CN110921179B - 物料入库方法、装置及入库机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种物料入库方法、装置及入库机器人。物料入库方法，包括：根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果，并根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值，再将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层。物料入库方法、装置及入库机器人能够提高仓储架的使用寿命。

Description

物料入库方法、装置及入库机器人

技术领域

本申请涉及仓储管理控制技术领域，具体而言，涉及一种物料入库方法、装置及入库机器人。

背景技术

仓储管理是指通过仓库对商品进行储存和保管，而现代仓储管理的作用不仅是储存和保管，更多是物资流转中心，对仓储管理的重点也不再仅仅着眼于物资保管的安全性，更多关注的是如何通过现代技术，例如，信息技术、自动化技术提高仓储运作的速度和效益，而自动化立体仓库大多采用的是大型储货设备，例如，高位仓储架。大型储货设备由于承载量巨大，因此，容易因受力不均而导致变形，从而影响大型储货设备的使用寿命。

发明内容

本申请实施例的目的在于，提供一种物料入库方法、装置及入库机器人以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种物料入库方法，包括：

根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果；

根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值；

将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将目标物料存放于目标仓储层。

本申请实施例提供的物料入库方法，包括：根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果，并根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值，再将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将目标物料存放于目标仓储层。如此，即可通过使仓储架重心下移，也即，通过优化货架的重心分布，避免仓储架因受力不均而导致变形，从而提高仓储架的使用寿命。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，包括：

获取仓储架中已存物料的总数量与仓储架的总层数的商值；

当商值不存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

当商值存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的基础存料数量，并将余数均匀分配到从最底层起算的余数层仓储层，以结合各仓储层的基础存料数量，获得各仓储层的当前理论存料数量。

本申请实施例中，根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，包括：获取仓储架中已存物料的总数量与仓储架的总层数的商值，当商值不存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，当商值存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的基础存料数量，并将余数均匀分配到从最底层起算的余数层仓储层，以结合各仓储层的基础存料数量，获得各仓储层的当前理论存料数量。如此，即可进一步地保证仓储架重心下移，从而优化货架的重心分布，避免仓储架因受力不均而导致变形，从而提高仓储架的使用寿命。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，包括：

根据排序结果获得排序序列；

根据各仓储层的当前理论存料数量，对排序序列进行分割，获得与各仓储层一一对应的多个子序列，且任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层对应的子序列中包括的重量值大于位置在上的仓储层对应的子序列中包括的重量值；

针对每层仓储层，将仓储层对应的子序列中，数值最小的重量值，作为起始值，以及将仓储层对应的子序列中，数值最大的重量值，作为结束值，以确定仓储层的存料重量区间。

本申请实施例中，根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，包括：根据排序结果获得排序序列，根据各仓储层的当前理论存料数量，对排序序列进行分割，获得与各仓储层一一对应的多个子序列，且任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层对应的子序列中包括的重量值大于位置在上的仓储层对应的子序列中包括的重量值，再针对每层仓储层，将仓储层对应的子序列中，数值最小的重量值，作为起始值，以及将仓储层对应的子序列中，数值最大的重量值，作为结束值，以确定仓储层的存料重量区间。如此，即可进一步地保证仓储架重心下移，从而优化货架的重心分布，避免仓储架因受力不均而导致变形，从而提高仓储架的使用寿命。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，包括：

将与目标区间对应的仓储层，作为基准层，并判断基准层是否存在空位；

当基准层存在空位时，将基准层作为目标仓储层；

当基准层不存在空位时，从距离基准层最近，且存在空位的仓储层中，按照先下后上的选取原则，选取出目标仓储层。

本申请实施例中，将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，包括：将与目标区间对应的仓储层，作为基准层，并判断基准层是否存在空位，当基准层存在空位时，将基准层作为目标仓储层，当基准层不存在空位时，从距离基准层最近，且存在空位的仓储层中，按照先下后上的选取原则，选取出目标仓储层。由于基准层不存在空位时，是距离基准层最近，且存在空位的仓储层中，按照先下后上的选取原则，选取出目标仓储层的，因此，同样保证了仓储架重心的下移，从而优化货架的重心分布，避免仓储架因受力不均而导致变形，从而提高仓储架的使用寿命。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层之后，物料入库方法，还包括：

从目标仓储层中，确定出目标货位，以供入库设备将目标物料存放于目标货位。

本申请实施例中，将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层之后，物料入库方法，还包括：从目标仓储层中，确定出目标货位。如此，入库设备便能够将目标物料精确地存放于目标货位，从而拓展了物料入库方法的应用范围。

结合第一方面的第四种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第五种可选的实施方式，从目标仓储层中，确定出目标货位，包括：

获取目标仓储层中各仓储行上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储行，作为目标行；

获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列；

将目标行和目标列交叉点位置处的物料存放位，作为目标货位。

本申请实施例中，从目标仓储层中，确定出目标货位，包括：获取目标仓储层中各仓储行上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储行，作为目标行，获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列，再将目标行和目标列交叉点位置处的物料存放位，作为目标货位，从而进一步优化了货架的重心分布，避免仓储架因受力不均而导致变形，从而提高仓储架的使用寿命。

结合第一方面的第五种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第六种可选的实施方式，获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列，包括：

获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为待选列；

判断待选列上已存物料的总重量是否位于列重量范围区间；

当待选列上已存物料的总重量位于列重量范围区间时，将待选列，作为目标列。

本申请实施例中，获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列，包括：获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为待选列，判断待选列上已存物料的总重量是否位于列重量范围区间，当待选列上已存物料的总重量位于列重量范围区间时，将待选列，作为目标列，从而进一步优化了货架的重心分布，避免仓储架因受力不均而导致变形，从而提高仓储架的使用寿命。

第二方面，本申请实施例提供的物料入库装置，包括：

数量获取模块，用于根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

排序模块，用于对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果；

区间划分模块，用于根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值；

仓储层获取模块，用于将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将目标物料存放于目标仓储层。

本申请实施例提供的物料入库装置具有与上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的物料入库方法相同的有益效果，此处不作赘述。

第三方面，本申请实施例提供的入库机器人，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序，以实现第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的物料入库方法。

本申请实施例提供的入库机器人具有与上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的物料入库方法相同的有益效果，此处不作赘述。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的物料入库方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质具有与上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的物料入库方法相同的有益效果，此处不作赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种入库机器人的示意性结构框图。

图2为本申请实施例提供的物料入库方法的步骤流程图。

图3为本申请实施例提供的一种仓储架的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的物料入库场景的示意图。

图5为本申请实施例提供的一种物料入库装置的结构示意图。

附图标记：100-入库机器人；110-处理器；120-存储器；200-仓储架；300-入库设备；310-第一设备；320-第二设备；400-物料入库装置；410-数量获取模块；420-排序模块；430-区间划分模块；440-仓储层获取模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种应用物料入库方法及装置的入库机器人100的示意性结构框图。在结构上，入库机器人100可以包括处理器110和存储器120。

处理器110和存储器120直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互，例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。物料入库装置400包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储在存储器120中或固化在入库机器人100的操作系统(Operating System，OS)中的软件模块。处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如，物料入库装置400所包括的软件功能模块及计算机程序等，以实现物料入库方法。

处理器110可以在接收到执行指令后，执行计算机程序。其中，处理器110可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器110也可以是通用处理器，例如，可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图，此外，通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。

存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)、可擦可编程序只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，以及电可擦编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)。存储器120用于存储程序，处理器110在接收到执行指令后，执行该程序。

应当理解，图1所示的结构仅为示意，本申请实施例提供的入库机器人100还可以具有比图1更少或更多的组件，或是具有与图1所示不同的配置。此外，图1所示的各组件可以通过软件、硬件或其组合实现。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的物料入库方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的入库机器人100。所应说明的是，本申请实施例提供的物料入库方法不以图2及以下所示的顺序为限制，以下结合图2对物料入库方法的具体流程及步骤进行描述。

步骤S100，根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量。

本申请实施例中，仓储架可以为高位仓储架，包括多层仓储层，而每层仓储层包括多行仓储行，每行仓储行又包括多个仓储位，也可以理解为，每层仓储层包括多列仓储列，而每列仓储列又包括多个仓储位。以图3所示仓储架200为例，仓储架200包括4层仓储层，每层仓储层包括4行仓储行，而每行仓储行又包括10个仓储位，也可以理解为，每列仓储列包括10列仓储列，而每列仓储列又包括4个仓储位。为方便描述，创建如图3所示的三维坐标系OXYZ，沿Z轴方向，分为第一仓储层、第二仓储层、第三仓储层和第四仓储层，也即，从最底层起算4层仓储层分别为第一仓储层、第二仓储层、第三仓储层和第四仓储层，沿X轴方向，分为第一仓储行、第二仓储行、第三仓储行和第四仓储行，沿Y轴方向，分为第一仓储列、第二仓储列、第三仓储列、第四仓储列、第五仓储列、第六仓储列、第七仓储列、第八仓储列、第九仓储列和第十仓储列。

此外，本申请实施例中，仓储架中已存物料的总数量，以及每个已存物料的物料存放位都是预先存储于入库机器人中。理论上，仓储架中各仓储层的当前处理数量应该是相当的，基于此，本申请实施例中，步骤S100可以包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。

步骤S110，获取仓储架中已存物料的总数量与仓储架的总层数的商值。

步骤S120，当商值不存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的当前理论存料数量。

当商值不存在余数时，步骤S110，获取仓储架中已存物料的总数量与仓储架的总层数的商值，可以通过以下计算逻辑表示：

X/Y＝N；

其中，X为仓储架中已存物料的总数量，Y为仓储架的总层数，N为已存物料的总数量与仓储架的总层数的商值。

步骤S130，当商值存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的基础存料数量，并将余数均匀分配到从最底层起算的余数层仓储层，以结合各仓储层的基础存料数量，获得各仓储层的当前理论存料数量。

当商值存在余数时，步骤S110，获取仓储架中已存物料的总数量与仓储架的总层数的商值，可以通过以下计算逻辑表示：

X/Y＝N...M

其中，X为仓储架中已存物料的总数量，Y为仓储架的总层数，N为已存物料的总数量与仓储架的总层数的商值，M为余数。此时，将N作为仓储架中各仓储层的基础存料数量，并将M均匀分配到从最底层起算的M层仓储层，以结合各仓储层的基础存料数量，获得各仓储层的当前理论存料数量。

继续以图3所示4层仓储架200为例，当仓储架200中已存物料的总数量为102时，已存物料的总数量与仓储架200的总层数的商值为25，余数为2，则各仓储层的基础存料数量的25，将2均匀分配到从最底层起算的两层仓储层，也即，第一仓储层和第二仓储层之后，第一仓储层的当前理论存料数量为26，第二仓储层的当前理论存料数量为26，第三仓储层的当前理论存料数量为25，第四仓储层的当前理论存料数量为25。

步骤S200，对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果。

本申请实施例中，可以按照从大到小的排序顺序，对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果，也可以按照从小到大的排序顺序，对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果，本申请实施例对此不作具体限制。

步骤S300，根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值。

可以理解的是，本申请实施例中，在执行步骤S300之后，需保证任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值。如此，即可通过使仓储架重心下移，也即，通过优化货架的重心分布，避免仓储架因受力不均而导致变形，从而提高仓储架的使用寿命。

本申请实施例中，步骤S300，可以包括步骤S310、步骤S320和步骤S330。

步骤S310，根据排序结果获得排序序列。

假设，仓储架中已存物料的总数量为102，102个已存物料的重量值分别为102kg、101kg、100kg……3kg、2kg、1kg(任意重量值相邻的两个已存物料的重量差值为1kg)，则根据排序结果获得的排序序列可以为102kg、101kg、100kg……3kg、2kg、1kg，也可以为1kg、2kg、3kg……100kg、101kg、102kg。

步骤S320，根据各仓储层的当前理论存料数量，对排序序列进行分割，获得与各仓储层一一对应的多个子序列，且任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层对应的子序列中包括的重量值大于位置在上的仓储层对应的子序列中包括的重量值。

继续以图3所示仓储架200为例，仓储架200为4层仓储架，仓储架200中已存物料的总数量为102，102个已存物料的重量值分别为102kg、101kg、100kg……3kg、2kg、1kg，而根据排序结果获得的排序序列可以为102kg、101kg、100kg……3kg、2kg、1kg为例，根据各仓储层的当前理论存料数量，对排序序列进行分割，获得与各仓储层一一对应的4个子序列分别为：

第一子序列：102kg、101kg、100kg……79kg、78kg、77kg；

第二子序列：76kg、75kg、75kg……53kg、52kg、51kg；

第三子序列：50kg、49kg、48kg……28kg、27kg、26kg；

第四子序列：25kg、24kg、23kg……3kg、2kg、1kg。

其中，第一子序列与第一仓储层对应，第二子序列与第二仓储层对应，第三子序列与第三仓储层对应，第四子序列与第四仓储层对应。

步骤S330，针对每层仓储层，将仓储层对应的子序列中，数值最小的重量值，作为起始值，以及将仓储层对应的子序列中，数值最大的重量值，作为结束值，以确定仓储层的存料重量区间。

继续以步骤S310说明示例为例，第一仓储层的存料重量区间为(77kg，102kg]，第二仓储层的存料重量区间为(51kg，76kg]，第三仓储层的存料重量区间为(26kg，50kg]，第四仓储层的存料重量区间为(1kg，25kg]。

需要说明的还是，本申请实施例中，也可以通过步骤S340，确定各仓储层的存料重量区间。

步骤S340，针对每层仓储层，将仓储层对应的子序列中，数值最小的重量值，作为起始值，当存在与该仓储层相邻，且位于该仓储层之上的仓储层时，将与该仓储层相邻，且位于该仓储层之上的仓储层对应的子序列中，数值最小的值，作为结束值，当不存在与该仓储层相邻，且位于该仓储层之上的仓储层时，将该仓储层对应的子序列中，数值最大的重量值，作为结束值，以确定仓储层的存料重量区间。

继续以步骤S310说明示例为例，第一仓储层的存料重量区间为(77kg，102kg]，第二仓储层的存料重量区间为(51kg，77kg]，第三仓储层的存料重量区间为(26kg，51kg]，第二仓储层的存料重量区间为(1kg，26kg]。

在通过步骤S300，根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间之后，便可以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间。

以第一仓储层的存料重量区间为(77kg，102kg]，第二仓储层的存料重量区间为(51kg，77kg]，第三仓储层的存料重量区间为(26kg，51kg]，第四仓储层的存料重量区间为(1kg，26kg]为例，当目标物料的重量值为60kg时，目标物料的重量值所在的存料重量区间为(51kg，77kg]，则目标区间为(51kg，77kg]。

需要说明的是，当目标物料的重量值位于各仓储层的存料重量区间之外，例如，超重时，将包括数值最大的物料重量区间，作为目标区间，而超轻时，则将包括数值最小的物料重量区间，作为目标区间。

步骤S400，将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将目标物料存放于目标仓储层。

可以理解的是，本申请实施例中，当目标区间对应的仓储层存在空位时，距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，即为目标区间对应的仓储层本身。基于此，本申请实施例中，步骤S400可以包括步骤S410、步骤S420和步骤S43。

步骤S410，将与目标区间对应的仓储层，作为基准层，并判断基准层是否存在空位。

步骤S420，当基准层存在空位时，将基准层作为目标仓储层。

步骤S430，当基准层不存在空位时，从距离基准层最近，且存在空位的仓储层中，按照先下后上的选取原则，选取出目标仓储层。

继续以第一仓储层的存料重量区间为(77kg，102kg]，第二仓储层的存料重量区间为(51kg，77kg]，第三仓储层的存料重量区间为(26kg，51kg]，第二仓储层的存料重量区间为(1kg，26kg]，目标物料的重量值为60kg，目标区间为(51kg，77kg]为例，第二仓储层为基准层，当第二仓储层存在空位时，将第二仓储层作为目标仓储层，当第二仓储层不存在空位时，先判断第一仓储层是否存在空位，当第一仓储层存在空位时，将第一仓储层作为目标仓储层，当第一仓储层不存在空位时，判断第三仓储层是否存在空位，当第三仓储层存在空位时，将第三仓储层作为目标仓储层，当第三仓储层不存在空位时，继续按照前述选取规则选取，直至选取出目标仓储层为止。

在步骤S400之后，本申请实施例提供的物料入库方法，还可以包括步骤S500，从目标仓储层中，确定出目标货位，以供入库设备将目标物料存放于目标货位。

作为一种可选的实施方式，本申请实施例中，步骤S500可以包括步骤S510、步骤S520和步骤S530。

步骤S510，获取目标仓储层中各仓储行上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储行，作为目标行。

例如，当目标仓储层的各仓储行中，总重量最轻的仓储行依次为第一仓储行、第二仓储行、第三仓储行和第四仓储行，则首先判断第一仓储行是否存在空位，当第一仓储行存在空位时，将第一仓储行作为目标行，当第一仓储行不存在空位时，继续判断第二仓储行是否存在空位，依次类推。

步骤S520，获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列。

例如，当目标仓储层的各仓储列中，总重量最轻的仓储列依次为第一仓储列、第二仓储列、第三仓储列、第四仓储列、第五仓储列、第六仓储列、第七仓储列、第八仓储列、第九仓储列和第十仓储列，则首先判断第一仓储列是否存在空位，当第一仓储列存在空位时，将第一仓储列作为目标列，当第一仓储列不存在空位时，继续判断第二仓储列是否存在空位，依次类推。

为保证物料入库方法的可靠性，本申请实施例中，步骤S520可以包括步骤S521、步骤S522和步骤S523。

步骤S521，获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为待选列。

例如，当目标仓储层的各仓储列中，总重量最轻的仓储列依次为第一仓储列、第二仓储列、第三仓储列、第四仓储列、第五仓储列、第六仓储列、第七仓储列、第八仓储列、第九仓储列和第十仓储列，则首先判断第一仓储列是否存在空位，当第一仓储列存在空位时，将第一仓储列作为待选列，当第一仓储列不存在空位时，继续判断第二仓储列是否存在空位，依次类推。

步骤S522，判断待选列上已存物料的总重量是否位于列重量范围区间。

其中，列重量范围区间可以为(0kg，400kg]，具体可以根据实际需求设定，本申请实施例对此不作具体限制。

步骤S523，当待选列上已存物料的总重量位于列重量范围区间时，将待选列，作为目标列。

步骤S530，将目标行和目标列交叉点位置处的物料存放位，作为目标货位。

例如，当目标行为第一仓储行，目标列为第一仓储列时，将第一仓储行与第一仓储列交叉点位置处的物料存放位，作为目标货位。

需要说明的是，本申请实施例中，当待选列上已存物料的总重量未位于列重量范围区间时，将除目标仓储层自身以外，距离目标仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为新的目标仓储层，并重新执行步骤S521、步骤S522和步骤S523，以在新的目标仓储层中获得新的目标货位。

请参阅图4，在获得目标货位之后，入库机器人100可以将目标物料从物料入库口搭载至与目标货位对应的入库设备300位置处，以使入库设备300抓取目标物料，并将目标物料存放于目标货位。例如，图4中，入库设备300包括第一设备310和第二设备320，当目标货位为第一仓储行与第一仓储列交叉点位置处的物料存放位时，入库机器人100可以将目标物料从物料入库口搭载至靠近第一设备310的位置处，以使第一设备310抓取目标物料，并将目标物料存放于目标货位。

基于与上述物料入库方法同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种物料入库装置400，请参阅图5，物料入库装置400包括数量获取模块410、排序模块420、区间划分模块430和仓储层获取模块440。

数量获取模块410，用于根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量。

关于数量获取模块410的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S100的详细描述，也即，步骤S100可以由数量获取模块410执行。

排序模块420，用于对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果。

关于排序模块420的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S200的详细描述，也即，步骤S200可以由排序模块420执行。

区间划分模块430，用于根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值。

关于区间划分模块430的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S300的详细描述，也即，步骤S300可以由区间划分模块430执行。

仓储层获取模块440，用于将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将目标物料存放于目标仓储层。

关于仓储层获取模块440的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S400的详细描述，也即，步骤S400可以由仓储层获取模块440执行。

本申请实施例中，数量获取模块410可以包括商值获取单元、第一存料数量获取单元，或第二存料数量获取单元。

商值获取单元，用于获取仓储架中已存物料的总数量与仓储架的总层数的商值。

关于商值获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S110的详细描述，也即，步骤S110可以由商值获取单元执行。

第一存料数量获取单元，用于当商值不存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的当前理论存料数量。

关于第一存料数量获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S120的详细描述，也即，步骤S120可以由第一存料数量获取单元执行。

第二存料数量获取单元，用于当商值存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的基础存料数量，并将余数均匀分配到从最底层起算的余数层仓储层，以结合各仓储层的基础存料数量，获得各仓储层的当前理论存料数量。

关于第二存料数量获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S130的详细描述，也即，步骤S130可以由第二存料数量获取单元执行。

本申请实施例中，区间划分模块430可以包括序列获取单元、子序列单元和区间获取单元。

序列获取单元，用于根据排序结果获得排序序列。

关于序列获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S310的详细描述，也即，步骤S310可以由序列获取单元执行。

子序列单元，用于根据各仓储层的当前理论存料数量，对排序序列进行分割，获得与各仓储层一一对应的多个子序列，且任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层对应的子序列中包括的重量值大于位置在上的仓储层对应的子序列中包括的重量值。

关于子序列单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S320的详细描述，也即，步骤S320可以由子序列单元执行。

区间获取单元，用于针对每层仓储层，将仓储层对应的子序列中，数值最小的重量值，作为起始值，以及将仓储层对应的子序列中，数值最大的重量值，作为结束值，以确定仓储层的存料重量区间。

关于区间获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S330的详细描述，也即，步骤S330可以由区间获取单元执行。

本申请实施例中，仓储层获取模块440可以包括基准层判断单元、第一目标仓储层获取单元，或第二目标仓储层获取单元。

基准层判断单元，用于将与目标区间对应的仓储层，作为基准层，并判断基准层是否存在空位。

关于基准层判断单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S410的详细描述，也即，步骤S410可以由基准层判断单元执行。

第一目标仓储层获取单元，用于当基准层存在空位时，将基准层作为目标仓储层。

关于第一目标仓储层获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S420的详细描述，也即，步骤S420可以由第一目标仓储层获取单元执行。

第二目标仓储层获取单元，用于当基准层不存在空位时，从距离基准层最近，且存在空位的仓储层中，按照先下后上的选取原则，选取出目标仓储层。

关于第二目标仓储层获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S430的详细描述，也即，步骤S430可以由第二目标仓储层获取单元执行。

本申请实施例中提供的物料入库装置400，还可以包括目标货位获取模块。

目标货位获取模块，用于从目标仓储层中，确定出目标货位，以供入库设备将目标物料存放于目标货位。

关于目标货位获取模块的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S500的详细描述，也即，步骤S500可以由目标货位获取模块执行。

本申请实施例中，目标货位获取模块可以包括目标行获取单元、目标列获取单元和目标货位获取单元。

目标行获取单元，用于获取目标仓储层中各仓储行上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储行，作为目标行。

关于目标行获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S510的详细描述，也即，步骤S510可以由目标行获取单元执行。

目标列获取单元，用于获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列。

关于目标列获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S520的详细描述，也即，步骤S520可以由目标列获取单元执行。

目标货位获取单元，用于将目标行和目标列交叉点位置处的物料存放位，作为目标货位。

关于目标货位获取单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S530的详细描述，也即，步骤S530可以由目标货位获取单元执行。

本申请实施例中，目标列获取单元可以包括待选列获取子单元、判断子单元和目标列获取子单元。

待选列获取子单元，用于获取目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为待选列；

关于待选列获取子单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S521的详细描述，也即，步骤S521可以由待选列获取子单元执行。

判断子单元，用于判断待选列上已存物料的总重量是否位于列重量范围区间。

关于判断子单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S522的详细描述，也即，步骤S5223可以由判断子单元执行。

目标列获取子单元，用于当待选列上已存物料的总重量位于列重量范围区间时，将待选列，作为目标列。

关于目标列获取子单元的描述具体可参考上述物料入库方法相关实施例中关于步骤S523的详细描述，也即，步骤S523可以由目标列获取子单元执行。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述物料入库方法实施例中提供的物料入库方法，具体可参见上述物料入库方法实施例，此处不作赘述。

综上所述，本申请实施例提供的物料入库方法、装置及入库机器人能够根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果，并根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值，再将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将目标物料存放于目标仓储层。如此，即可通过使仓储架重心下移，也即，通过优化货架的重心分布，避免仓储架因受力不均而导致变形，从而提高仓储架的使用寿命。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请每个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是每个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请每个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、RAM、ROM，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”和“第三”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

Claims (10)

1.一种物料入库方法，其特征在于，包括：

根据仓储架中已存物料的总数量与所述仓储架的总层数的商值，获得所述仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

对所述仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果；

根据所述排序结果，以及所述各仓储层的当前理论存料数量，划分所述各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值；

将距离所述目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将所述目标物料存放于所述目标仓储层。

2.根据权利要求1所述的物料入库方法，其特征在于，所述根据仓储架中已存物料的总数量与所述仓储架的总层数的商值，获得所述仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，包括：

获取仓储架中已存物料的总数量与所述仓储架的总层数的商值；

当所述商值不存在余数时，将所述商值作为所述仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

当所述商值存在余数时，将所述商值作为所述仓储架中各仓储层的基础存料数量，并将所述余数均匀分配到从最底层起算的余数层仓储层，以结合所述各仓储层的基础存料数量，获得所述各仓储层的当前理论存料数量。

3.根据权利要求1所述的物料入库方法，其特征在于，根据所述排序结果，以及所述各仓储层的当前理论存料数量，划分所述各仓储层的存料重量区间，包括：

根据所述排序结果获得排序序列；

根据所述各仓储层的当前理论存料数量，对排序序列进行分割，获得与所述各仓储层一一对应的多个子序列，且任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层对应的子序列中包括的重量值大于位置在上的仓储层对应的子序列中包括的重量值；

针对每层仓储层，将所述仓储层对应的子序列中，数值最小的重量值，作为起始值，以及将所述仓储层对应的子序列中，数值最大的重量值，作为结束值，以确定所述仓储层的存料重量区间。

4.根据权利要求1所述的物料入库方法，其特征在于，所述将距离所述目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，包括：

将与所述目标区间对应的仓储层，作为基准层，并判断所述基准层是否存在空位；

当所述基准层存在空位时，将所述基准层作为目标仓储层；

当所述基准层不存在空位时，从距离所述基准层最近，且存在空位的仓储层中，按照先下后上的选取原则，选取出目标仓储层。

5.根据权利要求1所述的物料入库方法，其特征在于，所述将距离所述目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层之后，所述物料入库方法，还包括：

从所述目标仓储层中，确定出目标货位，以供所述入库设备将所述目标物料存放于所述目标货位。

6.根据权利要求5所述的物料入库方法，其特征在于，所述从所述目标仓储层中，确定出目标货位，包括：

获取所述目标仓储层中各仓储行上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储行，作为目标行；

获取所述目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列；

将所述目标行和所述目标列交叉点位置处的物料存放位，作为所述目标货位。

7.根据权利要求6所述的物料入库方法，其特征在于，所述获取所述目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列，包括：

获取所述目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为待选列；

判断所述待选列上已存物料的总重量是否位于列重量范围区间；

当所述待选列上已存物料的总重量位于列重量范围区间时，将所述待选列，作为目标列。

8.一种物料入库装置，其特征在于，包括：

数量获取模块，用于根据仓储架中已存物料的总数量与所述仓储架的总层数的商值，获得所述仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

排序模块，用于对所述仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果；

区间划分模块，用于根据所述排序结果，以及所述各仓储层的当前理论存料数量，划分所述各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值；

仓储层获取模块，用于将距离所述目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将所述目标物料存放于所述目标仓储层。

9.一种入库机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1～7中任意一项所述的物料入库方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现权利要求1～7中任意一项所述的物料入库方法。

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