CN110935599A - 一种喷涂方法及其装置、喷涂设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种喷涂方法及其装置、喷涂设备，所述喷涂方法包括：在对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置进行喷涂，所述预设位置距待喷涂工件的起始喷涂位置预设距离；判断喷涂参数是否满足预设条件，若是，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。本发明实施例能够提高喷涂工件良品率。

Description

一种喷涂方法及其装置、喷涂设备

技术领域

本发明涉及喷涂控制领域，并且更具体地，涉及一种喷涂方法及其装置、喷涂设备。

背景技术

目前靶材的制作过程中，通常是将背衬管固定在工作台上，通过喷枪在水平方向上作直线运动，背衬管沿自身中轴线作圆周运动，喷枪对背衬管喷涂粉末来制作靶材。

在初始喷涂时，喷枪位于背衬管的端部，由于送粉器内的粉末处于不稳定状态，粉末从送粉器进入喷枪喷涂到背衬管后会导致背衬管端部表面产生较多的孔洞，从而导致靶材端部的喷涂效果较差。

发明内容

本发明实施例提供一种喷涂方法及其装置、喷涂设备，以解决在初始喷涂时对待喷涂工件端部的喷涂效果较差的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种喷涂方法，包括：

在对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置进行喷涂，所述预设位置距待喷涂工件的起始喷涂位置预设距离；

判断喷涂参数是否满足预设条件，若是，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。

可选的，所述喷涂参数至少包括所述喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及所述喷枪的喷涂时长三者中的一者。

可选的，所述方法还包括：

接收暂停喷涂指令；

控制所述喷枪从当前位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在当前位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述当前位置移动到所述预设位置。

可选的，所述方法还包括：

接收结束喷涂指令；

控制所述喷枪从结束喷涂位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在所述结束喷涂位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述结束喷涂位置移动到所述预设位置。

可选的，所述控制喷枪移动到预设位置，包括：控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪移动到预设位置；

控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，包括：控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置。

第二方面，本发明实施例提供一种喷涂装置，所述装置包括：

第一控制模块，用于对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置进行喷涂，所述预设位置距待喷涂工件的起始喷涂位置预设距离；

判断模块，用于判断喷涂参数是否满足预设条件；

第二控制模块，用于若喷涂参数满足预设条件，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。

可选的，所述喷涂参数至少包括所述喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及所述喷枪的喷涂时长三者中的一者。

可选的，所述装置还包括：

第三控制模块，用于接收暂停喷涂指令；根据所述暂停喷涂指令，控制所述喷枪从当前位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂，或者，控制所述喷枪在当前位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述当前位置移动到所述预设位置。

可选的，所述装置还包括：

第四控制模块，用于接收结束喷涂指令；根据所述结束喷涂指令，控制所述喷枪从结束喷涂位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂，或者，控制所述喷枪在所述结束喷涂位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述结束喷涂位置移动到所述预设位置。

可选的，所述第一控制模块控制喷枪移动到预设位置，具体用于：

控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪移动到预设位置；

所述第二控制模块控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，具体用于：

控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置。

第三方面，本发明实施例提供一种喷涂设备，包括放置待喷涂工件的工作台、用于对待喷涂工件进行喷涂的喷枪，所述喷涂设备还包括用于控制所述喷枪进行喷涂的如本发明实施例提供的上述任一种所述喷涂装置。

可选的，所述喷涂设备还包括：设置在所述预设位置处的挡板，使所述喷枪喷涂在所述挡板上。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的喷涂方法中的步骤。

本发明实施例中，在对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置进行喷涂，所述预设位置距起始喷涂位置预设距离；判断喷涂参数是否满足预设条件，若是，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述待喷涂工件的起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。通过将喷枪初始喷涂时的粉末喷涂在预设位置，当喷涂参数满足预设条件时，再从待喷涂工件的起始喷涂位置对待喷涂工件进行喷涂，解决了初始喷涂时由于送粉器内的粉末处于不稳定状态所导致的待喷涂工件端部的喷涂效果较差的问题，能够提高喷涂工件良品率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的喷涂工件安装装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的喷涂方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的喷涂设备的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的第二种喷涂设备的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种喷涂装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的第二种喷涂装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的第三种喷涂装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的第三种喷涂设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了进一步说明本发明实施例提供的喷涂方法，下面首先介绍下安装待喷涂工件的工作台，如图1所示，工作台1，工作台1用于安装待喷涂工件2；工作台1可以将待喷涂工件2两端夹持，喷涂时工作台1可以带动待喷涂工件2进行旋转，以使待喷涂工件2围绕自身的中轴线作圆周运动。

需要说明的是，待喷涂工件2可以为背衬管，通常将靶材的材料以电浆或高压喷涂的方式镀在背衬管的外管壁，以形成靶材，靶材的材料可以包括沉积材料或包含沉积材料的组分。背衬管通常应用于半导体、平面显示、太阳能电池等领域。背衬管的喷涂区域为管体的外圆周面，因此，在对背衬管进行喷涂形成靶材时，需要工作台带动背衬管以其中轴线为轴转动。基于此，用于安装背衬管的工作台中一般会包括夹持背衬管的夹持结构，且该夹持装置可带动背衬管以其中轴线为轴转动。用于安装背衬管的工作台可以采用现有技术，本发明实施例对工作台的其他结构不再作具体描述。

本发明实施例提供一种喷涂方法及其装置、喷涂设备，用以解决现有技术中在对待喷涂工件喷涂时由于喷涂过程不稳定造成待喷涂工件端部喷涂效果差的问题。

需要说明的是，本发明实施例中的喷涂方法可以应用在任一需要对待喷涂工件进行喷涂的装置中，待喷涂工件可以为任一需要在工件表面喷涂的器件。

参照图2所示，本发明实施例提供的喷涂方法，包括：

步骤201、在对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制喷枪在预设位置进行喷涂，预设位置距待喷涂工件的起始喷涂位置预设距离；

具体地，预设位置可以位于起始喷涂位置的周围，距待喷涂工件的起始喷涂位置预设距离，该预设距离可以为300mm，也可以为500mm等等，在实际应用中可以根据待喷涂工件的大小或待喷涂工件所处的环境设置，本发明实施例对此不进行限定。起始喷涂位置包括待喷涂工件的一端，或者待喷涂工件的一端所对应的点，使得喷枪对待喷涂工件进行喷涂时需要从起始喷涂位置进行喷涂。当然针对同一待喷涂工件，若喷涂轨迹不同，则起始喷涂位置不同，起始喷涂位置由待喷涂工件和喷涂轨迹决定。本发明实施例在此不做具体限定。

需要说明的是，在预设位置进行喷涂时，为了避免对工作点的污染，可以在预设位置设置挡板，挡板用于接收喷枪喷涂的材料，避免污染工作点。挡板与工作台连接，挡板可以固定设置于工作台，也可以可拆卸地设置于工作台。其中，对于挡板可拆卸地设置于工作台的方式而言，可以将该挡板从工作台上卸载，方便且灵活地对挡板上附着的粉末涂层进行清理。挡板可以为圆形，也可以为方形，还可以是其他形状，本发明实施例对此不进行限定。挡板的尺寸不宜过小，否则可能无法接纳足够的粉末涂层，挡板的尺寸以能够足够接纳喷枪在初始喷涂阶段喷出的粉末量为宜进行设置。具体应用中，挡板可以为100mm*100mm的钢板。

当预设位置设置有挡板时，挡板与待喷涂工件之间具有预设间距，该预设间距可以理解为安全距离，一方面，当喷枪朝向挡板喷涂时，使喷涂的粉末不容易溅射到待喷涂工件上；另一方面，挡板不会对待喷涂工件的安装及旋转造成影响。该预设间距可以为300mm，也可以为500mm，等等。本发明实施例对此不进行限定。

可选地，步骤201中控制喷枪在预设位置进行喷涂前还可以包括：检测喷枪的工作参数和/或送粉器的工作参数是否达到预设阈值，若喷枪的工作参数和/或送粉器的工作参数达到预设阈值，则控制喷枪在预设位置进行喷涂。送粉器的工作参数可以包括送粉器内的气压值、气流值等，喷枪的工作参数可以包括喷枪内的温度值、气压值、气流值等。其中，送粉器与喷枪连接，并通过送粉器送粉以使喷枪将粉末喷涂在待喷涂工件上。

具体地，在控制喷枪进行喷涂前，通过检测喷枪的工作参数和/或送粉器的工作参数，避免由于喷枪的故障或者送粉器的故障造成在预设位置进行喷涂时，需要的喷涂时间较长而浪费涂料的现象。

步骤202、判断喷涂参数是否满足预设条件，若是，则控制喷枪从预设位置移动到起始喷涂位置，并按照预设轨迹对待喷涂工件进行喷涂。

其中，喷涂参数满足预设条件可以是喷枪的工作参数达到第一预设阈值，或者可以是送粉器的工作参数达到第二预设阈值，或者可以是喷枪的喷涂时长达到第三预设阈值，还可以是在预设位置喷涂的粉末状态达到预设状态，例如，观察喷枪喷涂的粉末是否均匀，本发明实施例对喷涂参数满足预设条件的方式不进行限定。其中，第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值可以根据实际工作环境进行设置，其大小在此不做具体限定。按照预设轨迹对待喷涂工件进行喷涂可以根据实际的待喷涂工件的形状进行喷涂，或者根据需要进行的喷涂形状要求等进行喷涂。对不同形状的待喷涂工件，喷涂轨迹可以不同。例如，第一预设轨迹可以是从起始喷涂位置沿待喷涂工件的中轴线移动到结束喷涂位置，再从结束喷涂位置沿待喷涂工件的中轴线移动到起始喷涂位置，从起始喷涂位置-结束喷涂位置-起始喷涂位置，执行一次或多次循环，实现对待喷涂工件的喷涂；也可以是从起始喷涂位置沿第二预设轨迹移动到结束喷涂位置，再从结束喷涂位置沿第二预设轨迹移动到起始喷涂位置，从起始喷涂位置-结束喷涂位置-起始喷涂位置，执行一次或多次循环，实现对待喷涂工件的喷涂。其中，第一预设轨迹和第二预设轨迹可以相同，也可以不同。第一预设轨迹和第二预设轨迹可以为圆弧，也可以是根据实际需要的喷涂形状设置的轨迹，本发明实施例对此不进行限定。

需要说明的是，若喷涂参数不满足预设条件，则继续在预设位置进行喷涂，直至喷涂参数满足预设条件，再移动到起始喷涂位置对待喷涂工件进行喷涂，从而避免对待喷涂工件喷涂效果差的现象。

因此，本发明实施例提供的上述喷涂方法，通过控制喷枪在预设位置进行喷涂，当在预设位置喷涂参数满足预设条件时，将喷枪移动到起始喷涂位置，开始对待喷涂工件进行喷涂，使得喷枪对待喷涂工件进行喷涂时，不会因为喷涂参数不稳定造成待喷涂工件喷涂效果差的现象，从而提高喷涂工件良品率。

本发明实施例提供的上述喷涂方法执行主体可以为任一控制设备，控制设备对喷枪等设备进行控制。例如，控制设备可以包括机器人控制柜，机器人控制柜对机械手进行控制，喷枪与机械手连接，机械手带动喷枪移动；或者，控制设备可以包括工艺控制柜，工艺控制柜可以实现对喷枪进行喷涂的控制，具体地，喷枪可以通过送粉管连接送粉器，送粉器由工艺控制柜控制进行送粉至喷枪。具体地，本发明实施例中的控制方法可以采用多种方式实现，如软件编程，或者通过PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)编程实现，如通过PLC编程控制机器人控制柜和/或工艺控制柜。

其中，控制设备可以在接收到喷涂指令时控制喷枪移动到预设位置，控制设备还可以包括人机交互界面，接收到喷涂指令可以是人机交互界面接收到用户下发的喷涂指令，也可以是控制设备接收到与该控制设备进行通信的用户终端发送的喷涂指令，本发明实施例对喷涂指令的接收方式不进行限定。该喷涂指令可以理解为用户下发的喷涂任务，例如：控制机械手带动喷枪喷涂预设时长或者控制机械手带动喷枪在预设轨迹上进行喷涂。

可选的，本发明实施例提供的上述喷涂方法中，喷涂参数至少包括喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及喷枪的喷涂时长三者中的一者。即，喷涂参数仅包括喷枪的工作参数；或者，喷涂参数仅包括送粉器的工作参数；或者，喷涂参数仅包括喷枪的喷涂时长；或者，喷涂参数包括喷枪的工作参数和送粉器的工作参数；或者，喷涂参数包括喷枪的工作参数和喷枪的喷涂时长；或者，喷涂参数包括送粉器的工作参数和喷枪的喷涂时长；或者，喷涂参数包括喷枪的工作参数、送粉器的工作参数和喷枪的喷涂时长。若喷涂参数仅包括一种工作参数，则仅喷涂状态仅满足一种工作参数就表示满足预设条件，可以移动到起始喷涂位置；若喷涂参数包括两种工作参数，则喷涂状态需要满足两个工作参数，才表示喷涂参数满足预设条件；同理，若喷涂参数包括三种工作参数，则喷涂状态需要满足三种工作参数，才表示喷涂参数满足预设条件。

其中，喷涂参数至少包括送粉器的工作参数，送粉器的工作参数至少包括送粉器内的气压值、气流值等；或者喷涂参数至少包括喷枪的工作参数，喷枪的工作参数至少包括喷枪内的温度值、气压值、气流值等；或者喷涂参数至少包括喷涂时长，一般地，在送粉正常的情况下，喷涂时间较长，则送粉器的送粉速度较为均匀，因此当喷涂时长达到预设阈值后，认为喷涂参数正常。当然预设阈值可以经过多次实验后得到，如预设阈值可以理解为等待喷枪达到喷涂状态稳定的时间。由于在喷枪初始喷涂时，送粉器内的粉末可能处于不稳定状态，粉末从送粉器进入喷枪进行喷涂时可能造成待喷涂工件表面具有较多的孔洞，影响待喷涂工件的喷涂效果。因此，设置预设阈值的喷涂时长以使喷枪达到喷涂稳定状态，预设阈值的喷涂时长可以为2秒，也可以为5秒，或者为其他值，本发明实施例对此不进行限定。

具体地，当喷涂参数包括送粉器的工作参数时，可以通过设置在送粉器内的气压传感器、气流测量表测量得到，并反馈给控制设备；当喷涂参数包括喷枪的工作参数时，可以通过设置在喷枪内的温度传感器、气压传感器及气流测量表测量，并反馈给控制设备。

本发明实施例中通过设置喷涂参数至少包括喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及喷枪的喷涂时长三者中的一者，提高了喷涂设备喷涂时喷出材料的均匀性，进一步提高待喷涂工件良品率。

可选的，本发明实施例提供的上述喷涂方法中，控制喷枪从预设位置移动到起始喷涂位置，并按照预设轨迹对待喷涂工件进行喷涂之后，该方法还包括：

接收暂停喷涂指令；控制喷枪从当前位置经过起始喷涂位置移动到预设位置，并控制喷枪在预设位置停止喷涂；或者，控制喷枪在当前位置停止喷涂，并控制喷枪从当前位置移动到预设位置。

其中，暂停喷涂指令可以是用户发送的，也可以是其他设备发送的。具体的，由于喷枪在停止喷涂前一直处于喷涂状态，若接收到暂停喷涂指令，为了避免浪费喷涂材料，以及对待喷涂工件的污染，控制喷枪从当前位置经过起始喷涂位置移动到预设位置的移动速度可以大于对待喷涂工件进行喷涂时的移动速度。例如，若控制喷枪对待喷涂工件进行喷涂时的移动速度为10mm/s，则控制喷枪从当前位置经过起始喷涂位置移动到预设位置的移动速度可以为200mm/s。喷枪在预设位置停止喷涂前可以在预设位置喷涂第一预设时长，第一预设时长可以为3s，也可以为10s，等等，本发明实施例对此不进行限定。需要说明的是，控制喷枪从当前位置经过起始喷涂位置移动到预设位置，一方面可以避免浪费喷涂材料，另一方面减少对工作台的污染，避免将过多的涂料喷洒在工作台上。

需要说明的是，接收暂停喷涂指令后，也可以直接控制喷枪在当前位置停止喷涂，并控制喷枪移动到预设位置。较佳地，在暂停喷涂后将喷枪移动到预设位置，避免在再次喷涂时，喷涂参数不稳定造成喷涂效果较差的问题。

例如，暂停喷涂指令可以是通过与机器人控制柜连接的机器人控制面板下发的，也可以是通过人机交互界面下发的。具体的，可以在机器人控制面板上集成中止(Abort)的功能控件，用户喷涂过程中，发现可能有潜在的错误或者选择错误的喷涂程序及临时有其他突发状态想结束喷涂作业时，可以选择点击该功能控件，可以进一步弹出“是否执行Abort”,若用户选择“是”，则控制喷枪从当前位置经过起始喷涂位置移动到预设位置，并控制喷枪在预设位置停止喷涂，整个喷涂过程结束。

通过在接收暂停喷涂指令的情况下，控制喷枪从当前位置经过起始喷涂位置移动到预设位置，并控制喷枪在预设位置停止喷涂，避免停止喷涂时送粉器内的粉末处于不稳定状态所导致的喷涂效果较差的问题，且能够有效的处理异常，能够进一步提高喷涂工件的良品率。

可选的，本发明实施例提供的上述喷涂方法中，控制喷枪从预设位置移动到起始喷涂位置，并按照预设轨迹对待喷涂工件进行喷涂之后，该方法还包括：

接收结束喷涂指令；

控制喷枪从结束喷涂位置经过起始喷涂位置移动到预设位置，并控制喷枪在预设位置停止喷涂；或者，控制喷枪在结束喷涂位置停止喷涂，并控制喷枪从结束喷涂位置移动到预设位置。

其中，结束喷涂指令可以是通过与机器人控制柜连接的机器人控制面板下发的，也可以是通过人机交互界面下发的。具体的，由于喷枪在停止喷涂的过程中喷涂的粉末可能会不均匀，为避免将该不均匀的粉末喷涂到待喷涂工件上，控制喷枪在预设位置停止喷涂前可以在预设位置喷涂第二预设时长，第二预设时长可以与第一预设时长相等，也可以不等，第二预设时长可以为3s，也可以为10s，等等，本发明实施例对此不进行限定。

通过在接收结束喷涂指令的情况下，控制喷枪从结束喷涂位置经过起始喷涂位置移动到预设位置，并控制喷枪在预设位置停止喷涂，能够对待喷涂工件实现完整的喷涂，并且避免喷涂结束时送粉器内的粉末处于不稳定状态所导致的喷涂效果较差的问题，能够进一步提高喷涂工件的良品率。

需要说明的是，接收结束喷涂指令后，也可以直接控制喷枪在结束喷涂位置停止喷涂，并控制喷枪移动到预设位置。较佳地，在结束喷涂后将喷枪移动到预设位置，避免在再次喷涂时，喷涂参数不稳定造成喷涂效果较差的问题。

可选的，当喷涂设备中喷枪通过机械组件与工作台连接，则步骤201中控制喷枪移动到预设位置，包括：控制与喷枪连接的机械组件带动喷枪移动到预设位置；

步骤202中控制喷枪从预设位置移动到起始喷涂位置，包括：控制与喷枪连接的机械组件带动喷枪从预设位置移动到起始喷涂位置。

其中，机械组件可以为机械手或者其他机械部件，通过机械组件控制喷枪的运动轨迹。例如参照图3所示，喷涂设备通过机械手5连接喷枪4，且通过控制机械手5的运动控制喷枪4的移动。

具体地，通过机械组件带动喷枪对待喷涂工件进行喷涂，实现对喷枪的自由控制，并通过机械组件控制喷枪的运动轨迹，实现对待喷涂工件的喷涂。

下面以喷涂方法的执行主体为控制设备为具体实施例对本发明实施例提供的喷涂方法进行举例说明：

喷涂方法的执行主体为控制设备，如图4所示，控制设备10包括PLC7、机器人控制柜6以及工艺控制柜8，机器人控制柜6包括控制面板，控制面板可以显示控制参数，控制参数可以用于控制对待喷涂工件的喷涂，例如喷涂任务的下发，或者可以是当前已完成的喷涂量，例如已喷涂的圈数，等等。控制设备可以通过控制面板接收用户操作产生的操作指令，具体应用中，控制面板可以是示教盒、平板电脑等，本发明实施例对控制面板不做具体限定。机器人控制柜6可以控制工作台1的启动、停止及运动；以及控制机械手5的启动停止、运动，还可以通过PLC7读取工艺控制柜8的工艺参数，工艺参数具体的可以包括送粉器的工作参数和喷枪的工作参数，送粉器的工作参数至少包括送粉器内的气压值、气流值等，喷枪的工作参数至少包括喷枪内的温度值、气压值、气流值等。

在控制面板接收到用户发送的喷涂任务后，机器人控制柜6控制机械手5带动喷枪4从机械手5的原点位置移动到预设位置，预设位置可以为挡板对应的位置。具体的，喷涂任务为对待喷涂工件喷涂预设圈数；其中，一圈为沿起始喷涂位置-结束喷涂位置-起始喷涂位置移动一次。当检测到喷枪的工作参数和送粉器的工作参数满足预设条件时，PLC7将参数建立信号发送给机器人控制柜6，所述参数建立信号用于标识喷涂参数满足预设条件的信号，以接收到两次参数建立信号表示喷涂参数已满足预设条件进行举例说明。实际应用中，可以将参数建立信号为true的信号发送给机器人控制柜6，发送后设置参数建立信号的值为false。机器人控制柜6接收到参数建立信号为true的信号后，发送消息让工艺控制柜8控制送粉器9进行送粉，喷枪4通过送粉器9的送粉在预设位置进行喷涂。

当喷枪4在预设位置(即挡板对应的位置)的喷涂时间达到预设阈值时，此时，送粉器9已经送粉稳定，参数建立信号的值变为true，PLC7将参数建立信号的值为true的信号发送给机器人控制柜6，告知机器人控制柜6送粉器9已经送粉稳定，此时，喷涂参数已满足预设条件。机器人控制柜6接收到送粉器9已经送粉稳定的消息后，控制机械手5带动喷枪4从预设位置移动到起始喷涂位置，并控制机械手5带动喷枪4从起始喷涂位置开始沿预设运动轨迹运动，以使喷枪4沿预设运动轨迹对待喷涂工件2进行喷涂。

在控制面板接收到结束喷涂的指令或者机器人控制柜6统计喷涂任务为最后一圈的情况下，机器人控制柜6控制机械手5带动喷枪4从结束喷涂位置经过起始喷涂位置移动到预设位置，并控制喷枪4在预设位置停留第二预设时长，工艺控制柜8控制送粉器9停止送粉，从而使得喷枪4停止喷涂。

需要说明的是，上述实施例仅以但不限于控制设备10包括PLC7、机器人控制柜6以及工艺控制柜8来举例说明。当然控制设备可以仅包括一个控制器，通过控制器控制喷枪的运动来实现上述喷涂方法。

基于同一发明思想，参见图5，本发明实施例还提供了一种喷涂装置，喷涂装置500包括：

第一控制模块501，用于对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置进行喷涂，所述预设位置距起始喷涂位置预设距离；

判断模块502，用于判断喷涂参数是否满足预设条件；

第二控制模块503，用于若喷涂参数满足预设条件，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。

可选的，所述喷涂参数至少包括所述喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及所述喷枪的喷涂时长三者中的一者。

可选的，如图6所示，喷涂装置500还包括：

第三控制模块504，用于接收暂停喷涂指令；根据所述喷涂指令，控制所述喷枪从当前位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在当前位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述当前位置移动到所述预设位置。

可选的，如图7所示，喷涂装置500还包括：

第四控制模块505，用于接收结束喷涂指令；根据所述结束喷涂指令，控制所述喷枪从结束喷涂位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在所述结束喷涂位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述结束喷涂位置移动到所述预设位置。

可选的，所述第一控制模块控制喷枪移动到预设位置，具体用于：

控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪移动到预设位置；

所述第二控制模块控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，具体用于：

控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置。

本发明实施例提供的喷涂装置能够实现上述实施例中喷涂方法实施例中的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。本发明实施例提供的喷涂装置能够避免对待喷涂工件喷涂效果差的问题，从而提高待喷涂工件的良品率。

基于同一发明思想，本发明实施例还提供一种喷涂设备，包括放置待喷涂工件的工作台、用于对待喷涂工件进行喷涂的喷枪，所述喷涂设备还包括用于控制所述喷枪进行喷涂的如本发明实施例提供的上述任一种所述喷涂装置。

可选的，所述喷涂设备还包括：设置在所述预设位置处的挡板，使所述喷枪喷涂在所述挡板上。具体地，预设位置设置有挡板，可以使喷枪喷出的涂料附着在挡板处，或者可以使喷枪喷出的涂料附着在挡板朝向喷枪的外表面，从而避免在预设位置进行喷涂时，造成对喷涂设备污染的问题。具体的，喷枪在预设位置喷出的粉末能够被挡板接收并遮挡，避免污染工作台。优选的，喷枪垂直于挡板设置，且喷枪的喷嘴对准挡板的中心时喷枪的位置为预设位置。

通过挡板的设置，使得初始喷涂时喷涂的粉末附着在挡板上，避免喷枪喷出的粉末直接喷射到工作台或其他区域上，造成对工作台的污染。通过在预设位置的喷涂，使得喷枪的工作参数稳定后再对待喷涂工件进行喷涂，从而解决初始喷涂时由于送粉器内的粉末处于不稳定状态所导致的待喷涂工件端部的喷涂效果较差的问题，能够提高喷涂工件良品率。

当然，挡板可以以可拆卸的方式固定在预设位置，方便对挡板的清洗。

基于同一发明思想，参见图8，本发明实施例还提供了一种喷涂设备，该喷涂设备包括：存储器801、处理器800及存储在存储器801上并可在处理器上运行的程序，其中：

处理器800用于读取存储器801中的程序，执行下列过程：

在对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制喷枪在预设位置进行喷涂，所述预设位置距起始喷涂位置预设距离；

判断喷涂参数是否满足预设条件，若是，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。

在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器800代表的一个或多个处理器和存储器801代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。

处理器800负责管理总线架构和通常的处理，存储器801可以存储处理器800在执行操作时所使用的数据。

需要说明的是，存储器801并不限定只在喷涂设备上，可以将存储器801和处理器800分离处于不同的地理位置。

可选的，所述喷涂参数至少包括所述喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及所述喷枪的喷涂时长三者中的一者。

可选的，处理器800执行的过程还包括：

接收暂停喷涂指令；

控制所述喷枪从当前位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂。

可选的，处理器800执行的过程还包括：

接收结束喷涂指令；

控制所述喷枪从结束喷涂位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂。

可选的，处理器800执行的控制喷枪移动到预设位置，包括：控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪移动到预设位置；

所述处理器执行的控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，包括：控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置。

需要说明的是，本发明实施例中方法实施例中应用于喷涂设备的任意实施方式都可以被本实施例中的上述喷涂设备所实现，以及达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现的喷涂方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“轴向”“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。固定连接可以为焊接、螺纹连接和加紧等常见技术方案。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (13)

1.一种喷涂方法，其特征在于，所述方法包括：

在对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置进行喷涂，所述预设位置距待喷涂工件的起始喷涂位置预设距离；

判断喷涂参数是否满足预设条件，若是，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。

2.如权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，所述喷涂参数至少包括所述喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及所述喷枪的喷涂时长三者中的一者。

3.如权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收暂停喷涂指令；

控制所述喷枪从当前位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在当前位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述当前位置移动到所述预设位置。

4.如权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收结束喷涂指令；

控制所述喷枪从结束喷涂位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在所述结束喷涂位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述结束喷涂位置移动到所述预设位置。

5.如权利要求1～4任一项所述的喷涂方法，其特征在于，所述控制喷枪移动到预设位置，包括：控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪移动到预设位置；

所述控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，包括：控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置。

6.一种喷涂装置，其特征在于，所述装置包括：

第一控制模块，用于对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置进行喷涂，所述预设位置距待喷涂工件的起始喷涂位置预设距离；

判断模块，用于判断喷涂参数是否满足预设条件；

第二控制模块，用于若喷涂参数满足预设条件，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。

7.如权利要求6所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷涂参数至少包括所述喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及所述喷枪的喷涂时长三者中的一者。

8.如权利要求6所述的喷涂装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三控制模块，用于接收暂停喷涂指令；根据所述暂停喷涂指令，控制所述喷枪从当前位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在当前位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述当前位置移动到所述预设位置。

9.如权利要求6所述的喷涂装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四控制模块，用于接收结束喷涂指令；根据所述结束喷涂指令，控制所述喷枪从结束喷涂位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在所述结束喷涂位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述结束喷涂位置移动到所述预设位置。

10.如权利要求6～9任一项所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一控制模块控制喷枪移动到预设位置，具体用于：

控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪移动到预设位置；

所述第二控制模块控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，具体用于：

控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置。

11.一种喷涂设备，包括放置待喷涂工件的工作台、用于对待喷涂工件进行喷涂的喷枪，其特征在于，所述喷涂设备还包括用于控制所述喷枪进行喷涂的如权利要求6-10任一权项所述的喷涂装置。

12.根据权利要求11所述的喷涂设备，其特征在于，所述喷涂设备还包括：设置在所述预设位置处的挡板，使所述喷枪喷涂在所述挡板上。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的喷涂方法的步骤。

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