CN110948485B - 绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法 - Google Patents

绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110948485B
CN110948485B CN201911145644.9A CN201911145644A CN110948485B CN 110948485 B CN110948485 B CN 110948485B CN 201911145644 A CN201911145644 A CN 201911145644A CN 110948485 B CN110948485 B CN 110948485B
Authority
CN
China
Prior art keywords
flexible cable
rope
numerical solution
parallel robot
catenary
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911145644.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110948485A (zh
Inventor
韦慧玲
罗陆锋
卢清华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan University
Original Assignee
Foshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan University filed Critical Foshan University
Priority to CN201911145644.9A priority Critical patent/CN110948485B/zh
Publication of CN110948485A publication Critical patent/CN110948485A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110948485B publication Critical patent/CN110948485B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1605—Simulation of manipulator lay-out, design, modelling of manipulator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法。在柔索微分单元基础上，用积分法推导出柔索悬链线模型的差分方程并确定其边界条件；通过方程组系数矩阵行列式为零的方法对柔索悬链线模型的超越方程进行降次；进一步，通过反三角函数换元法和泰勒展开法求出悬链线模型的解析解；最后，基于牛顿迭代方法计算悬链线模型的精确数值解。本发明方法所得的数值解后续可用于建立绳牵引并联机器人柔索时变动力学模型和制定运动控制策略，能结合柔索质量来建立出精确的绳牵引并联机器人系统动力学模型，为后续设计稳定运动控制策略奠定基础，有利于提升绳牵引并联机器人的性能指标。

Description

绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法
技术领域
本发明涉及绳牵引并联机器人技术领域，更具体地说，涉及一种绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法。
背景技术
准确的动力学模型和稳定的工作空间是高速高精度绳牵引并联机器人稳定运动控制的一个基本前提。但是，缺乏柔索模型的分析往往会影响到动力学模型的准确性和稳定工作空间的建立。当绳牵引并联机器人的几何尺寸比较大时，柔索的质量和下垂对机器人系统的影响是不可忽略的。柔索形状可以通过不同的模型描述，包括直线模型和悬链线模型等。直线模型是把柔索理想化，忽略柔索质量。目前，大部分绳牵引并联机器人的运动控制是基于柔索直线模型的。悬链线模型是考虑柔索的质量和下垂，能够真实反映出大跨度柔索的特性。因此，更准确的悬链线模型推导出更精确的动力学模型，进而能够设计出控制精度更高的控制策略。目前，有一些研究人员通过柔索悬链线模型对绳牵引并联机器人进行了研究，但只限于建立了柔索长度和柔索端点坐标关系的悬链线模型，未对悬链线模型的精确数值解的求解进行研究。在悬链线模型中，柔索上各点的速度和张力是时变的，因此必须求解出悬链线模型的数值解，才能够准确求解出动力学方程进而得到末端执行器稳定运动控制策略的控制律。
在绳索悬链线模型的建立方面，最经典的是Irvine用悬链线模型描述了绳索在自重作用下的形状。国内研究学者在研究500米口径球面射电望远镜FAST的索支撑馈源机构这一绳牵引并联机构的动力学时，采用悬链线模型来描述绳索形状。Du通过有限元的方法采用悬链线模型研究了大跨度绳索的动力学，考虑了绳索收放对机构动力学的影响。苏宇等人在考虑绳索惯性力的前提下基于悬链线模型建立了快速时变长度绳索的动力学模型，建立了索力优化求解模型和索力优化迭代算法。以上文献虽然都对绳牵引并联机器人建立了悬链线模型，但并未对悬链线模型的数值解进行研究。
发明内容
为克服现有技术中的缺点与不足，本发明的目的在于提供一种绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法；该方法所得的数值解后续可用于建立绳牵引并联机器人柔索时变动力学模型和制定运动控制策略，能结合柔索质量来建立出精确的绳牵引并联机器人系统动力学模型，为后续设计稳定运动控制策略奠定基础，有利于提升绳牵引并联机器人的性能指标。
为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、通过柔索微分单元和柔索静力平衡条件建立柔索悬链线差分方程
Figure BDA0002282107300000021
其中，κ0、κ1、κ2是系数，x和y是柔索上任意一点的横坐标值和纵坐标值；
S2、根据绳牵引并联机器人的结构特点建立柔索约束条件；
S3、利用换元法，结合约束条件把悬链线差分方程转换成关于柔索两端位置坐标的参数表达式
Figure BDA0002282107300000022
其中，L0＝κ1；x0＝-κ1κ2；y0＝κ0；
S4、通过换元法和边界约束条件建立超越方程系数矩阵
Figure BDA0002282107300000023
利用参数表达式的系数矩阵行列式为零的方法对方程组进行降次简化，得到中间表达式
Figure BDA0002282107300000024
S5、令
Figure BDA0002282107300000025
采用牛顿迭代法
Figure BDA0002282107300000026
求解悬链线模型的精确数值解，并对数值解正负符号进行判断。
本发明计算方法能结合柔索端点坐标和柔索长度求解悬链线模型的数值解。本发明方法所得的数值解后续可用于建立绳牵引并联机器人柔索时变动力学模型和制定运动控制策略，能结合柔索质量来建立出精确的绳牵引并联机器人系统动力学模型，为后续设计稳定运动控制策略奠定基础，有利于提升绳牵引并联机器人的性能指标。
优选地，所述步骤S2包括如下步骤：
S21、建立柔索长度约束条件
Figure BDA0002282107300000031
其中，L为柔索长度，xA和xB分别是端点Ai和Bi的横坐标值；
S22、建立过端点Ai的约束条件
Figure BDA0002282107300000032
S23、建立过端点Bi的约束条件
Figure BDA0002282107300000033
Figure BDA0002282107300000034
其中T0是柔索预紧力，μ是柔索密度；
κ2在柔索长度约束条件
Figure BDA0002282107300000035
的基础上求得：
Figure BDA0002282107300000036
κ0通过端点Ai的坐标约束求得：
Figure BDA0002282107300000037
优选地，所述步骤S4中的系数矩阵A中，
Figure BDA0002282107300000038
Figure BDA0002282107300000041
中间表达式中，
Figure BDA0002282107300000042
优选地，所述S5步骤中，对数值解正负符号进行判断，是指：根据三角函数性质和势能最小原理确定数值解的正负符号。
与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：
本发明从考虑柔索质量和下垂幅度的大跨度绳牵引并联机器人柔索悬链线模型建立方面，提出一种绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法，用于计算绳牵引并联机器人绳索悬链线模型的精确数值解；填补了目前绳牵引并联机器人悬链线模型精确数值解研究方面的不足，为提升其性能奠定研究基础，促使能够对绳牵引并联机器人的动力学精确建模和控制策略的建立有一个全面完整的参考，为绳牵引并联机器人的性能研究奠定坚实基础。
附图说明
图1是本发明绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
实施例
本实施例一种绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法，首先构建柔索微分单元和柔索静力平衡条件，用于建立柔索悬链线模型差分方程；通过换元法以及三角函数约束条件化简差分方程，得到悬链线模型的表达式；进而，利用换元法，把悬链线的表达式转换成关于柔索两端位置坐标和索长的参数表达式；根据柔索两端端点位置坐标以及索长约束条件，确定悬链线模型参数表达式的边界条件；通过换元法和边界约束条件建立超越方程系数矩阵；利用换元法，把双曲余弦和双曲正弦转换为参数表达，利用参数表达式的系数矩阵行列式为零的方法对方程组进行降次简化，并利用泰勒展开求解出参数表达式的解析解；最后，利用牛顿迭代法求解参数表达式的精确数值解。如图1所示。
具体地说，包括如下步骤：
S1、通过柔索微分单元和柔索静力平衡条件建立柔索悬链线差分方程
Figure BDA0002282107300000051
其中，κ0、κ1、κ2是系数，x和y是柔索上任意一点的横坐标值和纵坐标值。
S2、根据绳牵引并联机器人的结构特点建立柔索约束条件；具体包括如下步骤：
S21、建立柔索长度约束条件
Figure BDA0002282107300000052
其中，L为柔索长度，xA和xB分别是端点Ai和Bi的横坐标值；
S22、建立过端点Ai的约束条件
Figure BDA0002282107300000053
S23、建立过端点Bi的约束条件
Figure BDA0002282107300000054
Figure BDA0002282107300000055
式子中T0是柔索预紧力，μ是柔索密度；
κ2在柔索长度约束条件
Figure BDA0002282107300000056
的基础上求得：
Figure BDA0002282107300000057
κ0通过端点Ai的坐标约束求得：
Figure BDA0002282107300000061
S3、利用换元法，结合约束条件把悬链线差分方程转换成关于柔索两端位置坐标的参数表达式
Figure BDA0002282107300000062
其中，L0＝κ1；x0＝-κ1κ2；y0＝κ0；
S4、通过换元法和边界约束条件建立超越方程系数矩阵
Figure BDA0002282107300000063
Figure BDA0002282107300000064
利用参数表达式的系数矩阵行列式为零的方法对方程组进行降次简化，得到中间表达式
Figure BDA0002282107300000065
其中，
Figure BDA0002282107300000066
S5、令
Figure BDA0002282107300000067
采用牛顿迭代法
Figure BDA0002282107300000068
求解悬链线模型的精确数值解；由于数值解有正负符号，需要对符号进行判断；根据三角函数性质和势能最小原理确定数值解的正负符号。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、通过柔索微分单元和柔索静力平衡条件建立柔索悬链线差分方程
Figure FDA0003800104340000011
其中，κ0、κ1、κ2是系数，x和y是柔索上任意一点的横坐标值和纵坐标值；
S2、根据绳牵引并联机器人的结构特点建立柔索约束条件；
S3、利用换元法，结合约束条件把悬链线差分方程转换成关于柔索两端位置坐标的参数表达式
Figure FDA0003800104340000012
其中，L0＝κ1；x0＝-κ1κ2；y0＝κ0；
S4、通过换元法和边界约束条件建立超越方程系数矩阵
Figure FDA0003800104340000013
利用参数表达式的系数矩阵行列式为零的方法对方程组进行降次简化，得到中间表达式
Figure FDA0003800104340000014
S5、令
Figure FDA0003800104340000015
采用牛顿迭代法
Figure FDA0003800104340000016
求解悬链线模型的精确数值解，并对数值解正负符号进行判断；
所述步骤S2包括如下步骤：
S21、建立柔索长度约束条件
Figure FDA0003800104340000017
其中，L为柔索长度，xA和xB分别是端点Ai和Bi的横坐标值；
S22、建立过端点Ai的约束条件
Figure FDA0003800104340000018
S23、建立过端点Bi的约束条件
Figure FDA0003800104340000021
Figure FDA0003800104340000022
其中T0是柔索预紧力，μ是柔索密度；
κ2在柔索长度约束条件
Figure FDA0003800104340000023
的基础上求得：
Figure FDA0003800104340000024
κ0通过端点Ai的坐标约束求得：
Figure FDA0003800104340000025
所述步骤S4中的系数矩阵A中，
Figure FDA0003800104340000026
Figure FDA0003800104340000027
中间表达式中，
Figure FDA0003800104340000028
2.根据权利要求1所述的绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法，其特征在于：所述S5步骤中，对数值解正负符号进行判断，是指：根据三角函数性质和势能最小原理确定数值解的正负符号。
CN201911145644.9A 2019-11-21 2019-11-21 绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法 Active CN110948485B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911145644.9A CN110948485B (zh) 2019-11-21 2019-11-21 绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911145644.9A CN110948485B (zh) 2019-11-21 2019-11-21 绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110948485A CN110948485A (zh) 2020-04-03
CN110948485B true CN110948485B (zh) 2022-11-08

Family

ID=69977918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911145644.9A Active CN110948485B (zh) 2019-11-21 2019-11-21 绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110948485B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111609850B (zh) * 2020-06-08 2022-09-16 西北工业大学 一种用于绳索悬挂式机器人定位补偿方法
CN112428262B (zh) * 2020-09-30 2022-04-12 中国空间技术研究院 基于超椭球映射解析算法并联冗余柔索机构伺服控制方法
CN112975912A (zh) * 2021-03-09 2021-06-18 西安工业大学 飞行型绳牵引并联机器人完整刚度模型及刚度特性分析方法
CN115329409B (zh) * 2022-10-13 2023-01-31 北京开云互动科技有限公司 一种虚拟场景中的悬链线快速建模方法
CN115533923B (zh) * 2022-11-30 2023-03-03 北京史河科技有限公司 一种索驱机器人的侧立面工作范围优化方法和装置
CN117656036B (zh) * 2024-02-01 2024-05-07 华侨大学 基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005306601A (ja) * 2004-03-23 2005-11-04 Yoshihiro Kimura 階段昇降計画
CN101954638A (zh) * 2010-10-18 2011-01-26 湖南大学 高压输电线路除冰机器人自主抓线控制方法
CN102645555A (zh) * 2012-02-22 2012-08-22 佛山科学技术学院 一种微运动测量方法
CN105974797A (zh) * 2016-07-01 2016-09-28 厦门大学 考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法
CN106951658A (zh) * 2017-03-31 2017-07-14 华南理工大学 一种串联机器人逆动力学快速计算方法
CN107451323A (zh) * 2017-06-09 2017-12-08 中国电力科学研究院 可滑移索道的承载索与牵引索耦合系统计算方法及装置
CN107991872A (zh) * 2017-12-07 2018-05-04 哈尔滨工程大学 欠驱动auv的虚拟锚泊水平面区域镇定控制方法及实现方法
CN109492293A (zh) * 2018-11-01 2019-03-19 哈尔滨工业大学 一种倾斜悬索的静、动力作用刚度模型的构建方法
CN109583120A (zh) * 2018-12-11 2019-04-05 佛山科学技术学院 一种用于大跨度悬索桥主缆内力识别的方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2917322B1 (fr) * 2007-06-15 2009-08-28 Commissariat Energie Atomique Procede de calibration de la position d'un systeme poly-articule, notamment d'un robot
US9260147B2 (en) * 2013-06-26 2016-02-16 Wisconsin Alumni Research Foundation Dynamic predictor for articulated mechanisms
EP3296068B1 (en) * 2015-05-13 2019-10-23 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology Robot behavior generation method
CN107813342A (zh) * 2017-10-31 2018-03-20 西安科技大学 一种绳牵引并联机器人三位一体结构稳定性评价方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005306601A (ja) * 2004-03-23 2005-11-04 Yoshihiro Kimura 階段昇降計画
CN101954638A (zh) * 2010-10-18 2011-01-26 湖南大学 高压输电线路除冰机器人自主抓线控制方法
CN102645555A (zh) * 2012-02-22 2012-08-22 佛山科学技术学院 一种微运动测量方法
CN105974797A (zh) * 2016-07-01 2016-09-28 厦门大学 考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法
CN106951658A (zh) * 2017-03-31 2017-07-14 华南理工大学 一种串联机器人逆动力学快速计算方法
CN107451323A (zh) * 2017-06-09 2017-12-08 中国电力科学研究院 可滑移索道的承载索与牵引索耦合系统计算方法及装置
CN107991872A (zh) * 2017-12-07 2018-05-04 哈尔滨工程大学 欠驱动auv的虚拟锚泊水平面区域镇定控制方法及实现方法
CN109492293A (zh) * 2018-11-01 2019-03-19 哈尔滨工业大学 一种倾斜悬索的静、动力作用刚度模型的构建方法
CN109583120A (zh) * 2018-12-11 2019-04-05 佛山科学技术学院 一种用于大跨度悬索桥主缆内力识别的方法

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
6自由度绳索牵引并联机器人的悬链线建模与动力学分析;颜玉娇等;《中国科学技术大学学报》;20150906;第45卷(第07期);第546-554页 *
悬索桥主缆成桥线形的解析迭代计算方法;张佳文等;《湘潭大学自然科学学报》;20110817;第33卷(第01期);第47-52页 *
悬索桥主缆线形确定的常用精确解析算法比较及电算高效实现方法研究;景天虎等;《西安建筑科技大学学报(自然科学版)》;20120515;第43卷(第06期);第821-830页 *
斜拉索索状态的精确计算;邵旭东等;《中南公路工程》;20050519;第30卷(第01期);第33-43页 *
考虑绳索质量和惯性力影响的绳牵引并联机器人动力学建模和张力优化求解;苏宇等;《工程力学》;20161130;第33卷(第11期);第231-248页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110948485A (zh) 2020-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110948485B (zh) 绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法
CN111964575B (zh) 一种面向移动机器人铣削加工的数字孪生建模方法
CN108959742B (zh) 大跨越输电塔线体系气动弹性模型设计方法
CN110076775B (zh) 一种绳驱动连续型机械臂的三维静力学建模方法
WO2020134388A1 (zh) 一种基于随机等几何分析的叶片高刚度设计方法
CN111783201A (zh) 一种三跨自锚式悬索桥动力特性的快速分析方法
CN103399996B (zh) 快速伺服刀架用柔性机构多目标拓扑优化设计方法
CN112947083B (zh) 一种基于磁悬浮控制系统的非线性模型预测控制优化方法
CN102221444B (zh) 一种调整机翼风洞吹风模型翼面的装置及调整方法
CN110936382A (zh) 一种数据驱动的工业机器人能耗优化方法
CN110744552A (zh) 一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂运动控制方法
CN114065662B (zh) 适用于网格拓扑可变的翼型流场快速预测方法
WO2024037174A1 (zh) 基于位姿约束和力感知的机器人标定方法
CN110210130A (zh) 针对工字梁二维模型的形状优化方法
Yi et al. Optimal design and force control of a nine-cable-driven parallel mechanism for lunar takeoff simulation
CN117236142A (zh) 解算索杆系的有限质点分析方法、系统及介质
CN116956782B (zh) 非线性颤振分析方法
CN109388858A (zh) 基于头脑风暴优化算法的非线性传感器校正方法
CN117497108A (zh) 基于主应力方向改进的连续纤维复合材料多尺度优化方法
CN109522648B (zh) 一种考虑运动气动力的尾流下弹性支撑圆柱驰振分析方法
CN116127746A (zh) 一种基于优化积分参数的线性复杂结构高效时程分析方法
CN113863374B (zh) 调整吊装变形量实现装配式车站顶板与侧墙装配的方法
CN115533911A (zh) 基于块脉冲函数的柔性机械臂分数阶建模与补偿方法
CN111507027B (zh) 一种钢桁架塔式结构整体动力失效时刻的判别方法
CN112035928B (zh) 大跨径悬索管道桥成桥主索线形计算方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20200403

Assignee: Chongqing Fangding Technology Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980040439

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20230828

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20200403

Assignee: Guangzhou xuzhuo Technology Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980043904

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231019

Application publication date: 20200403

Assignee: Guangzhou Shangqing Intelligent Technology Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980043903

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231019

Application publication date: 20200403

Assignee: Guangzhou Ruijie Intelligent Technology Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980043900

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231019

Application publication date: 20200403

Assignee: Guangzhou Daguan Digital Technology Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980043899

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231019

Application publication date: 20200403

Assignee: Guangzhou nuobi Electronic Technology Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980043898

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231019

Application publication date: 20200403

Assignee: Changhong (Guangzhou) Information Technology Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980043906

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231019

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20200403

Assignee: Guangdong Zhiwanhui Technology Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980044349

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231024

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20200403

Assignee: GUANGZHOU ZHENGSHUN MACHINERY TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980044818

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231027

Application publication date: 20200403

Assignee: GUANGZHOU JUMING AUTOMATIC CONTROL TECHNOLOGY CO.,LTD.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980044813

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231027

Application publication date: 20200403

Assignee: GUANGZHOU GUOCHUANG TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980044811

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231027

Application publication date: 20200403

Assignee: Guangzhou Xunbao automation machinery design Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980044810

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231027

Application publication date: 20200403

Assignee: GUANGZHOU SHUXUN AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980044806

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231027

Application publication date: 20200403

Assignee: GUANGZHOU SHANGRU AUTOMATIC CONTROL SYSTEM ENGINEERING CO.,LTD.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980044804

Denomination of invention: Calculation Method for Accurate Numerical Solution of the Flexible Cable Suspension Line Model of a Rope Driven Parallel Robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231027

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20200403

Assignee: Chongqing Baiyi medical supplies Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980048326

Denomination of invention: Calculation method for precise numerical solution of the flexible cable catenary model of a rope traction parallel robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231124

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20200403

Assignee: Guangxi ronghua Ship Technology Co.,Ltd.

Assignor: FOSHAN University

Contract record no.: X2023980053989

Denomination of invention: Calculation method for precise numerical solution of the flexible cable catenary model of a rope traction parallel robot

Granted publication date: 20221108

License type: Common License

Record date: 20231226

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
CP03 Change of name, title or address

Address after: No.33, Guangyun Road, Nanhai District, Foshan City, Guangdong Province, 528200

Patentee after: Foshan University

Country or region after: China

Address before: No.33, Guangyun Road, Nanhai District, Foshan City, Guangdong Province, 528200

Patentee before: FOSHAN University

Country or region before: China

CP03 Change of name, title or address