CN110948486A - 带电机器人的作业方法、装置及控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种带电机器人的作业方法、装置及控制器，涉及作业机器人的技术领域，能够在获取待作业目标距离作业工具的距离信息后，判断该距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业，本发明提供的带电机器人的作业方法、装置及控制器，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业工具成功作业，进而提高了用户的使用体验。

Description

带电机器人的作业方法、装置及控制器

技术领域

本发明涉及作业机器人技术领域，尤其是涉及一种带电机器人的作业方法、装置及控制器。

背景技术

目前，架空高压输电线路的工作环境比较恶劣，由于常年暴露在野外，非常容易受到环境和地理因素的影响，为保证输电线路的正常运行，需要定期或不定期对线路做一些维护工作，如带电巡检、异物清除、断股修复等，目前这些工作的主要是由人工在地电位或等电位带电作业，但是受到带电作业距离的限制，作业人员的操作范围也受到很大的制约，尤其是带电作业位置处于档段中间不靠近杆塔位置时，作业难度更是成倍增加，因此，使用作业工具进行接引流线的工作是十分必要的。

但是，目前利用作业工具进行作业时，由于待接引流线的位置确定不精确，时常导致作业工具的作业失败，进而降低了用户的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种带电机器人的作业方法、装置及控制器，以缓解上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种带电机器人的作业方法，其中，该方法应用于带电机器人的控制器，该方法包括：获取待作业目标距离作业工具的距离信息；判断距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息的步骤包括：获取待作业目标的空间位置信息；根据空间位置信息在预先存储的位置坐标转换列表中进行查找，以确定相对位置信息。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，带电机器人配置有GPS-RTK系统，GPS-RTK系统与控制器通信，获取待作业目标的空间位置信息的步骤包括：基于GPS-RTK系统获取待作业目标的第一坐标信息和与第一坐标信息对应的坐标差分信息；基于坐标差分信息对第一坐标信息进行修正，以确定空间位置信息。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，基于GPS-RTK系统获取与第一坐标信息对应的坐标差分信息的步骤包括：获取GPS-RTK系统中基准站的测量坐标信息；将基准站的实际坐标信息与测量坐标信息进行差值计算，以获取坐标差分信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，带电机器人还包括与控制器连接的相机系统，相机系统包括设置在带电机器人机械臂的摄像头和设置在机器人工作台上的深度相机，方法包括：利用深度相机获取待作业目标的位置信息；根据位置信息触发摄像头获取待作业目标的第一场景信息；将第一场景信息与预先存储的第二场景信息进行匹配；如果匹配成功，启动作业工具在待作业目标进行作业。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，将第一场景信息与预先存储的第二场景信息进行匹配的步骤包括：提取第一场景信息中携带的场景特征；将场景特征与第二场景信息中携带的场景特征进行匹配。

第二方面，本发明实施例还提供一种带电机器人的作业装置，其中，该装置应用于带电机器人的控制器，该装置包括：第一获取模块，用于获取待作业目标距离作业工具的距离信息；判断模块，用于判断距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；第二获取模块，用于如果判断模块判断为是时，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；第一启动模块，用于根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，带电机器人还包括与控制器连接的相机系统，相机系统包括设置在带电机器人机械臂的摄像头和设置在机器人工作台上的深度相机，所述装置包括：第三获取模块，用于利用深度相机获取待作业目标的位置信息；第四获取模块，用于根据位置信息触发摄像头获取待作业目标的第一场景信息；匹配模块，用于将第一场景信息与预先存储的第二场景信息进行匹配；第二启动模块，用于如果匹配模块匹配成功，启动作业工具在待作业目标进行作业。

第三方面，本发明实施例还提供一种控制器，其中，控制器包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述的一种带电机器人的作业方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述的一种带电机器人的作业方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的一种带电机器人的作业方法、装置及控制器，能够在获取待作业目标距离作业工具的距离信息后，判断该距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业，本发明提供的带电机器人的作业方法、装置及控制器，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业工具成功作业，进而提高了用户的使用体验。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种带电机器人的作业方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种GPS-RTK系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种带电机器人的作业方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种作业场景结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种带电机器人的作业装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种带电机器人的作业装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种控制器的结构框图。

图标：

200-卫星；201-流动站；202-基准站；400-机械臂；401-引流线；402-专用工具；403-摄像头；404-激光雷达；405-操作人员；406-操作面板；407-导引杆；408-深度相机；409-工作台。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，利用作业工具进行作业时，由于待接引流线的位置确定不精确，时常导致作业工具的作业失败，进而降低了用户的使用体验。基于此，本发明实施例提供的一种带电机器人的作业方法、装置及控制器，可以缓解上述技术问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种带电机器人的作业方法进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供了一种带电机器人的作业方法，该方法应用于带电机器人的控制器，其中，上述控制器通常是整个带电机器人的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，可以配置相应的操作系统，以及控制接口等，具体地，可以是单片机、DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理)、ARM(Advanced RISC Machines，ARM处理器)等能够用于自动化控制的数字逻辑控制器，可以将控制指令随时加载到内存进行储存与执行，同时，可以内置CPU指令及资料内存、输入输出单元、电源模组、数字模拟等单元，具体可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

具体地，如图1所示的一种带电机器人的作业方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S102，获取待作业目标距离作业工具的距离信息；

步骤S104，判断距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；

具体实现时，作业工具通常是指带电机器人的机械臂，在实际工作过程中，以带电机器人接引流线的作业过程为例进行说明，为了确保带电机器人的机械臂能够到达引流线上的待作业目标，其中，待作业目标为带电机器人实际在引流线上接线的位置，首先，需要对待作业目标距作业工具的距离进行大致的判断，具体地，利用安装在机械臂上的激光雷达测量待作业目标距离机械臂的距离信息，之后，需要判断该距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内，即需要判断该带电机器人的机械臂是否能够到达待作业目标进行作业，其中，该预先存储的距离信息阈值为机械臂能够进行作业的合适距离。

步骤S106，如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；

步骤S108，根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业。

具体地，如果上述的距离信息在预先存储的距离信息阈值范围内即该作业机器人的机械臂能够到达待作业目标进行作业时，进一步，需要对待作业目标进行精准定位确定具体的进行待接引流线的具体位置，在本实施例中，首先利用具有RTK(Real-TimeKinematic，实时动态)功能的导引杆放置待作业目标以获取待作业目标的空间位置信息，之后，在预先存储有空间位置信息与相对位置信息转换的位置坐标转换列表中根据已知的空间位置信息查找到对应的相对位置信息。在确定了待作业目标的与作业工具的相对位置信息后，控制器向作业工作发送启动信号，启动该作业工具根据上述相对位置信息到达待作业目标进行作业。

本发明实施例提供的一种带电机器人的作业方法，能够在获取待作业目标距离作业工具的距离信息后，判断该距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业，本发明提供的带电机器人的作业方法、装置及控制器，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业工具成功作业，进而提高了用户的使用体验。

具体地，获取待作业目标的空间位置信息可由步骤11至步骤12实现；

步骤11，基于所述GPS-RTK系统获取所述待作业目标的第一坐标信息和与所述第一坐标信息对应的坐标差分信息；

步骤12，基于所述坐标差分信息对所述第一坐标信息进行修正，以确定所述空间位置信息。

在实际使用时，带电机器人配置有GPS-RTK系统，GPS-RTK系统与控制器通信，通常，该GPS-RTK系统是由基准站、多个卫星和流动站三部分组成，且，在基准站和流动站上都安装有接收机，在具体使用时，基准站可以根据实际需要固定在带电机器人所在的工作台上，而流动站则镶嵌于导引杆上。在实际使用时，操作人员将导引杆放置在待作业目标所在的位置处，利用上述的GPS-RTK系统获取待作业目标的空间位置信息。

为了便于理解，图2示出了一种GPS-RTK系统的结构示意图，其中，在如图2所示的GPS-RTK系统的结构示意图中，以包含三个卫星200为例进行说明，在获取待作业目标的空间位置信息的过程中，首先，将安装有流动站201的导引杆放置于待作业目标位置处，利用三个卫星获取流动站的第一坐标信息，为了能够准确的获取流动站所在地的空间位置信息，需要对该第一坐标信息进行修正，进一步，利用GPS-RTK系统获取与第一坐标信息对应的坐标差分信息，利用坐标差分信息对第一坐标信息进行修正，以确定流动站的空间位置信息，即最终确定待作业目标的空间位置信息。其中，坐标差分信息是由固定在工作台上的基准站202自身获取到的当前基准站所在地的实际坐标信息和由三个卫星对基准站所在位置确定的测量坐标信息之间的差值得到的，该坐标差分信息主要是对流动站的第一坐标信息进行修正的信息。

具体实现时，为了能够使得作业工具准确对待作业目标进行作业，首先，利用激光雷达获取待作业目标距离作业工具的距离信息，根据该距离信息判断出作业工具是否处于能够作业的位置，当作业工具处于能够作业的位置时，为了能够准确获取到待作业目标距离作业工具的相对位置信息，在本实施例中是利用RTK技术来实现的；通过对待作业目标的精准定位会使得作业工具准确进行作业，从而提高了用户的使用体验。

在具体应用时，为了防止上述激光雷达或GPS-RTK系统因出现故障，而无法对待作业目标进行准确定位造成的带电机器人无法完成作业的问题，在本发明实施例中还可以利用相机系统完成对待作业目标的精确定位，在实际使用时，带电机器人还包括与控制器连接的相机系统，相机系统包括设置在带电机器人机械臂的摄像头和设置在机器人工作台上的深度相机，如图3所示的另一种带电机器人的作业方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤302，利用深度相机获取待作业目标的位置信息；

步骤304，根据位置信息触发摄像头获取待作业目标的第一场景信息；

具体应用时，利用深度相机的双目镜头分别获取待作业目标的拍摄图像，根据深度相机双目拍摄图像的视差来确定待作业目标的位置信息，深度相机将上述待作业目标的位置信息发送至控制器，控制器根据该位置信息调用摄像头向该位置处的待作业目标采集场景信息，在实际使用时，为了能够更好的对待作业目标进行图像信息的采集，一般会利用多个摄像头分别对待作业目标进行场景信息采集，然后控制器利用图像融合算法将多个摄像头拍摄到的多个场景信息进行图像融合，以获取待作业目标的第一场景信息。

步骤306，将第一场景信息与预先存储的第二场景信息进行匹配；

步骤308，如果匹配成功，启动作业工具在待作业目标进行作业。

具体地，为了确定摄像头获取到的第一场景信息是否为待作业目标的场景信息，需要将第一场景信息与预先存储的第二场景信息进行匹配，其中，第二场景信息是预先对待作业目标进行场景拍摄的场景信息，如果第一场景信息中携带的场景特征与第二场景信息中携带的场景特征匹配成功，则说明第一场景信息为待作业目标的准确场景信息，这时，控制器会向作业工具发送携带有上述第一场景信息的启动信号启动作业工具进行作业，该作业工具根据第一场景信息对该待作业目标进行作业。

在实际使用时，为了确保作业工具能够顺利完成对待作业目标的作业，通常在利用上述摄像机和深度相机获取到的第一场景信息与第二场景信息不匹配时，用户还可以利用上述的激光雷达和具有RTK功能的导引杆实现对待作业目标的精确定位完成作业。为了便于理解，图4示出了一种作业场景结构示意图，如图4所示，该作业场景为利用机械臂400接引流线401的操作，为了方便使用通常会设置一主机械臂和一副机械臂，主机械臂和副机械臂可以根据实际使用情况进行设定，在两个机械臂末端分别安装有专用工具402，专用工具主要是用于对待作业目标处的引流线进行连接，每个机械臂上均安装一摄像头403，并且，在其中任一个机械臂上安装一激光雷达404，在实际使用时，将上述机械臂安装在内置控制器的工作台409上，在作业平台上还安装有深度相机408。具体使用时，操作人员405首先在安装有与控制器通讯的操作面板406上进行待接引流线作业位置确定的流程，在确定待接引流线位置的过程中，即可以利用深度相机和摄像机实现，也可以利用激光雷达和操作人员引导导引杆407到进行待接引流线的位置进行确定，当使用上述其中任一方法实现对待接引流线位置确定后，机械臂接受到控制器的接引流线的指令，副机械臂首先根据导引捕捉到下导线并夹紧，之后将捕捉到的下导线引入主机械臂专用工具剥皮工具，主机械臂配合夹紧。之后停机等待下一步的指令。

实施例二：

对应于上述图1所示的带电机器人的作业方法，本发明实施例提供了一种带电机器人的作业装置，该装置应用于带电机器人的控制器，如图5所示的一种带电机器人的作业装置的结构示意图，该装置包括：

第一获取模块502，用于获取待作业目标距离作业工具的距离信息；

判断模块504，用于判断距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；

第二获取模块506，用于如果判断模块判断为是时，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；

第一启动模块508，用于根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业。

此外，对应于上述图3所示的带电机器人的作业方法，如图6所示的另一种带电机器人的作业装置的结构示意图，该装置包括：

第三获取模块602，用于利用深度相机获取待作业目标的位置信息；

第四获取模块604，用于根据位置信息触发摄像头获取待作业目标的第一场景信息；

匹配模块606，用于将第一场景信息与预先存储的第二场景信息进行匹配；

第二启动模块608，用于如果匹配模块匹配成功，启动作业工具在待作业目标进行作业。

本发明实施例提供的带电机器人的作业带电机器人的作业装置，与上述实施例提供的带电机器人的作业方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供一种控制器，其中，控制器包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述的一种带电机器人的作业方法。

进一步，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述的一种带电机器人的作业方法。

参见图7所示的一种控制器的结构框图，包括：处理器700，存储器701，总线702和通信接口703，所述处理器700、通信接口703和存储器701通过总线702连接；处理器700用于执行存储器701中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器701可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口703(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线702可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器700可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器700中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器700可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器701，处理器700读取存储器701中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的带电机器人的作业方法、装置及控制器的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和控制器的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种带电机器人的作业方法，其特征在于，所述方法应用于带电机器人的控制器，所述方法包括：

获取待作业目标距离作业工具的距离信息；

判断所述距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；

如果是，获取所述待作业目标与所述作业工具的相对位置信息；

根据所述相对位置信息启动所述作业工具在所述待作业目标进行作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述待作业目标与所述作业工具的相对位置信息的步骤包括：

获取所述待作业目标的空间位置信息；

根据所述空间位置信息在预先存储的位置坐标转换列表中进行查找，以确定所述相对位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述带电机器人配置有GPS-RTK系统，所述GPS-RTK系统与所述控制器通信，所述获取所述待作业目标的空间位置信息的步骤包括：

基于所述GPS-RTK系统获取所述待作业目标的第一坐标信息和与所述第一坐标信息对应的坐标差分信息；

基于所述坐标差分信息对所述第一坐标信息进行修正，以确定所述空间位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述GPS-RTK系统获取与所述第一坐标信息对应的坐标差分信息的步骤包括：

获取所述GPS-RTK系统中基准站的测量坐标信息；

将所述基准站的实际坐标信息与所述测量坐标信息进行差值计算，以获取所述坐标差分信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述带电机器人还包括与所述控制器连接的相机系统，所述相机系统包括设置在所述带电机器人机械臂的摄像头和设置在机器人工作台上的深度相机，所述方法包括：

利用所述深度相机获取待作业目标的位置信息；

根据所述位置信息触发所述摄像头获取所述待作业目标的第一场景信息；

将所述第一场景信息与预先存储的第二场景信息进行匹配；

如果匹配成功，启动作业工具在所述待作业目标进行作业。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述第一场景信息与预先存储的第二场景信息进行匹配的步骤包括：

提取所述第一场景信息中携带的场景特征；

将所述场景特征与所述第二场景信息中携带的场景特征进行匹配。

7.一种带电机器人的作业装置，其特征在于，所述装置应用于所述带电机器人的控制器，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待作业目标距离作业工具的距离信息；

判断模块，用于判断所述距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；

第二获取模块，用于如果判断模块判断为是时，获取所述待作业目标与所述作业工具的相对位置信息；

第一启动模块，用于根据所述相对位置信息启动所述作业工具在所述待作业目标进行作业。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述带电机器人还包括与所述控制器连接的相机系统，所述相机系统包括设置在所述带电机器人机械臂的摄像头和设置在机器人工作台上的深度相机，所述装置包括：

第三获取模块，用于利用深度相机获取待作业目标的位置信息；

第四获取模块，用于根据所述位置信息触发所述摄像头获取所述待作业目标的第一场景信息；

匹配模块，用于将所述第一场景信息与预先存储的第二场景信息进行匹配；

第二启动模块，用于如果匹配模块匹配成功，启动作业工具在所述待作业目标进行作业。

9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-6任一项所述的一种带电机器人的作业方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1-6任一项所述的一种带电机器人的作业方法。

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