CN110937285B - 一种利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人驾驶领域，具体涉及一种利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法，当小区内的垃圾箱中的垃圾收集满后进行报警，无人驾驶垃圾清理车可自动行驶至所需位置进行垃圾分类清理，并将收集到的餐厨垃圾进行初步粉碎后发酵，对餐厨垃圾进行二次利用，产生可以利用的沼气并收集。目的在于通过无人驾驶的垃圾清理车自动收集垃圾，减少人力的消耗，并将餐厨垃圾进行二次利用，减少资源的浪费。

Description

一种利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法

技术领域

本发明属于无人驾驶领域，具体涉及一种利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法。

背景技术

每个人每天都会扔出许多垃圾，在一些垃圾管理较好的地区，大部分垃圾会得到卫生填埋、焚烧、堆肥等无害化处理，而更多地方的垃圾则常常被简易堆放或填埋，导致臭气蔓延，并且污染土壤和地下水体。垃圾无害化处理的费用是非常高的，根据处理方式的不同，处理一吨垃圾的费用约为一百元至几百元不等。人们大量地消耗资源，又大量地生产着垃圾，如果没有有效的回收机制，后果将不堪设想。

我国垃圾分类主要分为四中，餐余垃圾、可回收垃圾、其他垃圾、有害垃圾。针对小区中的垃圾回收，往往是通过人工将垃圾桶统一运送至小区垃圾处理点后，再装车运出至垃圾处理站中处理，在小区的垃圾处理点装车时也会散发出臭味，污染周围的环境；且需要大量的人员更换垃圾桶，再进行垃圾分类后装车，花费大量的人力。

餐厨垃圾是一种常见的生物质废弃物，有机物含量高，含水量大，且在小区中的生活垃圾中，餐厨垃圾占有相当大的比重，而餐厨垃圾由于其本身易腐烂的特点，短时间内容易滋生蚊蝇，极大的污染小区环境的生活环境。通常处理餐厨垃圾的方法多为焚烧和填埋，并不能够对餐厨垃圾进行有效的利用，浪费了餐厨垃圾中可以重复利用的资源。

发明内容

本发明的目的是提供一种利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法，可以在小区内，通过无人驾驶的方式，实现自动收集垃圾并初步处理。

为实现上述发明目的，本发明清理小区垃圾的方法步骤包括：

1)根据小区的住户量规划垃圾桶的摆放位置，并根据垃圾桶的摆放位置规划无人驾驶垃圾清理车的进行路线；

2)垃圾桶上设置报警模块，垃圾桶中的垃圾收集满时报警，通知工作人员进行清理；

3)垃圾清理车按照规划路线行驶至指定垃圾桶所摆放的位置后停止，垃圾清理车上的机械臂根据主控器的程序指令动作，夹取垃圾桶(14)放置在垃圾清理车后部的垃圾收集箱入口处；

4)垃圾收集箱入口处的重量传感器将信号发送给主控制器，主控制器控制垃圾桶的底板旋转打开，使得垃圾桶中的垃圾掉落至垃圾收集箱中；

5)待垃圾桶中的垃圾清理完毕后，重量传感器发送信号给主控制器，主控制器控制垃圾桶的底板旋转关闭后，机械臂将垃圾桶放回至地面上；

6)待小区中的垃圾都收集完毕后，在垃圾收集箱将收集到的餐厨垃圾进行初步粉碎，粉碎后送至垃圾收集箱中的发酵腔中进行发酵；

7)将发酵腔中发酵的沼气通过压缩机压缩后，储存在压力储存罐中。

优选的：步骤1)中所述的垃圾桶由隔板分隔成可回收部、有毒有害部、其他垃圾部及餐厨垃圾部，所述垃圾桶底部设置下料机构；所述垃圾桶放置在集水盒上。

优选的：所述下料机构包括可转动的底板，所述底板上等间隔、等面积设置四个通孔，每个所述通孔大小与垃圾桶每个部的底部开口面积相当；所述垃圾桶中间设置套筒，所述底板套设在套筒外、与套筒转动连接，所述底板周向上设置有供底板转动的齿。

优选的：所述套筒伸出底板向下形成吸入口，所述吸入口的口径小于套筒的直径，所述吸入口伸入到集水盒内、与集水盒底部相接触，所述吸入口设置有缺口；所述套筒内上部设置第三电动推杆，所述第三电动推杆的活动端固定连接硅胶，所述硅胶的直径与套筒的内径相当；所述集水盒底部为向中间倾斜向下的斜面，所述集水盒内壁上部设置液位传感器，所述液位传感器与第三电动推杆无线连接，所述第三电动推杆上设置位置传感器，所述位置传感器与报警装置无线连接。

优选的：步骤3)中所述的垃圾收集箱上半部分由隔板分隔成与垃圾桶上四个部对应的可回收区、有毒有害区、其他垃圾区及餐厨垃圾区，所述餐厨垃圾区内设置有粉碎机构，所述粉碎机构下方连通有过渡腔；所述垃圾收集箱下半部分设置有发酵腔；所述过渡腔的出口与发酵腔连通，并通过设置在发酵腔的入口的阻隔机构实现启闭。

优选的：所述粉碎机构包括设置在垃圾收集箱内壁上部的第一电机，所述第一电机与转动轴连接，所述转动轴周向上设置有刀片，所述转动轴的另一端与栅格网转动连接，所述栅格网设置在餐厨垃圾区的底部、过渡腔的入口处位置。

优选的：所述过渡腔内设置有推动机构，所述推动机构包括固定设置在过渡腔内壁、远离过渡腔出口一端的第一电动推杆，所述第一电动推杆的活动端固定连接推板，所述推板周向侧面与过渡腔内壁相贴合。

优选的：所述垃圾收集箱上半部分中间设置有柱体，所述柱体下端设置有连通过渡腔的凹槽，所述阻隔机构设置在凹槽内。

优选的：所述阻隔机构包括固定设置在凹槽内的第二电动推杆，所述第二电动推杆的活动端固定连接挡板，挡板常态下由第二电动推杆推动伸出而封闭发酵腔；所述过渡腔位于餐厨垃圾区内的下部，所述粉碎机构位于餐厨垃圾区上部；或者所述过渡腔位于发酵腔上部、餐厨垃圾区正下方。

优选的：所述柱体上端设置连通餐厨垃圾区的通孔，所述通孔与垃圾桶上的吸入口适配；所述垃圾收集箱内壁上部固定设置第二电机，所述第二电机的输出轴连接齿轮，所述齿轮的齿凸出于垃圾收集箱进口的侧壁，所述齿轮与垃圾桶的底板上的齿啮合。

本发明具有以下有益效果：1、通过无人驾驶的垃圾清理车自动清理小区垃圾桶中的垃圾，并将小区中的垃圾进行分类回收，使得垃圾可以分类处理，减少工作人员的劳动强度以及工作量，并将收集到的餐厨垃圾初步粉碎后进行发酵产生沼气，将沼气压缩后进行储存，提高餐厨垃圾的可利用性；2、采用底部开口式垃圾桶，可以将垃圾桶直接抬起后放置在垃圾收集箱的入口处，垃圾桶中的垃圾可以直接掉落至相应的垃圾收集区域，避免了传统的倾倒式的收集垃圾的方式所带来的扬灰、漏垃圾等问题，且整个过程全自动化控制，减少人力消耗。

附图说明

图1为本发明垃圾清理车及垃圾桶的轴侧图；

图2为垃圾收集箱与垃圾箱的组合示意图；

图3为垃圾车收集箱的俯视图；

图4为垃圾箱放置在地面上的示意图；

图5为垃圾箱的俯视图；

图6为垃圾收集箱的一种实施例的结构示意图；

图7为垃圾收集箱的另一种实施例的结构示意图。

图中：1-可回收区；2-有毒有害区；3-其他垃圾区；4-餐厨垃圾区；41-第一电机；42-刀片；43-转动轴；44-栅格网；5-垃圾收集箱；6-过渡腔；61-第一电动推杆；62-推板；7-发酵腔；8-第二电机；9-齿轮；10-通孔；11-第二电动推杆；12-挡板；13-缺口；14-垃圾桶；15-地面；16-柱体；101-可回收部；201-有毒有害部；301-其他垃圾部；401-餐厨垃圾部；141-第三电动推杆；143-套筒；144-硅胶；145-底板；146-集水盒。

具体实施方式

如图1所示，为本发明的垃圾清理车及垃圾桶的轴侧图，本发明无人驾驶的电动汽车适用于小区的内部道路，利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法步骤为：

1)根据小区的住户量规划垃圾桶14的摆放位置，并根据垃圾桶14的摆放位置规划无人驾驶垃圾清理车的进行路线；

2)垃圾桶14上设置报警模块，垃圾桶14中的垃圾收集满时报警，通知工作人员进行清理；垃圾清理车也可以设置成定时清理，每天清理1-2次，保证小区内的环境整洁，避免垃圾长时间不清理而滋生细菌；

3)垃圾清理车按照规划路线行驶至指定垃圾桶14所摆放的位置后停止，垃圾清理车上的机械臂根据主控器的程序指令动作，将垃圾桶14吊取放置在垃圾清理车后部的垃圾收集箱5入口处；机械臂上可设置挂钩，通过垃圾桶14上的挂耳进行吊取，也可以将机械臂设置成夹持式的，通过夹取的方式将垃圾桶14夹取后放置在垃圾收集箱5入口处；

4)垃圾收集箱5入口处的重力感应器将信号发送给主控制器，主控制器控制垃圾桶14的底板旋转打开，使得垃圾桶14中的垃圾掉落至垃圾收集箱5中；

5)待垃圾桶14中的垃圾清理完毕后，重力感应器发送信号给主控制器，主控制器控制垃圾桶14的底板旋转关闭后，机械臂将垃圾桶14放回至地面上；重力感应器根据垃圾桶14的重量值设置预设值，重量大于预设值时，底板旋转打开，达到预设后，底板旋转关闭。

6)待小区中的垃圾都收集完毕后，在垃圾收集箱5将收集到的餐厨垃圾进行初步粉碎，粉碎后送至垃圾收集箱5中的发酵腔7中进行发酵；粉碎后的餐厨垃圾首先处于过渡腔6中，待清理完小区的全部垃圾后，发酵腔7入口处的阻隔机构打开，使得粉碎后的餐厨垃圾完全进入到发酵腔7中；也可以通过过渡腔6中的推动机构将粉碎后的餐厨垃圾完全推进发酵腔7中；

7)发酵腔7中发酵的沼气通过压缩机压缩后，储存在压力储存罐中。粉碎后的餐厨垃圾可在发酵腔7中发酵1-2天，产生沼气，当沼气达到一定浓度后，压缩机工作，将发酵腔7中的沼气进行压缩后，储存在压力储存罐中。

如图2-3所示，为无人驾驶的电动汽车后部设置的垃圾收集箱5，电动汽车上设置可以抬起或者夹起垃圾桶的机械臂，电动汽车通过蓄电池供电，所述电动汽车后设置垃圾收集箱5，所述垃圾收集箱5上半部分由隔板分隔成可回收区1、有毒有害区2、其他垃圾区3及餐厨垃圾区4，每个区分别收集不同类型的垃圾便于后续的垃圾处理。

所述餐厨垃圾区4内设置有粉碎机构，所述粉碎机构包括设置在垃圾收集箱5内壁上部的第一电机41，所述第一电机41与转动轴43连接，所述转动轴43周向上设置有刀片42，刀片42为上下两层错位布置，可以全方位的粉碎餐厨垃圾，刀片42的硬度可粉碎骨头类较硬的餐厨垃圾，所述转动轴43的另一端与栅格网44转动连接，所述栅格网44设置在餐厨垃圾区4的底部、过渡腔6的入口处位置。可以理解的是，第一电机41与主控制器无线连接，当餐厨垃圾区4内收集完成后，主控制器控制第一电机41开始转动，错位布置的餐厨垃圾可以在餐厨垃圾区4内初步粉碎；粉碎后的餐厨垃圾通过栅格网44掉落至过渡腔6，栅格网44的网格大小可供粉碎后的餐厨垃圾正好从孔中通过并掉落。

粉碎机构也可以为螺旋式旋转刀片，通过第一电机41的转动带动刀片不断旋转，对餐厨垃圾初步粉碎。

所述粉碎机构下方连通有过渡腔6，过渡腔6可以使得粉碎后的餐厨垃圾短暂停留，并将餐厨垃圾一次性送至发酵腔7，发酵腔7的入口处设置有阻隔机构，阻隔机构属于常闭状态，避免发酵腔7经常打开，使得产生的沼气跑出。

过渡腔6可以设置成倾斜式的腔体通道，粉碎后的垃圾可以直接通到发酵腔7的入口处、阻隔机构附近；也可以设置成如图6中所示的，位于发酵腔7上部、餐厨垃圾区4正下方，所述过渡腔6的入口处与餐厨垃圾区4连通，所述过渡腔6的出口与发酵腔7连通，所述垃圾收集箱5上半部分中间设置有柱体16，所述柱体16下端设置有连通过渡腔6的凹槽，所述阻隔机构设置在凹槽内。阻隔机构属于常闭机构，主要使得发酵腔7中长期保持一种低氧或者无氧状态，利于发酵腔7中的厌氧菌作用产生沼气；当小区中的垃圾收集完成后，第一电动推杆61一次性将粉碎后的餐厨垃圾推至发酵腔7中进行发酵，若餐厨垃圾过多，阻隔机构也可以在收集满时打开一次，将餐厨垃圾推进。

所述阻隔机构包括固定设置在凹槽内的第二电动推杆11，所述第二电动推杆11的活动端固定连接挡板12。当需要将餐厨垃圾推入进发酵腔7中时，主控制器控制第二电动推杆11向上活动，使得挡板12打开，挡板12可以将发酵腔7的入口完全遮挡，减少外界环境会发酵腔7中氛围的影响。当第二电动推杆11带动挡板12向上运动时，推板12可以完全隐蔽在柱体16下端设置有连通过渡腔6的凹槽内，便于餐厨垃圾通过。

在过渡腔6中设置有推动机构，将粉碎后的餐厨垃圾推至发酵腔7中。所述推动机构包括固定设置在过渡腔6内壁、远离过渡腔6出口一端的第一电动推杆61，所述第一电动推杆61的活动端固定连接推板62，所述推板62周向侧面与过渡腔6内壁相贴合。可以理解的是，垃圾收集箱5的整个下半部分只包括过渡腔6和发酵腔7，发酵腔7的容积大于过渡腔6的容积，当收集完垃圾后，主控器控制第一电动推杆61工作，将过渡腔6中盛有的餐厨垃圾全部推进发酵腔7中，推板62的形状与过渡腔垂直于轴线方向上的截面形状一致，可以将餐厨垃圾完全推进发酵腔7中，而不会有残留；推板62的底部与过渡腔6底面相接触的面，也可以固定设置垂直于推板62作用面的铲板，铲板带有一定的坡度，避免餐厨垃圾残留的情况。

过渡腔6的另一实施例如图7所示，所述过渡腔6位于餐厨垃圾区4内的下部，所述粉碎机构位于餐厨垃圾区4上部，阻隔机构为横向设置在与柱体16垂直的隔板内部，阻隔机构关闭时，挡板12与栅格网44之间形成的空间构成过渡区6；当餐厨垃圾初步粉碎后，粉碎后的餐厨垃圾通过栅格网44掉落在挡板12上，当垃圾收集完毕后，挡板12打开，此时餐厨垃圾掉落至发酵区7。

所述发酵腔7可以通过管道与压缩机相连，压缩机与压力储存罐连接，所述发酵腔7的侧壁上设置操作口。可以理解的是，发酵腔7在发酵时为密闭的状态，发酵腔7内壁上部设置有甲烷传感器，可以实时监测发酵腔7中的沼气浓度，当沼气达到一定浓度后，压缩机启动，将发酵腔7中的沼气压缩进压力储存罐中。

电动车上的蓄电池可以外接充电电源，为蓄电池充电，提高电动车的续航能力。

如图4-5，为与本发明的垃圾收集箱5适配的垃圾桶14，垃圾桶14设置在小区地面15上，由隔板分隔成与垃圾收集箱5上四个区相对应的可回收部101、有毒有害部201、其他垃圾部301及餐厨垃圾部401，并在垃圾桶的外壁上设置有显著的颜色以及图示，便于小区居民进行区分，将不同类的垃圾进行分类后投入，方便后续的垃圾清理、垃圾回收。

所述垃圾桶14底部设置下料机构，垃圾桶14为底部活动下料的开口式结构，所述下料机构包括可转动的底板145，所述底板145上等间隔、等面积设置四个通孔，每个所述通孔大小与垃圾桶14每个部的底部开口面积相当，所述每个部的底部开口面积小于每个部相应的投入口面积。垃圾桶14底部为开口式结构，通过设置底板145，使得垃圾可以盛放至底板145上，底板145等面积分为八个扇形区域，每个扇形区域的大小与垃圾桶14底部为开口大小一致，扇形通孔间隔设置；当不需要将垃圾桶14中的垃圾排出时，底板145转至具有底板结构的区域，当需要将垃圾桶14中的垃圾排出时，底板145转至扇形通孔区，垃圾桶14中的垃圾掉落至垃圾收集箱5上相应的垃圾区中；垃圾桶14的上部的、用于使小区居民投放垃圾的投入口大于垃圾桶14底部的垃圾排放口大小，便于垃圾投放。

由于垃圾桶14底部开口式设置，餐厨垃圾中会存在液体残渣，液体残渣漏至集水盒146中，集水盒146设置在小区地面15下的凹坑中，所述垃圾桶14放置在集水盒146上，集水盒146的深度足以容纳小区内1-2天的餐厨垃圾所漏出的液体残渣。

所述垃圾收集箱5内壁上部固定设置第二电机8，所述第二电机8的输出轴连接齿轮9，所述齿轮9的齿凸出于垃圾收集箱5进口的侧壁，垃圾桶14中间设置套筒143，所述底板145套设在套筒143外、与套筒143转动连接，套筒143与底板145通过轴承连接，垃圾桶14的底板145周向上设置有与齿轮9相啮合的齿。

当机械臂将垃圾桶14带至垃圾收集箱5的进口处时，垃圾收集箱5的入口处、与垃圾箱14接触的位置设置的重量传感器将信号传递给主控制器，主控制器控制第二电机8转动，第二电机8带动齿轮9转动，从而使得底板145转动至打开位置，便于垃圾从垃圾桶14的底部掉落至垃圾收集箱5中。

当重量传感器感应到的重量达到设定值时(即垃圾桶本身的重量值)，表明垃圾箱14中的垃圾已经排放完毕；也可以在第二电机8转动使得底板145转至通孔位置后停止，通过设置第二电机8的停止时间，使得垃圾桶14中的垃圾有足够的时间掉落至垃圾收集箱5中，主控制器控制第二电机8转动使得底板145转动至闭合位置，机械臂将垃圾桶14放回至集水盒146上。

垃圾收集箱5上的餐厨垃圾区4的入口处与垃圾桶14上的餐厨垃圾部401上相接触的位置设置接触式位置传感装置，当垃圾桶14上的垃圾分类区域与垃圾收集箱5上的区域不对应时，机械臂可将垃圾桶14带起重新转动角度后放下；小区中的垃圾桶14也可以始终摆放为与垃圾收集箱5上各分类区域一致的同一方向，便于机械臂直接将垃圾桶14带起放入到垃圾收集箱5上，减少机械臂的工作步骤。

垃圾箱14上的套筒143伸出底板145向下形成吸入口，所述吸入口的口径小于套筒143的直径，吸入口的口部设置中间开有狭缝的硅胶片，所述硅胶片的大小与吸入口的大小相当，当第三电动推杆141向上运动时，狭缝由于吸力而打开，使得污水被吸入到套筒143内；第三电动推杆141停止运动后，硅胶片上的狭缝闭合，避免套筒143内的污水流出。所述吸入口伸入到集水盒146内、与集水盒146底部相接触，所述吸入口设置有缺口，集水盒146底面为向中间倾斜向下设置，使得集水盒146中的污水集中在中间，便于吸入。

所述套筒143内上部设置第三电动推杆141，所述第三电动推杆141的活动端固定连接硅胶144，所述硅胶144的直径与套筒143的内径相当；垃圾收集箱5上的柱体16上端设置连通餐厨垃圾区4的通孔10。可以理解的是，套筒143上设置第三电动推杆141的区域，设置有与外界连通的小孔，第三电动推杆141正常状态下为向下伸出的状态，使得硅胶144处于套筒143的底部，硅胶144与套筒143内壁形成密封结构。

所述集水盒146内壁上部设置液位传感器，所述液位传感器与第三电动推杆141无线连接，所述第三电动推杆141上设置位置传感器，所述位置传感器与报警装置无线连接。当集水盒146中的污水收集到液位传感器的位置时，第三电动推杆141向上运动，带动硅胶144向上运动，并将集水盒146中的液体吸入至套筒内部；第三电动推杆141上的位置传感器设置在可以感应硅胶144上下运动的位置，当感应到硅胶144运动至所设置的位置后，报警装置进行报警，提醒工作人员进行清理。

当机械臂将垃圾桶14放置垃圾收集箱5上时，垃圾收集箱5的入口处、与垃圾箱14接触位置设置的重量传感器将信号传递给第三电动推杆141，第三电动推杆141向下运动，将套筒143内的液体从通孔10挤入至餐厨垃圾区4中；套筒143向下伸出的吸入口的口径为可以将液体吸入，又不会从吸入口漏下的大小，在吸入口处设置缺口，可以使得吸入口位于集水盒146的底部时，不会因为接触过近导致液体无法吸入的情况。

具体实施方式为：在小区的内部道路规划垃圾桶14需要放置的位置，并在相应的位置设置地坑，地坑中放有集水盒146，集水盒146可从地坑中取出并清洗，垃圾桶14放置在集水盒146上。

平时小区居民根据垃圾分类方法，将生活垃圾进行分类后投掷进垃圾箱14中，到夜晚或者小区内居民活动较少时，无人驾驶的垃圾车从设置好的路线开始行驶，行驶至垃圾桶14处停止，机械臂将垃圾桶14抬起并放置在垃圾收集箱5的入口处，此时第二电机8、第三电动推杆141启动，使得垃圾桶14上的底板145转至通孔位置后停止，垃圾桶14中的垃圾掉落进垃圾收集箱5中后，垃圾箱14的重量变轻，第二电机8转动使得底板145转至底板位置后停止，机械臂将垃圾箱14放回至集水盒146上，完成垃圾收集。

当垃圾车完成收集后，或者垃圾收集箱5中的餐厨垃圾收集满时，第一电机41启动粉碎餐厨垃圾，粉碎后的餐厨垃圾进入到发酵腔7中，操作人员可以从发酵腔7外部的操作口中放入厌氧菌等使得餐厨垃圾可以在发酵腔7中进行发酵，发酵后产生的沼气通过压缩机被压缩进压力储存罐中，将沼气进行回收；当餐厨垃圾区4中的沼气浓度降低时，操作人员可以打开操作口，清理餐厨垃圾发酵后的残渣。整个垃圾收集箱5可通过倾倒或者翻转的方式将其中的垃圾清理出来。

上述实施方式是优选的实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本发明的限制，本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离发明的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法，所述清理小区垃圾的方法步骤包括：

1）根据小区的住户量规划垃圾桶（14）的摆放位置，并根据垃圾桶（14）的摆放位置规划无人驾驶垃圾清理车的进行路线；

2）垃圾桶（14）上设置报警模块，垃圾桶（14）中的垃圾收集满时报警，通知工作人员进行清理；

3）垃圾清理车按照规划路线行驶至指定垃圾桶（14）所摆放的位置后停止，垃圾清理车上的机械臂根据主控器的程序指令动作，夹取垃圾桶（14）放置在垃圾清理车后部的垃圾收集箱（5）入口处；

4）垃圾收集箱（5）入口处的重量传感器将信号发送给主控制器，主控制器控制垃圾桶（14）的底板旋转打开，使得垃圾桶（14）中的垃圾掉落至垃圾收集箱（5）中；

5）待垃圾桶（14）中的垃圾清理完毕后，重量传感器发送信号给主控制器，主控制器控制垃圾桶（14）的底板旋转关闭后，机械臂将垃圾桶（14）放回至地面上；

6）待小区中的垃圾都收集完毕后，在垃圾收集箱（5）将收集到的餐厨垃圾进行初步粉碎，粉碎后送至垃圾收集箱（5）中的发酵腔（7）中进行发酵；

7）将发酵腔（7）中发酵的沼气通过压缩机压缩后，储存在压力储存罐中；

步骤1）中，所述垃圾桶（14）底部设置下料机构，所述垃圾桶（14）放置在集水盒（146）上，所述下料机构包括可转动的底板（145），所述底板（145）上等间隔、等面积设置四个通孔，每个所述通孔大小与垃圾桶（14）每个部的底部开口面积相当；所述垃圾桶（14）中间设置套筒（143），所述底板（145）套设在套筒（143）外、与套筒（143）转动连接，所述底板（145）周向上设置有供底板（145）转动的齿；

所述套筒（143）伸出底板（145）向下形成吸入口，所述吸入口的口径小于套筒（143）的直径，所述吸入口伸入到集水盒（146）内、与集水盒（146）底部相接触，所述吸入口设置有缺口（13）；所述套筒（143）内上部设置第三电动推杆（141），所述第三电动推杆（141）的活动端固定连接硅胶（144），所述硅胶（144）的直径与套筒（143）的内径相当；

所述集水盒（146）底部为向中间倾斜向下的斜面，所述集水盒（146）内壁上部设置液位传感器，所述液位传感器与第三电动推杆（141）无线连接，所述第三电动推杆（141）上设置位置传感器，所述位置传感器与报警装置无线连接；

步骤3）中所述的垃圾收集箱（5）上半部分由隔板分隔成与垃圾桶（14）上四个部对应的可回收区（1）、有毒有害区（2）、其他垃圾区（3）及餐厨垃圾区（4），所述餐厨垃圾区（4）内设置有粉碎机构，所述粉碎机构下方连通有过渡腔（6）；所述垃圾收集箱（5）下半部分设置有发酵腔（7）；所述过渡腔（6）的出口与发酵腔（7）连通，并通过设置在发酵腔（7）的入口的阻隔机构实现启闭。

2.根据权利要求1所述的利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法，其特征在于：步骤1）中所述的垃圾桶（14）由隔板分隔成可回收部（101）、有毒有害部（201）、其他垃圾部（301）及餐厨垃圾部（401）。

3.根据权利要求1所述的利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法，其特征在于：所述粉碎机构包括设置在垃圾收集箱（5）内壁上部的第一电机（41），所述第一电机（41）与转动轴（43）连接，所述转动轴（43）周向上设置有刀片（42），所述转动轴（43）的另一端与栅格网（44）转动连接，所述栅格网（44）设置在餐厨垃圾区（4）的底部、过渡腔（6）的入口处位置。

4.根据权利要求3所述的利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法，其特征在于：所述过渡腔（6）内设置有推动机构，所述推动机构包括固定设置在过渡腔（6）内壁、远离过渡腔（6）出口一端的第一电动推杆（61），所述第一电动推杆（61）的活动端固定连接推板（62），所述推板（62）周向侧面与过渡腔（6）内壁相贴合。

5.根据权利要求3所述的利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法，其特征在于：所述垃圾收集箱（5）上半部分中间设置有柱体（16），所述柱体（16）下端设置有连通过渡腔（6）的凹槽，所述阻隔机构设置在凹槽内。

6.根据权利要求1所述的利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法，其特征在于：所述阻隔机构包括固定设置在凹槽内的第二电动推杆（11），所述第二电动推杆（11）的活动端固定连接挡板（12），挡板（12）常态下由第二电动推杆（11）推动伸出而封闭发酵腔（7）；

所述过渡腔（6）位于餐厨垃圾区（4）内的下部，所述粉碎机构位于餐厨垃圾区（4）上部；或者所述过渡腔（6）位于发酵腔（7）上部、餐厨垃圾区（4）正下方。

7.根据权利要求5所述的利用无人驾驶垃圾清理车清理小区垃圾的方法，其特征在于：所述柱体（16）上端设置连通餐厨垃圾区（4）的通孔（10），所述通孔（10）与垃圾桶（14）上的吸入口适配；所述垃圾收集箱（5）内壁上部固定设置第二电机（8），所述第二电机（8）的输出轴连接齿轮（9），所述齿轮（9）的齿凸出于垃圾收集箱（5）进口的侧壁，所述齿轮（9）与垃圾桶（14）的底板（145）上的齿啮合。

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