CN110928293A - 用于自主施工车辆的施工现场规划 - Google Patents

Abstract

一种用于控制自主施工车辆的系统，可以包括控制器，所述控制器被配置成识别施工现场的边界，识别施工现场的边界内的坡度，确定坡度是否超过预定阈值，以及基于第一坡度是否超过阈值来创建用于自主施工车辆的路径规划，以使自主施工车辆的移动与坡度对齐。

Description

用于自主施工车辆的施工现场规划

技术领域

本发明总体涉及施工领域。更具体地，本发明涉及用于自主施工车辆的施工现场规划的系统和方法。

背景技术

自主工地可以采用多个自主机器来执行各种任务，这些任务可以由车载和非车载计算机、处理器以及其他电子控制器的组合来控制，而不是人工操作员来控制。因此，自主操作可以提高机器的生产率，并且减少控制工地操作所需的人力资源。自主施工车辆的施工现场规划涉及确定施工车辆将采取的路径。施工现场规划的各种常规尝试可能不是自动的，可能效率较低，可能限制施工车辆的功能，可能有损坏施工车辆的风险等。

发明内容

为了总结本发明的至少一部分，在此提供示例的非限制性列表：

在一个方面，本发明涉及一种用于控制自主施工车辆的方法。该方法包括识别施工现场的边界和识别施工现场边界内的第一坡度。该方法还包括确定第一坡度是否超过预定阈值。该方法还包括在控制器处基于第一坡度是否超过阈值来创建用于自主施工车辆的第一路径规划，以及基于第一路径规划来控制自主施工车辆的操作。

在另一方面，本发明涉及一种用于控制自主施工车辆的方法。该方法包括在控制器处映射包括工地边界的施工现场规划。该方法还包括在控制器处访问对应于工地边界内的表面的坡度数据。该方法还包括在控制器处将第一路径规划映射到施工现场规划上，使得第一坡度不是相对于自主施工车辆的移动的边坡，并且将施工现场规划从控制器无线传送到自主施工车辆。

在另一方面，本发明涉及一种包括自主施工车辆和第一控制器的系统。第一控制器被配置成映射包括工地边界的施工现场规划，访问对应于工地边界内的表面的坡度数据，将第一路径规划映射到施工现场规划上，使得超过预定阈值的第一坡度不是相对于自主施工车辆的移动的边坡。自主施工车辆被配置成根据施工现场规划移动。

本设备、系统和方法的这些和其它示例和特征将在以下具体实施方式中部分地阐述。该概述旨在提供本专利申请的主题的概述。并不旨在提供本发明的排他性或穷尽性去除。包括详细描述以提供关于本专利申请的进一步信息。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的标号可在不同视图中描述类似的部件。具有不同字母后缀的相同数字可表示类似部件的不同实例。附图大致通过示例而非限制的方式示出了本文档中讨论的各种实施例。

图1是根据至少一个示例用于自主施工车辆的施工现场规划的平面图。

图2是根据至少一个示例用于自主施工车辆的施工现场规划的平面图。

图3是根据至少一个示例用于控制自主施工车辆的方法的流程图。

图4描绘了根据本发明的至少一个示例的自主施工车辆。

具体实施方式

本发明提供了用于基于确定地面坡度为自主施工车辆做施工现场规划的系统和方法。如果坡度超过预定阈值，则施工现场规划指定路径，使得自主施工车辆的移动使坡度不表示边坡。出于本发明的目的，边坡可以包括相对于车辆的移动垂直的坡度。在至少一个示例中，边坡是从车辆的一侧延伸到车辆的另一侧(而不是从前到后或从后到前)的坡度。在一些示例中，用于边坡的阈值包括基于自主施工车辆的性能特性的范围。在不同方向上存在超过阈值的多个坡度的区域中，控制器将施工现场分成多个部分，并为施工现场的每个部分创建单独的路径规划。通过基于施工现场的坡度创建现场规划，自主施工车辆在坡度上下移动，而不是越过坡度，这有助于避免低效率(例如，不均匀压实等)、避免限制施工车辆的功能、避免施工车辆倾翻或滑动的风险、避免施工车辆损坏的风险等。

出于本发明的目的，“自主”是指“自主”和“半自主”，使得自主施工车辆可以包括完全自主施工车辆或半自主施工车辆，其由指定施工车辆将在工地边界内采取的路径的预定施工现场规划控制。在至少一个示例中，“约”和“大约”可指在所述值的10％内。在至少一个示例中，“约”和“大约”可指在所述值的1％内。

图1是根据至少一个示例用于自主施工车辆的施工现场规划100的平面图。施工现场规划100包括限定工地的边界102。在所示示例中，工地边界102是包括四个边缘104、106、108、110的矩形。然而，在其他示例中，工地边界102可以定义具有多个边缘中的任何边缘的多种形状中的任何形状。施工现场规划100还包括路径规划112，其指示由多个路径线126、127、128、129、130、131、132、133、134、135和工地边界102的边缘104、106、108、110限定的多个路径114、115、116、117、118、119、120、121、122、123、124。

每条路径114-124指示用于自主施工车辆的路径。在本发明的至少一个示例中，路径规划112基于工地边界102内的坡度，使得路径线126-135和路径114-124与坡度对齐，并且施工车辆将沿坡度上下移动。在所示示例中，坡度在工地边界102的边缘110和边缘106之间延伸。为了描述的目的，边缘110被指定为相对于边缘106和坡度方向138升高。照此，路径规划112指示移动方向140，使得自主施工车辆将沿着路径114-124朝向边缘110向上移动并且朝向边缘106向下移动。例如，如果自主施工车辆将在路径124的边缘106处开始，自主施工车辆将沿着路径124朝向边缘110向坡度上行进，沿着路径123朝向边缘106向坡度下行进，沿着路径122朝向边缘110向坡度上行进，等等，直到自主施工车辆已经完成施工现场规划。虽然为了便于描述而指定了起始点，但是可以使用各种起始点中的任何一个，并且路径规划112的原理将类似地适用。

在至少一个示例中，路径规划112仅考虑超过阈值的坡度。在至少一个示例中，阈值选自约10％至约60％的范围。在一些示例中，阈值选自约15％至约30％的范围。在至少一个示例中，阈值为约15％。出于本发明的目的，超过阈值意味着坡度与阈值一样陡或比阈值陡。在至少一个示例中，阈值为约30％。如果坡度超过阈值，则路径规划112指示自主施工车辆的与坡度方向138对齐的移动方向140。在所示示例中，边缘104和108中的一个可以相对于另一个升高，使得存在坡度，但是坡度不超过阈值，因此路径规划112在确定施工车辆移动方向140并且因此确定路径线126-145和路径114-124时不考虑在边缘104和108之间延伸的任何坡度。

在至少一个示例中，对于整个施工现场规划100，可以不存在坡度方向138上的坡度，在这种情况下，路径规划112将基于效率来选择剩余路径。例如，如果对于第一区域(例如，由路径114-118覆盖的区域)没有超过阈值的坡度，并且在第二区域(例如，由路径119-124覆盖的区域)中在坡度方向138上有超过阈值的坡度，则路径规划112可以将单个移动方向138用于整个施工现场规划，从而变得更有效。在另一示例中，如果自主施工车辆将在施工现场规划完成之后移动到已知位置，则第一区域的路径规划可以基于与将车辆移动到已知位置相关的效率来确定。在一些示例中，施工现场规划可以指示不与坡度方向对齐的移动方向，只要该移动方向不导致超过阈值的边坡(即，垂直于移动方向的坡度或以其他方式从车辆的一侧延伸到另一侧的坡度)。在施工现场规划100的示例中，移动方向不能垂直于坡度方向138，因为这将导致相对于车辆的超过阈值的边坡。然而，移动方向140不需要平行于坡度方向138，而是可以横向于坡度方向138，只要从车辆的一侧延伸到另一侧的坡度不超过阈值。

图2是根据至少一个示例用于自主施工车辆的施工现场规划200的平面图。施工现场规划200包括限定工地的边界202。在所示示例中，工地包括超过阈值的两个坡度，并且因此，施工现场规划200将由边界202限定的工地划分为两个部分，每个部分包括单独的路径规划204、206。第一部分由部分边界线208、210、212和214限定，第二部分由部分边界线216、218、220和214限定。

在第一路径部分中，边界线214相对于边界线210升高，使得第一坡度在坡度方向222上超过阈值。因此，第一路径规划204被映射成使得第一路径224、225、226、227、228、229、230、231、232、233、234(由第一路径线236、237、238、239、240、241、242、243、244、245限定)与第一坡度方向222对齐。并且自主施工车辆将沿第一移动方向248移动。例如，如果自主施工车辆在路径224的边界线210处开始，则其将沿着路径224朝边界线214向坡度上方移动，沿着路径225朝边界线210向坡度下方移动，沿着路径226朝边界线214向坡度上方移动，等等。

在第二路径部分中，边界线214相对于边界线218升高，边界线220相对于边界线216升高，使得第二坡度在第二坡度方向250上超过阈值。因此，映射第二路径规划206，使得第二路径252、253、254、255、256、257、258、259、260、261、262(由第二路径线264、265、266、267、268、269、270、271、272、273、274限定)与第二坡度方向250对齐。并且自主施工车辆将沿第二移动方向276移动。例如，如果自主施工是在边界线220处沿着路径253朝向边界线218朝向第二坡度向下，那么其将沿着路径254在第二坡度方向250上朝向边界线220、214朝向第二坡度向上，然后沿着路径255朝向边界线218朝向第二坡度向下。

在至少一个示例中，自主施工车辆在开始另一路径规划204、206之前完成第一和第二路径规划204、206中的一个。在一些示例中，施工现场规划200可以指示每个路径规划204、206的起点。此外，施工现场规划200可以指示第一和第二路径规划204、206之间的转变。例如，如果首先要完成第一路径规划204，则施工现场规划200可以基于第一路径规划204的端点、基于第二路径规划206的期望端点、基于要在第一和第二路径规划204、206之间穿越的地形、基于一个或多个障碍物、基于工地边界202外部的地形、这些的组合等，来确定第二路径规划206的起点。

在至少一个示例中，第一路径224-234和第二路径252-262的至少一部分对齐，并且使得自主施工车辆移动，例如沿着第一路径在第一移动方向248上朝向第一路径规划204与第二路径规划206之间的共同边界线214移动，然后继续沿着第二路径在第二移动方向276上远离共同边界线214移动，然后沿着另一个第二路径在第二移动方向276上朝向共同边界线214移动，并且沿着另一第一路径远离共同边界线214移动，等等。

虽然在所示示例中，自主施工车辆的移动与坡度对齐，但是在其他示例中，路径规划可以指示自主施工车辆的移动方向，使得超过阈值的坡度不是相对于自主施工车辆的移动的边坡。在至少一个示例中，施工现场规划可以包括超过阈值的多于一个坡度(每个坡度具有不同的坡度方向)，并且路径规划可以包括与两个坡度成角度延伸的路径，使得两个坡度都不是相对于自主施工车辆的移动的边坡。照此，边坡将保持低于阈值。

图3是根据至少一个示例用于控制自主施工车辆的方法300的流程图，为了便于描述将参考图1进行描述。在框302，识别了施工现场100的边界102。施工现场100或工地边界102可以被下载或以其他方式检索。在至少一个示例中，控制器基于下载或以其他方式检索的关于施工现场100的数据来创建工地边界102。在一些示例中，从后台或从另一机器接收3D工作区域地形信息。在至少一个示例中，基于自主施工车辆或在施工现场100上行驶的另一车辆来识别边界102。在框304，识别超过阈值的坡度。在一些示例中，控制器分析施工现场100中的高程变化。在至少一个示例中，控制器将施工现场100的高程变化与机器性能能力进行比较。在至少一个示例中，控制器可以访问对应于工地边界102内的坡度的坡度数据。在至少一个示例中，控制器可以确定坡度是否超过阈值。在一些示例中，控制器可以识别多个超过阈值的坡度。

在框306，控制器创建对应于超过阈值的坡度的路径规划112。控制器将路径规划112映射到施工现场规划100上，使得多条路径线126-135限定多条路径114-124，每条路径114-124基于超过阈值的相关坡度的坡度方向138。路径114-124被选择为使得自主施工车辆的边坡不超过阈值。在至少一个示例中，选择路径114-124，使得超过阈值的坡度不是边坡。路径114-124可以与超过阈值的坡度对齐，或者可以以其他方式定位在使得超过阈值的坡度在其沿着路径114-124移动时将不是相对于自主施工车辆的边坡的方向上。在一些示例中，多于一个坡度可以超过阈值，并且控制器可以将施工现场规划100划分成多个部分，使得每个部分包括对应于超过阈值的坡度的路径规划(例如参见图2)。

在框308处，自主施工车辆由控制器(在施工车辆外部或在施工车辆上)根据施工现场规划100移动。例如，在每个路径规划112内，自主施工车辆将在由路径114-124指定的移动方向140上移动，使得当自主施工车辆沿着路径114-124移动时，坡度方向138不是相对于自主施工车辆的边坡。换言之，当自主施工车辆沿路径114-124移动时，自主施工车辆不横穿或经历超过阈值的边坡。在至少一个示例中，外部控制器将施工现场规划100传送到车辆控制器，以基于工地边界102内的一个或多个坡度来控制自主施工车辆的移动。

图4描绘了根据本发明的至少一个示例用于控制自主施工车辆400的系统。自主施工车辆可包括在可受益于自主控制的施工现场使用的任何车辆。自主施工车辆可以包括，例如冷刨床、铺路机、平地机、压实机、拖拉机等。为了修复道路以继续车辆使用，在准备使用冷刨床(有时也称为路面粉碎机或松土机)进行表面重修时，去除废沥青，以破碎和去除沥青道路的层。冷刨床通常包括装配有切削工具的铣削辊筒，该铣削辊筒被旋转以使路面破碎。

铺路机通常用于在工作表面上相对均匀地施加和铺开沥青材料垫层。这些机器通常用于道路和停车场的施工。铺路机通常包括用于接收沥青材料的料斗、用于将沥青从料斗中输送到路基上的输送系统、以及用于将铺路材料均匀地散布在整平板前面的成组螺旋输送器。整平板使沥青材料光滑，理想地留下深度、密度、质地和光滑度均匀的垫层。

压实机经常用于压实新铺设的沥青、泥土、砾石和与路面相关的其它可压实的工作材料。例如，在道路、公路、停车场等的施工期间，由铺路机沉积的松散沥青由在表面上行进的一个或多个压实机压实，由此压实机的重量将沥青压缩成固化物质。

在所示示例中，自主施工车辆400是压实机，其可以在表面401上行进，压实工作材料402(例如沥青垫层)。设想其它类型的压实机来实施所公开的方法和设备，包括，例如土壤压实机、沥青压实机和振动压实机。压实机400包括主体或框架404，主体或框架404可相互操作地连接使得压实机400能够起作用的各种物理和结构特征。这些特征可包括安装在框架404顶部的操作员驾驶室406，操作员可从操作员驾驶室控制和引导压实机400的操作。另外，转向装置408和类似的控制器可以位于操作员驾驶室406内。为了在表面401上推进压实机400，诸如内燃机的发动机414也可以安装到框架404上，并且可以产生动力以物理地移动压实机400。

为了使压实机400能够相对于表面401移动，所示的压实机400包括与表面401滚动接触的第一辊筒410(或压实元件410)和第二辊筒412(或压实元件412)。第一辊筒410和第二辊筒412都可旋转地联接到框架404，使得当压实机400在表面401上行进时，第一辊筒410和第二辊筒412在表面401上滚动。为了将动力从动力系统传递到表面401，动力系统可以通过适当的传动系(未示出)可操作地接合和第一辊筒410、第二辊筒412或其组合，并使其旋转。

可以理解，第一辊筒410可以具有与第二辊筒412相同或不同的结构。还应当理解，机器400可以包括单个辊筒和轮胎(未示出)以接触表面401。第一辊筒410和第二辊筒412都可以具有振动机构420。虽然图4示出了第一和第二辊筒410、412都具有振动机构420，但是在其他实施例中，可以有位于第一或第二辊筒410、412上的单个振动机构420。

压实机400可装备有多个机器传感器，其提供指示(直接或间接)机器的各种操作参数和/或机器在其中操作的操作环境的数据。术语“传感器”在旨在以其最广泛的意义使用，包括一个或多个传感器和相关部件，这些传感器和相关部件可以与机器400相关联，并且可以协作来感测机器的各种功能、操作和操作特性和/或机器正在操作的环境的多个方面。

施工车辆400在工地内的总体操作可以由施工车辆400上的车辆控制器450或至少部分地与施工车辆400通信的外部控制器430来管理。此外，每个施工车辆400可以包括能够向基站发信号、跟踪、监测或以其他方式传送相关机器信息的各种反馈设备中的任何一个或多个。例如，每个机器400可以包括定位设备432，该定位设备432被配置成经由各种技术通信机构中的任一种与外部控制器430通信，以传送关于机器400相对于施工现场的位置和/或定向的各种信息。

车辆控制器450可以通过无线通信系统从驾驶室406内或车外接收来自操作施工车辆400的操作员的输入信号。车辆控制器450或外部控制器430可以控制施工车辆400的各个方面的操作，包括例如传动系和液压系统。在一些示例中，车辆控制器450或外部控制器430可以执行参照图3的方法300描述的一些或全部动作。

车辆控制器450可以是执行操作、执行控制算法、存储和检索数据和其它期望操作的电子控制器。车辆控制器450可包括或访问存储器、辅助存储设备、处理器和用于运行应用程序的任何其它部件。存储器和辅助存储设备可以是只读存储器(ROM)或随机存取存储器(RAM)或可由控制器访问的集成电路的形式。各种其它电路可以与车辆控制器450相关联，例如电源电路、信号调节电路、驱动器电路和其它类型的电路。

车辆控制器450可以是单个控制器或者可以包括设置成控制施工车辆400的各种功能和/或特征的多于一个控制器。术语“控制器”旨在以其最广泛的意义使用，包括一个或多个控制器和/或微处理器，这些控制器和/或微处理器可以协作来控制施工车辆400的各种功能和操作。术语“控制器”不包括人。控制器450的功能可以用硬件和/或软件来实现，而不考虑其功能性。控制器450可以依赖于与机器400的操作条件和操作环境以及可以存储在存储器中的施工现场相关的一个或多个数据映射。这些数据映射中的每一个可以包括表格、图形、数字图像和/或等式形式的数据集合。

外部控制器430可以包括或访问存储器、辅助存储设备、处理器和用于运行应用程序的任何其他部件。施工车辆400的控制可以以任何数量的不同布置来实现。例如，控制可以至少部分地在相对于施工现场位于本地和/或远程的外部控制器430处利用用于经由各种无线通信系统中的任一种(例如经由卫星等)与施工车辆400通信的足够装置来实现。使用任何上述布置，外部控制器430通常可配置成监测压实机400相对于施工现场的位置和预定的目标压实操作，并提供用于以有效的方式控制压实机400以压实表面401的指令。在至少一个示例中，外部控制器430可以将施工现场规划无线地传送到车辆控制器450。

施工车辆400可以被配置成自主地、半自主地或手动地操作。当半自主地或手动地操作时，施工车辆400可以通过远程控制和/或通过物理地位于驾驶室406内的操作员来操作。

施工车辆400可以装备有多个机器传感器，其提供指示(直接或间接)机器的各种操作参数和/或机器正在操作的操作环境的数据。术语“传感器”旨在以其最广泛的意义使用，包括一个或多个传感器和相关部件，这些传感器和相关部件可以与施工车辆400相关联，并且可以协作来感测机器的各种功能、操作和操作特性和/或机器正在操作的环境的多个方面。

车辆控制器450可以包括感测系统470，感测系统470被配置成感测机器相对于施工现场的位置和定向(即，朝向、俯仰、滚动或倾斜、以及偏航)。感测系统470可以包括多个单独的传感器，这些传感器协作以产生指示施工车辆400的位置和定向的位置信号并且将该位置信号提供给车辆控制器450。在一个示例中，位置传感器470可以包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器与诸如全球导航卫星系统或全球定位系统的定位系统交互以作为位置传感器操作。在另一示例中，位置传感器470还可以包括用于测量施工车辆400相对于基准(例如地面或地表基准)的坡度或倾斜度的坡度或倾斜度传感器，例如俯仰角传感器。

车辆控制器450可以使用来自位置传感器470的位置信号来确定施工车辆400在施工现场内的位置。在其他示例中，位置传感器470可以包括基于感知的系统，或者可以使用诸如激光器、声纳或雷达的其他系统来确定施工车辆400的位置的全部或一些方面。位置感测系统470还可以用于确定施工车辆400的地面速度。可替代地，可以使用其他传感器或专用地面速度传感器来确定施工车辆400的地面速度。还可以提供传感器来监测机器发动机和传动系的操作条件，例如发动机速度传感器。可以提供操作施工车辆400所必需或期望的其他传感器。

虽然施工车辆400被示为压实机机器，但是本领域的普通技术人员将理解，本申请的系统和方法延伸到其他施工车辆。

根据上下文，如在此使用的表述“配置成”可以替换为“适合于”、“具有……的能力”、“被设计成”、“适于”、“使得”或“能够”。术语“配置成”不一定意味着在硬件级中“专门设计为”。取而代之的是，装置“配置成”的表述可以意味着该装置“能够”与特定上下文中的其他设备、硬件、固件、软件或零件一起工作。例如，“配置成执行操作的控制器”可意指用于执行操作的专用控制器，或能够通过执行存储在存储器设备中的一个或多个软件程序来执行操作的通用控制器(例如，CPU或应用程序处理器)。

在前述具体实施方式中，可以看出，出于简化本发明的目的，各种特征被组合在单个示例中。本发明的方法不应被解释为反映所要求保护的示例需要比每个权利要求中明确列举的特征更多的特征的意图。而是，如以下权利要求所反映的，发明主题在于少于单个公开示例的所有特征。因此，以下权利要求书在此并入具体实施方式中，其中每一权利要求独立地作为单独示例。

注意，并非以上在一般描述中描述的所有活动或元件都是必需的，特定活动或设备的一部分可能不是必需的，并且除了所描述的那些之外，还可以执行一个或多个另外的活动或包括一个或多个另外的元件。此外，列出的活动顺序不一定是执行活动的顺序。此外，已经参考特定示例描述了概念。然而，所属领域的技术人员应了解，可在不脱离如以下权利要求书中所陈述的本发明的范围的情况下做出各种修改和改变。因此，说明书和附图被认为是说明性的而不是限制性的，并且所有这样的修改旨在被包括在本发明的范围内。

上文已经参照具体示例描述了益处、其它优点和问题的解决方案。然而，益处、优点、问题的解决方案，以及可产生任何益处、优点或解决方案或使任何益处、优点或解决方案变得更显著的任何特征不应被解释为任何或所有权利要求的关键的、必需的或必要的特征。此外，以上所公开的特定示例仅是说明性的，因为所公开的主题可以以对受益于本文教导的所属领域的技术人员而言明显的不同但等效的方式进行修改和实践。除了在以下权利要求中所描述的之外，不旨在限制这里所示出的结构或设计的细节。因此，显然可以改变或修改以上公开的特定示例，并且所有这些变化都被认为在所公开的主题的范围内。因此，本文所寻求的保护如以下权利要求所述。

工业实用性

所公开的用于施工现场规划和控制自主施工车辆的系统和方法涉及基于存在于工地边界内的一个或多个坡度来控制自主施工车辆的移动。工地边界内的路径规划考虑工地边界内超过阈值的坡度，使得路径规划指定用于自主施工车辆在不导致超过阈值的边坡的移动方向上移动的路径(例如，移动方向可以与超过阈值的坡度的方向对齐，或者可以与在相对于坡度方向的角度范围内的方向对齐)。选择移动方向使得边坡不超过阈值，这有助于促进自主施工车辆保持垂直，保持与施工现场表面的牵引，保持有效操作等。相反，如果施工车辆要横向于坡度方向行进，使得坡度方向是相对于自主施工车辆的移动的边坡，则自主施工车辆可能不能适当地或高效地工作，并且可能存在倾翻或滑落坡度的风险。

Claims (10)

1.一种用于控制自主施工车辆的方法：

在控制器处映射包括工地边界的施工现场规划；

在所述控制器处访问对应于所述工地边界内的表面的坡度数据；

在所述控制器处，将第一路径规划映射到所述施工现场规划上，使得第一坡度不是相对于所述自主施工车辆的移动的边坡；以及

基于所述施工现场规划控制所述自主施工车辆的移动。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

在所述控制器处确定所述第一坡度超过预定阈值。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

在所述控制器处，将第二路径规划映射到施工现场规划上，以将所述自主施工车辆的移动与超过所述预定阈值的第二坡度对齐。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述第一路径规划包括沿第一方向延伸的路径线，并且所述第二路径规划包括沿第二方向延伸的路径线，其中所述第一方向不同于所述第二方向。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：

在所述控制器处，基于部分之间的不同坡度将多个部分映射到所述施工现场规划上，其中所述不同坡度在坡度方向上不同；以及

在所述控制器处，对所述多个部分的每个部分映射对应的路径规划，使得每个路径规划的路径线与所述坡度方向对齐，其中所述第一路径规划包括与所述第一坡度的坡度方向对齐的多个路径线。

6.一种系统，包括：

自主施工车辆；以及

第一控制器，被配置成：

映射包括工地边界的施工现场规划；

访问对应于所述工地边界内的表面的坡度数据；

将第一路径规划映射到所述施工现场规划上，使得超过预定阈值的第一坡度不是相对于所述自主施工车辆的移动的边坡；

其中所述自主施工车辆被配置成根据所述施工现场规划来移动。

7.如权利要求6所述的系统，还包括：

第二控制器，所述第二控制器位于所述自主施工车辆上；

其中所述第一控制器在所述自主施工车辆外部并且被配置成将所述施工现场规划无线传送到所述第二控制器；以及

其中所述第二控制器被配置成基于所述施工现场规划来控制所述自主施工车辆的移动。

8.如权利要求7所述的系统，其中所述第二控制器被配置成使所述自主施工车辆在所述第一路径规划的多条路径线上下移动，其中所述第一路径规划的所述多条路径线中的每一条在第一方向上延伸以与所述第一坡度对齐。

9.如权利要求8所述的系统，其中：

所述第一控制器被配置成映射第二路径规划，所述第二路径规划包括沿第二方向延伸以与超过所述预定阈值的第二坡度对齐的路径线，其中所述第一方向不同于所述第二方向；以及

所述第二控制器被配置成改变所述自主施工车辆在所述第一路径规划与所述第二路径规划之间的移动方向，使得所述自主施工车辆在所述第一路径规划的边界内在所述第一方向上移动并且在所述第二路径规划的边界内在所述第二方向上移动。

10.如权利要求6-9中任一项所述的系统，其中所述阈值坡度值为约30％。

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