CN110552274B - 用于铺路机控制的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种方法包括接收指示冷刨机行进路径的信息，该冷刨机行进路径基本上居中地延伸穿过由冷刨机在工作表面上形成的切割区域；该方法还包括至少部分地基于该信息确定切割区域内的铺路机行进路径，并且至少部分地基于该铺路机行进路径确定刮板部分设置。该方法进一步包括控制铺路机以横穿铺路机行进路径，并且当铺路机横穿该铺路机行进路径的至少一部分时，至少部分地基于刮板部分设置来控制铺路机的刮板部分以在切割区域内沉积铺设材料。

Description

用于铺路机控制的系统和方法

技术领域

本发明涉及一种用于控制铺路机的操作的系统。更具体地，本发明涉及一种系统，该系统配置为至少部分地基于从冷刨机或其他铺设设备接收的信息来控制铺路机的操作。

发明背景

铺路机，诸如沥青铺路机，为一种自行式建筑机械，其被设计成用于接收、输送、分配、成型和部分压实铺设材料。这种铺路机可以将加热的铺设材料(例如沥青)接纳到铺路机前部的接收料斗中。料斗中的加热沥青材料通过位于料斗底部的输送机输送到铺路机的后部。然后借助于两个相对的螺钉或螺旋钻将沥青材料分布在铺路机的宽度上。最后，位于铺路机后部的刮板组件成型沥青材料并将沥青材料压实成铺设表面上的垫。通常，一个或多个另外的铺设设备(诸如冷刨机)将移除道路的顶层或其他此类工作表面，以暴露铺设垫的铺设表面。

在美国专利号8,382,395(下文称为'395专利)中描述了一种示例铺设系统。特别地，'395专利描述了一种系统，该系统包括可操作以接收与非均匀铺设表面相关的信息的铺路机。'395专利中描述的系统还包括压实机和控制器，该控制器可操作以基于与铺路机铺设在铺设表面上的材料垫相关的信息来控制压实机的操作。然而，'395专利没有描述使用切割区域信息和/或与冷刨机的操作相关的其他信息来控制铺路机行进路径、铺路机的各种刮板宽度设置或其他铺路机功能。

本发明的示例实施例涉及改进上述各种铺设系统。

发明内容

在本发明的一个方面，一种方法包括接收指示冷刨机行进路径的信息，该冷刨机行进路径基本上居中地延伸穿过由冷刨机在工作表面上形成的切割区域。该方法还包括至少部分地基于该信息确定切割区域内的铺路机行进路径，并且至少部分地基于铺路机行进路径确定刮板部分设置。该方法进一步包括控制铺路机以横穿铺路机行进路径，并且当铺路机横穿铺路机行进路径的至少一部分时，至少部分地基于刮板部分设置来控制铺路机的刮板部分以在切割区域内沉积铺设材料。

在本发明的另一方面，一种系统包括具有位置传感器和通信装置的冷刨机，以及具有刮板部分和与通信装置通信的控制器的铺路机。控制器配置为从由位置传感器确定的通信装置接收信息。该信息指示基本上居中地延伸穿过由冷刨机在工作表面上形成的切割区域的冷刨机行进路径。控制器还配置为至少部分地基于该信息确定切割区域内的铺路机行进路径，并且至少部分地基于铺路机行进路径确定刮板部分设置。控制器进一步配置为控制铺路机横穿铺路机行进路径。另外，控制器配置为当铺路机横穿铺路机行进路径的至少一部分时，至少部分地基于刮板部分设置来控制刮板部分以在切割区域内沉积铺设材料。

在本发明的又一方面，铺路机包括适于接收铺设材料的料斗，螺旋钻组件和适于将铺设材料从料斗输送到螺旋钻组件的输送系统。螺旋钻组件适于将从输送系统接收的铺设材料提供给铺路机的刮板部分，刮板部分包括第一端浇口和与第一端浇口相对的第二端浇口。铺路机还包括：通信装置，其配置为确定铺路机的位置；以及控制器，其与通信装置通信。控制器配置为接收指示冷刨机行进路径的信息，该冷刨机行进路径基本上居中地延伸穿过由冷刨机在工作表面上形成的切割区域，并且至少部分地基于该信息确定切割区域内的铺路机行进路径。控制器还配置为至少部分地基于铺路机行进路径确定第一端浇口的第一位置，至少部分地基于铺路机行进路径确定第二端浇口的第二位置，并且控制铺路机横穿铺路机行进路径。控制器进一步配置为在铺路机横穿铺路机行进路径的至少一部分时，控制刮板部分以在切割区域内沉积铺设材料，其中第一端浇口设置在第一位置处，第二端浇口设置在第二位置处。

附图说明

图1为根据本发明的示例实施例的系统(例如，铺设系统)的透视图。图1所示的示例系统包括铺路机和冷刨机。

图2为根据本发明的示例实施例的铺路机在铺设表面上并沿着相应的行进路径沉积铺设材料的示意图。

图3为根据本发明的另一示例实施例的铺路机在铺设表面上并沿着相应的行进路径沉积铺设材料的示意图。

图4为根据本发明的又一示例实施例的铺路机在铺设表面上并沿着相应的行进路径沉积铺设材料的示意图。

图5为描绘根据本发明的示例实施例的控制铺路机的操作的方法的流程图。

具体实施方式

在任何可能的情况下，在整个附图中将使用相同的附图标记来表示相同或相似的部件。图1示出了本发明的示例系统100(例如，铺设系统100)。示例铺设系统100包括至少一个示例机器102，其配置用于挖掘、拖运、压实、铺设中的一者或多者或其他此类过程。机器102被示为铺路机102，其可以用于例如道路或公路建造以及其他相关行业。另选地，机器102可以为用于铺设沥青、混凝土或类似材料的任何其他机器。

铺路机102包括支撑在一组地面接合元件106上的牵引机部分104。牵引机部分104包括牵引机框架108，以及用于驱动地面接合元件106的动力源110。虽然地面接合元件106被示为轮子，但应当理解，地面接合元件106可以为任何其他类型的地面接合元件，诸如例如连续轨道等。动力源110可以为传统的以化石燃料或混合燃料运行的内燃机，或由替代能源供电的电动驱动器。铺路机102还包括用于存储铺设材料的料斗112。铺路机102进一步包括输送系统114，其用于将铺设材料从料斗112输送到铺路机102的其他下游部件。例如，铺路机102可包括螺旋钻组件116，螺旋钻组件116接收经由输送系统114供应的铺设材料，并将铺设材料分配到铺设表面118上。这种铺设材料如图1中的项目120所示。

在示例实施例中，螺旋钻组件116可包括至少一个主螺旋钻。在一些实施例中，螺旋钻组件116可包括主螺旋钻和经由螺旋钻轴承或其他联接部件联接到主螺旋钻的螺旋钻延伸部。在另外的示例中，螺旋钻组件116可包括主螺旋钻和与主螺旋钻相对设置的附加螺旋钻。在这样的示例中，主螺旋钻和附加螺旋钻可以配置为将铺设材料120分布在铺路机102的大致整个宽度上。铺路机102可进一步包括牵引臂122，牵引臂122将高度可调整的刮板部分124联接到牵引机部分104。牵引臂122可以根据应用要求由液压致动器、电致动器(未示出)和/或任何其他类型的致动器致动，并且升高或降低牵引臂122可以产生刮板部分124的相应升高或降低。

刮板部分124可包括一个或多个螺旋钻、辊和/或其他部件，其配置为帮助将铺设材料120铺展和/或压实到铺设表面118上的垫126中。刮板部分124还可包括第一和第二端浇口，其配置为限定垫126的宽度。例如，刮板部分124可包括位于铺路机102的右手侧的第一端浇口128和位于铺路机102的与右手侧相对的左手侧的第二端浇口130(在图1中标记为但是视图模糊不清)。刮板部分124可配置为在形成垫126时将铺设材料120从第一端浇口128基本均匀地铺展和/或压实到第二端浇口130。此外，可调节第一端浇口128和第二端浇口130相对于刮板部分124的框架和/或铺路机102的其他部分的相应方位/位置，以限定垫126的宽度。在一些示例中，第一端浇口128和/或第二端浇口130可以独立地朝向或远离铺路机102移动。在其他示例中，第一端浇口128可以与第二端浇口130一致地朝向或远离铺路机102移动。在本文所述的任何示例中，铺路机102可包括一个或多个电动、液压、气动、电磁、机械和/或其他致动器131，其配置为使第一端闸门128和/或第二端闸门130相对于铺路机102移动。例如，铺路机102可包括第一致动器131，第一致动器131固定地连接到刮板部分124的框架并且配置为使第一端浇口128相对于刮板部分124的框架轴向向内(例如，朝向)和/或轴向向外(例如，远离)移动以便理想地定位第一端浇口128。尽管未在图1中示出，但是铺路机102还可包括第二致动器131，第二致动器131固定地连接到刮板部分124的框架并且配置为使第二端浇口130相对于刮板部分124的框架轴向向内(例如，朝向)和/或轴向向外(例如，远离)移动以便理想地定位第二端浇口130。

进一步参考图1，操作者站132可以联接到牵引车部分104。操作者站132可包括控制台134和/或用于操作铺路机102的其他杠杆或控件。例如，控制台134可以包括用于控制铺路机102的各种功能的控制界面。控制界面可以包括模拟、数字和/或触摸屏显示器，并且这种控制界面可以配置为显示例如铺设表面118的至少一部分地图，与铺路机102相关联的行进路径，提供给铺路机102的操作者的一个或多个警报、请求或其他信息，或与由铺设系统100的一个或多个机器作用的一部分铺设表面118相关的边界、中心线或其他信息100，和/或其他信息。控制界面还可以支持其他功能，包括例如与铺设系统100的一个或多个其他机器共享各种操作数据。

如图所示，铺路机102还可包括通信装置136。通信装置136可能够确定铺路机102的位置，并且可以包括和/或具有全球定位系统(GPS)的部件。另选地，可以使用通用全站仪(UTS)来定位机器位置。例如，通信装置136可以包括GPS接收器、发射器、收发器、激光棱镜和/或其他这样的装置，并且通信装置136可以与一个或多个GPS卫星138和/或UTS通信以连续、基本上连续或以不同的时间间隔确定铺路机102的位置。铺设系统100的一个或多个另外机器也可以与一个或多个GPS卫星138和/或UTS通信，并且这种GPS卫星138和/或UTS也可以配置为确定这些另外机器的相应位置。在一个实施例中，通信装置136还可以使铺路机102能够与铺设系统100的一个或多个其他机器通信，与远离所使用的铺设机102的工地的一个或多个服务器、处理器、控制器、计算装置或控制系统140通信，与一个或多个平板计算机、计算机、蜂窝/无线电话、个人数字助理、移动装置或位于工地和/或远离工地的其他电子装置142通信，和/或与其他装置或机器通信。

在本文描述的任何示例中，通信装置136可以经由网络144连接到这样的其他机器、控制系统140和/或电子装置142和/或以其他方式与其通信。网络144可以为局域网(“LAN”)，诸如广域网(“WAN”)的较大网络，或诸如因特网的网络集合。用于网络通信的协议(诸如TCP/IP)可用于实现网络144。尽管本文将实施例描述为使用诸如因特网的网络，但是可以实现经由存储卡、闪存或其他便携式存储器装置传送信息的其他分发技术。

铺路机102还可包括控制器148，控制器148可操作地连接到刮板部分124、第一端浇口128和第二端浇口130、控制台134、通信装置136和/或铺路机102的其他部件和/或以其他方式与其通信。控制器148可以为单个控制器或多个控制器，它们一起工作以执行各种任务。控制器148可以包括单个或多个微处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)和/或其他部件，其配置为至少部分地基于从铺设系统100的一个或多个其他机器接收到的信息、从铺路机102的操作者接收到的铺路机操作信息、从GPS卫星138接收到的一个或多个信号和/或其他信息，计算和/或以其他方式确定铺路机102的一个或多个行进路径、刮板设置。许多商用微处理器可以配置为执行控制器148的功能。各种已知电路可以与控制器148相关联，包括电源电路、信号调节电路、致动器驱动电路(即，为螺线管、电动机或压电致动器供电的电路)和通信电路。在一些实施例中，控制器148可以定位在铺路机102上，而在其他实施例中，控制器148可以定位在相对于铺路机102的非机外位置和/或远程位置。本发明以任何方式不限制控制器148的类型或控制器148相对于铺路机102的定位。在本文描述的任何示例中，可以经由网络144向一个或多个另外机器、控制系统140和/或电子装置142提供由控制器148确定、处理或生成的位置信息、边界信息、行进路径、操作信息、刮板设置和/或任何其他信息。类似地，可以经由网络114和/或通信装置136接收由控制器148接收到的任何信息。

如下面将更详细描述的，在一些实施例中，控制器148可以从铺设系统100的一个或多个其他机器接收各种信息，并且可以至少部分地基于这样的信息来控制铺路机102的操作。例如，铺设系统100可进一步包括一个或多个冷刨机152和/或一个或多个拖运卡车154。在这样的示例中，冷刨机152可包括控制器156，其基本上类似于上面关于铺路机102描述的控制器148和/或与其相同。在这样的示例中，冷刨机152的控制器156可以经由网络144与铺路机102的控制器148通信。例如，冷刨机152可以包括通信装置158，其配置为经由网络144将信息发送到铺路机102的通信装置136和/或从铺路机102的通信装置136接收信息。

冷刨机152可进一步包括一个或多个转子，所述转子具有接地齿、钻头或其他部件，其配置为用于移除设置有冷刨机152的工作表面160上的至少一部分道路、路面、沥青、混凝土、砾石、泥土、沙子或其他材料。例如，在本文所述的任何示例中，冷刨机152可包括单个转子162，其可通过冷刨机152降低到与工作表面160接触。在这样的示例中，冷刨机152的转子162可以相对于冷刨机152的框架沿顺时针和/或逆时针方向旋转，因为相应的接地齿、钻头或转子162的其他部件接触工作表面160以移除其一部分并露出铺设表面118。另选地，在一些示例中，转子162可包括冷刨机152的第一转子162。在这样的示例中，第一转子162可以位于冷刨机152的右手侧，并且冷刨机152还可以包括位于冷刨机152的与右手侧相对的左手侧的第二转子164(在图1中标记为但是视图模糊不清)。在这样的示例实施例中，第一转子162和第二转子164可以通过冷刨机152降低到与工作表面160接触，并且在第一转子162和第二转子164的相应接地齿、钻头或其他部件与工作表面160接触时，可以相对于冷刨机152的框架沿顺时针和/或逆时针方向旋转。由于这种旋转，结合由冷刨机152的一个或多个转子在基本向下的方向上施加到工作表面160的力(例如，远离冷刨机152的框架并且基本上垂直朝向冷刨机152的框架)，工作表面160的部分可以通过冷刨机152移除以露出铺设表面118。冷刨机152还可包括输送系统166，输送系统166配置为将工作表面160的移除部分从转子162附近(或从第一转子162和第二转子164附近)输送到拖运卡车154的床168。

如图1所示，冷刨机152可进一步包括一个或多个GPS传感器或其他类似的位置传感器170，其配置为确定冷刨机152和/或其部件的位置。在示例实施例中，连接到冷刨机152的框架的位置传感器170可以配置为与上述一个或多个GPS卫星138一起确定GPS坐标(例如，纬度和经度坐标)、网格坐标、地图位置和/或指示冷刨机152位置的其他信息。在这样的示例中，冷刨机152的控制器156和/或铺路机102的控制器148可以至少部分地基于指示冷刨机152的位置的信息(例如，GPS坐标)确定转子162的轴向最外边缘(例如，左边缘和右边缘)的相应GPS坐标。在冷刨机152包括第一转子162和第二转子164的示例中，冷刨机152的控制器156和/或铺路机102的控制器148可以至少部分地基于指示冷刨机152的位置的信息(例如，GPS坐标)确定第一转子162的轴向最外边缘和第二转子164的轴向最外边缘的GPS坐标。当冷刨机152横穿工作表面160上的行进路径时，上述任何过程(例如，与具有单个转子162或具有第一转子162和第二转子164的冷刨机152相关的过程)可以由冷刨机152的控制器156和/或铺路机102的控制器148针对每个新的/更新的GPS坐标组或指示冷刨机152的当前位置的其他信息来重复。

另选地，冷刨机152可包括一个或多个位置传感器170，其定位在转子162的相应的轴向最外边缘(例如，左边缘和右边缘)附近和/或校准或以其他方式配置为直接确定转子162的轴向最外边缘的GPS坐标。在这样的示例中，当冷刨机152横穿工作表面160上的行进路径时，位置传感器170可以连续地、基本上连续地和/或以其他方式确定转子162的轴向最外边缘的相应GPS坐标。

总的来说，确定的转子162的轴向最外边缘的GPS坐标可以形成由冷刨机152移除的工作表面160的区域(例如，切割区域)的相应外边界(例如，左手边界和右手边界)。如下面将更详细描述的，铺路机102的控制器148可以使用这样的信息来确定铺路机102沿着铺设表面118的行进路径，以确定一个或多个刮板部分设置，和/或以其他方式帮助控制铺路机102的操作。例如，在一些情况下，冷刨机152可以形成具有基本均匀的深度和基本均匀的宽度的切割区域。可以测量切割区域的深度和/或可以以其他方式从工作表面160的顶表面基本垂直向下延伸切割区域的深度。如图2-4中所示，可以测量切割区域的宽度和/或切割区域的宽度可以以其他方式基本上水平地延伸穿过工作表面，并且可以从工作表面160的外边界基本垂直地延伸。在这样的示例中，控制器148可以确定铺路机102的行进路径，其使得在第一端浇口128覆盖第一边缘或切割区域边界和第二端浇口130覆盖与第一边界相对的切割区域的第二边缘或边界时，铺路机102能够沿着切割区域的中心线或基本上平行于切割区域的中心线行进。

另选地，在其他示例中，冷刨机152可以形成切割区域，该切割区域沿切割区域的长度具有两个或更多个不同的深度和/或宽度。在第一个这样的示例中，冷刨机152可以形成切割区域，该切割区域具有与待铺设的路面相关联的第一部分，该第一部分包括第一深度和相应的第一宽度。切割区域还可包括与第一部分相邻的至少一个第二部分。这样的第二部分可以与路面的肩部相关联，并且第二部分可以包括第二深度和相应的第二宽度。在这样的示例中，第一宽度可以沿着切割区域的长度大于第二宽度。另外，第一深度可以沿着切割区域的长度大于第二深度。在这样的示例中，控制器148可以确定铺路机102的行进路径，其使得在第一端浇口128覆盖切割区域的第二部分的任一外边缘(例如，与肩部相关联的切割区域的部分的外边缘)时，铺路机102能够沿着切割区域的中心线或者基本上平行于切割区域的中心线行进。另选地，在这样的示例中，可以控制第一端浇口128以覆盖切割区域的第一部分的外边缘(例如，与路面相关联的切割区域的一部分的外边缘)。这样的外边缘可以位于上述切割区域的第一部分和切割区域的第二部分之间的交接点/过渡处。

在更进一步的示例中，冷刨机152可以形成切割区域，该切割区域具有与待铺设的路面相关联的第一部分，该第一部分包括第一深度和相应的第一宽度。切割区域还可包括与第一部分相邻的至少一个第二部分。这样的第二部分可以包括根据工地计划尚未被铣削到适当或所需深度的部分。例如，这样的第二部分可包括第二深度和对应的第二宽度。在这样的示例中，第一宽度可以沿着切割区域的长度大于第二宽度。另外，第一深度可以沿着切割区域的长度大于第二深度。在这样的示例中，控制器148可以确定铺路机102的行进路径，其使得在第一端浇口128覆盖切割区域的第二部分的任一外边缘或切割区域的第一部分的外边缘时，铺路机102能够沿着切割区域的中心线或者基本上平行于切割区域的中心线行进。在这样的示例中，切割区域的第一部分的外边缘可以位于切割区域的第一部分和切割区域的第二部分之间的交接点/过渡处。

在本文描述的任何示例中，铺路机102的控制器148可以使用一个或多个三角算法、使用一个或多个神经网络和/或机器学习算法、使用模糊逻辑、使用一个或多个查找表通过外推和/或通过一个或多个附加方法确定一个或多个这样的行进路径和/或刮板部分设置。在示例性实施例中，控制器148可以具有相关联的存储器，在该存储器中，可以存储各种外推模型、三角算法、机器学习算法、查找表和/或其他组件以用于基于一个或多个输入确定一个或多个行进路径和/或刮板部分设置。这样的输入可以包括例如确定的转子162的轴向最外边缘的GPS坐标。控制器148还可以使用从一个或多个附加传感器、控制系统140、一个或多个电子装置142、经由控制台134铺路机102的操作者接收到和/或来自本文描述的任何其他信息源的信息。此外，在本发明的铺路机152包括第一转子162和第二转子164的示例实施例中，冷刨机152可包括一个或多个位于第一转子162的轴向最外边缘附近的位置传感器170和一个或多个位于第二转子164的轴向最外边缘附近的附加位置传感器170。在这样的示例中，位置传感器170可以确定第一转子162和第二转子164的轴向最外边缘的GPS坐标，并且控制器148可以使用这样的信息来确定铺路机102沿着铺设表面118的行进路径，以确定一个或多个刮板部分设置，和/或以其他方式帮助控制铺路机102的操作。

图2-4提供了示例铺路机102的示意图，其被控制以至少部分地基于相应的铺路机行进路径、一个或多个刮板部分设置和/或由控制器148和/或上述铺设系统100的其他部件确定的其他控制参数来操作。应当理解，关于图2-4描述的任何操作可以由铺路机102以自主操作模式和/或半自主操作模式执行。在示例自主操作模式中，铺路机102的控制器148、控制系统140、一个或多个电子装置142和/或与铺路机102通信的铺设系统100的其他部件可以自动地和/或没有来自铺路机102的操作者的输入来控制铺路机102的一个或多个操作。在这样的示例中，铺路机102可包括铺设系统100的自主铺路机。另一方面，在示例半自主操作模式中，铺路机102的控制器148、控制系统140、一个或多个电子装置142和/或与铺路机102通信的铺设系统100的其他部件可以至少部分地基于来自铺路机102的操作者的一个或多个输入来控制铺路机102的一个或多个操作。

图2示出了本发明的示例切割区域200。切割区域200可以由冷刨机152(图1)在工作表面160(图1)上形成以露出铺设表面118，并且可以操作铺路机102以在铺设表面118上和切割区域200内沉积铺设材料120(例如，垫126)。如图2所示，由冷刨机152形成的示例切割区域200可包括第一边界202(例如，右手侧边界)和与第一边界202相对设置并且基本上平行于第一边界202的第二边界204(例如，左手侧边界)。切割区域200可以具有宽度W和中心线B，中心线B沿着铺设表面118基本上居中地(例如，纵向地)延伸穿过切割区域200。在一些示例中，切割区域200的中心线B可以在第一边界202和第二边界204之间基本上居中地延伸。在这样的示例中，与切割区域200相关联的冷刨机152的行进路径207可以与切割区域200的中心线B基本上共线地延伸。在其他示例中，冷刨机152的行进路径207可以至少部分地从切割区域200的中心线B发散。在本文所述的任何示例中，冷刨机152的行进路径207可包括在形成切割区域200时由冷刨机152沿着工作表面160横穿的线、行进包络线和/或其他路径。在这样的示例中，切割区域200可以具有在约2英寸和约4英寸之间的基本垂直的深度。在其他示例中，切割区域200的深度可以大于约4英寸或小于约2英寸，这取决于在工作表面160上执行的铺设操作的要求。应当理解，本文描述的切割区域200的任何深度、尺寸或其他构造仅仅为示例，并且这样的构造不应被解释为以任何方式限制本发明。

在一些示例中，切割区域200的宽度W可以基本上等于冷刨机152的最大切割跨度。另一方面，在另外的示例中，本发明的示例切割区域可以包括当冷刨机152被控制为以不止一次行程和/或根据一个或多个附加的(例如，非线性的)行进路径横穿工作表面160时的一个或多个宽度、形状、特征、轮廓和/或由冷刨机152形成的其他构造。如上所述，在一些示例中，冷刨机152可包括单个转子162，并且在这样的示例中，切割区域200的宽度W可以基本上等于转子162的第一端和转子162的第二端之间的轴向(例如，纵向)距离。另选地，在一些示例中，切割区域200的宽度W可以基本上等于第一转子162(图1)的第一端和第二转子164(图1)的与第一转子162的第一端相对的第二端之间的轴向(例如，纵向)距离。

在示例实施例中，铺路机102的控制器148可以从冷刨机152接收一个或多个信号(例如，从冷刨机152的通信装置158并经由网络144)，包括指示行进路径207的信息。例如，当冷刨机152横穿行进路径207时，与冷刨机152相关联的一个或多个位置传感器170可以测量、检测、感测、计算和/或以其他方式确定指示冷刨机152的位置的GPS坐标。在这样的示例中，设置在冷刨机152上的位置传感器170可以连续地、基本上连续地和/或以规则或不规则的间隔确定指示冷刨机152的位置的多个连续GPS坐标。在这样的示例中，冷刨机152的控制器156可以控制通信装置158以经由网络144将包括这样的信息的一个或多个信号发送到控制器148，并且控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定第一边界202的位置、第二边界204的位置、中心线B的位置、行进路径207的位置和/或指示切割区域200的形状、大小、深度、范围和/或其他构造的任何其他信息。例如，控制器148可以基于指示冷刨机152沿着行进路径207行进时的位置的多个连续GPS坐标、指示位置传感器170在冷刨机152的框架或其他部分上的特定位置的信息、对应于特定位置传感器170的任何已知的偏移或其他校准参数以及用于形成切割区域200的转子162(或第一转子162和第二转子164)的长度、宽度、直径、位置和/或其他尺寸来计算第一边界202的位置和/或范围。特别地，控制器148可以计算一系列连续GPS坐标，其共同指示第一边界202的位置和/或范围(例如，长度和/或方向)。在这样的示例中，控制器148可以采用一个或多个类似的计算或过程来确定第二边界204、中心线B、行进路径207和/或其他项的位置和/或范围。另选地，应理解，冷刨机152的控制器156可以执行这样的操作。

在另外的示例中，与冷刨机152相关联的第一位置传感器170可以确定第一多个连续GPS坐标，其指示当冷刨机152横穿行进路径207时，冷刨机152的转子162的第一轴向最外边缘(例如，右边缘)的位置。与冷刨机152相关联的第二位置传感器170还可以确定第二多个连续GPS坐标，其指示当冷刨机152横穿行进路径207时，转子162的第二轴向最外边缘(例如，左边缘)的位置。在这样的示例中，第一和第二位置传感器170可以连续地、基本上连续地和/或以规则或不规则的间隔进行这种测量和/或其他确定。在这样的示例中，冷刨机152的控制器156可以控制通信装置158以经由网络144将包括这样的信息的一个或多个信号发送到控制器148，并且控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定第一边界202的位置、第二边界204的位置、中心线B的位置、行进路径207的位置和/或指示切割区域200的形状、大小、深度、范围和/或其他构造的任何其他信息。例如，控制器148可以基于第一和第二多个GPS坐标、指示第一和第二位置传感器170在冷刨机152的框架或其他部分上的相应位置的信息、对应于第一和第二位置传感器170的任何已知偏移或其他校准参数以及用于形成切割区域200的第一转子162和第二转子164的长度、宽度、直径、位置和/或其他尺寸来计算第一边界202的位置和/或范围。特别地，控制器148可以计算一系列连续GPS坐标，其共同指示第一边界202的位置和/或范围(例如，长度和/或方向)。在这样的示例中，控制器148可以采用一个或多个类似的计算或过程来确定第二边界204、中心线B、行进路径207和/或其他项的位置和/或范围。另选地，应理解，冷刨机152的控制器156可以执行这样的操作。在冷刨机152包括第一转子162和第二转子164的示例中，可以使用设置在第一转子162的轴向最外边缘附近的一个或多个位置传感器170以及设置在第二转子164的轴向最外边缘附近的一个或多个附加位置传感器170来执行上述过程。

继续参考图2，当冷刨机152横穿行进路径207时，指示冷刨机152的位置的GPS坐标、指示转子162的第一轴向最外边缘的位置的第一多个连续GPS坐标、指示转子162的第二轴向最外边缘的位置的第二多个连续GPS坐标、切割区域200的切割深度(基本上恒定和/或可变)和/或从控制器156和/或冷刨机152的其他部件接收到的其他信息可包括指示行进路径207和/或指示切割区域的中心线B的信息。特别地，如上所述，这样的信息可以指示第一边界202的位置和/或范围，以及第二边界204的位置和/或范围。在本文描述的任何示例中，铺路机102的控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定铺路机102的行进路径206。如图2所示，铺路机102的示例行进路径206可以与铺路机102的对应中心线A基本共线地延伸。在本文所述的任何示例中，铺路机102的行进路径206可包括在切割区域200内沉积铺设材料120时和/或在切割区域200内形成垫126时，铺路机102可被控制以横穿的切割区域200内的线、行进包络线和/或其他路径。

在图2的示例实施例中，控制器148可以至少部分地基于从冷刨机152接收到的信息来确定铺路机102的一个或多个操作参数，并且控制器148可以使用这样的操作参数来控制铺路机102的转向、速度、沉积在工作表面160上的铺设材料120的量、制动和/或各种操作。例如，控制器148可以至少部分地基于指示当冷刨机152横穿行进路径207时的冷刨机152的位置的GPS坐标、指示转子162的第一轴向最外边缘的位置的第一多个连续GPS坐标、指示转子162的第二轴向最外边缘的位置的第二多个连续GPS坐标、切割区域200的切割深度和/或从控制器156和/或冷刨机152的其他部件接收到的其他信息来生成和/或以其他方式确定铺路机102的行进路径206。特别地，控制器148可以基于上面提到的各种计算和/或其他过程来确定第一边界202和第二边界204的位置和/或范围。

如图2的示例实施例所示，在一些示例中，控制器148还可以确定从第一边界202延伸到第二边界204的切割区域200的最大宽度W小于或等于在刮板部分124(图1)的第一端浇口128和刮板部分124的与第一端浇口128相对的第二端浇口130(图1)之间的最大距离L。应当理解，在这样的示例中，控制器148还可以确定切割区域200的最大宽度W大于或等于刮板部分124(图1)的第一端浇口128与第二端浇口130之间的最小距离。此外，在这样的示例中，通过使第一端浇口128和第二端浇口130间隔最大距离L，铺路机102可能够在切割区域200内的单次通过中形成从第一边界202延伸到第二边界204的垫126。因此，在这样的示例中，控制器148可以生成和/或以其他方式确定基本上与冷刨机152的行进路径207共线延伸的行进路径206，该行进路径206控制铺路机102在切割区域200内的行程。在这样的示例中，铺路机102的行进路径206也可以与切割区域200的中心线B基本上共线地延伸。此外，在这样的示例中，控制铺路机102(例如，使铺路机102转向)使得当铺路机102横穿行进路径206时，铺路机102的中心线A与行进路径206基本上共线地延伸可致使当铺路机102横穿行进路径206时，刮板部分124的第一端208(例如，第一端浇口128)沿切割区域200的第一边界202经过、在切割区域200的第一边界202上方经过和/或设置成与切割区域200的第一边界202基本上对齐。在这样的示例中，并且如图2所示，控制铺路机102(例如，使铺路机102转向)使得当铺路机102横穿行进路径206时，铺路机102的中心线A与行进路径206基本上共线地延伸还可致使当铺路机102横穿行进路径206时，刮板部分124的第二端210(例如，第二端浇口130)沿切割区域200的第二边界204经过、在切割区域200的第二边界204上方经过和/或设置成与切割区域200的第二边界204基本上对齐。附加地或另选地，在这样的示例中，当铺路机102横穿行进路径206时，铺路机102的操作者可以选择将刮板部分124的第一端208与第一边界202对齐，和/或当铺路机102横穿行进路径206时，可以选择将刮板部分124的第二端210与第二边界204对齐。

图3示出了本发明的示例切割区域300。类似于图2中所示的切割区域200，切割区域300可以由工作表面160(图1)上的冷刨机152(图1)形成以露出铺设表面118，并且铺路机102可被操作以将铺设材料120(例如，垫126)沉积在铺设表面118上和切割区域300内。如图3所示，示例切割区域300可包括第一边界302(例如，右手侧边界)和与第一边界302相对且基本上平行于第一边界302设置的第二边界304(例如，左手侧边界)。

类似于上面关于图2描述的切割区域200，图3中所示的切割区域300的形状基本上是均匀的(例如，基本上为矩形)。例如，切割区域300的基本上整个长度可以包括基本上均匀的宽度W1。切割区域300还可以包括中心线B，该中心线B沿着铺设表面118基本上居中地(例如，纵向地)延伸穿过基本上整个切割区域300。因此，切割区域300的中心线B可以在第一边界302和第二边界304之间基本上居中地延伸。

如图3所示，在一些示例中，与切割区域300相关联的冷刨机152的行进路径307可以基本上与切割区域300的中心线B共线延伸切割区域300的基本上整个长度。在另外的示例中，冷刨机152的行进路径可以至少部分地从切割区域的中心线B发散。行进路径的从切割区域的中心线B的这种发散可以说明冷刨机152横穿切割区域300的各个部分、枢转、转动、转向左或转向右和/或以其他方式在切割区域300内操纵以形成示例切割区域300的各种特征的需要。在更进一步的示例中(例如，需要冷刨机152的两个或更多个基本上平行的通过以形成相对宽的切割区域的示例)，冷刨机152的多个行进路径可以偏离切割区域300的中心线B(例如，可以基本上平行延伸)。在这样的示例中，切割区域300的宽度W1可以比冷刨机152的切割宽度更宽。

在示例实施例中，铺路机102的控制器148可以从冷刨机152接收一个或多个信号(例如，从冷刨机152的通信装置158并经由网络144)，包括指示行进路径307的信息。例如，当冷刨机152横穿行进路径307时，与冷刨机152相关联的一个或多个位置传感器170可以测量、检测、感测、计算和/或以其他方式确定指示冷刨机152的位置的GPS坐标。在这样的示例中，冷刨机152的控制器156可以控制通信装置158以经由网络144将包括这样的信息的一个或多个信号发送到控制器148，并且控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定第一边界302的位置、第二边界304的位置、中心线B的位置、行进路径307的位置和/或指示切割区域300的形状、大小、深度、范围和/或其他构造的任何其他信息。

在另外的示例中，与冷刨机152相关联的第一位置传感器170可以确定第一多个连续GPS坐标，其指示当冷刨机152横穿行进路径307时，冷刨机152的转子162的第一轴向最外边缘的位置。与冷刨机152相关联的第二位置传感器170还可以确定第二多个连续GPS坐标，其指示当冷刨机152横穿行进路径307时，转子162的第二轴向最外边缘的位置。在这样的示例中，冷刨机152的控制器156可以控制通信装置158以经由网络144将包括这样的信息的一个或多个信号发送到控制器148，并且控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定第一边界302的位置、第二边界304的位置、中心线B的位置、行进路径307的位置和/或指示切割区域300的形状、大小、深度、范围和/或其他构造的任何其他信息。如上所述，在冷刨机152包括第一转子162和第二转子164的示例中，可以由第一和第二位置传感器170和/或控制器156基于指示第一转子162和第二转子164的轴向最外边缘的位置的第一多个连续GPS坐标执行类似的过程。

继续参考图3，从控制器156和/或冷刨机152的其他部件接收到的信息可包括指示行进路径307和/或指示切割区域的中心线B的信息。特别地，这样的信息可以指示第一边界302的位置和/或范围，以及第二边界304的位置和/或范围。在本文描述的任何示例中，铺路机102的控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定铺路机102的行进路径306。此外，如图3所示，在一些示例中，控制器148还可以确定从第一边界302延伸到第二边界304的切割区域300的宽度W1(例如，最大宽度)大于在刮板部分124(图1)的第一端浇口128与刮板部分124的与第一端浇口128相对的第二端浇口130(图1)之间的最大距离L。在这样的示例中，铺路机102可能不能在切割区域300内的单次通过中形成从第一边界302延伸到第二边界304的垫126。因此，在这样的示例中，控制器148可以生成和/或以其他方式确定基本上平行于切割区域300的中心线B延伸的一个或多个行进路径306，该行进路径306控制铺路机102在切割区域300内的行程，并且一个或者多个这样的行进路径306可以偏离和/或以其他方式与中心线B间隔开。在图3的示例实施例中，第一行进路径306可以与中心线B隔开距离D2，并且第二行进路径(未示出)可以与中心线B隔开近似等于距离D2的距离D3。在一些示例中，宽度W2(宽度W1的大约一半)可以限定整个切割区域300中的中心线B的位置。在这样的示例中，距离D2可以近似等于宽度W2的一半。此外，在这样的示例中，当铺路机102在X方向上第一次通过切割区域300时，控制器148可以使铺路机102横穿第一行进路径306，并且在铺路机102在与X方向相反的X'方向上第二次通过切割区域300时，可以使铺路机102横穿第二行进路径(未示出)。

此外，在这样的示例中，当铺路机102在X方向上横穿行进路径306时，控制器148可以控制相对于刮板部分124的框架定位在相应位置处的第一端浇口128和第二端浇口130。以这种方式配置第一端浇口128和第二端浇口130可以使铺路机102能够在沿着行进路径306的所有点处形成宽度D1大致等于宽度W2的垫126，并且具有宽度D1的垫126可以覆盖切割区域300的大致一半(例如，宽度W1的大约一半)。在这样的示例中，当铺路机102沿X方向横穿行进路径306时，控制器148可以使得例如刮板部分124的第二端210(例如，第二端浇口130)当铺路机102横穿行进路径306时沿着切割区域300的第二边界304通过、在切割区域300的第二边界304上方通过和/或以其他方式设置成与切割区域300的第二边界304基本上对齐。当铺路机102沿X方向横穿行进路径306时，控制器148还可使得刮板部分124的第一端208(例如，第一端浇口128)沿着中心线B通过、在中心线B上方通过和/或以其他方式设置成与中心线B基本上对齐。此外，在这样的示例中，在铺路机102沿与X方向相反的X'方向横穿如上所述的第二行进路径时，控制器148可以使例如刮板部分124的第二端210(例如，第二端浇口130)沿着切割区域300的第一边界302、在切割区域300的第一边界302上方通过和/或以其他方式设置为与切割区域300的第一边界302基本上对齐。当铺路机102沿X'方向横穿行进路径306时，控制器148还可使刮板部分124的第一端208(例如，第一端浇口128)沿着中心线B通过、在中心线B上方通过和/或以其他方式设置成与中心线B基本上对齐。

应当理解，在如图3所示的一些实施例中，控制器148确定切割区域300的宽度W1(例如，最大宽度)大于刮板部分124的第一端浇口128和第二端浇口130之间的距离L(例如，最大距离)，铺路机102的操作者和/或控制器148可以根据一个或多个替代的对准和/或与对应于切割区域300的各种行进路径306相关联的偏移策略控制铺路机102。例如，如上所述，控制器148可以生成和/或以其他方式确定控制铺路机102在切割区域300内的行程的一个或多个行进路径306，其基本上平行于切割区域300的中心线B延伸。在一些示例中，并且如图3示意性所示，第一行进路径306可以与第二边界304隔开距离D4，并且第二行进路径(未示出)可以与第一边界302隔开近似等于距离D4的距离D5。在这样的示例中，当铺路机102在X方向上第一次穿过切割区域300时，控制器148可以使铺路机102横穿第一行进路径306(与第二边界304隔开距离D4)，并且当铺路机102在与X方向相反的X'方向上第二次穿过切割区域300时，可以使铺路机102横穿第二行进路径(与第一边界302隔开距离D5)。在这样的示例中，可以选择和/或确定距离D4，使得当铺路机102在X方向上第一次穿过切割区域300时，第一行进路径306将基本上居中地延伸穿过宽度W2。距离D5可以以类似的方式和/或出于类似的原因来选择和/或确定。应当理解，在更进一步的示例中，铺路机可以在X方向上进行这样的第二行程。

如关于图3所描述的，操作刮板部分124和/或铺路机102的其他部件可以进一步最大化效率并且可以进一步最小化所得垫126中的不规则性和/或其他变形。

图4示出了本发明的另一示例切割区域400。类似于图3中所示的切割区域300，切割区域400可以由工作表面160(图1)上的冷刨机152(图1)形成以露出铺设表面118，并且铺路机102可被操作以将铺设材料120(例如，垫126)沉积在铺设表面118上和切割区域400内。如图4所示，示例切割区域400可包括第一边界402(例如，右手侧边界)和与第一边界402相对且基本上平行于第一边界302设置的第二边界404(例如，左手侧边界)。尽管上面关于图3描述的切割区域300在形状上基本上为均匀的(例如，基本上为矩形)，但是图4的切割区域400可以包括一个或多个入口、出口、曲线、拐角和/或在切割区域400中产生的具有比切割区域400更不规则的形状和/或其他构造的其他特征408、416。

例如，切割区域400可以包括具有从第一边界402延伸到第二边界404的标称宽度W1的部分。在这样的示例中，基本上整个切割区域400(例如，切割区域400的基本上整个长度，除了形成特征408、416的切割区域400的部分之外)可以具有宽度W1。切割区域400还可以包括中心线B，该中心线B基本上居中地(例如，纵向地)沿着铺设表面118延伸穿过基本上整个切割区域400(例如，切割区域400的基本上整个长度，除了形成特征408、416的切割区域400的部分之外)。因此，除了形成特征408、416的切割区域400的部分之外，切割区域400的中心线B可以在第一边界402和第二边界404之间基本上居中地延伸。

在本发明的一些示例中，与切割区域400相关联的冷刨机152的行进路径407可以在切割区域400的基本上整个长度内与切割区域400的中心线B基本上共线延伸。另一方面，在另外的示例中，诸如图4的示例实施例，冷刨机152的一个或多个行进路径可以至少部分地从切割区域400的中心线B发散。行进路径407从切割区域400的中心线B的这种发散可以说明冷刨机152横穿切割区域400的各个部分、枢转、转动、转向左或向右和/或以其他方式在切割区域400内操纵以形成示例切割区域400的各种特征408、416的需要。在更进一步的示例中(例如，需要冷刨机152的两个或更多个基本上平行的通过以形成相对宽的切割区域的示例)，冷刨机152的多个行进路径可以偏离切割区域400的中心线B(例如，可以基本上平行延伸)。在一些示例中，切割区域400可包括当冷刨机152被控制为以不止一次行程和/或根据一个或多个附加的(例如，非线性的)行进路径横穿工作表面160时的一个或多个宽度、形状、特征、轮廓和/或由冷刨机152形成的其他构造。

如图4所示，示例特征408可以表示切割区域400的出口、出口匝道、合并区域或其他构造。特征408可包括向外延伸并远离切割区域400的中心线B延伸的第一部分410，包括特征408的基本中心顶点的第二部分412，以及从第二部分412向内并朝向切割区域300的中心线B延伸的第三部分414。在这样的示例中，特征408的至少第二部分412可以限定切割区域400的宽度W2，该宽度W2基本上等于上述标称宽度W1的一半和从第二边界404轴向向外延伸到第二部分412的最外边缘的距离W3的总和。此外，示例特征416可以表示切割区域400的入口或其他构造。特征416可包括朝向切割区域400的中心线B向内延伸的第一部分418，包括特征416的基本上居中槽或基部的第二部分420，以及从第二部分420远离中心线B延伸的第三部分422。在这样的示例中，特征416的至少第二部分420可以限定切割区域400的宽度W4，其基本上等于上述标称宽度W1的一半并且小于从第一第二边界402轴向向内延伸到第二部分420的最内边缘的距离W5。

在示例实施例中，铺路机102的控制器148可以从冷刨机152接收一个或多个信号(例如，从冷刨机152的通信装置158并经由网络144)，其包括指示冷刨机152横穿的一个或多个行进路径407以形成图4所示的切割区域400的信息。在一些示例中，当冷刨机152横穿一个或多个行进路径407时，与冷刨机152相关联的一个或多个位置传感器170可以测量、检测、感测、计算和/或以其他方式确定指示冷刨机152的位置的GPS坐标。在这样的示例中，冷刨机152的控制器156可以控制通信装置158经由网络144将包括这样的信息的一个或多个信号发送到控制器148，并且控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定第一边界402的位置和第二边界404的位置。控制器148还可以至少部分地基于这样的信息确定分别由第一边界402和第二边界404形成的特征416、408的位置、形状、大小、轮廓、范围和/或其他构造。控制器148可以至少部分地基于这样的信息进一步确定中心线B的位置，一个或多个行进路径407的位置，和/或指示切割区域400的形状、大小、深度、范围和/或其他构造的任何其他信息。

在另外的示例中，与冷刨机152相关联的一个或多个位置传感器170可以确定第一多个连续GPS坐标，其指示当冷刨机152横穿一个或多个行进路径407时和/或当冷刨机152形成第二边界404时冷刨机152的转子162的第一轴向最外边缘的位置。与冷刨机152相关联的一个或多个位置传感器170还可以确定第二多个连续GPS坐标，其指示当冷刨机152横穿一个或多个行进路径407时和/或当冷刨机152形成第一边界402时冷刨机152的转子162的第二轴向最外边缘的位置。在这样的示例中，冷刨机152的控制器156可以控制通信装置158以经由网络144将包括这样的信息的一个或多个信号发送到控制器148，并且控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定第一边界402的位置、第二边界404的位置、中心线B的位置、一个或多个行进路径407的位置和/或指示切割区域400的形状、大小、深度、范围和/或其他构造的任何其他信息。

因此，由控制器148接收到的信息可以指示第一边界402的位置和/或范围以及第二边界404的位置和/或范围。在本文描述的任何示例中，铺路机102的控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定与切割区域400相关联的铺路机102的一个或多个行进路径406。此外，如图4所示，在一些示例中，控制器148还可以确定从第一边界402延伸到第二边界404的切割区域400的标称宽度W1和/或最大宽度(在图4的示例中，这样的最大宽度可以等于宽度W1和与特征408相关的距离W3的总和)大于刮板部分124的第一端浇口128和第二端浇口130之间的距离L(例如，最大距离)。在这样的示例中，铺路机102可能不能在切割区域400内的单次行程中形成从第一边界402延伸到第二边界404的垫126。

因此，在这样的示例中，控制器148可以生成和/或以其他方式确定控制铺路机102在切割区域400内的行程的一个或多个行进路径406，其基本上平行于切割区域400的中心线B延伸。在如上面关于图3所述的一些示例中，一个或多个这样的行进路径406可以与中心线B间隔开。在图4的示例实施例中，第一行进路径406可以与中心线B隔开距离D2，并且第二行进路径可以与中心线B隔开近似等于距离D2的距离D3。在这样的示例中，当铺路机102在X方向上第一次通过切割区域400时，控制器148可以使铺路机102横穿第一行进路径406，并且在铺路机102在与X方向相反的X'方向上第二次通过切割区域400时，可以使铺路机102横穿第二行进路径。应当理解，在进一步的示例中，铺路机可以在X方向上进行第二行程。

此外，在这样的示例中，当铺路机102在X方向上横穿行进路径406时，和/或当铺路机102横穿一个或多个另外的行进路径406(例如，在X'方向上的行进路径)时，控制器148可以控制相对于刮板部分124的框架定位在相应位置处的第一端浇口128和第二端浇口130。例如，控制器148可以配置为至少部分地基于切割区域400的宽度、形状、范围和/或其他构造的变化来确定引起第一端浇口128和/或第二端浇口130相对于刮板部分124的框架的移动的一个或多个刮板部分设置。通过在铺路机102横穿基本上线性的行进路径406时动态地控制第一端浇口128和第二端浇口130的位置，控制器148可使铺路机102能够在行进路径406的与特征408对应的部分的上游沿着行进路径406的所有位置处形成大致等于宽度W1的约一半的宽度D1的垫126。在这样的示例中，基本上线性的行进路径406可以被设置、定位和/或以其他方式配置成，使得当铺路机102在特征408的上游在X方向上横穿行进路径406时，刮板部分124的第一端208(例如，第一端浇口128)可以沿着切割区域400的中心线B通过、在切割区域400的中心线B上方通过和/或以其他方式设置成与切割区域400的中心线B基本上对齐。以这种方式定位行进路径406(并因此定位铺路机102)可以使第二端浇口130能够被移动、操纵、定位、设置和/或以其他方式控制，使得当铺路机102横穿基本上线性的行进路径406时，铺路机102可以形成覆盖特征408的垫126。

如从图4的示例切割区域400可以设想的，当铺路机102横穿对应于特征408的第一部分410的一部分行进路径406时，控制器148可以使第二端浇口130在方向Z上远离刮板部分124的框架移动。当铺路机102横穿对应于特征408的第二部分412的一部分行进路径406时，控制器148可以使第二端浇口130相对于刮板部分124的框架保持恒定的方位/位置，并且当铺路机102横穿对应于特征408的第三部分414的一部分行进路径406时，控制器148可以使第二端浇口130沿着方向Z'朝向刮板部分124的框架移动。在这样的过程期间，当铺路机102横穿行进路径406(包括对应于特征408的部分行进路径406)时，控制器148可以使第一端浇口128相对于刮板部分124的框架保持恒定的方位/位置(例如，对应于中心线B、与中心线B对齐、覆盖中心线B和/或以其他方式跟踪中心线B的位置)。在铺路机102横穿基本上线性的行进路径406时，以这种方式定位刮板部分124的第一端浇口128和第二端浇口130可以使铺路机102能够生产垫126，垫126的轮廓与特征408的轮廓相匹配。

此外，在铺路机102(图4中以虚线示出)在与X方向相反的方向X'上横穿基本上线性的行进路径(例如，与中心线B隔开距离D3的基本上线性的行进路径)时，控制器148还可以控制相对于刮板部分124的框架定位在相应位置处的第一端浇口128和第二端浇口130。以这种方式配置第一端浇口128和第二端浇口130可以使得铺路机102在上述特征416上游的一部分行进路径处形成宽度D1基本上等于宽度W1的一半的垫126。当铺路机102横穿对应于特征416的第一部分418的一部分行进路径时，当铺路机102继续沿X'方向横穿这样的行进路径时，控制器148可以使得第二端浇口130沿Z方向朝着刮板部分124的框架移动。当铺路机102横穿对应于特征416的第二部分420的一部分行进路径时，控制器148可以使第二端浇口130相对于刮板部分124的框架保持恒定的方位/位置，并且当铺路机102横穿对应于特征416的第三部分422的一部分行进路径时，控制器148可以使第二端浇口130沿着方向Z'远离刮板部分124的框架移动。在这样的过程期间，当铺路机102横穿行进路径(包括对应于特征416的部分行进路径)时，控制器148可以使第一端浇口128相对于刮板部分124的框架保持恒定的方位/位置(例如，对应于中心线B、与中心线B对齐、覆盖中心线B和/或以其他方式跟踪中心线B的位置)。在铺路机102在X'方向上横穿基本上线性的行进路径时，以这种方式定位刮板部分124的第一端浇口128和第二端浇口130可以使铺路机102能够生产垫126，垫126的轮廓与特征416的轮廓相匹配。

如关于图4所描述的，操作刮板部分124和/或铺路机102的其他部件可以进一步最大化效率并且可以进一步最小化所得垫126中的不规则性和/或其他变形。

图5示出了描绘根据本发明的示例实施例的方法500的流程图。示例方法500被示为逻辑流程图中的步骤集合，其表示可以以硬件、软件或其组合实现的操作。在软件的上下文中，所述步骤表示存储在存储器中的计算机可执行指令。当例如由铺路机102的控制器148、冷刨机152的控制器156和/或铺设系统100的其他部件执行这样的指令时，这样的指令通常可以使控制器148、控制系统200的各种部件和/或铺路机102执行所述操作。这样的计算机可执行指令包括执行特定功能或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。描述操作的顺序不旨在被解释为限制，并且可以以任何顺序和/或并行地组合任何数量的所述步骤以实现该过程。出于讨论目的，并且除非另有说明，否则参考图1的铺设系统100和/或铺路机102来描述方法500。

在502处，铺路机102的控制器148可以从与铺设系统100相关联的一个或多个源接收各种信息。例如，在502处，控制器148可以接收指示冷刨机行进路径的信息(例如，上面关于至少图2描述的冷刨机152的行进路径207)。在一些示例中，在502处，铺路机102的控制器148可以从冷刨机152接收一个或多个信号(例如，从冷刨机152的通信装置158并经由网络144)，包括指示行进路径207的信息。如上面关于至少图2所述，当冷刨机152横穿行进路径207时，与冷刨机152相关联的一个或多个位置传感器170可以测量、检测、感测、计算和/或以其他方式确定指示冷刨机152的位置的GPS坐标。在这样的示例中，设置在冷刨机152上的位置传感器170可以连续地、基本上连续地和/或以规则或不规则的时间间隔(例如，每0.5秒、每1秒、每2秒、每5秒、每10秒、每15秒和/或以任何其他规则或不规则的时间间隔)确定指示冷刨机152的位置的多个连续GPS坐标。在这样的示例中，在502处，冷刨机152的控制器156可以控制通信装置158经由网络144将包括这种信息的一个或多个信号发送到控制器148。

在一些示例中，在502处接收到这样的信息时，控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定第一边界202的位置、第二边界204的位置、中心线B的位置、行进路径207的位置和/或指示切割区域200的形状、大小、深度、范围和/或其他构造的任何其他信息。例如，在502处，控制器148可以基于指示冷刨机152沿着行进路径207行进时的位置的多个连续GPS坐标、指示位置传感器170在冷刨机152的框架或其他部分上的特定位置的信息、对应于特定位置传感器170的任何已知的偏移或其他校准参数以及用于形成切割区域200的转子162的长度、宽度、直径、位置和/或其他尺寸来计算第一边界202的位置和/或范围。特别地，在502处，控制器148可以计算一系列连续GPS坐标，其共同指示第一边界202的位置和/或范围(例如，长度和/或方向)。在这样的示例中，控制器148可以采用一个或多个类似的计算或其他过程来确定第二边界204、中心线B、行进路径207和/或其他项的位置和/或范围。另选地，应理解在502处，冷刨机152的控制器156可以执行这样的操作。

在另外的示例中，与冷刨机152相关联的至少一个第一位置传感器170可以确定第一多个连续GPS坐标，其指示当冷刨机152横穿行进路径207时，冷刨机152的转子162的第一轴向最外边缘的位置。与冷刨机152相关联的至少一个第二位置传感器170还可以确定第二多个连续GPS坐标，其指示当冷刨机152横穿行进路径207时，与转子162的第一轴向最外边缘相对的转子162的第二轴向最外边缘的位置。在这样的示例中，第一和第二位置传感器170可以连续地、基本上连续地和/或以规则或不规则的间隔进行这种测量和/或其他确定。在这样的示例中，在502处，冷刨机152的控制器156可以控制通信装置158经由网络144将包括这种信息的一个或多个信号发送到控制器148。在502处接收到这样的信息时，控制器148可以至少部分地基于这样的信息确定第一边界202的位置、第二边界204的位置、中心线B的位置、行进路径207的位置和/或指示切割区域200的形状、大小、深度、范围和/或其他构造的任何其他信息。例如，在502处，控制器148可以基于第一和第二多个GPS坐标、指示第一和第二位置传感器170在冷刨机152的框架或其他部分上的相应位置的信息、对应于第一和第二位置传感器170的任何已知偏移或其他校准参数以及用于形成切割区域200的转子162的长度、宽度、直径、位置和/或其他尺寸来计算第一边界202的位置和/或范围。特别地，在502处，控制器148可以计算一系列连续GPS坐标，其共同指示第一边界202的位置和/或范围(例如，长度和/或方向)。在这样的示例中，控制器148可以采用一个或多个类似的计算或过程来确定第二边界204、中心线B、行进路径207和/或其他项的位置和/或范围。另选地，应理解在502处，冷刨机152的控制器156可以执行这样的操作。还应理解，在502处，控制器148和/或控制器156可在冷刨机152包括两个或更多个转子的示例实施例中执行类似的计算或过程。

在504处，铺路机102的控制器148可以至少部分地基于在502处接收到的信息确定铺路机行进路径(例如，上面关于至少图2描述的铺路机102的行进路径206)。在一些示例中，在504处，控制器148还可以至少部分地基于在502处接收到的信息来确定铺路机102的一个或多个操作参数，并且控制器148可以使用这样的附加操作参数来控制铺路机102的转向、速度、沉积在工作表面160上的铺设材料120的量、制动和/或各种操作。在504处，控制器148可以至少部分地基于指示当冷刨机152横穿行进路径207时的冷刨机152的位置的GPS坐标、指示转子162的第一轴向最外边缘的位置的第一多个连续GPS坐标、指示转子162的第二轴向最外边缘的位置的第二多个连续GPS坐标、切割区域200的切割深度和/或在502处接收到的其他信息来生成和/或以其他方式确定铺路机102的行进路径206。特别地，在504处，控制器148可以基于上面提到的各种计算和/或其他过程来确定第一边界202和第二边界204的位置和/或范围。如上所述，控制器148还可以确定切割区域200的最大宽度W小于或等于刮板部分124的第一端浇口128与刮板部分124的第二端浇口130之间的最大距离L。在这样的示例中，控制器148可以进一步确定切割区域200的最大宽度W大于或等于第一端浇口128和第二端浇口130之间的最小距离(例如，距离C)。至少部分地基于这样的确定，即，控制器148可以在504处确定铺路机102能够通过在单次行程中横穿切割区域200而形成宽度基本上等于切割区域200的最大宽度W的垫126。因此，在504处，控制器148可确定铺路机102的行进路径206，其在第一边界202和第二边界204之间基本上居中地延伸。这样的示例行进路径206可以与切割区域200的中心线B和/或冷刨机152的行进路径207基本上共线。

如上面关于至少图3和4所述，在另外的示例中，控制器148可以确定切割区域的最大宽度大于刮板部分124的第一端浇口128与刮板部分124的第二端浇口130之间的最大距离L。至少部分地基于这样的确定，即，控制器148可以在504处确定铺路机102不能通过在单次行程中横穿切割区域而形成宽度基本上等于切割区域的最大宽度的垫126。因此，在504处，控制器148可以确定铺路机102的两个或更多个行进路径，其基本上平行于切割区域的中心线B延伸和/或基本上平行于冷刨机152的一个或多个行进路径延伸。在一些示例中，在504处确定的铺路机102的各种行进路径可以被定位和/或以其他方式配置，以使得当铺路机102横穿至少一个行进路径时，刮板部分124的第一端浇口128能够覆盖、跟踪和/或以其他方式保持基本上与切割区域的中心线B对齐。另选地，在其他示例中，在504处确定的行进路径可以被定位和/或以其他方式配置，以促成本文关于刮板部分124的第一端浇口128和/或第二端浇口130描述的任何其他对准策略。

在506处，控制器148可以至少部分地基于在504确定的铺路机行进路径来确定一个或多个刮板部分设置。例如，在类似于图2的实施例的实施例中，在切割区域200的最大宽度W小于或等于刮板部分124的第一端浇口128与刮板部分124的第二端浇口130之间的最大距离L的情况下，在最大宽度W大于或等于第一端浇口128和第二端浇口130之间的最小距离(例如，距离C)的情况下，控制器148可确定第一端浇口128的各种位置/或移动，其被定制成使得当铺路机102横穿行进路径206时，第一端浇口128可以覆盖、跟踪和/或以其他方式保持与第一边界202基本上对齐。同样地，在这样的实施例中，控制器148可以确定第二端浇口130的各种位置和/或移动，其被定制成使得当铺路机102横穿行进路径206时，第二端浇口130可以覆盖、跟踪和/或以其他方式保持与第二边界204基本上对齐。此外，在一些示例中，控制器148可以确定第一端浇口128和第二端浇口130的各种位置和/或移动，其与铺路机102的基本上沿着和/或平行于切割区域200的中心线B的行进路径206等同对齐。在这样的示例中，铺路机102的行进路径206可以与切割区域200的中心线B间隔开。

另选地，在类似于图3和4的实施例的实施例中，切割区域的最大宽度W大于刮板部分124的第一端浇口128与第二端浇口130之间的最大距离L的情况下，控制器148可以确定一个或多个基本上线性的行进路径，其被定位和/或以其他方式配置为使得铺路机102能够形成连续垫126，同时调节第一端浇口128和第二端浇口130的各种位置和/或移动以考虑切割区域的第一和第二边界的形状、大小、轮廓和/或其他构造的变化。例如，参考图3的基本上矩形的切割区域300，在一些情况下，控制器148可以在506处确定第一端浇口128的各种位置和/或移动，其被定制为使得当铺路机102在X方向上横穿行进路径306时，第一端浇口128将覆盖、跟踪和/或以其他方式保持与切割区域300的中心线B基本上对齐。在这样的实施例中，控制器148还可以确定第二端浇口130的各种位置和/或移动，其被定制成当铺路机102在X方向上横穿行进路径306时，使得第二端浇口130将覆盖、跟踪和/或以其他方式保持与切割区域300的第二边界304基本上对齐。在506处，控制器148还可以进行类似的确定，其限定与在X'方向上横穿基本平行于中心线B的一个或多个附加行进路径306的铺路机102相关联的第一端浇口128和第二端浇口130的各种位置和/或移动。

参考图4的切割区域400，在另外的实施例中，控制器148可以在506处确定第一端浇口128的各种位置和/或移动，其被定制为使得当铺路机102在X方向上横穿基本上线性行进路径406时，第一端浇口128将覆盖、跟踪和/或以其他方式保持与切割区域400的中心线B基本上对齐。在这样的实施例中，控制器148还可以确定第二端浇口130的各种位置和/或移动，其被定制成当铺路机102在X方向上横穿行进路径306时，使得第二端浇口130将覆盖、跟踪和/或以其他方式保持与切割区域400的第二边界404基本上对齐。在这样的示例中，控制器148可以在506处确定刮板部分设置，其可操作以在铺路机102横穿对应于特征408的第一部分410的一部分行进路径406时，使得第二端浇口130在Z方向上的移动远离刮板部分124的框架。在506处，控制器148还可确定刮板部分设置，其可操作以在铺路机102横穿对应于特征408的第二部分412的部分行进路径406时，使得第二端浇口130相对于刮板部分124的框架保持静止，并且控制器148还可以确定刮板部分设置，其可操作以在铺路机102对应于特征408的第三部分414的一部分横穿行进路径406时，使第二端浇口130在Z'方向上朝向刮板部分124的框架移动。在506处，控制器148还可以进行类似的确定，其限定与在X方向'上横穿基本上平行于中心线B的一个或多个附加行进路径的铺路机102相关联的第一端浇口128和第二端浇口130的各种位置和/或移动。例如，在506处，控制器148可以进行类似的确定，其限定与横穿对应于特征416的第一部分418、第二部分420和/或第三部分422的一个或多个基本上线性的行进路径的铺路机102相关联的第一端浇口128和第二端浇口130的各种位置和/或移动。在本文所述的任何示例中，在506处，控制器148还可以基于存储在存储器和/或从铺路机102的操作者接收到的一个或多个偏移值来确定一个或多个刮板部分设置和/或其他参数(例如，铺路机102的修改的行进路径)。

在一些示例中，在508处，控制器148可以接收来自铺路机102的操作者的一个或多个输入、来自操作者的一个或多个评论和/或来自操作者和/或来自与铺设系统100相关的各种其他源的其他铺路机操作信息。例如，在508处，控制器148可输出以下中的至少一者的视觉标记：切割区域200，第一边界202，第二边界204，中心线B，冷刨机行进路径207，铺路机行进路径206，第一端浇口128的位置、取向、移动和/或其他设置，第二端浇口130的位置、取向、移动和/或其他设置，垫126，铺设表面118，工作表面160，铺路机102的位置，和/或经由铺路机102的控制台134的其他操作信息。在一些示例中，这种视觉标记可以包括经由控制台134的显示器提供的一个或多个图像、图标、地图和/或其他内容。在更进一步的示例中，输出这样的视觉标记可以包括经由网络144将至少一部分这样的信息提供给控制系统144和/或电子装置142中的至少一者。

在508处，控制器148还可以经由控制台134从操作者请求操作信息。例如，在508处，控制器148可以提供操作者批准以下中的至少一者的一个或多个请求：铺路机行进路径206(例如，建议的铺路机行进路径)，第一端浇口128的位置、取向、移动和/或其他设置，第二端浇口130的位置、取向、移动和/或其他设置，与第一端浇口128和/或第二端浇口130相关联的一个或多个偏移，一个或多个与一个或多个相应的铺路机行进路径相关联的更多偏移(例如，相对于切割区域的中心线B的偏移)，和/或与操作铺路机102相关联的其他信息。因此，在508处，控制器148可以响应于这样的请求从操作者接收一个或多个输入。这样的输入可以包括经由铺路机102的控制台134提供的信息的批准。另选地，这样的输入可以包括拒绝和/或修改/校正经由铺路机102的控制台134提供的信息。

在510处，控制器148可以确定从操作者接收到的一个或多个输入和/或在508处接收到的任何其他操作信息是否需要刮板部分124和/或铺路机102的任何其他部件是否超过操作限制。例如，在508处的一些情况下，操作者可以提供与第一端浇口128、第二端浇口130和/或行进路径206相关联的偏移请求。在510处，控制器148可以确定例如根据所请求的偏移值操作第一端浇口128是否会妨碍铺路机102沉积覆盖铺路机102正在操作的切割区域的整个特征(例如，特征408、416)的垫126的能力。在510处控制器148确定至少部分地基于在508处接收到的操作信息来控制铺路机102的一个或多个部件的操作将需要铺路机102的这些部件超过操作极限(510-否)的示例中，控制器148可以在512处经由控制台134至少部分地基于这样的确定来提供可见、可听、触觉和/或其他警报。另选地，在510处控制器148确定至少部分地基于在508处接收到的操作信息来控制铺路机102的一个或多个部件的操作将导致铺路机102和/或这样的部件在预定操作限制(510-否)内操作的示例中，控制器148可以进行到514。

在514处，控制器148可以至少部分地基于在504处确定的铺路机行进路径和/或在506处确定的刮板部分设置来控制铺路机102。例如，在514处，控制器148可以控制铺路机102横穿在504处确定的行进路径206。在514处，在铺路机102横穿行进路径206的至少一部分时，控制器148还可以基于至少部分地在506处确定的一个或多个刮板部分设置来控制第一端浇口128、第二端浇口130、一个或多个相应的致动器131和/或刮板部分124的其他部件以在切割区域200内沉积铺设材料120。如上所述，在一些示例中，控制器148可以在514处提供铺路机102的自主和/或半自主控制。

工业适用性

本发明提供了用于在诸如建筑工地、道路维修区域的工地和/或其他这样的场所处控制铺路机的各种操作的系统和方法。本文描述的各种系统和方法可用于实现改进的铺设性能和效率。另外，可以使用这样的系统和方法来降低与这种铺路机的人工操作相关的安全风险和成本。如上面关于图1-5所述，本发明的示例方法可包括接收指示冷刨机行进路径的信息，该冷刨机行进路径基本上居中地延伸穿过由冷刨机152在工地的工作表面上形成的切割区域。这种方法还可以包括利用铺路机102的控制器148并且至少部分地基于所接收到的信息来确定切割区域内的铺路机行进路径。另外，控制器148可以至少部分地基于铺路机行进路径确定铺路机102的第一刮板端浇口128的第一位置。控制器148还可以至少部分地基于铺路机行进路径确定第二刮板端浇口130的第二位置。控制器148还可以配置为当铺路机102横穿铺路机行进路径的至少一部分时，控制铺路机102以横穿铺路机行进路径，并控制铺路机102的刮板部分124以利用设置在第一位置处的第一端浇口128和设置在第二位置处的第二端浇口130在切割区域内沉积铺设材料102。

在本文描述的任何示例中，控制器148可以配置为经由铺路机的一个或多个控制台134将行进路径、刮板部分设置、第一端浇口128和第二端浇口130的位置中的一者或多者和/或任何其他这样的信息提供给铺路机102的操作者。因此，铺路机102的操作者可以在一个或多个铺设操作期间消耗这种信息，并且可以利用这些信息来修改铺路机102的各种铺设参数。附加地或另选地，操作者和/或控制器148可以向与铺设系统100相关联的一个或多个其他机器提供任何这样的信息，使得可以优化与这些机器相关联的操作参数。控制器148还可以配置为将这样的信息提供给例如工地上的工头所使用的移动装置和/或提供给远离工地的控制系统或其他计算装置。例如，工头可以使用这样的信息来提高工地上各种铺设活动的效率。因此，上述示例系统和方法可以提供可观的成本节省、安全性改进和铺设效率改进。本文描述的示例系统和方法还可以减少工地上的各种铺设活动所需的时间和劳动力。

虽然已经参考上述实施例具体示出和描述了本发明的各方面，但是本领域技术人员将理解，通过修改所公开的机器、系统和方法可以预期各种另外的实施例而不脱离披露内容的精神和范围。应当理解，这些实施例落入基于权利要求及其任何等同物确定的本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种用于铺路机控制的方法，包括：

接收指示冷刨机行进路径的信息，所述冷刨机行进路径基本上居中地延伸穿过由冷刨机在工作表面上形成的切割区域；

至少部分地基于所述信息确定所述切割区域内的铺路机行进路径；

至少部分地基于所述铺路机行进路径确定刮板部分设置；

控制铺路机以横穿所述铺路机行进路径；以及

当所述铺路机横穿所述铺路机行进路径的至少一部分时，至少部分地基于所述刮板部分设置控制所述铺路机的刮板部分以在所述切割区域内沉积铺设材料。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述信息包括：

第一多个全球定位系统坐标，其指示所述冷刨机的转子的第一轴向最外边缘的连续位置，以及

第二多个全球定位系统坐标，其指示所述转子的与所述第一轴向最外边缘相对的第二轴向最外边缘的连续位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述信息包括由设置在所述冷刨机上的位置传感器确定的多个连续全球定位系统坐标，所述方法进一步包括：

至少部分地基于所述多个连续的全球定位系统坐标确定所述切割区域的第一边界；以及

至少部分地基于所述多个全球定位系统坐标确定与所述第一边界相对的所述切割区域的第二边界。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定从所述切割区域的第一边界延伸到与所述第一边界相对的所述切割区域的第二边界的所述切割区域的最大宽度小于或等于所述刮板部分的第一端浇口和所述刮板部分的与所述第一端浇口相对的第二端浇口之间的最大距离；

确定所述切割区域的最大宽度大于或等于所述第一端浇口和所述第二端浇口之间的最小距离；以及

使所述铺路机行进路径至少部分地基于以下确定与所述冷刨机行进路径基本共线地延伸：

所述切割区域的最大宽度小于或等于所述最大距离，以及

所述切割区域的最大宽度大于所述最小距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述铺路机行进路径包括所述铺路机的第一行进路径，所述第一行进路径在所述切割区域的中心线与所述切割区域的第一边界之间沿第一方向基本上居中地延伸，所述方法进一步包括：

确定从所述切割区域的第一边界延伸到与所述第一边界相对的第二边界的所述切割区域的最大宽度大于所述刮板部分的第一端浇口和所述刮板部分的与所述第一端浇口相对的第二端浇口之间的最大距离；以及

确定所述铺路机的第二行进路径，所述第二行进路径在与所述第一方向相反的第二方向上基本上居中地在所述中心线和所述第二边界之间延伸。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括使所述铺路机横穿所述第一行进路径，使得所述第一端浇口被保持基本上沿着所述切割区域的中心线，并且其中，至少部分地基于所述刮板部分设置控制所述刮板部分的操作包括：

当所述铺路机横穿所述第一行进路径的对应于具有第一宽度的所述切割区域的一部分的第一部分时，将所述第二端浇口定位在相对于所述刮板部分的框架的第一位置处；

当所述铺路机横穿所述第一行进路径的对应于具有大于所述第一宽度的第二宽度的所述切割区域的一部分的第二部分时，将所述第二端浇口移动到比所述第一位置更远离所述刮板部分的框架的第二位置；以及

当所述铺路机横穿所述第一行进路径的第一和第二部分时，将所述第一端浇口保持在相对于所述刮板部分的框架的恒定位置处。

7.根据权利要求5所述的方法，进一步包括使所述铺路机横穿所述第一行进路径，使得所述第一端浇口被保持基本上沿着所述切割区域的中心线，并且其中，至少部分地基于所述刮板部分设置控制所述刮板部分的操作包括：

当所述铺路机横穿所述第一行进路径的对应于具有第一宽度的所述切割区域的一部分的第一部分时，将所述第二端浇口定位在相对于所述刮板部分的框架的第一位置处；

当所述铺路机横穿所述第一行进路径的对应于具有小于所述第一宽度的第二宽度的所述切割区域的一部分的第二部分时，将所述第二端浇口移动到比所述第一位置更靠近所述刮板部分的框架的第二位置；以及

当所述铺路机横穿所述第一行进路径的第一和第二部分时，将所述第一端浇口保持在相对于所述刮板部分的框架的恒定位置处。

8.一种铺路机，包括：

料斗，其适于接收铺设材料；

螺旋钻组件；

输送系统，其适于将所述铺设材料从所述料斗输送到所述螺旋钻组件，其中，所述螺旋钻组件适于将从所述输送系统接收到的所述铺设材料提供给所述铺路机的刮板部分，所述刮板部分包括第一端浇口和与所述第一端浇口相对的第二端浇口；

通信装置，其配置为确定所述铺路机的位置；以及

控制器，其与通信装置通信，所述控制器配置为：

接收指示冷刨机行进路径的信息，所述冷刨机行进路径基本上居中地延伸穿过在工作表面上形成的切割区域；

至少部分地基于所述信息确定所述切割区域内的铺路机行进路径；

至少部分地基于所述铺路机行进路径确定所述第一端浇口的第一位置；

至少部分地基于所述铺路机行进路径确定所述第二端浇口的第二位置；

控制所述铺路机以横穿所述铺路机行走路径；以及

在所述铺路机横穿所述铺路机行进路径的至少一部分时，控制所述刮板部分以在所述切割区域内沉积所述铺设材料，其中所述第一端浇口设置在所述第一位置处，所述第二端浇口设置在所述第二位置处。

9.据权利要求8所述的铺路机，其中，所述刮板部分包括：

第一致动器，其可操作地连接到所述控制器并且配置为将所述第一端浇口可移动地设置在所述第一位置处，以及

第二致动器，其可操作地连接到所述控制器并且配置为将所述第二端浇口可移动地设置在所述第二位置处。

10.根据权利要求8所述的铺路机，其中，所述控制器配置为：

经由所述铺路机的控制台输出所述冷刨机行进路径或所述铺路机行进路径中的至少一者的视觉标记；以及

经由所述控制台请求与所述铺路机行进路径、所述第一端浇口的第一位置或所述第二端浇口的第二位置相关联的操作信息。

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