CN110944714A - 植入物输送和回收系统及方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于输送和回收无引线起搏器的导管系统，其包括无引线起搏器、对接帽和回收器中的每一个。回收器可以包括与对接帽相互作用的柔性抓握器，使得通过将柔性抓握器设置在对接帽的腔室内，对接帽可以将柔性抓握器锁定在无引线起搏器的对接突起上。回收器可替代地包括一对内腔，圈套线穿过该一对内腔形成相应的环。通过相对于内腔平移圈套线，可使圈套线围绕无引线起搏器的对接突起紧固。

Description

植入物输送和回收系统及方法
相关申请的交叉引用
本专利合作条约(PCT)专利申请与2017年05月05日提交的题为“IMPLANTDELIVERYANDRETRIEVALSYSTEMSANDMETHODS”的美国专利申请第15/588,277号，以及2017年05月05日提交的题为“MPLANTDELIVERYANDRETRIEVALSYSTEMSANDMETHODS”的美国专利申请第15/588,307号相关并要求其优先权，出于所有目的通过引用将其每个全部合并于此。
技术领域
本公开涉及无引线起搏器以及相关的输送和回收系统和方法。更具体地，本公开涉及用于将无引线起搏器装载到导管系统上用于输送到植入部位或从植入部位回收的系统和方法。
背景技术
当心脏自身的自然起搏器和/或传导系统不能以对于患者健康足够的速率和间隔提供同步的心房和心室收缩时，由人工起搏器进行的心脏起搏提供心脏电刺激。这种抗心律失常的起搏为数十万患者减轻了症状，甚至提供了生命支持。心脏起搏还可提供电超速刺激，以抑制或转变快速型心律失常，再次缓解症状并预防或终止可能导致心脏猝死的心律失常。
当前可用的或传统的起搏器进行的心脏起搏通常是通过将脉冲发生器皮下或肌下植入患者的胸腔区域或附近而进行的。脉冲发生器的参数通常通过体外的编程设备、经由利用在体内的一个电感和在体外的另一电感的松散耦合的变压器，或者经由利用在体内的一个天线和在体外的另一个天线的电磁辐射来询问和修改。发生器通常连接到一根或多根植入引线的近端，引线的远端包含一个或多个电极，用于邻近心腔的内壁或外壁定位。引线具有一个或多个绝缘的电导体，用于将脉冲发生器连接到心脏中的电极。这样的电极引线通常具有50至70厘米的长度。
尽管每年植入超过十万的常规心脏起搏系统，但是存在各种众所周知的困难。例如，当脉冲发生器在皮下放置时，其在皮肤上产生隆起，患者可能觉得不美观、不愉快或令人讨厌，并且患者可能下意识或过度地操作它。使没有持续的操作，皮下脉冲发生器也可能出现在引线处的腐蚀、挤压、感染和断开、绝缘损坏或导体断裂。尽管肌下或腹部放置可以解决一些问题，但是这种放置涉及更困难的植入和调整手术，这会延长患者的康复时间。
常规的脉冲发生器，无论是胸腔的还是腹部的，都具有用于与电极引线连接和断开的接口，电极引线向和从心脏传送信号。通常，至少一个凸形连接器模制件在电极引线的近端处具有至少一个端子引脚。该凸形连接器在脉冲发生器处与对应的凹形连接器模制件和连接器模制件内的端子块匹配。通常，对于每个电极引线，将固定螺丝拧入至少一个端子块中，以电气和机械地固定连接。通常还提供一个或多个O形圈，以帮助保持连接器模制件之间的电气隔离。通常包括固定螺丝帽或带槽的盖，以提供固定螺丝的电绝缘。这一简要描述的连接器和引线之间的复杂连接为故障提供了多种机会。
常规起搏器的其他问题方面涉及单独植入的脉冲发生器和起搏引线。作为另一个例子，起搏引线尤其可以成为感染和发病的部位。与常规起搏器相关的许多问题都可以通过开发自主的和可自维持的起搏器或所谓的无引线起搏器来解决。
类似于与常规脉冲发生器一起使用的主动固定式可植入引线，无引线起搏器通常通过主动接合机构(例如，拧入心肌的螺钉或螺旋构件)固定到心内植入部位。无引线起搏器通常通过包括输送导管的输送系统输送到心内植入部位。常规的输送导管系统通常很长(例如，大约42mm或更长)，这使得患者解剖结构的导航变得困难，并且增加了系统在植入部位的占用面积。
一些常规的输送系统是基于系绳的，其中无引线起搏器到输送导管的附接取决于系绳的对准。一旦丧失系绳对准，这可能由于系统公差或解剖学干扰等因素而发生，无引线起搏器可能自发地从输送导管释放。这样自发的释放可能引起栓塞，需要回收无引线起搏器，和/或其他患者风险。可以通过移除输送导管并引入回收导管来移除无引线起搏器来进行回收。输送导管系统通常在结构和操作上与回收导管系统不同，这增加了手术时间、复杂性和成本。如果无法使用回收导管系统进行回收，则通常通过手术回收无引线起搏器，这会使手术更加复杂。此外，将第二无引线起搏器植入患者体内通常需要使用第二导管输送系统，因为许多常规导管系统无法适应件将无引线起搏器在床侧装载到先前使用的导管系统上。取而代之的是，许多常规导管系统在制造过程中被预加载。考虑到这些和其它方面，构思和开发了当前公开的技术。
发明内容
本文所描述和要求保护的实施方式通过提供用于输送和回收无引线起搏器的系统和方法来解决上述观察的问题。在一实施方式中，提供了一种导管系统，其包括无引线起搏器，其具有对接端，对接端具有从表面延伸的对接突起；导管系统还包括对接帽，其具有限定腔室的主体，以及通向所述腔室的近端开口，所述近端开口与导管的内腔的纵向轴线同轴。导管系统的回收器具有柔性抓握器，其第一臂与第二臂相对设置。第一臂和第二臂中的每个形成从纵向轴线径向向外偏置的铰链。当主体被套在回收器上，直到柔性抓握器设置于腔室内，对接帽将第一臂和第二臂锁定在对接突起上。
在导管系统的某些实施方式中，对接帽通过相对于腔室设置的一个或多个帽表面将第一臂和第二臂锁定在对接突起上。所述一个或多个帽表面使第一臂和第二臂径向向内移位，从而使第一臂和第二臂在对接突起周围处于压缩状态。
在另一实施方式中，第一臂包括第一柔性环，并且第二臂包括第二柔性环。在这些实施方式中，第一臂和第二臂可以各自附接到延伸到所述导管的内腔中的至少一个芯轴。
在一些实施方式中，对接帽包括相对于所述腔室设置的一个或多个帽表面，并且所述一个或多个帽表面配置为通过与对接突起的一个或多个对接表面配合地接合而提供扭矩传递。在这些实施方式中，所述一个或多个对接表面可以包括一个或多个平坦的径向面和/或可以是径向对称的。在其他实施方式中，所述一个或多个帽表面或所述一个或多个对接表面还可包括一个或多个键。所述一个或多个盖表面中的至少一个可以是平坦的。
在某些实施方式中，无引线起搏器的对接突起包括平坦端面和/或形成圆顶形状的圆形表面。对接突起可包括构造成接合第一臂和第二臂的颈部。
在另一实施方式中，所述第一臂和第二臂从基座延伸。在这些实施方式中，所述基座包括芯轴，该芯轴附接到所述基座，并且延伸穿过所述近端开口进入所述导管的内腔中。这些实施方式可以进一步包括从芯轴中的内腔延伸穿过基座的系绳。
在其他实施方式中，对接突起包括被构造成接收系绳、圈套或缆绳的环。
在另一实施方式中，提供了一种导管系统，其包括无引线起搏器，其具有对接端，对接端具有从表面延伸的对接突起。导管系统还包括对接帽，其具有限定腔室的主体，以及通向所述腔室的近端开口，所述近端开口与导管的内腔的纵向轴线同轴。导管系统的回收器包括从所述腔室向远侧延伸的第一护套和第二护套，第一护套具有第一内腔，第二护套具有第二内腔。导管系统还包括圈套，其具有第一圈套线和第二圈套线。第一圈套线从第一圈套内腔延伸到第二圈套内腔中，形成指向第一方向的第一圈套环，第二圈套线从第一圈套内腔延伸到第二圈套内腔中，形成指向不同于第一方向的第二方向的第二圈套环。第一圈套环和第二圈套环形成对接空间。通过在第一圈套内腔和第二圈套内腔内平移第一圈套线和第二圈套线，圈套可在接合位置和脱离位置之间移动。接合位置包括在对接空间内围绕对接突起紧固第一圈套线和第二圈套线。
在某些实施方式中，所述第一护套和所述第二护套均可在所述腔室和所述近端开口内平移。
在另一实施方式中，所述第一护套相对于所述纵向轴线设置在与所述第二护套径向相对的位置。
在又一实施方式中，在接合位置中，圈套和对接突起之间的接合点允许无引线起搏器相对于所述纵向轴线运动。
在其它实施方式中，无引线起搏器相对于所述纵向轴线的运动包括平行于所述纵向轴线或相对于所述纵向轴线成角度的运动中的至少一个。
在又一实施方式中，对接帽包括设置在腔室中的第一跟踪器和第二跟踪器。在这些实施方式中，第一护套可在第一跟踪器内平移，第二护套可在第二跟踪器内平移。
在某些实施方式中，对接帽包括相对于所述腔室设置的一个或多个帽表面，并且所述一个或多个帽表面配置为通过与对接突起的一个或多个对接表面配合地接合而提供扭矩传递。
在又一实施方式中，对接突起包括对接纽扣。
在本公开的另一实施方式中，提供了一种用于接合无引线导管的方法。该方法包括相对于从无引线起搏器的主体的表面延伸的对接突起设置柔性抓握器。柔性抓持器包括与第二臂相对设置的第一臂，并且第一臂和第二臂中的每个形成从纵向轴线径向向外偏置的铰链。该方法还包括将对接突起定位在第一臂和第二臂之间，以及将对接帽的主体套在柔性抓握器上。对接帽通过相对于腔室设置的一个或多个帽表面将所述第一臂和第二臂锁定在对接突起上，使所述第一臂和第二臂径向向内移位，且保持所述第一臂和第二臂压缩地围绕对接突起。
该方法可以进一步包括以下至少一个：通过平移附接到对接帽的导管来输送无引线起搏器，或者通过平移或扭转导管中的至少一个来回收无引线起搏器。
在本公开的又一实施方式中，提供了一种导管系统，其包括具有对接端的无引线起搏器，该对接端还具有限定在表面中的开口。导管系统的回收器具有围绕中央内腔与第二臂相对设置的第一臂。第一臂和第二臂中的每个形成朝着中央内腔径向向内偏置的铰链。通过芯轴穿过中央内腔向对接端平移，第一臂和第二臂可可径向向外移位。第一臂和第二臂的径向向外移位在开口内接合对接端的表面。
在本公开的另一实施方式中，提供了一种导管系统，其包括无引线起搏器，其具有对接端，对接端具有从表面延伸的对接突起。导管系统还包括具有限定腔室的主体的每个对接帽，对接帽具有通向该腔室的近端开口，以及推拉致动器，其延伸穿过近端开口进入腔室中。导管系统的回收器包括柔性抓握器，其具有第一臂和第二臂。第一臂和第二臂中的每个通过一个或多个铰接销连接到对接帽。当推拉致动器平移时，推拉致动器将第一臂和第二臂锁定在对接突起上。
在一个实施方式中，对接突起包括限定在突起中的槽，并且第一臂和第二臂均包括抓握部分，抓握部分限定切口并且具有唇部。当推拉致动器平移时，第一臂和第二臂的切口抓握所述突起，其唇部延伸穿过所述槽。
在另一实施方式中，对接突起包括形成多边形形状的一个或多个边缘对接表面，并且第一臂和第二臂均包括对接表面。当推拉致动器平移时，第一臂和第二臂的对接表面压靠边缘对接表面。
在本公开的又一实施方式中，提供了一种导管系统，其包括对接帽，对接帽具有限定腔体的主体。导管系统的回收器具有从腔室向远侧延伸的第一护套和第二护套。第一护套设置在相对于中心轴线与第二护套径向相对的位置，第一护套具有第一内腔，第二护套具有第二内腔。导管系统还包括圈套，其包括第一圈套线和第二圈套线。第一圈套线从第一圈套内腔延伸到第二圈套内腔，形成具有在中心轴线处的第一峰的第一圈套环。第二圈套线从第一圈套内腔延伸到第二圈套内腔，形成具有在中心轴线处的第二峰的第二圈套环。通过在第一圈套内腔和第二圈套内腔内平移第一圈套线和第二圈套线，圈套可在接合位置和脱离位置之间移动。第一圈套线和第二圈套线的平移使第一峰径向向内朝向第二峰移动至接合位置，以及径向向外远离第二峰移动至脱离位置。
在一实施方式中，第一护套和第二护套中的每一个包括端部线圈，端部线圈可选是不透射线的。
在另一实施方式中，对接帽包括设置在腔室中的第一跟踪器和第二跟踪器。在这些实施方式中，第一护套可在第一跟踪器内平移，第二护套可在第二跟踪器内平移。
在又一实施方式中，第一圈套环和第二圈套环形成对接空间，对接空间在接合位置具有比在脱离位置更小的尺寸。
在又一实施方式中，在接合位置中，所述第一圈套线和第二圈套线围绕设置在所述对接空间内的无引线起搏器的对接突起紧固。在这些实施方式中，对接突起可接收在所述腔室内。
在其它实施方式中，第一圈套线和第二圈套线中的每一个均附接到至少一个芯轴。
在本公开的又一实施方式中，提供了一种用于接合无引线导管的方法。该方法包括相对于从无引线起搏器的主体的表面延伸的对接突起布置对接空间。该对接空间由指向第一方向的第一圈套环和指向不同于第一方向的第二方向的第二圈套环形成。第一圈套环由从第一护套的第一圈套内腔延伸到第二护套中的第二圈套内腔的第一圈套线形成。第二圈套环由从第一护套的第一圈套内腔延伸到第二护套的第二圈套内腔中的第二圈套线形成。所述方法还包括推进第一圈套环和第二圈套环到无引线起搏器上，直到对接突起设置在对接空间中。通过将第一圈套线和第二圈套线缩回到第一圈套内腔和第二圈套内腔中，减小对接空间的尺寸，直到第一圈套线和第二圈套线围绕对接突起紧固。所述方法还包括将第一护套和第二护套缩回到导管的内腔中，直到对接突起位于对接帽的腔室内。
在所述方法的一个实施方式中，对接帽包括设置在所述腔室中的第一跟踪器和第二跟踪器，第一护套可沿第一跟踪器缩回，并且第二护套可沿第二跟踪器缩回。
在另一实施方式中，所述方法还包括通过平移导管回收无引线起搏器。
在又一实施方式中，所述方法还包括通过平移导管输送无引线起搏器。
本文还描述和叙述了其他实施方式。此外，尽管公开了多种实施方式，但是根据以下详细描述，本公开技术的其他实施方式对于本领域技术人员将变得显而易见，该详细描述示出并描述了本公开技术的说明性实施方式。将会认识到，在不脱离本公开技术的精神和范围的情况下，本公开技术能够在各个方面进行修改。因此，附图和详细描述本质上应被认为是说明性的而不是限制性的。
附图说明
图1是患者心脏的示意性内侧-外侧截面图，其示出了具有一个或多个无引线起搏器的示例性心脏起搏系统。
图2示出了用于输送和/或回收无引线起搏器的示例性导管系统。
图3是导管系统的远端的详细视图。
图4A至图4C各自示出了具有无引线起搏器的处于对接位置的回收器，图4B和图4C分别是侧视图和顶视图，并且示出了透明的对接帽。
图5示出了诸如扭矩轴或导管的柔性元件的示例性运动。
图6和图7示出了释放或捕获无引线起搏器的回收器的侧视图和透视图。
图8示出具有示例的柔性抓握器的形式的回收器，该柔性抓握器适于径向打开以释放无引线起搏器。
图9示出具有另一示例的柔性抓握器的形式的回收器，该柔性抓握器适于向外转动以释放无引线起搏器。
图10A和10B分别示出了无引线起搏器的示例对接端的透视图和后视图。
图11示出了示例性柔性抓握器，其接合到无引线起搏器的对接突起。
图12示出了示例对接帽的透视正视图。
图13示出了无引线起搏器的对接端，其具有限定在表面中的示例键。
图14A和14B分别是具有十字形状的示例对接突起的透视图和俯视图。
图14C示出了接合到图14A至14B的对接突起的柔性抓握器。
图15A-15C示出了具有圆形表面的对接突起的示例。
图16A和图16B分别示出了限定在对接突起的表面中的示例的键的组的透视图和俯视图。
图17A和图17B示出了示例性无引线起搏器的俯视图和透视图，其具有带有一组键的圆形对接突起。
图18示出了相对于示例性无引线起搏器设置的示例性对接帽，对接帽包括一个或多个帽表面，其构造成配合接合对接突起的一个或多个对接表面。
图19A和图19B分别示出了从无引线起搏器释放的以及与之接合的示例性对接帽，对接帽具有包覆成型件，其构造成通过对接帽和无引线起搏器之间的增大的摩擦来传递扭矩。
图20示出了可与对接纽扣接合的柔性抓握器形式的另一示例性回收器。
图21是围绕腔室内的对接纽扣压缩的柔性抓握器的对接帽保持臂的横截面。
图22是示例柔性抓握器的详细视图。
图23示出了延伸穿过示例性柔性抓握器的内腔的系绳。
图24示出了示例对接帽。
图25A和25B分别示出了刚性对接纽扣和柔性对接纽扣。
图26A示出了相对于无引线起搏器的对接纽扣布置的柔性抓握器。
图26B示出了定位在柔性抓握器的第一臂和第二臂之间的对接纽扣。
图26C示出了对接帽套在柔性抓握器上，并且保持第一臂和第二臂在对接纽扣周围压缩。
图27示出了具有环的示例性对接突起，该环被构造为接收系绳、圈套或电缆。
图28是在表面的开口内接合无引线起搏器的对接端的表面的回收器的横截面。
图29示出了具有向内偏置的臂的回收器。
图30A和30B示出了从一组护套延伸的圈套形式的示例性回收器。
图31A和31B示出了示例的圈套的详细视图。
图32示出了相对于无引线起搏器的对接突起设置的示例对接空间。
图33A示出了圈套前进到无引线起搏器上，对接突起设置在对接空间中。
图33B示出了圈套在接合位置围绕对接突起紧固。
图34是在接合位置围绕对接突起紧固的圈套的详细视图。
图35示出了在接合位置中的无引线起搏器相对于导管的纵轴的运动。
图36示出了无引线起搏器对接在对接帽上。
图37示出了具有第一跟踪器和第二跟踪器的示例对接帽。
图38是圈套形式的回收器的横截面，其设置在对接帽的腔中。
图39和40各自是导管系统的远端的横截面，示出了接合到无引线起搏器的对接突起的圈套。
图41示出了铰接的抓握器形式的回收器的正视图，该抓握器与无引线起搏器的带槽的对接突起接合，并且可以通过推拉致动器移动，其中对接帽示出为透明的。
图42示出了图41的铰接抓握器的侧视图。
图43示出了图41的铰接抓握器的详细透视图，铰接抓握器的臂也显示为透明的。
图44示出了另一铰接抓握器形式的回收器的正视图，该抓握器与无引线起搏器的多边形对接突起接合，并且可以通过推拉致动器移动，其中对接帽示出为透明的。
图45示出了图44的铰接抓握器的侧视图。
图46示出了图44的铰接抓握器的详细透视图，铰接抓握器的臂也显示为透明的。
具体实施方式
本公开的各方面涉及用于输送和回收诸如无引线起搏器的无引线生物刺激器的系统和方法。通常，使用导管系统输送以及从患者的植入位置回收无引线起搏器。因此，当前公开的系统和方法有助于经由单个导管输送和回收系统的无引线起搏器的重复植入和/或回收，从而减少浪费和与其相关的成本。另外，本文所述的系统和方法允许单个导管系统输送和回收具有不同构造的不同无引线起搏器，从而进一步减轻了存储适用于不同构造的多种系统的操作负担。
一方面，导管系统包括抓握器、圈套和/或类似形式的回收器，其可释放地接合到无引线起搏器的对接端，以在部署期间向无引线起搏器提供扭矩传递，以及提供无引线起搏器的接合、输送、脱离和/或回收。回收器降低了在输送或回收过程中无引线起搏器从导管自发或不期望释放的风险。此外，回收器提供独立于双系绳系统的相对位置的可靠脱离，并将无引线起搏器的旋转力与导管系统隔离，否则，这可能会导致双系绳系统中的粘结和/或扭矩缠绕。当前公开的技术促进了无工具的床侧装载，其允许将多个无引线起搏器部署到患者身体中，由于回收器的径向打开而减少了在部署期间对患者身体的组织损伤。
本文所述的系统和方法总体上涉及具有用于可释放地接合医疗植入物的对接突起的回收器的装载工具，以及涉及输送和回收该装载工具的方法。尽管参考无引线心脏起搏器和扭矩作为加载技术来讨论本公开，但是应当理解，当前公开的技术适用于其他生物刺激器和/或医疗植入系统和方法以及加载技术。
参考图1，开始对具有一个或多个无引线起搏器104的示例性心脏起搏系统100详细描述。引线起搏器104可各自被配置用于患者心脏102的临时无引线起搏。在一实施方式中，每个无引线起搏器104被配置为放置于或附接到患者心脏102的诸如右心房和/或右心室的心腔的内部或外部。无引线起搏器104可以例如经由穿过心肌的螺旋锚固件106附接到患者心脏102的心脏组织。然而，应当理解，在植入过程中，其他主要固定机构以及在某些情况下的次要固定机构可用于将无引线起搏器104附接到组织或以其他方式限制无引线起搏器104的移动。
如图2所示，使用导管系统108将无引线起搏器104输送到患者心脏102和/或从患者心脏102回收。通常，导管系统108可释放地接合无引线起搏器104以用于经静脉(intravenous)推进到患者心脏102中。导管系统108接合无引线起搏器104，以便促进例如使用螺旋锚固件106固定到心脏组织。如本文所述，在固定机构通过旋转(例如通过螺旋锚固件106)与心脏组织接合的情况下，导管系统108适于向无引线起搏器104提供扭矩传递。换句话说，导管系统108接合无引线起搏器104的特征部，以向无引线起搏器104施加扭矩，从而将螺旋锚固件106旋入心脏组织中。
导管系统108在远端110处接合无引线起搏器104，并且在近端112处包括手柄，用于引导无引线起搏器104的输送和/或回收。在一实施方式中，导管系统108包括扭矩轴114、套筒116和导引器护套120。导管系统108还可包括用于使导管系统108偏转的可转向导管116，和/或用于冲洗盐水或其他流体通过导管系统118的一个或多个冲洗端口128和130。
扭矩轴114从可转向导管118向无引线起搏器104提供扭矩传递，并且在由设置在手柄主体122上的一个或多个转向旋钮(例如，第一转向旋钮124和第二转向旋钮126)控制时引导无引线起搏器104的运动。引导器护套120可以向远端推进到可转向导管118上，以在输送和/或回收期间为可转向导管118提供附加的操纵和支撑，并在无引线起搏器104通过套管针(trocar)或引入器被引入患者解剖结构时包围无引线起搏器104。类似地，套筒116可沿可转向导管118移动，并且可向远端移位到无引线起搏器104上，以覆盖扭矩轴114，无引线起搏器104和螺旋锚固件106，以在输送和/或回收期间保护患者组织和/或解剖结构。
转到图3，示出了导管系统118的远端110的详细视图。在一实施方式中，可转向导管118穿过套筒帽134延伸到套筒116中，在此处它与扭矩轴114接合。套筒116可以在扭矩轴114和无引线起搏器104上移位，使得无引线起搏器104在套筒116内靠近套筒116的远侧边缘132。套筒116也可以是可转向的。
在一实施方式中，扭矩轴114的远端接合到对接帽136，该对接帽被构造成可释放地接合无引线起搏器104。扭矩轴114和对接帽136在输送和/或回收期间均将扭矩传递至无引线起搏器104。图4A-4C示出了处于对接或接合位置的导管系统108，其中，对接帽136套在无引线起搏器104的对接端上。在一实施方式中，对接帽136包括主体138和构造成与扭矩轴114的远端146接合的接收部分140。在使用期间，扭矩轴114的远端146可以保持刚性地附接到接收部分140
对接帽136的主体138限定腔室142。从图4B-4C可理解，从无引线起搏器104的对接端延伸的对接突起148在对接位置设置在腔室142内。回收器144可在扭矩轴114的内腔中移位，并且被配置为可释放地接合对接突起148。更具体地，回收器144可延伸穿过对接帽136的主体138以相对于对接突起148放置，并且对接帽136的主体138套在对接突起148上，使回收器144在腔室142内捕获对接突起148。
在对接位置，导管系统108将扭矩传递至无引线起搏器104。图5示出了在测试模式期间或者在部署期间为了重新定位或以其他方式操纵无引线起搏器104时，扭矩轴114是可传递扭矩的，并且可以以多个方向上的运动自由度调节。扭矩轴114可以是柔性的和/或由多种材料制成。例如，扭矩轴114可以由聚合物、金属等制成。扭矩轴114可以由导管层压结构制成，该导管层压结构形成为空心螺旋电缆，和/或用于扭矩传递和转向的其他构造。在一实施方式中，扭矩轴114和/或可转向导管118是海波(hypo)管。在其他实施方式中，扭矩轴114和/或可转向导管118包括电缆管、激光切割、挤压件、金属丝、金属丝电缆和/或类似物，以增加柔性。
从图6可理解，对接帽136可在回收器144上移位，以使回收器144在接合位置和脱离位置之间移动，在接合位置中，回收器144与腔室142内的对接突起148接合，并且导管系统108对接无引线起搏器104，在脱离位置中，回收器144以其自然状态设置在腔室142外部，并从对接突起148脱离。如图6和图7所示，在一实施方式中，对接帽136向近侧回收，从而使回收器144径向打开至其自然状态，从而释放对接突起148并脱离无引线起搏器104。为了重新捕获无引线起搏器以进行回收、重新定位和/或类似操作，回收器144相对于对接突起148定位，并且对接帽136套在回收器144上，导致回收器144在腔室142内径向地闭合在对接突起148上。
在一实施方式中，回收器144是柔性抓握器，其具有与第二臂相对设置的第一臂，每个臂形成从回收器144的纵轴径向向外偏置的铰链。换句话说，回收器144在其自然状态下在自由空间中偏置打开，如图6和7所示。在一实施方式中，回收器144的自然状态提供了由臂限定的开口，该开口的内径大于对接突起148的直径，并且在某些示例中，其大于无引线起搏器104的主体的直径。柔性抓握器形式的回收器144可以由多种弹性或其他柔性材料制成，包括但不限于镍钛诺或其他记忆线、缆、管材和/或类似物。
从图4A-7可理解，对接帽136在回收器144上轴向平移，以使导管系统108在对接和释放位置之间移动。在一实施方式中，对接帽136的主体138包括相对于腔室142设置的一个或多个帽表面。帽表面使回收器144的臂径向向内移位，以将臂围绕对接突起148保持处于压缩状态。这样，对接帽136和无引线起搏器104的对接端被构造成使得，当对接帽136被套在回收器144上方时，回收器144保持锁定在对接突起148上。这一对接位置有利于穿过患者解剖结构输送至患者心脏102中的目标位置以进行植入。一旦被植入，对接帽136向近侧回收，允许回收器144的臂径向向外打开至自然状态，且从而释放对接突起148。然后，将导管系统108从患者移除。通过将对接帽136套在回收器144上，可以将对接突起148重新捕获以进行回收或重新定位。在释放和捕获期间，通过收回器144的臂在接合位置与脱离位置之间的径向运动，减少或消除了对患者组织的拉扯或对患者组织的伤害。
图8和图9示出了柔性抓握器形式的回收器144的示例，其具有第一臂200和第二臂202，每个臂形成附接到延伸穿过扭矩轴114的内腔的一个或多个芯轴的柔性环。在一实施方式中，第一臂200包括一个或多个细长主体(例如，第一细长主体206和第二细长主体208)。第一细长主体206可以在第一平面内平行于第二细长主体208延伸，在它们之间形成间隙。一组渐缩部分将所述一个或多个细长主体连接到一组抓握部分。在一实施方式中，第一抓握部分214通过在第一平面上的第一渐缩部分210连接到第一细长主体206，第二抓握部分216通过在第一平面上的第二渐缩部分212连接到第二细长主体208。第一抓握部分214大致平行于第二抓握部分216以及第一细长主体206和第二细长主体208。第一抓握部分214和第二抓握部分216之间的距离大于第一细长主体206和第二细长主体208之间的距离，使得第一渐缩部分210和第二渐缩部分212从第一抓握部分214和第二抓握部分216向内延伸至第一细长主体206和第二细长主体208。第一臂200的柔性环由沿着第一抓握部分214和第二抓握部分216之间的曲线延伸的第一环形部分218形成。
第二臂202可以与第一臂200镜像对称。在一实施方式中，第二臂202包括一个或多个细长主体(例如，第三细长主体220和第四细长主体222)。第三细长主体220可以在第二平面内平行于第四细长主体222延伸，在它们之间形成间隙。第二平面平行于第一平面。一组渐缩部分将所述一个或多个细长主体连接到第二组抓握部分。在一实施方式中，第三抓握部分228通过在第二平面上的第三渐缩部分224连接到第三细长主体220，第四抓握部分230通过在第二平面上的第四渐缩部分226连接到第四细长主体222。第三抓握部分228大致平行于第四抓握部分230以及第三细长主体220和第四细长主体222。第三抓握部分228和第四抓握部分230之间的距离大于第三细长主体220和第四细长主体222之间的距离，使得第三渐缩部分224和第四渐缩部分226从第三抓握部分228和第四抓握部分230向内延伸至第三细长主体220和第四细长主体222。第二臂202的柔性环由沿着第三抓握部分228和第四抓握部分230之间的曲线延伸的第二环形部分232形成。
从图8和9C中，其分别示出了回收器144的对接位置和自然状态，可理解，在一实施方式中，第一臂200和第二臂202各自形成从回收器144的纵向轴线径向向外偏置的铰链。当回收器144处于对接位置时，第一组抓握部分214和216在第一和第二平面内邻近第二组抓握部分228和230。在对接位置中，第一和第二环形部分218和232在相反的方向上延伸，从而形成在其间限定对接空间234的环。对接空间234的尺寸和形状可设置成与对接突起148的尺寸和形状匹配，其中第一臂200和第二臂202适于与对接突起148的特征部配合地接合，如本文所述。
在移动到自然状态时，第一臂200和第二臂202从纵向轴线径向向外转动(hinge)，使得第一组抓握部分214和216相对于第二组抓握部分228和230以一定角度定位，每个抓握部分均相对于第一平面和第二平面成一定角度。在一实施方式中，当对接帽136向近侧回收时，由第一环形部分218和第二环形部分232形成的环径向向外张开至更大的直径，从而释放对接突起148。
如图10A至图10B所示，对接突起148可以包括适于与第一臂200和第二臂202以及对接帽136配合接合的特征部，以促进由回收器144捕获并提供扭矩传递。在一实施方式中，无引线起搏器104包括从主体300的对接端处的表面302延伸的对接突起148。对接突起148包括一个或多个对接表面，包括边缘对接表面306、端面308和/或类似物，其构造成与相对于对接帽136的腔室142设置的相应的帽表面配合接合，从而提供到无引线起搏器104的扭矩传递。在一实施方式中，边缘对接表面306包括一个或多个平坦的径向表面，其可以关于对接突起148径向对称。边缘对接表面306可以相对于端面308设置，从而形成横向于端面308延伸的台面(ledge)。在一实施方式中，端面308是平坦的，并且主体300的表面302是平坦的，从而提供了用于扭矩传递的附加表面。
对接表面可以包括适于与对接帽136和/或回收器144的对应特征部配合接合的一个或多个键。对接突起148和/或主体300的对接端的表面302可以包括一个或多个键。在一实施方式中，对接突起148包括侧键310，其从主体300的表面302延伸穿过对接突起148并到达端面308。侧键310可以在相对侧上相对于彼此取向，使得它们是径向对称的。如图11所示，在一实施方式中，侧键310适于在接合位置中配合接合回收器144的第一臂200和第二臂202的一部分。例如，抓握部分214、216、228和230可以在套接对接帽136期间移位到侧键310中，其中，对接帽136将它们保持在接合位置。侧键310可以包括一个或多个键表面312，用于经由回收器144的第一臂200和第二臂202传递扭矩。
类似地，对接突起148可包括从边缘对接表面306凹进的颈部304，该颈部适于与回收器144的第一臂200和第二臂202的至少一部分配合接合。例如，对接帽136可将第一和第二环形部分214和232径向向内转动到颈部304中，其中，在接合位置中，对接帽136将第一和第二环形部分214和232围绕对接突起148保持处于压缩。颈部304的凹进防止第一臂200和第二臂202纵向平移并从对接突起148脱离。当将对接帽136向远侧套接或向近侧回收时，对接突起148的几何形状有助于由回收器144平滑地捕获和释放。
参见图2，对接帽136的主体138包括相对于腔室142设置的一个或多个帽表面，所述帽表面适于配合接合无引线起搏器104的对接端的对接表面和/或回收器144的特征部。在一实施方式中，一个或多个帽表面包括远端表面400、近侧腔室表面402，以及在近侧腔室表面402和一个或多个台面表面406之间延伸的一个或多个侧表面404，所述一个或多个台面表面406在腔室142内设置为靠近远端表面400。远端表面400限定通向腔室132中的开口，近侧腔室表面402限定通向腔室142中的近端开口408，其延伸穿过接收部分140。近端开口408与回收器144和扭矩轴114的内腔的纵向轴线同轴。
台面表面406的尺寸和形状可以与引线起搏器104的主体300的对接端的表面302的尺寸和形状镜面对称。例如，台面表面406和表面302二者都可以是平坦的。类似地，近侧腔室表面402的尺寸和形状可设定为可配合地接合对接突起148的端面308，并且侧表面404可配合地接合边缘对接表面306。各个帽表面中的每个与相应的对接表面的配合接合提供了扭矩传递。当处于对接位置时，对接突起148与对接帽136的接合产生约1.5in-oz的扭矩，以及约500g的配合法向力。因此，所产生的扭矩要比将无引线起搏器植入人体组织所需的小于等于0.125in-oz的扭矩高一个数量级。
无引线起搏器104的对接端的各种几何形状的示例在图13-18中示出。几何形状包括一个或多个键，其形式为扭矩传递键、凹口和/或与对接帽136上的相应特征部配合接合的几何干涉特征部。首先转向参考图13，在一实施方式中，主体300的表面302包括在其中限定的一个或多个底切键314。替代地或附加地，对接突起148可以具有如图14A-14C所示的十字形,其具有形成成角度的切口的侧键310。
在另一种实施方式中，对接突起148的端面308是圆形的，如图15A-18所示。端面308的轮廓可以具有从较低轮廓曲线到较高圆顶形轮廓的各种长度，每个端面308都是非创伤性的光滑圆形表面。对接帽136包括对应的帽表面，其与端表面308的尺寸和形状呈镜像，以在接合位置中保持回收器144压缩地抵靠对接突起148。帽表面和端面308之间的摩擦接触提供了扭矩传递。为了进一步促进扭矩传递，端面308可以包括适于与帽键410配合地接合的键310，如从图16A-18中可以理解的。为了增加配合表面的摩擦，可以将由硅树脂或类似材料制成的包覆模制件412施加到腔室142内的帽表面和/或对接突起148，如图19A-19B所示。
参见图17A-B，螺旋锚固件106设置在无引线起搏器104的与对接端相反的固定端上。在一实施方式中，固定端位于无引线起搏器104的远端，而对接端位于近端。将理解的是，取决于无引线起搏器104的尺寸限制，这些特征中的一些或全部可以颠倒设置(其表面翻转(stand proud))。
参考图20-26C，详细描述柔性抓握器形式的回收器144的另一示例，以及对接突起148的对应示例。首先转向参考图20，在一实施方式中，对接突起148包括安装在端面308的对接纽扣320，其具有一个或多个柱(例如，第一和第二柱316和318)。从图21可理解，对接纽扣320可以与柱316和318成一体，并且可以是在第一端322和第二端324之间延伸的圆形表面。
如图21和22所示，回收器144包括连接到基座504的芯轴500。芯轴500可以直接连接至基座504，或者经由回收器轴502间接连接。芯轴500延伸穿过近端开口408，并进入扭矩轴114的内腔。回收器144可以由多种弹性或其他柔性材料制成，包括但不限于聚合物(例如，聚醚醚酮(PEEK))、镍钛诺或其他记忆线、缆、管和/或类似物。
回收器144包括第一臂506和第二臂508，第一臂和第二臂从基座504延伸并且在它们之间限定了对接空间514。在一实施方式中，第一臂506和第二臂508形成具有铰链的卡爪，当对接帽136套在回收器144上进入对接位置时，该卡爪适于在对接空间514中抓握对接突起148的至少一部分，例如对接纽扣320。在另一实施方式中，一个或多个铰链设置在臂506和508与基座504之间的连接点处。第一臂506可以包括第一唇部510，第二臂508可包括第二唇部512。唇部510和512中的每一个朝着回收器144的内腔516的纵向轴线向内延伸。
如图23所示，在一实施方式中，可以在系绳模式或测试模式期间引入系绳518，用于检查阈值，等等。系绳(tether)518可以是但不限于圈套、柔性轴等。例如，系绳518可包括细长主体520，其向远侧延伸穿过回收器144的内腔516至远侧环522。
转向图24，示出了另一示例的对接帽136。对接帽136的主体138包括一个或多个帽表面，如本文所述，其适于经由无引线起搏器104的对接端的对接表面向无引线起搏器104提供扭矩，以及移动第一臂506和第二臂508至接合位置围绕对接突起148。在一实施方式中，一个或多个帽表面相对于腔室142设置，并适于与回收器144的对接表面和/或特征部配合地接合。所述一个或多个帽表面可以包括远端表面400、近侧腔室表面402，以及在近侧腔室表面402和台面表面406之间延伸的侧表面404，所述台面表面406在腔室142内设置为靠近远端表面400。远端表面400限定通向腔室142中的开口，近侧腔室表面402限定通向腔室142中的近端开口408，该腔室延伸穿过接收部分140。近端开口408与回收器144的内腔516和扭矩轴114和/或可转向导管118的内腔的纵向轴线同轴。
台面表面406的尺寸和形状可以与引线起搏器104的主体300的对接端的表面302的尺寸和形状镜面对称。例如，台面表面406和表面302二者都可以是平坦的。各个帽表面中的每个与相应的对接表面的配合接合提供了扭矩传递。为了进一步促进扭矩传递，一个或多个帽表面可包括帽键410。在一实施方式中，帽键410设置为径向地围绕远侧表面414，其从台面表面406朝向远端表面400延伸。帽键410可适于配合地接合限定在对接突起148中的对应的侧键310，用于扭矩传递。
对接突起148的其他示例在图25A-25B中示出。在一实施方式中，侧键310限定在从主体300的表面302延伸至端面308的对接突起148的边缘对接表面306中。侧键310可以在相对侧上相对于彼此取向，使得它们是径向对称的。在一实施方式中，帽136适于配合接合对接突起148，使边缘对接表面306沿着远侧表面414设置。
台面表面406可以适于使第一臂506和第二臂508从它们的自然状态径向向内移位，在该自然状态下它们径向向外偏置。在一实施方式中，台面表面406使第一臂506和第二臂508移位，直到围绕对接纽扣320关闭于接合位置中，如图21所示。侧表面404保持第一臂506和第二臂508围绕对接纽扣320，且第一和第二唇部510和512向内延伸经过对接纽扣320的外侧边缘，从而防止对接纽扣320向远侧平移而离开对接空间514而因此从回收器144释放。
对接纽扣320可以通过第一柱316和第二柱318安装到端面308。从图25A-25B可理解，对接纽扣320可以与柱316和318一体、刚性地连接和/或柔性地连接至柱316和318。在一实施方式中，对接纽扣320是在第一端322和第二端324之间延伸的圆形表面，所述第一端和第二端由通向纽扣内腔326的间隙分开。对接纽扣320包括适于分别接收和接合第一柱316和第二柱318的第一狭槽328和第二狭槽330。
参考图26A-26C，详细描述用于输送和/或回收的无引线起搏器104的对接和释放，参见26A-26C。在一实施方式中，回收器144相对于对接突起148设置。图26A示出了回收器144接近对接突起148用于接合。对接突起148位于第一臂506和第二臂508之间的对接空间514中。例如，对接突起148的对接纽扣320可以定位在对接空间514内，如图26B所示。对接帽136的主体138套在回收器144上，直到包括对接突起148的无引线起搏器104的对接端设置在腔室142内。对接帽136将回收器144围绕对接纽扣320保持处于压缩状态，从而将无引线起搏器104锁定于对接位置，如图26C所示。因此，无引线起搏器104对接至导管系统108，并准备用于穿过患者解剖结构输送到植入部位，例如在患者心脏102内。对接帽136与无引线起搏器104的对接端的接合可以足够牢固，以抵抗重力将无引线起搏器104保持在对接位置。
一旦设置在植入部位内，则使用手柄主体122旋转导管系统108。一个或多个帽表面与一个或多个对接表面的配合接合将这一旋转的扭矩传递至无引线起搏器104，以利用螺旋锚固件106将无引线起搏器104固定至植入部位处的组织。在一些实施方式中，系绳518用于检查阈值。一旦无引线起搏器104固定在植入部位，导管系统108就释放无引线起搏器104。在一实施方式中，对接帽136的主体138向近侧收回，直到回收器144处于腔室142外部，从而使第一臂506和第二臂508沿径向向外的方向弹开，从而释放对接纽扣320。导管系统108然后沿着患者的解剖结构收回并从身体移除。
在回收期间，将导管系统108引入体内，并穿过患者解剖结构前进到植入部位，直到回收器144相对于对接突起148放置。回收器144前进，直到对接突起320位于第一臂506和第二臂508之间的对接空间514中。如本文所述，对接帽136的主体138套在回收器144上，从而将无引线起搏器104在对接位置中锁定在导管系统108上。然后，随着对接突起148与对接帽136配合接合，导管系统108被旋转，将扭矩传递至无引线起搏器104，从而将螺旋锚固件106从组织上解开。回收器144或导管系统108的其他特征部，例如切割边缘，可用于去除覆盖生长(overgrowth)在无引线起搏器104上的任何组织。无引线起搏器104保持在对接位置，并且导管系统108穿过患者解剖结构收回，以回收无引线起搏器104。
对于适于将回收器144锁定在围绕对接突起148的接合位置的对接帽的另一示例，参考图27。在一实施方式中，对接帽包括细长主体524，其具有限定在其中的内腔526。系绳528，其可以是圈套、缆或其他系绳，延伸穿过细长主体526的内腔526以及回收器144的内腔516。系绳528可环绕(loop)穿过对接突起148，并回到导管系统108的手柄主体122。
在一实施方式中，无引线起搏器104的对接突起148包括对接纽扣320，其通过柱316附接到无引线起搏器104的主体300的表面302。对接纽扣320包括平坦远侧表面，钩332从该平坦远侧表面延伸。系链528可环绕穿过钩332。
为了使回收器144在对接位置与对接突起148接合，细长主体524在第一臂506和第二臂508上向远侧平移，从而将对接纽扣320锁定在位于对接空间514内的接合位置中，如本所述。为了释放无引线起搏器104，使细长主体526向近侧平移，直到第一臂506和第二臂508径向向外弹至自然状态，由此脱离对接纽扣320。
转向图28和29，示出了另一示例的回收器144。在一实施方式中，回收器144包括回收器基座600，一组臂602从该回收器基座600延伸，所述一组臂包括围绕中央内腔604与第二臂相反设置的第一臂。在一实施方式中，所述一组臂602设置在回收器轴606上和/或与该回收器轴606成一体，回收器轴延伸穿过回收器基座600。中央内腔604延伸穿过回收器轴606、回收器基座600、并穿过所述一组臂602。
所述一组臂602在自然状态下被径向向内朝向中央内腔604偏置。在一实施方式中，芯轴608在中央内腔604内平移，以使所述一组臂602在与对接突起148接合和脱离的位置之间移动。更具体地，对接突起148可以包括限定在对接表面336内的对接表面开口334，该对接表面从无引线起搏器104的主体300的对接端的表面302延伸或是其部分。所述一组臂602包括第一突出部610和第二突出部612，所述突出部均从中央内腔604径向向外延伸。在脱离或自然状态下，所述一组臂602被径向向内偏置，使得所述一组臂602可前进穿过对接表面开口334。芯轴608向远侧前进穿过中央内腔604，将所述一组臂602弹性地推开，使得第一突出部610和第二突出部612径向向外移位，从而接合对接表面开口334进行限定的边缘，并将回收器144锁定至对接突起148。
为了使回收器144从对接突起148脱离以释放无引线起搏器104，芯轴608在中央内腔604内向近侧回收，从而使所述一组臂602径向向内弹至自然状态。因此，第一突出部610和第二突出部612脱离限定对接表面开口334的边缘，从而允许导管系统108回收。
参考图30A-40，详细描述圈套环形式的回收器144的另一示例。首先参考图30A-30B，在一实施方式中，对接帽136的主体138固定至导管系统108的部件，例如扭矩轴114。对接帽136的腔室142与导管系统108的内腔同轴，包括例如扭矩轴114的内腔。
在一实施方式中，回收器144包括从腔室142向远侧延伸的第一护套702和第二护套704。第一护套702和第二护套704可向近侧延伸穿过腔室142并进入导管系统108的内腔中。第一护套702和第二护套704各自纵向平移穿过腔室142和扭矩轴114的内腔。
圈套700从第一和第二护套702和704向远侧延伸，并且可在其中平移。圈套700被配置为在接合位置与脱离位置之间移动，以可释放地接合对接突起148。第一护套702和第二护套704可以由多种材料制成，包括但不限于钢、弹性缆管、编织或盘绕的聚四氟乙烯(PTFE)浸渍的聚酰亚胺管和/或类似材料。
圈套700可以由多种柔性材料制成，例如镍钛诺或其他弹性材料。转向图31A和32B，在一实施方式中，圈套700从第一护套702的第一圈套腔710和第二护套704的第二圈套腔712延伸，并可以在其中平移。圈套700在第一和第二圈套腔710和712内在接合和脱离位置之间移动，以捕获和释放无引线起搏器104的对接突起148。在一实施方式中，第一护套702包括第一端部线圈706，第二护套704包括第二端部线圈708。通过使第一和第二端部线圈706和708不透射线，可以获得射线不透性。替代地或附加地，可以使用以不同的皮芯比结合镍钛诺与钛或铂而成的NiTiDFT复合线、NiTi缆绳中的钨或钽绞合线和/或类似物用于射线不透性。此外，不透射线的线圈和/或标记带可以被卷绕或以其他方式附接到圈套700，不透射线的线圈可以缠绕在NiTi芯和/或类似物上。
在一实施方式中，圈套700包括第一圈套线714和第二圈套线716。第一圈套线714从第一圈套腔710延伸到第二圈套腔712中，形成指向第一方向的第一圈套环，第二圈套线716从第一圈套腔710延伸到第二圈套腔712中，形成指向第二方向的第二圈套环。在一实施方式中，第一方向不同于第二方向，从而在它们之间形成对接空间。第一方向可以相对于第二方向取向，使得圈套700形成鸭嘴形。
从图32-36可理解，为了通过导管系统108接合对接突起148，并且将无引线起搏器104锁定在对接位置，由圈套700形成的对接空间相对于对接突起148的至少一部分(诸如对接纽扣320)设置，如图32所示。然后，圈套700向远侧前进到无引线起搏器104上，直到对接突起148设置在对接空间中。例如，第一圈套环和第二圈套环向远侧前进，直到对接纽扣320设置在圈套700的对接空间中，如图33A所示。可以通过推进导管系统308、圈套700和/或第一和第二护套702和704来推进圈套700。第一护套702和第二护套704可平移穿过对接帽136，并且第一圈套线714和第二圈套线716各自可在第一圈套内腔710和第二圈套内腔712内平移。
通过在第一圈套内腔710和第二圈套内腔712内向近侧平移第一圈套线714和第二圈套线716，可将圈套700从脱离位置移动至接合位置，如图33B和34所示。换言之，第一和第二圈套线714和716各自缩回到第一和第二圈套内腔710和712中。第一和第二圈套线714和716向内侧的平移紧固圈套700，将第一和第二圈套环关闭至更小的环。换言之，由第一圈套线714和第二圈套线716形成的每个圈套环的峰(peak)朝着第一护套702和第二护套704的远端朝向近侧移动，从而减小每个圈套环的尺寸。此外，在第一和第二圈套线714和716向近侧平移期间，由第一圈套线714和第二圈套线716形成的圈套环的峰同时向彼此移动，并向对接空间的中心轴线移动。所述峰径向向内朝向彼此和中心轴线的移动减小了对接空间的尺寸，并且围绕对接突起148的至少一部分紧固第一和第二圈套线714和716，从而将对接突起148锁定在接合位置中。例如，如图33B和34所示，可以减小对接空间的尺寸，直到第一线714和第二线716围绕第一柱316和第二柱318闭合和/或对接空间的尺寸小于对接纽扣320的尺寸。
圈套700捕获对接突起148并将其锁定在接合位置，且无引线起搏器104具有移动自由度。更具体地，如图35所示，圈套700与对接突起148的接合提供了接合点，该接合点允许无引线起搏器104相对于延伸穿过腔室142和/或导管系统108的一个或多个内腔的纵向轴线运动。该运动可以平行于纵向轴线或与纵向轴线成一定角度，而无需从导管系统108释放无引线起搏器104。例如，如图35所示，接合点可以像铰链一样起作用，从而允许无引线起搏器104的重新定位而无需释放。
一旦圈套700处于与对接突起148接合的接合位置，以用于将无引线起搏器104移动至与导管108对接的对接位置，如图36所示，则第一护套702和第二护套704向近侧缩回，直到对接突起148设置在对接帽136的腔室142内。在对接位置中，无引线起搏器104可穿过患者的解剖结构移入和/或移出植入部位。在回收期间，圈套700和/或回收器144的其他特征可以包括切割边缘或类似机构，用于去除无引线起搏器104上的覆盖生长的组织。此外，回收器144可以在系绳和/或测试模式下使用，例如，通过使第一护套702和第二护套704与第一圈套线714和第二圈套线716一起推进来测试阈值，使得对接突起148保持与圈套700接合。
参考图37-40，详细描述通过对接帽136让回收器144缩回。在一实施方式中，对接帽136的主体138包括一个或多个帽表面，如本文所述，其适于经由无引线起搏器104的对接端的对接表面提供扭矩至无引线起搏器104。在一实施方式中，一个或多个帽表面相对于腔室142设置，并适于与回收器144的对接表面和/或特征部配合地接合。所述一个或多个帽表面可以包括远端表面400、近侧腔室表面402，以及在近侧腔室表面402和远端表面400之间延伸的侧表面404。远端表面400限定通向腔室142中的开口，近侧腔室表面402限定通向腔室142中的近端开口408，该腔室延伸穿过接收部分140。近端开口408可以与扭矩轴114和/或可转向导管118的内腔的纵向轴线和圈套700的中心轴线同轴。
各个帽表面中的每个与相应的对接表面的配合接合提供了扭矩传递。为了进一步促进扭矩传递，一个或多个帽表面可包括帽键410。在一实施方式中，帽键410径向地围绕侧表面404设置，例如，在纵向轴线的径向相对侧上。帽键410可适于配合地接合限定在对接突起148中的相应侧键310，用于扭矩传递，如本文所述。
在一实施方式中，对接帽136还包括与回收器144的一个或多个护套相对应的一个或多个跟踪器。例如，对接帽136可以包括与第一护套702相对应的第一跟踪器416和与第二护套704相对应的第二跟踪器418。在一实施方式中，第一和第二跟踪器416和418将第一和第二护套702和704保持在相对于彼此和相对于与穿过近端开口408的纵向轴线同轴的中心轴线的取向上。该取向可以包括例如第一护套702围绕中心轴线被保持在与第二护套704径向相对的位置。换句话说，第一护套702和第二护套704可以设置为绕中心轴线分开约180度。
第一和第二护套702和704分别可在第一和第二跟踪器416和418内平移。在一实施方式中，第一跟踪器416包括第一跟踪器内腔420，第一护套702可在该第一跟踪器内腔内平移，并且第二跟踪器418包括第二跟踪器内腔422，第二护套704可在该第二跟踪器内腔内平移，如图38-40所示。因此，第一跟踪器416和第二跟踪器418将第一护套702和第二护套704保持在适于定位圈套700以捕获对接突起148的位置，使得可以通过将第一和第二护套702和704缩回到扭矩轴114的内腔中而将对接突起148移动到腔室142中进入对接位置。
在一实施方式中，通过固定到第一柱316和第二柱318的一组对接球将对接纽扣320安装到对接突起148，如图39-40所示。第一柱316可在第一近侧球336和第一远侧球340之间延伸。第一近侧球336设置在第一槽328中，并且第一远侧球340延伸穿过端面308中的开口，从而通过第一柱316将对接纽扣320安装到对接突起148。类似地，第二柱318可在第二近侧球338和第二远侧球342之间延伸。第二近侧球338设置在第二槽330中，并且第二远侧球342延伸穿过端面308中的另一个开口，从而通过第二柱318将对接纽扣320安装到对接突起148。在一实施方式中，第一柱316被安装到对接突起148和对接纽扣320，使得第一柱与第二柱318径向对称。
应当理解，如本文所述，可以移位回收器144以使用对接帽136接合对接突起148。附加地或可替代地，推拉致动器826可以用于使回收器144接合和脱离对接突起148。例如，转向图41-46，在一实施方式中，回收器144为铰接抓握器的形式，并且可通过推拉致动器826在接合位置与脱离位置之间移位。
首先参考图41-43，在一实施方式中，无引线起搏器104包括从主体300的对接端处的表面302延伸的对接突起148。对接突起148包括限定了槽802的突起800。在一实施方式中，突起800具有在第一方向上延伸跨过表面302的长度，使得该长度与表面302的直径大致相同，并且突起800具有在第二方向上延伸跨过表面302的窄宽度，该宽度小于表面302的直径。
突起800包括一个或多个对接表面，其限定槽802并且被构造成与回收器144的相应特征部配合地接合，从而将扭矩传递至无引线起搏器104。在一实施方式中，铰接抓握器形式的回收器144形成有第一臂804和第二臂806。第一抓握部分808设置在第一臂804的远端，并且包括第一切口812。类似地，第二抓握部分810设置在第二臂806的远端，并且包括第二切口814。
第一切口812和第二切口814共同限定适于接合突起800的对接空间816。更具体地，为了将无引线起搏器104接合在接合位置中，抓握部分808和810的唇部延伸到槽802中，并且突起800的近端部分布置在对接空间816中，从而利用回收器144抓握对接突起148。第一臂804和第二臂806径向向外移动到脱离位置中，并且抓握部分808和810释放突起800，拓宽了对接空间816。在一实施方式中，第一臂804和第二臂806各自的宽度从抓握部分808和810到基部818向近侧逐渐缩小。
为了使臂804和806在接合位置和脱离位置之间移动，推拉致动器826在腔室142内相对于对接帽136平移。推拉致动器826可以延伸穿过扭矩轴114的内腔，并且在扭矩轴114的内腔内平移。在一实施方式中，推拉致动器826包括从推拉致动器826的主体向远侧延伸的颈部824。颈部824包括一个或多个旋钮822，其从推拉致动器826的纵向轴线径向向外延伸。颈部824设置在第一臂804和第二臂806的每一个中限定的间隙824内，并且每个旋钮接合所述臂804和806的每一个中的对应轨道820。一个或多个铰接销828延伸穿过对接帽136以及臂804和806中的孔，以将回收器144可旋转地安装到对接帽136。当推拉致动器826向远侧和近侧平移时，旋钮822与臂804和806在轨道820内的接合导致推拉致动器826将臂804和806相对于铰链销828(一个或多个)的旋转轴线径向向内和向外移位。
类似地，转向图44-46，可利用推拉致动器826让第一臂804和第二臂806在接合位置和脱离位置之间移位。在一实施方式中，对接突起148包括一个或多个对接表面，其包括边缘对接表面306和/或类似物，其构造成与第一臂804和第二臂806的相应特征部配合接合，从而向无引线起搏器104提供扭矩传递。对接表面306可以形成对接突起148的六边形形状或其他多边形形状。第一臂804可以包括第一对接表面832，第二臂806可包括第二对接表面834。第一和第二对接表面832和834中的每个可以是平面的或与边缘对接表面306的形状呈镜像的其他形状。
第一对接表面832和第二对接表面834适于接合对接突起148的一个或多个边缘对接表面306。更具体地，为了将无引线起搏器104接合在接合位置，将第一对接表面832和第二对接表面834压靠在边缘对接表面306，从而利用回收器144抓握对接突起148。第一臂804和第二臂806径向向外移动到脱离位置中，并且抓握部分808和810释放突起148。
前述内容仅示出了当前公开的技术的原理。考虑本文的教导，对所描述的实施方式的各种修改和改变对于本领域技术人员将是显而易见的。因此将认识到，本领域技术人员将能够设想出许多系统、布置和方法，尽管未在本文中明确示出或描述，但它们体现了当前公开的技术的原理，因此处于当前公开的技术的精神和范围之内。通过以上描述和附图，本领域技术人员将理解，所示出和描述的特定实施方式仅出于说明的目的，并不旨在限制当前公开的技术的范围。对特定实现的细节的引用无意于限制当前公开的技术的范围。

Claims (43)

1.一种导管系统，包括：
无引线起搏器，其具有对接端，对接端具有从表面延伸的对接突起；
对接帽，其具有限定腔室的主体，对接帽具有通向所述腔室的近端开口，所述近端开口与导管的内腔的纵向轴线同轴；和
回收器，其具有柔性抓握器，该柔性抓握器具有第一臂，第一臂与第二臂相对设置，第一臂和第二臂中的每一个形成从所述纵向轴线径向向外偏置的铰链，当主体套在回收器上直到柔性抓握器设置在腔室内时，对接帽将第一臂和第二臂锁定在对接突起上。
2.根据权利要求1所述的导管系统，其中，通过相对于腔室设置的一个或多个帽表面使所述第一臂和第二臂径向向内移位，保持所述第一臂和第二臂围绕对接突起处于压缩状态，对接帽将所述第一臂和第二臂锁定在对接突起上。
3.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述第一臂包括第一柔性环，并且所述第二臂包括第二柔性环。
4.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述第一臂和第二臂各自附接到延伸到所述导管的内腔中的至少一个芯轴。
5.根据权利要求1所述的导管系统，其中，对接帽包括相对于所述腔室设置的一个或多个帽表面，并且所述一个或多个帽表面配置为通过与对接突起的一个或多个对接表面配合地接合而提供扭矩传递。
6.根据权利要求5所述的导管系统，其中，所述一个或多个对接表面包括一个或多个平坦的径向面。
7.根据权利要求5所述的导管系统，其中，所述一个或多个对接表面是径向对称的。
8.根据权利要求5所述的导管系统，其中，所述一个或多个帽表面或所述一个或多个对接表面中的至少一个包括一个或多个键。
9.根据权利要求5所述的导管系统，其中，所述一个或多个帽表面中的至少一个是平坦的。
10.根据权利要求1所述的导管系统，其中，对接突起或对接端的表面中的至少一个包括一个或多个键。
11.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述对接突起包括平坦的端面。
12.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述对接突起包括形成圆顶形状的圆形表面。
13.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述对接突起包括构造成接合所述第一臂和第二臂的颈部。
14.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述第一臂和第二臂从基座延伸。
15.根据权利要求14所述的导管系统，其中，所述基座包括芯轴，该芯轴附接到所述基座，并且延伸穿过所述近端开口并进入所述导管的内腔中。
16.根据权利要求15所述的导管系统，其中，系绳从芯轴中的内腔延伸穿过所述基座。
17.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述对接突起包括构造成接收系绳、圈套或缆绳的环。
18.一种导管系统，包括：
无引线起搏器，其具有对接端，该对接端具有从表面延伸的对接突起；
对接帽，其具有限定腔室的主体，对接帽具有通向所述腔室的近端开口，所述近端开口与导管的内腔的纵向轴线同轴；
回收器，其具有从所述腔室向远侧延伸的第一护套和第二护套，第一护套具有第一内腔，第二护套具有第二内腔；和
圈套，其包括第一圈套线和第二圈套线，第一圈套线从第一圈套内腔延伸到第二圈套内腔，形成指向第一方向的第一圈套环，第二圈套线从第一圈套内腔延伸到第二圈套内腔，形成指向与第一方向不同的第二方向的第二圈套环，第一圈套环和第二圈套环形成对接空间，通过在第一圈套内腔和第二圈套内腔内平移第一圈套线和第二圈套线，能够在接合位置和脱离位置之间移动圈套，所述接合位置包括第一圈套线和第二圈套线围绕在对接空间内的对接突起紧固。
19.根据权利要求18所述的导管系统，其中，所述第一护套和所述第二护套均在所述腔室和所述近端开口内可平移。
20.根据权利要求18所述的导管系统，其中，所述第一护套相对于所述纵向轴线设置在与所述第二护套径向相对的位置。
21.根据权利要求18所述的导管系统，其中，在接合位置中，圈套和对接突起之间的接合点允许无引线起搏器相对于所述纵向轴线运动。
22.根据权利要求18所述的导管系统，其中，无引线起搏器相对于所述纵向轴线的运动包括平行于所述纵向轴线的运动或相对于所述纵向轴线成角度的运动中的至少一个。
23.根据权利要求18所述的导管系统，其中，所述对接帽包括设置在所述腔室中的第一跟踪器和第二跟踪器，第一护套在第一跟踪器内可平移，并且第二护套在第二跟踪器内可平移。
24.根据权利要求18所述的导管系统，其中，对接帽包括相对于所述腔室设置的一个或多个帽表面，并且所述一个或多个帽表面配置为通过与对接突起的一个或多个对接表面配合地接合而提供扭矩传递。
25.根据权利要求18所述的导管系统，其中，对接突起包括对接纽扣。
26.一种用于接合无引线导管的方法，该方法包括：
相对于从无引线起搏器的主体的表面延伸的对接突起布置柔性抓握器，该柔性抓握器具有与第二臂相对设置的第一臂，第一臂和第二臂中的每一个形成从纵向轴线径向向外偏置的铰链；
将对接突起定位在第一臂和第二臂之间；和
将对接帽的主体套在柔性抓握器上，对接帽通过相对于腔室设置的一个或多个帽表面使所述第一臂和第二臂径向向内移位，保持所述第一臂和第二臂围绕对接突起处于压缩状态，将所述第一臂和第二臂锁定在对接突起上。
27.根据权利要求26所述方法，还包括以下至少一个：
通过平移附接到对接帽的导管来输送无引线起搏器；或者
通过平移或扭转导管中的至少一种操作来回收无引线起搏器。
28.一种导管系统，包括：
无引线起搏器，其具有对接端，该对接端具有在表面中限定的开口；和
回收器，其具有围绕中心内腔与第二臂相对设置的第一臂，该第一臂和第二臂中的每一个形成朝着中心内腔径向向内偏置的铰链，通过芯轴穿过中心内腔朝向对接端平移，第一臂和第二臂径向向外移位，第一臂和第二臂的径向向外移位在开口内接合对接端的表面。
29.一种导管系统，包括：
无引线起搏器，其具有对接端，该对接端具有从表面延伸的对接突起；
对接帽，其具有限定腔室的主体，对接帽具有通向腔室的近端开口；
推拉致动器，其延伸穿过近端开口并进入腔室；和
回收器，其具有柔性抓握器，该柔性抓握器具有第一臂和第二臂，第一臂和第二臂中的每一个通过一个或多个铰链销连接到对接帽，当平移该推拉致动器时，推拉致动器将第一臂和第二臂锁定在对接突起上。
30.根据权利要求29所述的导管系统，其中，对接突起包括限定在突起中的槽，并且第一臂和第二臂每个均包括抓握部分，所述抓握部分限定切口和唇部，当推拉促动器平移时，第一臂和第二臂的切口抓握所述突起，唇部延伸穿过所述槽。
31.根据权利要求29所述的导管系统，其中，对接突起包括形成多边形形状的一个或多个边缘对接表面，并且第一臂和第二臂每个均包括对接表面，当平移该推拉致动器时，第一臂和第二臂的对接表面压靠所述边缘对接表面。
32.一种导管系统，包括：
对接帽，其具有限定腔室的主体；
回收器，其具有从腔室向远侧延伸的第一护套和第二护套，第一护套设置在相对于中心轴线与第二护套径向相对的位置，第一护套具有第一内腔，第二护套具有第二内腔；和
圈套，其具有第一圈套线和第二圈套线，第一圈套线从第一圈套内腔延伸到第二圈套内腔中，形成在中心轴线处具有第一峰的第一圈套环，第二圈套线从第一圈套内腔延伸到第二圈套内腔中，形成在中心轴线处具有第二峰的第二圈套环，通过在第一圈套内腔和第二圈套内腔内平移第一圈套线和第二圈套线，圈套能够在接合位置和脱离位置之间移动，第一圈套线和第二圈套线的平移使第一峰径向向内朝向第二峰移动至接合位置，以及径向向外远离第二峰移动至脱离位置。
33.根据权利要求32所述的导管系统，其中，所述第一护套和所述第二护套中的每一个包括端部线圈。
34.根据权利要求33所述的导管系统，其中，每个所述端部线圈是不透射线的。
35.根据权利要求32所述的导管系统，其中，所述对接帽包括设置在所述腔室中的第一跟踪器和第二跟踪器，第一护套在第一跟踪器内可平移，并且第二护套在第二跟踪器内可平移。
36.根据权利要求32所述的导管系统，其中，所述第一圈套环和第二圈套环形成对接空间，所述对接空间在接合位置具有比在脱离位置更小的尺寸。
37.根据权利要求32所述的导管系统，其中，在接合位置中，所述第一圈套线和第二圈套线围绕设置在所述对接空间内的无引线起搏器的对接突起紧固。
38.根据权利要求37所述的导管系统，其中，对接突起可接收在所述腔室内。
39.根据权利要求32所述的导管系统，其中，所述第一圈套线和第二圈套线中的每一个均附接到至少一个芯轴。
40.一种用于接合无引线导管的方法，该方法包括：
相对于从无引线起搏器的主体的表面延伸的对接突起布置对接空间，该对接空间由指向第一方向的第一圈套环和指向不同于第一方向的第二方向的第二圈套环形成，第一圈套环由从第一护套的第一圈套内腔延伸到第二护套中的第二圈套内腔的第一圈套线形成，第二圈套环由从第一护套的第一圈套内腔延伸到第二护套的第二圈套内腔中的第二圈套线形成；
推进第一圈套环和第二圈套环到无引线起搏器上，直到对接突起设置在对接空间中；
通过将第一圈套线和第二圈套线缩回到第一圈套内腔和第二圈套内腔中来减小对接空间的尺寸，直到第一圈套线和第二圈套线围绕对接突起紧固；以及
将第一护套和第二护套缩回到导管的内腔中，直到对接突起位于对接帽的腔室内。
41.根据权利要求40所述的方法，其中，对接帽包括设置在所述腔室中的第一跟踪器和第二跟踪器，第一护套可沿第一跟踪器缩回，并且第二护套可沿第二跟踪器缩回。
42.根据权利要求40所述方法，还包括：
通过平移导管来回收无引线起搏器。
43.根据权利要求40所述方法，还包括：
通过平移导管来输送无引线起搏器。
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