CN112000109B - 电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质 - Google Patents

电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及机器人技术领域，具体公开了一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质。一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质，所述方法包括：检测电力巡检机器人的当前位置；在多个待检控制柜中确定目标控制柜；在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行；控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正。有效精确电力巡检机器人与待测控制柜之间的位置，从而保证巡检效果。

Description

电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质。
背景技术
电力巡检机器人主要用于户外变电站，而不是巡检人员进行巡检。该机器人系统可携带红外热像仪、可见光CCD等电站电力巡检机器人相关检测电力巡检机器人。通过自主遥控，可对户外高压电力巡检机器人进行巡检，及时发现电力巡检机器人的热缺陷，为运行人员诊断电力巡检机器人运行中可能发生的事故和故障前兆提供相关数据。机器人系统可以部分代替操作者在特定时间进行电力巡检机器人检查。机器人系统不需要操作者的参与，可以沿固定的路线进行检查，并自动返回出发地点，同时生成检验报告。
现有的机器人执行巡逻任务时，根据任务指令停在被测电力巡检机器人前面的指定位置，根据同一电力巡检机器人模板图像的拍摄角度和焦距采集实时图像。但是，现有的机器人在巡检时位置可能不够精确，可能导致巡检不到位的情况。
发明内容
本申请提供了一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质，有效精确电力巡检机器人与待测控制柜之间的位置，从而保证巡检效果。
第一方面，本申请提供了一种电力巡检机器人的位置校正方法，所述方法包括：
检测电力巡检机器人的当前位置；
在多个待检控制柜中确定目标控制柜；
在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行；
控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正。
第二方面，本申请还提供了一种电力巡检机器人，所述电力巡检机器人包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的电力巡检机器人的位置校正方法。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的电力巡检机器人的位置校正方法。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明的电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及存储介质，检测电力巡检机器人的当前位置，且在多个待检控制柜中确定目标控制柜，在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，使得电力巡检机器人能够在X方向上与目标控制柜对齐，并且，控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正，使得电力巡检机器人在Y方向上与目标控制柜对齐，从而完成电力巡检机器人的位置校正，从而有效保障电力巡检机器人对各个待检控制柜的巡检。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请的实施例提供的电力巡检机器人的位置校正方法的流程示意图；
图2为本申请的实施例提供的电力巡检机器人的第一状态图；
图3为本申请的实施例提供的电力巡检机器人采集点云后的示意图；
图4为本申请的实施例提供的电力巡检机器人所在场景的坐标系旋转后的示意图；
图5为本申请的实施例提供的电力巡检机器人的第二状态图；
图6为本申请的实施例提供的电力巡检机器人的第三状态图；
图7为本申请的实施例提供的电力巡检机器人的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
本申请的实施例提供了一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及存储介质。其中，该电力巡检机器人的位置校正方法有效精确电力巡检机器人与待测控制柜之间的位置，从而保证巡检效果。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本发明的电力巡检机器人的位置校正方法的示意流程图。该电力巡检机器人的位置校正方法可应用于电力巡检机器人，也可以应用于电力巡检系统，有效精确电力巡检机器人与待测控制柜之间的位置，从而保证巡检效果。
如图1所示，该电力巡检机器人的位置校正方法具体包括步骤S101至步骤S104。
S101、检测电力巡检机器人的当前位置。
当电力巡检机器人工作时，电力巡检机器人通过SLAM导航按照指定路线行走，并且，检测电力巡检机器人的当前位置。
如图2所示，电力巡检机器人在过道中行走，且过道两边为两排平行分布的待检控制柜。
可以理解的是，电力巡检机器人行走的过道中，两边不局限于两排平行分布的待检控制柜，也可以是过道的一侧是墙壁，另一侧是待检控制柜，也可以是过道的一侧是空旷的地带，另一侧是待检控制柜，在此不做限定，本申请以下实施方式可以以两侧均为待检控制柜进行说明。
S102、在多个待检控制柜中确定目标控制柜。
在多个待检控制柜中，可以根据巡检需求确定某一个待检控制柜为目标控制柜，如图2所示，将控制柜A作为目标控制柜。
可以理解的是，可以在检测电力巡检机器人的当前位置之前，就确定好目标控制柜，也可以在电力巡检机器人行走时，确定目标控制柜。
S103、在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行。
具体地，在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，可以是电力巡检机器人的当前位置处于如图2所示的位置，即在两排待检控制柜之间的过道中，且在目标控制柜的前方附近，可以作为目标控制柜的预设范围。
在一些实施方式中，在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，可以包括：
S31、确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角。
具体地，电力巡检机器人的底盘上安装有1个激光雷达，该激光雷达可在安装平面上检测周围360度范围内的障碍物，当电力巡检机器人达到图2中的状态时，首先，通过所述电力巡检机器人上的激光雷达获取两排待检控制柜的横坐标方向的边缘对应的点云，如图3所示，电力巡检机器人能采集到左右两侧待检控制柜的边缘的点云，这些点云反映了过道两侧待检控制柜与电力巡检机器人的相对位置，图3上，点云分布于两排待检控制柜的边缘。
然后，根据所述点云以及所述电力巡检机器人当前位置的X方向确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角。
具体地，根据所述点云以及所述电力巡检机器人当前位置的X方向确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角，可以包括：
将所述点云分为两组后，进行直线拟合，得到两排待检控制柜的横坐标方向的两条边缘直线，这两条直线反应了巡检机器人左右两边待检控制柜边缘的位置。
在一些实施方式中，首先，由于激光雷达点云的距离和角度数据是在极坐标系下表达的，为了能够在直角坐标系上进行直线拟合，首先需要将激光雷达点云从极坐标系转换为直角坐标系表达。
其次，为了避免在拟合直线的过程中，得到斜率为无穷大的直线(当机器人x方向刚好与控制柜A的边平行时)从而导致数值计算问题，比如，将所述电力巡检机器人、待检控制柜所在的场景的坐标系旋转，在所述述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行时，得到的边缘直线斜率为0。
具体地，将图3场景的坐标系旋转90度，得到图4，进行了坐标系的旋转操作之后，当机器人x方向刚好与控制柜A的边平行时，其拟合得到的直线的斜率为0；由此，避免了拟合得到斜率很大的直线的情况。
S32、根据所述夹角控制所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行。
具体地，根据所述夹角控制所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，可以包括：控制所述电力巡检机器人以所述电力巡检机器人当前位置的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向之间的夹角在原地旋转。
在一些实施方式中，在将激光雷达点云分为两组后，一组位于图4中机器人Y方向的正值区域，即图上方，另一组位于图4中机器人Y方向的负值区域，位于图下方，将这两组点云称为pts-1，pts-2。
在得到pts-1、pts-2中每一个数据点的坐标值后，可以分别对点云pts-1、点云pts-2通过最小二乘法进行直线拟合。得到直线l1、l2。进一步地，可以得到直线l1、l2与x轴方向的夹角，分别为a1、a2。那么，电力巡检机器人应旋转的角度根据具体如下步骤计算得到：
(1)对pts-1、pts-2进行直线拟合得到l1、l2的过程中，分别同步计算pts-1中每一个点与直线l1的距离的标准差s1、pts-2中每一个点与直线l2的距离的标准差s2，这两个标准差分别反映了pts-1、pts-2中的点的离散程度；
(2)为了提高算法的抗干扰性能，在计算最终机器人应旋转的角度时，需同时参考a1\a2\s1\s2；若s1大于给定的阈值(经验值)而s2不大于给定阈值，则a＝a2，若s1不大于给定阈值而s2大于给定阈值，则a＝a1，若s1、s2均大于给定阈值，则a＝0，若s1、s2均不大于给定阈值，则a＝(a1+a2)/2。前述的a是机器人为了控制其x轴方向与控制柜A的边平行所需要旋转的角度。
需要说明的是，通常当过道一侧不是控制柜时，上述第(2)中，s1和s2的其中一个值往往会大于给定阈值，从而，可以只利用a1或a2作为计算得到的斜率，即对应过道两侧中某一侧不是待检控制柜的情况进行计算。
通过上述方式，将电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，得到如图5所示的第二状态图。
S104、控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正。
具体地，在调整电力巡检机器人在X方向的位置以后，开始调整电力巡检机器人在Y方向上的位置。控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正，可以包括：
S41、对当前控制柜进行拍照扫描，得到控制柜图片及扫描结果。
具体地，可以在电力巡检机器人的Y轴与机器人本体相交的位置安装一个工业相机，并在每个待检控制柜的相应位置粘贴有二维码。电力巡检机器人可以控制工业相机开始拍照扫描，得到控制柜图片以及扫描结果，例如，将目标控制柜上的二维码名称保存为“控制柜A”。
S42、根据所述控制柜图片及扫描结果确定所述电力巡检机器人在X方向上的偏移。
具体地，在得到控制柜图片及扫描结果后，解析所述扫描结果，得到控制柜名称及与控制柜名称对应的控制柜位置，比如，目标控制柜的名称为控制柜A，目标控制柜的控制柜图片与名称的二维码标记为QRTag，那么，控制柜A在图像中的X坐标记为x。
检测控制柜A的二维码标记QRTag是否存在，若不存在，那么，停止检测，若存在，即在所述控制柜名称与所述目标控制柜的名称一致时，根据所述控制柜图片的像素宽度、控制柜图片所在的像素位置横坐标计算所述电力巡检机器人在X方向上的偏移。
具体地，计算电力巡检机器人在X方向上的偏移bias＝x/w-0.5，其中的w为图片像素宽度，x为QRTag中心所在的像素位置横坐标。
S43、根据所述电力巡检机器人在X方向上的偏移，控制所述电力巡检机器人在X方向上移动，以使所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的纵坐标方向平行，且与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应。
具体地，在得到电力巡检机器人在X方向上的偏移后，计算所述电力巡检机器人在X方向上的运动距离，运动距离为s＝bias*5cm。
在所述运动距离处于预设距离范围时，确定所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应。
可以理解的是，为了精确定位，可以重复上述S41-S42步骤，直到电力巡检机器人在X方向上的偏移bias处于预设距离范围内，比如，预设距离范围是bias<阈值，阈值通常是0.025，从而确定所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应。
通过控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，得到如图6所示的电力巡检机器人的第三状态图，完成电力巡检机器人的位置校正。
上述实施例提供电力巡检机器人的位置校正方法，检测电力巡检机器人的当前位置，且在多个待检控制柜中确定目标控制柜，在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，使得电力巡检机器人能够在X方向上与目标控制柜对齐，并且，控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正，使得电力巡检机器人在Y方向上与目标控制柜对齐，从而完成电力巡检机器人的位置校正，从而有效保障电力巡检机器人对各个待检控制柜的巡检。
上述的电力巡检机器人可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图7所示的电力巡检机器人上运行。
请参阅图7，图7是本申请的实施例提供的一种电力巡检机器人的结构示意性框图。该电力巡检机器人可以是服务器。
参阅图7，该电力巡检机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种电力巡检机器人的位置校正方法。
处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电力巡检机器人的运行。
内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种电力巡检机器人的位置校正方法。
该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电力巡检机器人的限定，具体的电力巡检机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
检测电力巡检机器人的当前位置；
在多个待检控制柜中确定目标控制柜；
在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行；
控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正。
在一些实施例中，所述处理器实现所述控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，包括：
确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角；
根据所述夹角控制所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行。
在一些实施例中，所述处理器实现所述确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角，包括：
通过所述电力巡检机器人上的激光雷达获取两排待检控制柜的横坐标方向的边缘对应的点云；
根据所述点云以及所述电力巡检机器人当前位置的X方向确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述点云以及所述电力巡检机器人当前位置的X方向确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角，包括：
将所述点云分为两组后，进行直线拟合，得到两排待检控制柜的横坐标方向的两条边缘直线；
根据所述两条边缘直线分别与所述电力巡检机器人当前位置的X方向之间的夹角，确定所述电力巡检机器人当前位置的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向之间的夹角；
所述根据所述夹角控制所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，包括：
控制所述电力巡检机器人以所述电力巡检机器人当前位置的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向之间的夹角在原地旋转。
在一些实施例中，所述处理器实现所述将所述点云分为两组后，进行直线拟合，得到两排待检控制柜的横坐标方向的两条边缘直线之后，所述处理器还实现：
将所述电力巡检机器人、待检控制柜所在的场景的坐标系旋转，在所述述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行时，得到的边缘直线斜率为0。
在一些实施例中，所述处理器实现所述控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正，包括：
对当前控制柜进行拍照扫描，得到控制柜图片及扫描结果；
根据所述控制柜图片及扫描结果确定所述电力巡检机器人在X方向上的偏移；
根据所述电力巡检机器人在X方向上的偏移，控制所述电力巡检机器人在X方向上移动，以使所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的纵坐标方向平行，且与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述控制柜图片及扫描结果确定所述电力巡检机器人在X方向上的偏移，包括：
解析所述扫描结果，得到控制柜名称及与控制柜名称对应的控制柜位置；
在所述控制柜名称与所述目标控制柜的名称一致时，根据所述控制柜图片的像素宽度、控制柜图片所在的像素位置横坐标计算所述电力巡检机器人在X方向上的偏移。
在一些实施例子，所述处理器实现所述根据所述控制柜图片及扫描结果确定所述电力巡检机器人在X方向上的偏移之后，所述处理器还实现：
计算所述电力巡检机器人在X方向上的运动距离；
在所述运动距离处于预设距离范围时，确定所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项电力巡检机器人的位置校正方法。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的电力巡检机器人的内部存储单元，例如所述电力巡检机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述电力巡检机器人的外部存储电力巡检机器人，例如所述电力巡检机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
进一步地，所述计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。
本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种电力巡检机器人的位置校正方法，其特征在于，所述方法包括：
检测电力巡检机器人的当前位置；
在多个待检控制柜中确定目标控制柜；
在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行；
对当前控制柜进行拍照扫描，得到控制柜图片及扫描结果；
根据所述控制柜图片及扫描结果确定所述电力巡检机器人在X方向上的偏移；
根据所述电力巡检机器人在X方向上的偏移，控制所述电力巡检机器人在X方向上移动，以使所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的纵坐标方向平行，且与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，包括：
确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角；
根据所述夹角控制所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角，包括：
通过所述电力巡检机器人上的激光雷达获取两排平行分布的待检控制柜的横坐标方向的边缘对应的点云；
根据所述点云以及所述电力巡检机器人当前位置的X方向确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云以及所述电力巡检机器人当前位置的X方向确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角，包括：
将所述点云分为两组后，进行直线拟合，得到两排待检控制柜的横坐标方向的两条边缘直线；
根据所述两条边缘直线分别与所述电力巡检机器人当前位置的X方向之间的夹角，确定所述电力巡检机器人当前位置的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向之间的夹角；
所述根据所述夹角控制所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，包括：
控制所述电力巡检机器人以所述电力巡检机器人当前位置的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向之间的夹角在原地旋转。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述点云分为两组后，进行直线拟合，得到两排待检控制柜的横坐标方向的两条边缘直线之后，所述方法还包括：
将所述电力巡检机器人、待检控制柜所在的场景的坐标系旋转，在所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行时，得到的边缘直线斜率为0。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制柜图片及扫描结果确定所述电力巡检机器人在X方向上的偏移，包括：
解析所述扫描结果，得到控制柜名称及与控制柜名称对应的控制柜位置；
在所述控制柜名称与所述目标控制柜的名称一致时，根据所述控制柜图片的像素宽度、控制柜图片所在的像素位置横坐标计算所述电力巡检机器人在X方向上的偏移。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制柜图片及扫描结果确定所述电力巡检机器人在X方向上的偏移之后，所述方法还包括：
计算所述电力巡检机器人在X方向上的运动距离；
在所述运动距离处于预设距离范围时，确定所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应。
8.一种电力巡检机器人，其特征在于，所述电力巡检机器人包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的电力巡检机器人的位置校正方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的电力巡检机器人的位置校正方法。
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