CN110947710A - 一种管道清理机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种管道清理设备，更具体的说是一种管道清理机器人，包括清理机构、机身机构、回收机构、行走驱动机构，设备能够适应不同大小的管道，设备能够在管道内进行行走，设备能够清理淤阻，设备能够保护清理轮，设备能够实时回收淤阻，所述的清理机构与机身机构相连，机身机构与回收机构相连，行走驱动机构与机身机构相连。
Description
技术领域
本发明涉及一种管道清理设备，更具体的说是一种管道清理机器人。
背景技术
在管道清理中工作中，常常会运用管道清理机器人，传统的管道机器人只能清理，但是不能对清理下来的淤阻进行回收，所以设计了一种管道清理机器人。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种管道清理机器人，设备能够适应不同大小的管道，设备能够在管道内进行行走，设备能够清理淤阻，设备能够保护清理轮，设备能够实时回收淤阻。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种管道清理设备，更具体的说是一种管道清理机器人，包括清理机构、机身机构、回收机构、行走驱动机构，设备能够适应不同大小的管道，设备能够在管道内进行行走，设备能够清理淤阻，设备能够保护清理轮，设备能够实时回收淤阻。
所述的清理机构与机身机构相连，机身机构与回收机构相连，行走驱动机构与机身机构相连。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清理机器人所述的清理机构包括清理轮机构、限位销、搅碎壳机构、清理驱动电机机构、摩擦板、阶梯滑杆、弹簧、带孔支撑座、座体，清理轮机构与限位销过盈配合，限位销与搅碎壳机构过盈配合，清理轮机构与清理驱动电机机构相啮合，清理驱动电机机构设置在搅碎壳机构内，摩擦板与阶梯滑杆相连，弹簧套在阶梯滑杆上，阶梯滑杆与带孔支撑座滑动连接，带孔支撑座与座体相连，座体与搅碎壳机构相连，弹簧两端分别抵在摩擦板、带孔支撑座上；清理轮机构包括清理轮本体、密封板、十字滑块、连接轴、齿轮、摩擦轮、通孔、限位销配合孔，清理轮本体与连接轴相连，连接轴与十字滑块的连接方式为轴承连接，十字滑块与密封板相连，连接轴与齿轮相连，连接轴与摩擦轮相连，通孔开在十字滑块上，限位销配合孔开在十字滑块上，限位销配合孔与限位销过盈配合；搅碎壳机构包括搅碎壳本体、十字滑槽、滑杆I、支撑弹簧、限位销配合孔I，十字滑槽对称开在搅碎壳本体的两侧，滑杆I设置在十字滑槽内，滑杆I与搅碎壳本体相连，支撑弹簧套在滑杆I上，限位销配合孔I开在搅碎壳本体上，限位销配合孔I与限位销过盈配合，十字滑槽与十字滑块滑动连接，滑杆I与通孔滑动连接，支撑弹簧两端分别抵在十字滑块、搅碎壳本体上；清理驱动电机机构包括电机、电机齿轮，电机设置在搅碎壳本体内，电机与电机齿轮相连，电机齿轮与齿轮相啮合。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清理机器人所述的机身机构包括滑轮支撑臂、铰接臂、带轴滑轮、拉紧座机构、行走机身机构，滑轮支撑臂与铰接臂相铰接，铰接臂与拉紧座机构相铰接，拉紧座机构与行走机身机构相连，带轴滑轮与滑轮支撑臂的连接方式为轴承连接；拉紧座机构包括挡水密封板、铰接座I、滑环座、滑动配合孔，挡水密封板与铰接座I相连，铰接座I与滑环座相连，滑动配合孔开在滑环座上，铰接座I与铰接臂相铰接；行走机身机构包括铰接座II、行走机身本体、通槽、滑柱、压紧弹簧，铰接座II与行走机身本体相连，铰接座II与滑轮支撑臂相铰接，通槽开在行走机身本体上，滑柱与行走机身本体相连，压紧弹簧套在滑柱上，压紧弹簧两端分别抵在行走机身本体、滑环座上，滑动配合孔与滑柱滑动连接，铰接座I与通槽滑动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清理机器人所述的回收机构包括回收筒机构、回收触发机构、摩擦轮A，回收筒机构与回收触发机构相连，回收筒机构与摩擦轮A相连，摩擦轮A与带轴滑轮摩擦连接；回收筒机构包括异形回收筒本体、滑槽A、复位弹簧、轴A、滑杆II、接通槽，滑槽A开在异形回收筒本体上，滑杆II设置在滑槽A内，滑杆II与异形回收筒本体相连，复位弹簧套在滑杆II上，接通槽开在异形回收筒本体上，轴A与摩擦轮A相连，轴A与滑轮支撑臂的连接方式为轴承连接；回收触发机构包括触发轮、触发轮座、滑动筒、接通槽I、带孔阶梯滑块，触发轮与触发轮座的连接方式为轴承连接，触发轮座与滑动筒相连，滑动筒与带孔阶梯滑块相连，接通槽I开在滑动筒上，滑动筒与异形回收筒本体滑动连接，带孔阶梯滑块与滑槽A滑动连接，带孔阶梯滑块与滑杆II滑动连接，复位弹簧抵在带孔阶梯滑块上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清理机器人所述的行走驱动机构包括双轴电机机构、滑动电机支撑机构、十字壳机构，双轴电机机构与滑动电机支撑机构相连，滑动电机支撑机构与十字壳机构相连；双轴电机机构包括行走轮、双输出轴电机，行走轮与双输出轴电机相连；滑动电机支撑机构包括滑动支撑杆、弹簧A、限位台、密封壳、轴承座I，滑动支撑杆与限位台相连，弹簧A套在滑动支撑杆上，滑动支撑杆与密封壳相连，密封壳与轴承座I相连，轴承座I与双输出轴电机的连接方式为轴承连接，双输出轴电机设置在密封壳内；十字壳机构包括十字座、阶梯滑动方槽、绳索连接块、连接柱、内滑孔，十字座与连接柱相连，连接柱与行走机身本体相连，阶梯滑动方槽开在十字座上，内滑孔开在十字座上，阶梯滑动方槽与内滑孔相连通，滑动支撑杆与阶梯滑动方槽滑动连接，滑动支撑杆与内滑孔滑动连接，限位台与阶梯滑动方槽滑动连接，弹簧A两端分别抵在限位台、十字座上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清理机器人所述的滑动筒受压滑动时，接通槽I会与接通槽接通。
本发明一种管道清理机器人的有益效果为：
本发明一种管道清理机器人，设备能够适应不同大小的管道，设备能够在管道内进行行走，设备能够清理淤阻，设备能够保护清理轮，设备能够实时回收淤阻。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种管道清理机器人的结构示意图一。
图2为本发明一种管道清理机器人的结构示意图二。
图3为本发明一种管道清理机器人的清理机构1的结构示意图一。
图4为本发明一种管道清理机器人的清理机构1的结构示意图二。
图5为本发明一种管道清理机器人的清理轮机构1-1的结构示意图。
图6为本发明一种管道清理机器人的搅碎壳机构1-3的结构示意图。
图7为本发明一种管道清理机器人的清理驱动电机机构1-4的结构示意图。
图8为本发明一种管道清理机器人的机身机构2的结构示意图。
图9为本发明一种管道清理机器人的拉紧座机构2-4的结构示意图。
图10为本发明一种管道清理机器人的行走机身机构2-5的结构示意图。
图11为本发明一种管道清理机器人的回收机构3的结构示意图。
图12为本发明一种管道清理机器人的回收筒机构3-1的结构示意图一。
图13为本发明一种管道清理机器人的回收筒机构3-1的结构示意图二。
图14为本发明一种管道清理机器人的回收触发机构3-2的结构示意图。
图15为本发明一种管道清理机器人的行走驱动机构4的结构示意图一。
图16为本发明一种管道清理机器人的行走驱动机构4的结构示意图二。
图17为本发明一种管道清理机器人的双轴电机机构4-1的结构示意图。
图18为本发明一种管道清理机器人的滑动电机支撑机构4-2的结构示意图。
图19为本发明一种管道清理机器人的十字壳机构4-3的结构示意图。
图中：清理机构1；清理轮机构1-1；清理轮本体1-1-1；密封板1-1-2；十字滑块1-1-3；连接轴1-1-4；齿轮1-1-5；摩擦轮1-1-6；通孔1-1-7；限位销配合孔1-1-8；限位销1-2；搅碎壳机构1-3；搅碎壳本体1-3-1；十字滑槽1-3-2；滑杆I1-3-3；支撑弹簧1-3-4；限位销配合孔I1-3-5；清理驱动电机机构1-4；电机1-4-1；电机齿轮1-4-2；摩擦板1-5；阶梯滑杆1-6；弹簧1-7；带孔支撑座1-8；座体1-9；机身机构2；滑轮支撑臂2-1；铰接臂2-2；带轴滑轮2-3；拉紧座机构2-4；挡水密封板2-4-1；铰接座I2-4-2；滑环座2-4-3；滑动配合孔2-4-4；行走机身机构2-5；铰接座II2-5-1；行走机身本体2-5-2；通槽2-5-3；滑柱2-5-4；压紧弹簧2-5-5；回收机构3；回收筒机构3-1；异形回收筒本体3-1-1；滑槽A3-1-2；复位弹簧3-1-3；轴A3-1-4；滑杆II3-1-5；接通槽3-1-6；回收触发机构3-2；触发轮3-2-1；触发轮座3-2-2；滑动筒3-2-3；接通槽I3-2-4；带孔阶梯滑块3-2-5；摩擦轮A3-3；行走驱动机构4；双轴电机机构4-1；行走轮4-1-1；双输出轴电机4-1-2；滑动电机支撑机构4-2；滑动支撑杆4-2-1；弹簧A4-2-2；限位台4-2-3；密封壳4-2-4；轴承座I4-2-5；十字壳机构4-3；十字座4-3-1；阶梯滑动方槽4-3-2；绳索连接块4-3-3；连接柱4-3-4；内滑孔4-3-5。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19说明本实施方式，本发明涉及一种管道清理设备，更具体的说是一种管道清理机器人，包括清理机构1、机身机构2、回收机构3、行走驱动机构4，设备能够适应不同大小的管道，设备能够在管道内进行行走，设备能够清理淤阻，设备能够保护清理轮，设备能够实时回收淤阻。
所述的清理机构1与机身机构2相连，机身机构2与回收机构3相连，行走驱动机构4与机身机构2相连。
具体实施方式二：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的清理机构1包括清理轮机构1-1、限位销1-2、搅碎壳机构1-3、清理驱动电机机构1-4、摩擦板1-5、阶梯滑杆1-6、弹簧1-7、带孔支撑座1-8、座体1-9，清理轮机构1-1与限位销1-2过盈配合，限位销1-2与搅碎壳机构1-3过盈配合，清理轮机构1-1与清理驱动电机机构1-4相啮合，清理驱动电机机构1-4设置在搅碎壳机构1-3内，摩擦板1-5与阶梯滑杆1-6相连，弹簧1-7套在阶梯滑杆1-6上，阶梯滑杆1-6与带孔支撑座1-8滑动连接，带孔支撑座1-8与座体1-9相连，座体1-9与搅碎壳机构1-3相连，弹簧1-7两端分别抵在摩擦板1-5、带孔支撑座1-8上；清理轮机构1-1包括清理轮本体1-1-1、密封板1-1-2、十字滑块1-1-3、连接轴1-1-4、齿轮1-1-5、摩擦轮1-1-6、通孔1-1-7、限位销配合孔1-1-8，清理轮本体1-1-1与连接轴1-1-4相连，连接轴1-1-4与十字滑块1-1-3的连接方式为轴承连接，十字滑块1-1-3与密封板1-1-2相连，连接轴1-1-4与齿轮1-1-5相连，连接轴1-1-4与摩擦轮1-1-6相连，通孔1-1-7开在十字滑块1-1-3上，限位销配合孔1-1-8开在十字滑块1-1-3上，限位销配合孔1-1-8与限位销1-2过盈配合；搅碎壳机构1-3包括搅碎壳本体1-3-1、十字滑槽1-3-2、滑杆I1-3-3、支撑弹簧1-3-4、限位销配合孔I1-3-5，十字滑槽1-3-2对称开在搅碎壳本体1-3-1的两侧，滑杆I1-3-3设置在十字滑槽1-3-2内，滑杆I1-3-3与搅碎壳本体1-3-1相连，支撑弹簧1-3-4套在滑杆I1-3-3上，限位销配合孔I1-3-5开在搅碎壳本体1-3-1上，限位销配合孔I1-3-5与限位销1-2过盈配合，十字滑槽1-3-2与十字滑块1-1-3滑动连接，滑杆I1-3-3与通孔1-1-7滑动连接，支撑弹簧1-3-4两端分别抵在十字滑块1-1-3、搅碎壳本体1-3-1上；清理驱动电机机构1-4包括电机1-4-1、电机齿轮1-4-2，电机1-4-1设置在搅碎壳本体1-3-1内，电机1-4-1与电机齿轮1-4-2相连，电机齿轮1-4-2与齿轮1-1-5相啮合，设备向前运动的过程中保持电机1-4-1的运转，电机1-4-1会带动电机齿轮1-4-2进行转动，电机齿轮1-4-2进行转动会带动齿轮1-1-5进行转动，齿轮1-1-5会带动连接轴1-1-4进行转动，连接轴1-1-4进行转动会带动清理轮本体1-1-1进行转动，清理轮本体1-1-1进行转动会对前方的淤阻进行转动清理，如果前面遇到不可清理的淤阻时，清理轮本体1-1-1还是会持续转动，配合行走轮4-1-1带来的行走动力，持续的淤阻进行处理，如果淤阻仍然无法处理，限位销1-2会收到压力发生断裂，在淤阻的作用力下，失去限位的十字滑块1-1-3会在十字滑槽1-3-2内向压缩支撑弹簧1-3-4的方向运动，这样会断开齿轮1-1-5与电机齿轮1-4-2的啮合，这样会保护电机1-4-1不受损害，摩擦轮1-1-6会碰触到摩擦板1-5，被摩擦板1-5提供的摩擦力阻碍然后尽快停止旋转，防止清理轮本体1-1-1被损害，同时弹簧1-7会吸收限位销1-2发生断裂时，产生的巨大冲击力，然后收回绳索，将设备回收。
具体实施方式三：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的机身机构2包括滑轮支撑臂2-1、铰接臂2-2、带轴滑轮2-3、拉紧座机构2-4、行走机身机构2-5，滑轮支撑臂2-1与铰接臂2-2相铰接，铰接臂2-2与拉紧座机构2-4相铰接，拉紧座机构2-4与行走机身机构2-5相连，带轴滑轮2-3与滑轮支撑臂2-1的连接方式为轴承连接；拉紧座机构2-4包括挡水密封板2-4-1、铰接座I2-4-2、滑环座2-4-3、滑动配合孔2-4-4，挡水密封板2-4-1与铰接座I2-4-2相连，铰接座I2-4-2与滑环座2-4-3相连，滑动配合孔2-4-4开在滑环座2-4-3上，铰接座I2-4-2与铰接臂2-2相铰接，根据管道的大小按压滑轮支撑臂2-1，滑轮支撑臂2-1会通过铰接臂2-2带动铰接座I2-4-2进行运动，铰接座I2-4-2会带动滑环座2-4-3对压紧弹簧2-5-5进行挤压，然后将设备放入管道内，松开按压滑轮支撑臂2-1，在压紧弹簧2-5-5的回弹作用下，滑环座2-4-3会通过铰接座I2-4-2、铰接臂2-2对滑轮支撑臂2-1提供支撑，使得带轴滑轮2-3始终紧紧贴合在管壁上，继续推动设备，然后向连接柱4-3-4圆心方向按压滑动电机支撑机构4-2，滑动电机支撑机构4-2会对弹簧A4-2-2进行压缩，达到可以进入管径的长短时，继续推动设备，最终使设备整个进入管道，由于弹簧A4-2-2的弹力作用可以保证双轴电机机构4-1紧紧贴合在管壁上，然后在绳索连接块4-3-3上连接上绳索；行走机身机构2-5包括铰接座II2-5-1、行走机身本体2-5-2、通槽2-5-3、滑柱2-5-4、压紧弹簧2-5-5，铰接座II2-5-1与行走机身本体2-5-2相连，铰接座II2-5-1与滑轮支撑臂2-1相铰接，通槽2-5-3开在行走机身本体2-5-2上，滑柱2-5-4与行走机身本体2-5-2相连，压紧弹簧2-5-5套在滑柱2-5-4上，压紧弹簧2-5-5两端分别抵在行走机身本体2-5-2、滑环座2-4-3上，滑动配合孔2-4-4与滑柱2-5-4滑动连接，铰接座I2-4-2与通槽2-5-3滑动连接。
具体实施方式四：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的回收机构3包括回收筒机构3-1、回收触发机构3-2、摩擦轮A3-3，回收筒机构3-1与回收触发机构3-2相连，回收筒机构3-1与摩擦轮A3-3相连，摩擦轮A3-3与带轴滑轮2-3摩擦连接；回收筒机构3-1包括异形回收筒本体3-1-1、滑槽A3-1-2、复位弹簧3-1-3、轴A3-1-4、滑杆II3-1-5、接通槽3-1-6，滑槽A3-1-2开在异形回收筒本体3-1-1上，滑杆II3-1-5设置在滑槽A3-1-2内，滑杆II3-1-5与异形回收筒本体3-1-1相连，复位弹簧3-1-3套在滑杆II3-1-5上，接通槽3-1-6开在异形回收筒本体3-1-1上，轴A3-1-4与摩擦轮A3-3相连，轴A3-1-4与滑轮支撑臂2-1的连接方式为轴承连接；回收触发机构3-2包括触发轮3-2-1、触发轮座3-2-2、滑动筒3-2-3、接通槽I3-2-4、带孔阶梯滑块3-2-5，触发轮3-2-1与触发轮座3-2-2的连接方式为轴承连接，触发轮座3-2-2与滑动筒3-2-3相连，滑动筒3-2-3与带孔阶梯滑块3-2-5相连，接通槽I3-2-4开在滑动筒3-2-3上，滑动筒3-2-3与异形回收筒本体3-1-1滑动连接，带孔阶梯滑块3-2-5与滑槽A3-1-2滑动连接，带孔阶梯滑块3-2-5与滑杆II3-1-5滑动连接，复位弹簧3-1-3抵在带孔阶梯滑块3-2-5上，设备无论向前或者被回收时向后运动，与管壁贴合的带轴滑轮2-3会始终进行转动，带轴滑轮2-3转动会带动摩擦轮A3-3进行转动，摩擦轮A3-3进行转动会带动回收筒机构3-1进行转动，回收筒机构3-1进行转动会带动回收触发机构3-2进行转动，回收触发机构3-2进行转动时，触发轮3-2-1会收到管壁的压力，触发轮3-2-1会带动触发轮座3-2-2进行运动，触发轮座3-2-2会带动滑动筒3-2-3与异形回收筒本体3-1-1发生相对滑动，这样滑动筒3-2-3在朝着压缩复位弹簧3-1-3方向滑动时，接通槽I3-2-4会与接通槽3-1-6接通，这样被清理的淤阻会从接通处进入到异形回收筒本体3-1-1内。
具体实施方式五：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的行走驱动机构4包括双轴电机机构4-1、滑动电机支撑机构4-2、十字壳机构4-3，双轴电机机构4-1与滑动电机支撑机构4-2相连，滑动电机支撑机构4-2与十字壳机构4-3相连；双轴电机机构4-1包括行走轮4-1-1、双输出轴电机4-1-2，行走轮4-1-1与双输出轴电机4-1-2相连；滑动电机支撑机构4-2包括滑动支撑杆4-2-1、弹簧A4-2-2、限位台4-2-3、密封壳4-2-4、轴承座I4-2-5，滑动支撑杆4-2-1与限位台4-2-3相连，弹簧A4-2-2套在滑动支撑杆4-2-1上，滑动支撑杆4-2-1与密封壳4-2-4相连，密封壳4-2-4与轴承座I4-2-5相连，轴承座I4-2-5与双输出轴电机4-1-2的连接方式为轴承连接，双输出轴电机4-1-2设置在密封壳4-2-4内；十字壳机构4-3包括十字座4-3-1、阶梯滑动方槽4-3-2、绳索连接块4-3-3、连接柱4-3-4、内滑孔4-3-5，十字座4-3-1与连接柱4-3-4相连，连接柱4-3-4与行走机身本体2-5-2相连，阶梯滑动方槽4-3-2开在十字座4-3-1上，内滑孔4-3-5开在十字座4-3-1上，阶梯滑动方槽4-3-2与内滑孔4-3-5相连通，滑动支撑杆4-2-1与阶梯滑动方槽4-3-2滑动连接，滑动支撑杆4-2-1与内滑孔4-3-5滑动连接，限位台4-2-3与阶梯滑动方槽4-3-2滑动连接，弹簧A4-2-2两端分别抵在限位台4-2-3、十字座4-3-1上。
具体实施方式六：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的滑动筒3-2-3受压滑动时，接通槽I3-2-4会与接通槽3-1-6接通。
本设备的工作原理是：设备能够适应不同大小的管道，根据管道的大小按压滑轮支撑臂2-1，滑轮支撑臂2-1会通过铰接臂2-2带动铰接座I2-4-2进行运动，铰接座I2-4-2会带动滑环座2-4-3对压紧弹簧2-5-5进行挤压，然后将设备放入管道内，松开按压滑轮支撑臂2-1，在压紧弹簧2-5-5的回弹作用下，滑环座2-4-3会通过铰接座I2-4-2、铰接臂2-2对滑轮支撑臂2-1提供支撑，使得带轴滑轮2-3始终紧紧贴合在管壁上，继续推动设备，然后向连接柱4-3-4圆心方向按压滑动电机支撑机构4-2，滑动电机支撑机构4-2会对弹簧A4-2-2进行压缩，达到可以进入管径的长短时，继续推动设备，最终使设备整个进入管道，由于弹簧A4-2-2的弹力作用可以保证双轴电机机构4-1紧紧贴合在管壁上，然后在绳索连接块4-3-3上连接上绳索；设备能够在管道内进行行走，运转双输出轴电机4-1-2带动行走轮4-1-1进行转动，行走轮4-1-1进行转动会带动整个设备向前运动；设备能够清理淤阻，设备向前运动的过程中保持电机1-4-1的运转，电机1-4-1会带动电机齿轮1-4-2进行转动，电机齿轮1-4-2进行转动会带动齿轮1-1-5进行转动，齿轮1-1-5会带动连接轴1-1-4进行转动，连接轴1-1-4进行转动会带动清理轮本体1-1-1进行转动，清理轮本体1-1-1进行转动会对前方的淤阻进行转动清理；设备能够保护清理轮，如果前面遇到不可清理的淤阻时，清理轮本体1-1-1还是会持续转动，配合行走轮4-1-1带来的行走动力，持续的淤阻进行处理，如果淤阻仍然无法处理，限位销1-2会收到压力发生断裂，在淤阻的作用力下，失去限位的十字滑块1-1-3会在十字滑槽1-3-2内向压缩支撑弹簧1-3-4的方向运动，这样会断开齿轮1-1-5与电机齿轮1-4-2的啮合，这样会保护电机1-4-1不受损害，摩擦轮1-1-6会碰触到摩擦板1-5，被摩擦板1-5提供的摩擦力阻碍然后尽快停止旋转，防止清理轮本体1-1-1被损害，同时弹簧1-7会吸收限位销1-2发生断裂时，产生的巨大冲击力，然后收回绳索，将设备回收；设备能够实时回收淤阻，设备无论向前或者被回收时向后运动，与管壁贴合的带轴滑轮2-3会始终进行转动，带轴滑轮2-3转动会带动摩擦轮A3-3进行转动，摩擦轮A3-3进行转动会带动回收筒机构3-1进行转动，回收筒机构3-1进行转动会带动回收触发机构3-2进行转动，回收触发机构3-2进行转动时，触发轮3-2-1会收到管壁的压力，触发轮3-2-1会带动触发轮座3-2-2进行运动，触发轮座3-2-2会带动滑动筒3-2-3与异形回收筒本体3-1-1发生相对滑动，这样滑动筒3-2-3在朝着压缩复位弹簧3-1-3方向滑动时，接通槽I3-2-4会与接通槽3-1-6接通，这样被清理的淤阻会从接通处进入到异形回收筒本体3-1-1内。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种管道清理机器人，包括清理机构(1)、机身机构(2)、回收机构(3)、行走驱动机构(4)，其特征在于：所述的清理机构(1)与机身机构(2)相连，机身机构(2)与回收机构(3)相连，行走驱动机构(4)与机身机构(2)相连。
2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述的清理机构(1)包括清理轮机构(1-1)、限位销(1-2)、搅碎壳机构(1-3)、清理驱动电机机构(1-4)、摩擦板(1-5)、阶梯滑杆(1-6)、弹簧(1-7)、带孔支撑座(1-8)、座体(1-9)，清理轮机构(1-1)与限位销(1-2)过盈配合，限位销(1-2)与搅碎壳机构(1-3)过盈配合，清理轮机构(1-1)与清理驱动电机机构(1-4)相啮合，清理驱动电机机构(1-4)设置在搅碎壳机构(1-3)内，摩擦板(1-5)与阶梯滑杆(1-6)相连，弹簧(1-7)套在阶梯滑杆(1-6)上，阶梯滑杆(1-6)与带孔支撑座(1-8)滑动连接，带孔支撑座(1-8)与座体(1-9)相连，座体(1-9)与搅碎壳机构(1-3)相连，弹簧(1-7)两端分别抵在摩擦板(1-5)、带孔支撑座(1-8)上；清理轮机构(1-1)包括清理轮本体(1-1-1)、密封板(1-1-2)、十字滑块(1-1-3)、连接轴(1-1-4)、齿轮(1-1-5)、摩擦轮(1-1-6)、通孔(1-1-7)、限位销配合孔(1-1-8)，清理轮本体(1-1-1)与连接轴(1-1-4)相连，连接轴(1-1-4)与十字滑块(1-1-3)的连接方式为轴承连接，十字滑块(1-1-3)与密封板(1-1-2)相连，连接轴(1-1-4)与齿轮(1-1-5)相连，连接轴(1-1-4)与摩擦轮(1-1-6)相连，通孔(1-1-7)开在十字滑块(1-1-3)上，限位销配合孔(1-1-8)开在十字滑块(1-1-3)上，限位销配合孔(1-1-8)与限位销(1-2)过盈配合；搅碎壳机构(1-3)包括搅碎壳本体(1-3-1)、十字滑槽(1-3-2)、滑杆I(1-3-3)、支撑弹簧(1-3-4)、限位销配合孔I(1-3-5)，十字滑槽(1-3-2)对称开在搅碎壳本体(1-3-1)的两侧，滑杆I(1-3-3)设置在十字滑槽(1-3-2)内，滑杆I(1-3-3)与搅碎壳本体(1-3-1)相连，支撑弹簧(1-3-4)套在滑杆I(1-3-3)上，限位销配合孔I(1-3-5)开在搅碎壳本体(1-3-1)上，限位销配合孔I(1-3-5)与限位销(1-2)过盈配合，十字滑槽(1-3-2)与十字滑块(1-1-3)滑动连接，滑杆I(1-3-3)与通孔(1-1-7)滑动连接，支撑弹簧(1-3-4)两端分别抵在十字滑块(1-1-3)、搅碎壳本体(1-3-1)上；清理驱动电机机构(1-4)包括电机(1-4-1)、电机齿轮(1-4-2)，电机(1-4-1)设置在搅碎壳本体(1-3-1)内，电机(1-4-1)与电机齿轮(1-4-2)相连，电机齿轮(1-4-2)与齿轮(1-1-5)相啮合。
3.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述的机身机构(2)包括滑轮支撑臂(2-1)、铰接臂(2-2)、带轴滑轮(2-3)、拉紧座机构(2-4)、行走机身机构(2-5)，滑轮支撑臂(2-1)与铰接臂(2-2)相铰接，铰接臂(2-2)与拉紧座机构(2-4)相铰接，拉紧座机构(2-4)与行走机身机构(2-5)相连，带轴滑轮(2-3)与滑轮支撑臂(2-1)的连接方式为轴承连接；拉紧座机构(2-4)包括挡水密封板(2-4-1)、铰接座I(2-4-2)、滑环座(2-4-3)、滑动配合孔(2-4-4)，挡水密封板(2-4-1)与铰接座I(2-4-2)相连，铰接座I(2-4-2)与滑环座(2-4-3)相连，滑动配合孔(2-4-4)开在滑环座(2-4-3)上，铰接座I(2-4-2)与铰接臂(2-2)相铰接；行走机身机构(2-5)包括铰接座II(2-5-1)、行走机身本体(2-5-2)、通槽(2-5-3)、滑柱(2-5-4)、压紧弹簧(2-5-5)，铰接座II(2-5-1)与行走机身本体(2-5-2)相连，铰接座II(2-5-1)与滑轮支撑臂(2-1)相铰接，通槽(2-5-3)开在行走机身本体(2-5-2)上，滑柱(2-5-4)与行走机身本体(2-5-2)相连，压紧弹簧(2-5-5)套在滑柱(2-5-4)上，压紧弹簧(2-5-5)两端分别抵在行走机身本体(2-5-2)、滑环座(2-4-3)上，滑动配合孔(2-4-4)与滑柱(2-5-4)滑动连接，铰接座I(2-4-2)与通槽(2-5-3)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述的回收机构(3)包括回收筒机构(3-1)、回收触发机构(3-2)、摩擦轮A(3-3)，回收筒机构(3-1)与回收触发机构(3-2)相连，回收筒机构(3-1)与摩擦轮A(3-3)相连，摩擦轮A(3-3)与带轴滑轮(2-3)摩擦连接；回收筒机构(3-1)包括异形回收筒本体(3-1-1)、滑槽A(3-1-2)、复位弹簧(3-1-3)、轴A(3-1-4)、滑杆II(3-1-5)、接通槽(3-1-6)，滑槽A(3-1-2)开在异形回收筒本体(3-1-1)上，滑杆II(3-1-5)设置在滑槽A(3-1-2)内，滑杆II(3-1-5)与异形回收筒本体(3-1-1)相连，复位弹簧(3-1-3)套在滑杆II(3-1-5)上，接通槽(3-1-6)开在异形回收筒本体(3-1-1)上，轴A(3-1-4)与摩擦轮A(3-3)相连，轴A(3-1-4)与滑轮支撑臂(2-1)的连接方式为轴承连接；回收触发机构(3-2)包括触发轮(3-2-1)、触发轮座(3-2-2)、滑动筒(3-2-3)、接通槽I(3-2-4)、带孔阶梯滑块(3-2-5)，触发轮(3-2-1)与触发轮座(3-2-2)的连接方式为轴承连接，触发轮座(3-2-2)与滑动筒(3-2-3)相连，滑动筒(3-2-3)与带孔阶梯滑块(3-2-5)相连，接通槽I(3-2-4)开在滑动筒(3-2-3)上，滑动筒(3-2-3)与异形回收筒本体(3-1-1)滑动连接，带孔阶梯滑块(3-2-5)与滑槽A(3-1-2)滑动连接，带孔阶梯滑块(3-2-5)与滑杆II(3-1-5)滑动连接，复位弹簧(3-1-3)抵在带孔阶梯滑块(3-2-5)上。
5.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述的行走驱动机构(4)包括双轴电机机构(4-1)、滑动电机支撑机构(4-2)、十字壳机构(4-3)，双轴电机机构(4-1)与滑动电机支撑机构(4-2)相连，滑动电机支撑机构(4-2)与十字壳机构(4-3)相连；双轴电机机构(4-1)包括行走轮(4-1-1)、双输出轴电机(4-1-2)，行走轮(4-1-1)与双输出轴电机(4-1-2)相连；滑动电机支撑机构(4-2)包括滑动支撑杆(4-2-1)、弹簧A(4-2-2)、限位台(4-2-3)、密封壳(4-2-4)、轴承座I(4-2-5)，滑动支撑杆(4-2-1)与限位台(4-2-3)相连，弹簧A(4-2-2)套在滑动支撑杆(4-2-1)上，滑动支撑杆(4-2-1)与密封壳(4-2-4)相连，密封壳(4-2-4)与轴承座I(4-2-5)相连，轴承座I(4-2-5)与双输出轴电机(4-1-2)的连接方式为轴承连接，双输出轴电机(4-1-2)设置在密封壳(4-2-4)内；十字壳机构(4-3)包括十字座(4-3-1)、阶梯滑动方槽(4-3-2)、绳索连接块(4-3-3)、连接柱(4-3-4)、内滑孔(4-3-5)，十字座(4-3-1)与连接柱(4-3-4)相连，连接柱(4-3-4)与行走机身本体(2-5-2)相连，阶梯滑动方槽(4-3-2)开在十字座(4-3-1)上，内滑孔(4-3-5)开在十字座(4-3-1)上，阶梯滑动方槽(4-3-2)与内滑孔(4-3-5)相连通，滑动支撑杆(4-2-1)与阶梯滑动方槽(4-3-2)滑动连接，滑动支撑杆(4-2-1)与内滑孔(4-3-5)滑动连接，限位台(4-2-3)与阶梯滑动方槽(4-3-2)滑动连接，弹簧A(4-2-2)两端分别抵在限位台(4-2-3)、十字座(4-3-1)上。
6.根据权利要求4所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述的滑动筒(3-2-3)受压滑动时，接通槽I(3-2-4)会与接通槽(3-1-6)接通。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911374817.4A CN110947710A (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种管道清理机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911374817.4A CN110947710A (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种管道清理机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110947710A true CN110947710A (zh) | 2020-04-03 |
Family
ID=69984495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911374817.4A Withdrawn CN110947710A (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种管道清理机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110947710A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111282929A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-06-16 | 湖南翰坤实业有限公司 | 一种管道清理机器人 |
-
2019
- 2019-12-27 CN CN201911374817.4A patent/CN110947710A/zh not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Application publication date: 20200403 |
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |