送位置信息和速度信息。
系统控制中心是控制整个区域的控制中心，例如，控制整个城市，或者整个省内，或更大区域的控制中心。车辆将当前所在的位置信息和行驶的速度信息发送给系统控制中心。
S302，系统控制中心根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域。
系统控制中心根据车辆的位置信息和速度信息预测车辆将要驶入的区域，换句话讲，就是系统控制中心根据车辆的位置信息和速度信息预测车辆的前进区域，前进区域是指基于当前的位置和速度，车辆在未来一个周期(比如1秒)内所要行进的区域。
S303，系统控制中心获取车辆将要驶入区域的空气质量信息。
系统控制中心获取车辆前进区域的空气质量信息，比如PM2.5，空气能见度等。如果在前进区域内，能见度是不断变化的，就按照最低的能见度进行行驶行为的调整。比如能见度的不断变化为，能见度小于200米，能见度小于100米，能见度小于50米，那么就按照能见度小于50米进行行驶行为的调整。
S304，系统控制中心向车辆发送空气质量信息。
系统控制中心通过广域蜂窝网络将空气质量信息发送给车辆。
S305，车辆根据空气质量信息确定是否需要开启指示灯。
指示灯是指雾灯、近光灯、远光灯、示廓灯、前后位等和危险报警闪光灯等指示灯中的至少一个。
如果需要开启了指示灯，那么执行S306，否则执行S308。
S306，车辆检测指示灯是否开启。
如果开启，那么此次调整行驶行为结束。如果未开启，那么就执行S307。
S307，开启指示灯。
S308，车辆检测指示灯是否开启。
如果未开启，那么此次调整行驶行为结束。如果开启了，那么执行S309。
S309，车辆根据系统信息确定是否需要开启指示灯。
如果需要开启指示灯，此次调整行驶行为结束。如果不需要开启指示灯，那么执行S310。
S310，关闭指示灯。
结束此次调整行驶行为。
本发明实施例通过广域网络获取空气质量信息并将其用于行驶行为的决策，在雾霾等恶劣天气下，能够自适应地开启和关闭指示灯，进而提高自动驾驶车辆及其附近的人工驾驶车辆、行人的安全，降低交通事故的发生率。
在一个实施例中，基于广域网络，车辆从系统控制中心获取到空气质量信息后，还可以根据空气质量信息调整行驶速度；也可以同时调整行驶速度和行驶行为。
在本发明实施例中，还可以基于广域网络从基站获取空气质量信息，以进一步实现车辆行驶速度和行驶行为的确定和调整。在本发明实施例中，广域网络可以是蜂窝网络，如，LTE网络，5G网络。基站可以是LTE-V基站或5G基站。
本发明实施例的特点是，把影响自动驾驶安全性的环境因素，从传统的“点”检测(基于传感器的目标检测)，扩展到“面”检测(一定区域的环境因素)，把一定区域的环境检测，如：PM2.5的检测结果，运用到自动驾驶车辆的行驶速度、车辆的行驶行为的决策中，降低了交通事故的发生率。
图4为本发明实施例提供的另一种车辆行驶的控制方法流程示意图。图4与图3的区别是：图3是基于广域联网获取空气质量信息，图4是基于局域联网获取空气质量信息。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
S401，路测装置获取空气质量信息。
在本发明实施例中，路测装置中含有空气检测装置，用于实时探测、分析影响车辆行驶速度的空气质量信息。空气检测装置可以是气象检测器或能见度检测仪等设备；空气检测装置也可以是气象检测器和能见度检测仪等设备。空气质量信息可以是PM2.5、PM10等指标、空气能见度等空气质量参数、团雾等局部空气状况信息等。
空气检测装置与路测装置的其他部件之间通过有线连接进行通信，或者通过无线接口进行通信。
空气检测装置检测路测装置所在区域的空气质量得到空气质量信息。
S402，路测装置向车辆发送空气质量信息。
在一个实施例中，路测装置向驶入该路测装置所在区域的车辆发送空气质量信息，具体为：路测装置通过无线网络周期性的向途径本区域的车辆发送空气质量信息。比如，在3GPPLTE系统中，空气质量信息可以承载在广播信道中，在广播信道中预留固定的字节来承载空气质量信息。
在另一个实施例中，如图4所示，车辆主动向路测装置获取空气质量信息，即车辆通过无线网络向路测装置请求获取空气质量信息；路测装置接收到请求后，通过无线网络向车辆发送空气质量信息。
S403，车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项。
车辆根据空气质量信息调整车辆行驶速度或行驶行为中的至少一项的描述与图1中S120中车辆根据空气质量信息调整车辆行驶速度或行驶行为中的至少一项的描述相同，为简洁描述在此不再赘述。
与图3中从系统控制中心获取空气质量信息，该实施例的特点是小网联；路测装置能更准确地检测局部的空气质量及天气状况，比如团雾具有突发性、局域性的特点，只有在本地可以检测到，系统控制中心无法实时知晓或预测。因此，在团雾等恶劣天气下，本发明实施例能够自动调低智能驾驶车辆的行驶速度，减少或避免超车、换道等行驶行为，可以大幅提高自动驾驶车辆及其附近的人工驾驶车辆、行人的安全，显著降低交通事故的发生率。在本发明实施例中，车辆也可以通过广域网络获取空气质量参数，并将其用于车辆行驶速度和行驶行为的控制中。
图1至图4中由车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为，或者根据空气质量信息确定并调整车辆的形式速度和行驶行为两种的组合。下面结合图5和图6描述一下由云端(例如系统控制中心、基站或路测装置)根据空气质量信息控制车辆的行驶速度、车辆的行驶行为。
图5为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法流程示意图。该方法的执行主体可以是系统控制中心、基站，也可以是路测装置。图5中以基于广域网的系统控制中心，以基于局域网的路测装置为例进行说明。如图5所示，该方法可以包括以下步骤：
S501，车辆向系统控制中心/路测装置发送位置信息和速度信息。
车辆将当前所在位置以及速度信息发送给系统控制中心或路测装置。
S502，系统控制中心/路测装置确定车辆的前进区域，获取前进区域的空气质量信息，并根据空气质量信息确定车辆的行驶信息。
其中，行驶信息包括车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项，即行驶信息可以包括车辆的行驶速度，或者车辆行驶行为，或者车辆行驶速度和行驶行为。
系统控制中心/路测装置根据接收到的车辆的位置信息和速度信息确定车辆的前进区域，前进区域就是车辆即将驶入的区域，并获取前进区域的空气质量信息。
在一个实施例中，系统控制中心/路测装置根据空气质量信息确定车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项，具体可以为，系统控制中心/路测装置建立了空气质量信息与车辆行驶最高速度的关系信息，或者空气质量信息与车辆的、行驶行为的关系信息，或者空气质量信息与车辆行驶最高速度和车辆行驶行为的关系信息；系统控制中心/路测装置根据关系信息确定车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项。比如，空气质量信息以PM指数表示，当PM2.5＝200时，车速必须小于30km/h；当PM2.5＝300时，车速必须小于20km/h。
在另一个实施例中，在现有速度控制的基础上，再根据空气质量信息成比例调整行驶速度或行驶行为中的至少一项。比如，空气质量信息以PM指数表示，当PM2.5＝300时，目标车速＝现有方案的目标车速*50％。
系统控制中心/路测装置根据空气质量信息确定车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项的具体过程与图1的S120中车辆根据空气质量信息确定车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项的描述类似，为简洁描述，在此不再赘述。
S503，系统控制中心/路测装置向车辆发送行驶信息。
系统控制中心//路测装置向车辆发送行驶速度信息或者行驶行为信息，或者行驶速度信息和行驶行为信息。
S504，车辆调整行驶速度或行驶行为中的至少一项。
车辆根据接收到的行驶速度信息或行驶行为信息中的至少一项调整自身行驶速度或行驶行为中的至少一项。
当系统控制中心确定车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项时，本发明实施例的方案适用于封闭园区、封闭车道中，全部是自动驾驶车辆的场景。
在本发明实施例中，利用了边缘计算、雾计算由系统控制中心/路测装置确定车辆的行驶速度、车辆的行驶行为。以使车辆根据确定的行驶速度、车辆的行驶行为自动调整智能驾驶车辆的行驶速度，减少或避免超车、换道等行驶行为，提高行车安全，降低交通事故的发生率。
图1至图5描述了车辆行驶的控制方法，由车辆、系统控制中心或者路测装置根据空气质量信息确定车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项，并由车辆自适应地调整了可以行驶的最高速度或行驶行为中的至少一项。当空气质量差，尤其是空气能见度低时，降低车辆的最高行驶速度或当前行驶速度；当空气质量好时，提高车辆的最高行驶速度或当前行驶速度。行驶行为包括禁止或允许换道、超车等动作，以及打开或关闭指示灯等。例如当空气质量差，比如PM2.5高于300，禁止换道、超车，并打开雾灯、近光灯、示廓灯等。
下面结合附图6至附图9说明一下本发明实施例提供的装置。该装置可以是车辆、路测装置、系统控制中心，或基站。
图6为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图6所示，该车辆包括处理单元610。处理单元610，用于获取空气质量信息；
处理单元610，还用于根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项。
可选地，在一个实施例中，处理单元610用于获取空气质量信息，包括：
处理单元610从空气质量检测装置获取空气质量信息。
可选地，在一个实施例中，处理单元610从空气质量检测装置获取空气质量信息，包括：
处理单元610通过空气质量检测装置和车辆的有线连接或无线连接从空气质量检测装置获取空气质量信息。
可选地，在一个实施例中，处理单元610获取空气质量信息，包括：
处理单元610从路测装置、基站或系统控制中心获取空气质量信息。
可选地，在一个实施例中，车辆还可以包括发送单元620和接收单元630。处理单元610获取空气质量信息，包括：
处理单元610控制发送单元620向路测装置、基站或系统控制中心发送位置信息和速度信息，以用于路测装置或系统控制中心根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取空气质量信息；
控制单元610控制接收单元630，用于接收路测装置或系统控制中心发送的空气质量信息。
可选地，在一个实施例中，处理单元610根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
处理单元610根据空气质量信息与速度的关系信息确定并调整车辆的行驶速度。
可选地，在一个实施例中，处理单元610根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
处理单元610根据空气质量信息按比例调整车辆的行驶速度。
可选地，在一个实施例中，行驶的行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
可选地，在本发明实施例中，该车辆还可以包括存储单元640，用于存储数据，例如空气质量信息。
该装置中的各功能器件的功能，可以通过图5中所示实施例中的装置所执行的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的装置的具体工作过程，在此不复赘述。
该车辆中的各功能器件的功能，可以通过图1至图4中所示实施例中的车辆(如车辆)所执行的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的车辆的具体工作过程，在此不复赘述。
图7为本发明实施例提供的一种装置的结构示意图，该装置可以是路测装置、基站或者系统控制中心。如图7所示，该装置可以包括接收单元710、处理单元720和发送单元730。
接收单元710，用于接收车辆发送的位置信息和速度信息；
处理单元720，用于根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取区域的空气质量信息；
发送单元730，用于向车辆发送空气质量信息，以用于车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项。
在一个可能的实现中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
可选地，在本发明实施例中，装置还可以包括存储单元740，用于存储数据，例如空气质量信息。
该装置中的各功能器件的功能，可以通过图1至图4中所示实施例中的路测装置、基站或系统控制中心所执行的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的路测装置、基站或系统控制中心的具体工作过程，在此不复赘述。
本发明实施例还提供了一种装置，如图8所示，该装置可以为路测装置、基站或者系统控制中心。该装置包括：
接收单元710，用于接收车辆发送的位置信息和速度信息；
处理单元720，用于根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取区域的空气质量信息；
处理单元720，用于根据空气质量信息确定车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶速度或行驶行为中的至少一项；
发送单元730，用于向车辆发送行驶信息，以用于车辆根据行驶信息调整行驶速度或行驶行为中的至少一项。
可选地，在本发明实施例中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
该装置中的各功能器件的功能，可以通过图5中所示实施例中的装置(如路测装置或系统控制中心)所执行的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的装置的具体工作过程，在此不复赘述。
图8为本发明实施例提供的另一种车辆的结构示意图。该车辆包括处理器810。处理器810与存储器耦合，用于读取并执行存储器中的指令，以实现：
获取空气质量信息；
根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项。
可选地，在一个实施例中，车辆还包括空气质量检测装置。处理器810获取空气质量信息，包括：
处理器810从空气质量检测装置获取空气质量信息。
可选地，在一个实施例中，从空气质量检测装置获取空气质量信息，包括：
通过空气质量检测装置和车辆的有线连接或无线连接从空气质量检测装置获取空气质量信息。
可选地，在一个实施例中，获取空气质量信息，包括：
通过无线网络从路测装置、基站或系统控制中心获取空气质量信息。
可选地，在一个实施例中，车辆还可以包括收发器820；获取空气质量信息，包括：
处理器810控制收发器820向路测装置、基站或系统控制中心发送位置信息和速度信息，以用于路测装置、基站或系统控制中心根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取车辆将要驶入区域的空气质量信息；
处理器810控制收发器820接收路测装置、基站或系统控制中心发送的空气质量信息。
可选地，在一个实施例中，根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据空气质量信息与速度的关系确定并调整车辆的行驶速度。
可选地，在一个实施例中，根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据空气质量信息按比例调整车辆的行驶速度。
可选地，在一个实施例中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
可选地，在一个实施例中，车辆还包括存储器830，用于存储质量和数据，例如空气质量信息。
该车辆中的各功能器件的功能，可以通过图1至图4中所示实施例中的车辆所执行的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的车辆的具体工作过程，在此不复赘述。
图9提供了一种装置的结构示意图。如图9所示，该装置可以是路测装置、基站或系统控制中心。该装置包括处理器910，处理器与存储器耦合，用于读取和执行存储器中存储的指令，以实现：
接收车辆发送的位置信息和速度信息；
根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取该区域的空气质量信息；
向车辆发送空气质量信息，以用于车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项。
当装置是路测装置、基站或者系统控制中心时，路测装置、基站和系统控制中心还可以包括收发器，处理器910控制收发器接收车辆发送的位置信息和速度信息；根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取区域的空气质量信息；处理器910控制收发器向车辆发送空气质量信息，以用于车辆根据空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度或行驶行为中的至少一项。
可选地，在一个实施例中，该装置还包括空气质量检测装置，用于检测空气质量得到空气质量信息。
可选地，在一个实施例中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
可选地，在一个实施例中，装置还包括存储器920，用于存储指令和数据，例如空气质量信息。
该装置中的各功能器件的功能，可以通过图1至图4中所示实施例中的路测装置、基站或系统控制中心所执行的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的路测装置、基站或系统控制中心的具体工作过程，在此不复赘述。
本发明实施例还提供了一种装置，如图9所示，处理器910用于读取并执行存储器中的指令，以实现：
接收车辆发送的位置信息和速度信息；
根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取该区域的空气质量信息；
根据空气质量信息确定车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶速度或行驶行为中的至少一项；
向车辆发送行驶信息，以用于车辆根据行驶信息调整行驶速度或行驶行为中的至少一项。
可选地，在一个实施例中，装置可以是路测装置、基站或者系统控制中心，路测装置、基站和系统控制中心还可以包括收发器。处理器910读取并执行存储器中的指令，以实现：控制收发器接收车辆发送的位置信息和速度信息；
处理器910根据位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，并获取车辆将要驶入的区域的空气质量信息；根据空气质量信息确定车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶速度或行驶行为中的至少一项；处理器910控制收发器向车辆发送行驶信息，以用于车辆根据行驶信息调整行驶速度或行驶行为中的至少一项。
可选地，在一个实施例中，行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
可选地，在本发明实施例中，该装置还包括存储器，用于存储指令和数据，例如空气质量信息。
该装置中的各功能器件的功能，可以通过图5中所示实施例中的装置(如：路测装置、基站或者系统控制中心)所执行的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的装置的具体工作过程，在此不复赘述。
本发明实施例提供了一种系统，系统包括图8所示的车辆，以及图9所示的装置。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述图1至图5所述的方法。
本发明实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述图1至图5所述的方法。
应理解，在图8和图9中提供的处理器可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在上述各个本发明实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读介质向另一个计算机可读介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘)等。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种车辆行驶的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车辆位置信息和速度信息确定车辆将要驶入的区域，获取所述区域的空气质量信息；
根据所述区域的空气质量信息确定并调整自动驾驶车辆的行驶行为，所述行驶行为包括调整车辆速度、车辆换道，超车，开启或者关闭指示灯/警示灯中的至少一项；
所述获取所述区域的空气质量信息，包括：
向路测装置、基站或系统控制中心发送位置信息和速度信息；
从所述路测装置、所述基站或所述系统控制中心接收所述空气质量信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域的空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据所述空气质量信息与速度的关系信息确定并调整车辆的行驶速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据所述区域的空气质量信息按比例调整车辆的行驶速度。
4.一种车辆行驶的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收车辆发送的位置信息和速度信息；
根据所述位置信息和所述速度信息确定所述车辆将要驶入的区域，并获取所述区域的空气质量信息；
向所述车辆发送所述空气质量信息，以用于所述车辆根据所述空气质量信息确定并调整车辆的行驶行为，所述行驶行为包括调整车辆速度、车辆换道，超车，开启或者关闭指示灯/警示灯中的至少一项。
5.一种车辆行驶的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收车辆发送的位置信息和速度信息；
根据所述位置信息和所述速度信息确定所述车辆将要驶入的区域，并获取所述区域的空气质量信息；
根据所述空气质量信息确定所述车辆的行驶信息，所述行驶信息包括：行驶行为；所述行驶行为包括调整车辆速度、车辆换道，超车，开启或者关闭指示灯/警示灯中的至少一项为；
向所述车辆发送所述行驶信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行驶行为包括换道，超车，开启或关闭指示灯。
7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器，所述处理器与存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中的指令，以实现：
根据车辆位置信息和速度信息确定所述车辆将要驶入的区域，获取所述区域的空气质量信息；
根据所述区域的空气质量信息确定并调整车辆的自动驾驶的行驶行为，所述行驶行为包括调整车辆速度、车辆换道，超车，开启或者关闭指示灯/警示灯中的至少一项；
向路测装置、基站或系统控制中心发送位置信息和速度信息；
从所述路测装置、所述基站或所述系统控制中心接收所述空气质量信息。
8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述根据所述区域的空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据所述空气质量信息与速度的关系信息确定并调整车辆的行驶速度。
9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述根据所述区域的空气质量信息确定并调整车辆的行驶速度，包括：
根据所述空气质量信息按比例调整车辆的行驶速度。
10.根据权利要求8至9任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括所述存储器。
11.一种用于自动驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括处理器，所述处理器与存储器耦合，用于读取和执行所述存储器中存储的指令，以实现：
接收自动驾驶车辆发送的位置信息和速度信息；
根据所述位置信息和所述速度信息确定所述自动驾驶车辆将要驶入的区域，并获取所述区域的空气质量信息；
向所述自动驾驶车辆发送所述空气质量信息，以用于所述自动驾驶车辆根据所述空气质量信息确定并调整所述自动驾驶车辆的行驶行为；所述行驶行为包括调整车辆速度、车辆换道，超车，开启或者关闭指示灯/警示灯中的至少一项；
所述获取所述区域的空气质量信息，包括：
向路测装置、基站或系统控制中心发送位置信息和速度信息；
从所述路测装置、所述基站或所述系统控制中心接收所述空气质量信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括空气质量检测装置，用于检测空气质量得到所述空气质量信息。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括所述存储器。
14.一种用于自动驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括处理器，所述处理器与存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中的指令，以实现：
接收自动驾驶车辆发送的位置信息和速度信息；
根据所述位置信息和所述速度信息确定所述自动驾驶车辆将要驶入的区域，并获取所述区域的空气质量信息；
根据所述空气质量信息确定所述自动驾驶车辆的行驶信息，所述行驶信息包括行驶行为；所述行驶行为包括调整车辆速度、车辆换道，超车，开启或者关闭指示灯/警示灯中的至少一项；
向所述自动驾驶车辆发送所述行驶信息
所述获取所述区域的空气质量信息，包括：
向路测装置、基站或系统控制中心发送位置信息和速度信息；
从所述路测装置、所述基站或所述系统控制中心接收所述空气质量信息。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括所述存储器。
16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述的方法。
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