CN110928179B - 一种变频器安全抱闸的控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种变频器安全抱闸的控制系统及方法，包括两个或两个以上的处理器、控制信号输出通道，输出状态反馈通道以及开关；其中，处理器与控制信号输出通道、输出状态反馈通道以及开关一一对应；各处理器，用于当进行安全抱闸控制时，分别输出控制指令至各自对应的控制信号输出通道，并通过控制信号输出通道输出相应的控制信号，以断开连接控制信号输出通道的开关，使连接开关的制动抱闸装置掉电抱闸；以及接收各自对应的输出状态反馈通道反馈的状态反馈信号，并通过判断状态反馈信号与控制指令是否一致，诊断是否存在软件异常和/或硬件异常。该控制系统及控制方法易于实施、适应性强、可靠性高且成本低。

Description

一种变频器安全抱闸的控制系统及方法

技术领域

本申请涉及电力电子技术领域，特别涉及一种变频器安全抱闸的控制系统，还涉及一种变频器安全抱闸的控制方法。

背景技术

随着工业自动化水平的不断提升，涉及变频器以及电机的工业应用越来越广。在提升效率，降低能耗的基础上，系统机械的安全性也显得日益重要。其中，对于变频器，为了满足功能安全性的技术要求，目前主要采用的安全制动控制方式包括如下两种：

其一，如图1所示，K1与K2两个电子开关串联，通过SBC_1与SBC_2两路独立的开关信号分别对应控制K1与K2，且通过BR+与BR-两个端子连接外部电机制动抱闸装置，从而通过控制K1与K2的开关状态而实现安全制动控制。然而，由于上述方案使用了产品内部的VDD电源作为外部电机制动抱闸装置的供电电源，因此会增加产品本身VDD电源回路的设计难度。且由于产品设计时VDD电源的电压固定，当与外部电机制动抱闸装置供电不匹配时，便会导致无法产品无法使用。另外，正常工作时，由于外部电机制动抱闸装置一直处于得电状态，由此会增加产品本身的热设计难度。并且，产品内部的电子开关K1与K2的容量通常较小，若外部电机制动抱闸装置的功率要求较大时，则此时无法满足要求。

其二，如图2所示，在产品A的外部设置安全抱闸电源，该完全抱闸电源经过串接的继电器K1与K2后为外部电机制动抱闸装置供电。采用D0_1与D0_2两路输出信号分别控制继电器K1与K2的线圈，且使用TEST端口即测试端口检测输出测试信号，并经过继电器K1与K2内部的一组联动触点后返回到DI端口，以实现输出状态的检测。上述方案需要使用至少3组联动触点的继电器，由此导致继电器结构复杂，成本较高。另外，使用一个TEST端口输出一路测试信号，只有一个测试回路，未能将继电器K1与K2的所在回路独立开，从而不利于诊断覆盖率的提高。

有鉴于此，如何解决上述技术缺陷已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种变频器安全抱闸的控制系统，该控制系统易于实施、适应性强、可靠性高且成本低；本申请的另一目的是提供一种变频器安全抱闸的控制方法，同样具有上述技术效果。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种变频器安全抱闸的控制系统，包括：

处理器、控制信号输出通道，输出状态反馈通道以及开关；其中，所述处理器与所述控制信号输出通道、所述输出状态反馈通道以及所述开关一一对应，且所述处理器的个数大于或等于2，各所述开关串联并连接于安全抱闸电源与制动抱闸装置之间，所述输出状态反馈通道的输入端连接所述控制信号输出通道的输出端；

各所述处理器，用于当进行安全抱闸控制时，分别通过输出控制指令至各自对应的所述控制信号输出通道，并通过所述控制信号输出通道输出相应的控制信号，以断开连接所述控制信号输出通道的所述开关，使连接所述开关的所述制动抱闸装置掉电抱闸；以及接收各自对应的所述输出状态反馈通道反馈的状态反馈信号，并通过判断所述状态反馈信号与所述控制指令是否一致，诊断是否存在软件异常和/或硬件异常。

可选的，所述开关具体为继电器。

可选的，所述控制信号输出通道包括：

第一光电耦合器、第一电阻、第二电阻、第三电阻以及三极管；

所述第一光电耦合器中的发光元件的第一端串接所述第一电阻后连接电源，所述发光元件的第二端连接所述处理器的第一GPIO管脚，所述第一光电耦合器中的受光元件的第一端连接电源，所述受光元件的第二端串接所述第二电阻后连接所述三极管的基极以及串接所述第三电阻后连接所述三极管的发射极，所述三极管的集电极连接所述继电器的线圈，所述三极管的发射极接地，以当所述第一GPIO管脚输出低电平时，所述三极管导通，所述控制信号输出通道输出低电平，使所述继电器的线圈上电，所述继电器的触点吸合，当所述第一GPIO管脚输出高电平时，所述三极管关断，所述控制信号输出通道输出高电平，使所述继电器的线圈断电，所述继电器的触点打开。

可选的，所述输出状态反馈通道包括：

第二光电耦合器、第四电阻以及第五电阻；

所述第二光电耦合器中的发光元件的第一端串接所述第四电阻后连接电源，所述发光元件的第二端连接所述三极管的集电极，所述第二光电耦合器中的受光元件的第一端连接所述处理器的第二GPIO管脚以及串接所述第五电阻后连接电源，所述受光元件的第二端接地，以当所述三极管的集电极为低电平时，所述输出状态反馈通道输出低电平，当所述三极管的集电极为高电平时，所述输出状态反馈通道输出高电平。

可选的，各所述处理器还用于若所述状态反馈信号与所述控制指令不一致，则进行故障报警。

可选的，所述处理器的数量为2个。

可选的，所述继电器具体为具有两组联动触点的继电器。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种变频器安全抱闸的控制方法，应用于如上所述的变频器安全抱闸的控制系统，包括：

当进行安全抱闸控制时，各处理器分别输出控制指令至各自对应的控制信号输出通道，并通过所述控制信号输出通道输出相应的控制信号，以断开连接所述控制信号输出通道的开关，使连接所述开关的制动抱闸装置掉电抱闸；

各所述处理器接收各自对应的输出状态反馈通道反馈的状态反馈信号，并通过判断所述状态反馈信号与所述控制指令是否一致，诊断是否存在软件异常和/或硬件异常。

可选的，所述各处理器分别输出控制指令至各自对应的控制信号输出通道，包括：

各所述处理器分别输出高电平至各自对应的控制信号输出通道。

可选的，还包括：

若所述状态反馈信号与所述控制指令不一致，则所述处理器进行故障报警。

本申请所提供的变频器安全抱闸的控制系统，包括处理器、控制信号输出通道，输出状态反馈通道以及开关；其中，所述处理器与所述控制信号输出通道、所述输出状态反馈通道以及所述开关一一对应，且所述处理器的个数大于或等于2，各所述开关串联并连接于安全抱闸电源与制动抱闸装置之间，所述输出状态反馈通道的输入端连接所述控制信号输出通道的输出端；各所述处理器，用于当进行安全抱闸控制时，分别输出控制指令至各自对应的所述控制信号输出通道，并通过所述控制信号输出通道输出相应的控制信号，以断开连接所述控制信号输出通道的所述开关，使连接所述开关的所述制动抱闸装置掉电抱闸；以及接收各自对应的所述输出状态反馈通道反馈的状态反馈信号，并通过判断所述状态反馈信号与所述控制指令是否一致，诊断是否存在软件异常和/或硬件异常。

可见，本申请所提供的变频器安全抱闸的控制系统，采用控制冗余的设计方案，即设置两个或两个以上的处理器、控制信号输出通道，输出状态反馈通道以及开关，当其中的某个处理器发生软件故障和/或某个控制信号输出通道发生硬件故障而导致对应的开关无法断开时，可利用其它正常的处理器以及该正常的处理器所对应的控制信号输出通道实现断开开关以使制动抱闸装置掉电抱闸的目的，从而极大的提高了安全抱闸控制的可靠性。并且该控制系统采用通过外部的安全抱闸电源为制动抱闸装置供电的方式，从而较之通过产品内部的电源为制动抱闸装置供电的技术方案，本申请所提供的控制系统具有更强的适应性。另外，各用于实现输出状态检测的输出状态反馈通道相互独立，从而可以有效提高诊断覆盖率。

本申请所提供的变频器安全抱闸的控制方法，同样具有上述技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有的一种安全制动控制方式的示意图；

图2为现有的另一种安全制动控制方式的示意图；

图3为本申请实施例所提供的一种变频器安全抱闸的控制系统的示意图；

图4为本申请实施例所提供的另一种变频器安全抱闸的控制系统的示意图；

图5为本申请实施例所提供的又一种变频器安全抱闸的控制系统的示意图；

图6为本申请实施例所提供的一种时序图；

图7为本申请实施例所提供的一种变频器安全抱闸的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种变频器安全抱闸的控制系统，该控制系统易于实施、适应性强、可靠性高且成本低；本申请的另一核心是提供一种变频器安全抱闸的控制方法，同样具有上述技术效果。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参考图3，图3为本申请实施例所提供的一种变频器安全抱闸的控制系统的示意图；参考图3所示，该控制系统，包括处理器10、控制信号输出通道20，输出状态反馈通道30以及开关40；其中，处理器10与控制信号输出通道20、输出状态反馈通道30以及开关40一一对应，且处理器10的个数大于或等于2，各开关40串联并连接于安全抱闸电源与制动抱闸装置之间，输出状态反馈通道30的输入端连接控制信号输出通道20的输出端；各处理器10，用于当进行安全抱闸控制时，分别输出控制指令至各自对应的控制信号输出通道20，并通过控制信号输出通道20输出相应的控制信号，以断开连接控制信号输出通道20的开关40，使连接开关40的制动抱闸装置掉电抱闸；以及接收各自对应的输出状态反馈通道30反馈的状态反馈信号，并通过判断状态反馈信号与控制指令是否一致，诊断是否存在软件异常和/或硬件异常。

具体的，本申请所提供的变频器安全抱闸的控制系统包括两个或两个以上的处理器10、控制信号输出通道20，输出状态反馈通道30以及开关40。处理器10与控制信号输出通道20、输出状态反馈通道30以及开关40一一对应，处理器10分别连接其所对应的控制信号输出通道20以及输出状态反馈通道30，控制信号输出通道20的输出端连接开关40以及输出状态反馈通道30。各开关40串联且连接在安全抱闸电源与制动抱闸装置之间，当各开关40均闭合时，安全抱闸电源为制动抱闸装置供电，而一旦有开关40断开，则制动抱闸装置掉电。从而，当需要电机正常运转时，各处理器10控制对应的开关40闭合，使制动抱闸装置得电松闸，当需要进行安全抱闸控制时，各处理器10控制对应的开关40断开，使制动抱闸装置掉电抱闸。

其中，在满足冗余控制的基础上，为简化系统结构，降低成本，在一种具体的实施方式中，处理器10的数量具体为2个，则相适应的，控制信号输出通道20、输出状态反馈通道30以及开关40的数量均为2个。

另外，为提高系统的适应性，在一种具体的实施方式中，开关40具体可以为继电器。并且为降低成本，上述继电器具体可为具有两组联动触点的继电器。

进一步，参考图4所示，在一种具体的实施方式中，控制信号输出通道20可以包括第一光电耦合器PC1、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3以及三极管Q；第一光电耦合器PC1中的发光元件的第一端串接第一电阻R1后连接电源，发光元件的第二端连接处理器10的第一GPIO管脚，第一光电耦合器PC1中的受光元件的第一端连接电源，受光元件的第二端串接第二电阻R2后连接三极管Q的基极以及串接第三电阻R3后连接三极管Q的发射极，三极管Q的集电极连接继电器的线圈，三极管Q的发射极接地，以当第一GPIO管脚输出低电平时，三极管Q导通，控制信号输出通道20输出低电平，使继电器的线圈上电，继电器的触点吸合，当第一GPIO管脚输出高电平时，三极管Q关断，控制信号输出通道20输出高电平，使继电器的线圈断电，继电器的触点打开。

对于第一光电耦合器PC1的发光元件为发光二极管，受光元件为光敏三极管Q的情况，此时，发光元件的第一端即为发光二极管的阳极，发光元件的第二端即为发光二极管的阴极。受光元件的第一端即为光敏三极管Q的集电极，受光元件的第二端即为光敏三极管Q的发射极。即第一光电耦合器PC1中的发光二极管的阳极串接第一电阻R1后连接电源，发光二极管的阴极连接处理器10的第一GPIO管脚，第一光电耦合器PC1中的光敏三极管Q的集电极连接电源，光敏三极管Q的发射极串接第二电阻R2后连接三极管Q的基极以及串接第三电阻R3后连接三极管Q的发射极，三极管Q的集电极连接继电器的线圈，三极管Q的发射极接地。

另外，参考图4所示，在一种具体的实施方式中，输出状态反馈通道30可以包括第二光电耦合器PC2、第四电阻R4以及第五电阻R5；第二光电耦合器PC2中的发光元件的第一端串接第四电阻R4后连接电源，发光元件的第二端连接三极管Q的集电极，第二光电耦合器PC2中的受光元件的第一端连接处理器10的第二GPIO管脚以及串接第五电阻R5后连接电源，受光元件的第二端接地，以当三极管Q的集电极为低电平时，输出状态反馈通道30输出低电平，当三极管Q的集电极为高电平时，输出状态反馈通道30输出高电平。

同样，对于第二光电耦合器PC2的发光元件为发光二极管，受光元件为光敏三极管Q的情况，此时，发光元件的第一端即为发光二极管的阳极，发光元件的第二端即为发光二极管的阴极。受光元件的第一端即为光敏三极管Q的集电极，受光元件的第二端即为光敏三极管Q的发射极。即第二光电耦合器PC2中的发光二极管的阳极串接第四电阻R4后连接电源，发光二极管的阴极连接三极管Q的集电极，第二光电耦合器PC2中的光敏三极管Q的集电极连接处理器10的第二GPIO管脚以及串接第五电阻R5后连接电源，光敏三极管Q的发射极接地。

基于上述实施例所述的控制信号输出通道与输出状态反馈通道的结构，控制系统的工作方式如下(以处理器的个数为2个为例)：

参考图5所示，当需要变频器的电机正常运转时，CPU1通过第一GPIO管脚(GPIO_1)输出低电平到其所对应的光电耦合器PC1的原边，具体即输出低电平到光电耦合器PC1中发光二极管的阴极。CPU2通过第一GPIO管脚输出低电平到其所对应的光电耦合器PC3的原边，具体即输出低电平到光电耦合器PC3中发光二极管的阴极。此时，光电耦合器PC1与PC3分别通过电阻R1与R6导通。进而，光电耦合器PC1与PC3的副边，具体即光电耦合器PC1与PC3中的光敏三极管分别通过电阻R5与R10导通，同时，三极管Q1与Q2分别通过基极所连电阻R4与R9导通。从而，继电器K1与继电器K2的线圈得电导通，继电器K1与继电器K2的触点吸合，制动抱闸装置得电松闸。三极管Q1与Q2导通后，光电耦合器PC2与PC4中的发光二极管分别通过电阻R3与R8导通，进而，光电耦合器PC2与PC4中的光敏三极管分别通过电阻R2与R7导通，将CPU1与CPU2的第二GPIO管脚(GPIO_2)拉低，即第二GPIO管脚为低电平。

参考图6所示，当变频器执行停机指令或STO(安全转矩截止)功能指令时，如果不执行SBC指令即安全制动控制指令，则电机停下来的时间将会较长，在某些场合甚至会出现反转的现象，为避免该现象，需要执行SBC指令，使电机快速停机。

当需要变频器的电机快速停机时，CPU1通过第一GPIO管脚输出高电平到其所对应的光电耦合器PC1的原边，具体即输出高电平到光电耦合器PC1中发光二极管的阴极。CPU2通过第一GPIO管脚输出高电平到其所对应的光电耦合器PC3的原边，具体即输出高电平到光电耦合器PC3中发光二极管的阴极。此时，光电耦合器PC1与PC3中的二极管均处于截止状态即不再导通。进而，光电耦合器PC1与PC3的光敏三极管也均处于截止状态，三极管Q1与Q2同样处于截止状态。从而，继电器K1与继电器K2的线圈失电，继电器K1与继电器K2的触点打开，制动抱闸装置掉电抱闸，实现对电机的快速制动，防止电机意外反转。三极管Q1与Q2截止后，光电耦合器PC2与PC4中的发光二极管以及光电耦合器PC2与PC4中的光敏三极管也均截止，CPU1与CPU2的第二GPIO管脚被拉高，即第二GPIO管脚为高电平。

从而，CPU1与CPU2通过读取第二GPIO管脚的电平状态即可判断出指令输出状态，诊断是否存在软件异常和/或硬件异常。例如，当CPU1通过第一GPIO管脚输出高电平时，若CPU1从第二GPIO管脚读取到的电平为低电平，则此时CPU1输出的控制指令与输出状态反馈通道反馈的状态反馈信号不一致，从而表示控制指令未能正常输出，此时可能存在软件异常或硬件异常。进一步，若状态反馈信号与控制指令不一致，CPU1还可进行故障报警。

综上所述，本申请所提供的变频器安全抱闸的控制系统，采用控制冗余的设计方案，即设置两个或两个以上的处理器、控制信号输出通道，输出状态反馈通道以及开关，当其中的某个处理器发生软件故障和/或某个控制信号输出通道发生硬件故障而导致对应的开关无法断开时，可利用其它正常的处理器以及该正常的处理器所对应的控制信号输出通道实现断开开关以使制动抱闸装置掉电抱闸的目的，从而极大的提高了安全抱闸控制的可靠性。并且该控制系统采用通过外部的安全抱闸电源为制动抱闸装置供电的方式，从而较之通过产品内部的电源为制动抱闸装置供电的技术方案，本申请所提供的控制系统具有更强的适应性。另外，各用于实现输出状态检测的输出状态反馈通道相互独立，从而可以有效提高诊断覆盖率。

本申请还提供了一种变频器安全抱闸的控制方法，下文描述的该方法可以与上文描述的系统相互对应参照。请参考图7所示，该方法包括：

S101：当进行安全抱闸控制时，各处理器分别输出控制指令至各自对应的控制信号输出通道，并通过控制信号输出通道输出相应的控制信号，以断开连接控制信号输出通道的开关，使连接开关的制动抱闸装置掉电抱闸；

S102：各处理器接收各自对应的输出状态反馈通道反馈的状态反馈信号，并通过判断状态反馈信号与控制指令是否一致，诊断是否存在软件异常和/或硬件异常。

在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，各处理器分别输出控制指令至各自对应的控制信号输出通道，包括：

各处理器分别输出高电平信号至各自对应的控制信号输出通道。

在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，还包括：

若状态反馈信号与控制指令不一致，则处理器进行故障报警。

因为情况复杂，无法一一列举进行阐述，本领域技术人员应能意识到，在本申请提供的实施例的基本原理下结合实际情况可以存在多个例子，在不付出足够的创造性劳动下，应均在本申请的范围内。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

Claims (9)

1.一种变频器安全抱闸的控制系统，其特征在于，包括：

处理器、控制信号输出通道，输出状态反馈通道以及开关；其中，所述处理器与所述控制信号输出通道、所述输出状态反馈通道以及所述开关一一对应，且所述处理器的个数大于或等于2，各所述开关串联并连接于安全抱闸电源与制动抱闸装置之间，所述输出状态反馈通道的输入端连接所述控制信号输出通道的输出端；

各所述处理器，用于当进行安全抱闸控制时，分别输出控制指令至各自对应的所述控制信号输出通道，并通过所述控制信号输出通道输出相应的控制信号，以断开连接所述控制信号输出通道的所述开关，使连接所述开关的所述制动抱闸装置掉电抱闸；以及接收各自对应的所述输出状态反馈通道反馈的状态反馈信号，并通过判断所述状态反馈信号与所述控制指令是否一致，诊断是否存在软件异常和/或硬件异常；

所述输出状态反馈通道包括：

第二光电耦合器、第四电阻以及第五电阻；

所述第二光电耦合器中的发光元件的第一端串接所述第四电阻后连接电源，所述发光元件的第二端连接所述控制信号输出通道的输出端，所述第二光电耦合器中的受光元件的第一端连接所述处理器的第二GPIO管脚以及串接所述第五电阻后连接电源，所述受光元件的第二端接地，以当所述控制信号输出通道的输出端为低电平时，所述输出状态反馈通道输出低电平，当所述控制信号输出通道的输出端为高电平时，所述输出状态反馈通道输出高电平。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述开关具体为继电器。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制信号输出通道包括：

第一光电耦合器、第一电阻、第二电阻、第三电阻以及三极管；

所述第一光电耦合器中的发光元件的第一端串接所述第一电阻后连接电源，所述发光元件的第二端连接所述处理器的第一GPIO管脚，所述第一光电耦合器中的受光元件的第一端连接电源，所述受光元件的第二端串接所述第二电阻后连接所述三极管的基极以及串接所述第三电阻后连接所述三极管的发射极，所述三极管的集电极连接所述继电器的线圈，所述三极管的发射极接地，以当所述第一GPIO管脚输出低电平时，所述三极管导通，所述控制信号输出通道输出低电平，使所述继电器的线圈上电，所述继电器的触点吸合，当所述第一GPIO管脚输出高电平时，所述三极管关断，所述控制信号输出通道输出高电平，使所述继电器的线圈断电，所述继电器的触点打开。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，各所述处理器还用于若所述状态反馈信号与所述控制指令不一致，则进行故障报警。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述处理器的数量为2个。

6.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述继电器具体为具有两组联动触点的继电器。

7.一种变频器安全抱闸的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一项所述的变频器安全抱闸的控制系统，包括：

当进行安全抱闸控制时，各处理器分别输出控制指令至各自对应的控制信号输出通道，并通过所述控制信号输出通道输出相应的控制信号，以断开连接所述控制信号输出通道的开关，使连接所述开关的制动抱闸装置掉电抱闸；

各所述处理器接收各自对应的输出状态反馈通道反馈的状态反馈信号，并通过判断所述状态反馈信号与所述控制指令是否一致，诊断是否存在软件异常和/或硬件异常。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述各处理器分别输出控制指令至各自对应的控制信号输出通道，包括：

各所述处理器分别输出高电平至各自对应的控制信号输出通道。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述状态反馈信号与所述控制指令不一致，则所述处理器进行故障报警。