CN110900049A - 一种焊接方法及焊接系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及钢结构制造及检测技术领域，尤其涉及一种焊接方法及焊接系统，该焊接方法包括：控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，形成第1层焊缝至第n层焊缝；在形成第i层焊缝时，待第i层焊缝的温度满足第一预设温度范围时，控制带有超声波探头的行走小车沿着第i层焊缝进行检测,1≤i≤n；在超声波探头检测到第i层焊缝存在缺陷时，控制焊接机器人对所述缺陷进行处理；在超声波探头未检测到缺陷时，且待第i层焊缝的温度满足第二温度范围时，控制焊接机器人继续焊接，形成第i+1层焊缝，直至形成第n层焊缝。通过多层次的焊接，在检测到有缺陷时，及时处理，提高了焊接的效率，也保证了焊接的质量。
Description
技术领域
本发明涉及钢结构制造及检测技术领域，尤其涉及一种焊接方法及焊接系统。
背景技术
目前在对厚板焊接时，具体是指30mm以上厚度的钢板进行焊接，针对形成一定角度的结构，常用的焊接方法是采用正面焊接，反面焊接，然后等待很长一段时间(12～24小时)，再对焊缝进行检测，如果检测存在缺陷，需要将焊缝拆开，重新焊接，焊接效率比较低。
因此，如何在保证焊接质量的前提下提高焊接效率是目前亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的焊接方法及焊接系统。
第一方面，本发明实施例公开了一种焊接方法，包括：
控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，形成第1层焊缝至第n层焊缝，n为正整数；
在形成第i层焊缝时，待第i层焊缝的温度满足第一预设温度范围时，控制带有超声波探头的行走小车沿着所述第i层焊缝进行检测,1≤i≤n，i为正整数；
在所述超声波探头检测到所述第i层焊缝存在缺陷时，控制所述焊接机器人对所述缺陷进行处理；
在所述超声波探头未检测到缺陷时，且待所述第i层焊缝的温度满足第二温度范围时，控制所述焊接机器人继续焊接，形成第i+1层焊缝，直至形成第n层焊缝。
进一步地，所述待焊接的两个所述钢板的端部对接，所述待焊接的两个所述钢板之间形成预设角度；所述带有超声波探头的行走小车位于所述待焊接的两个钢板的里侧，所述焊接机器人位于所述待焊接的两个钢板的外侧。
进一步地，所述第一预设温度范围为220℃～250℃。
进一步地，所述第二预设温度范围为小于180℃。
进一步地，所述控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，具体包括：
控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处由外向内进行第1层至第n层焊接。
第二方面，本发明实施例提供了一种焊接系统，包括：
焊接机器人，用于在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，形成第1层焊缝至第n层焊缝，n为正整数；
行走小车，所述行走小车上设置有超声波探头；
温度检测仪，所述温度检测仪与所述行走小车和所述焊接机器人均连接，用于对每层焊缝的温度进行检测；
所述行走小车用于在形成第i层焊缝时，且在所述温度检测仪检测到第i层焊缝的温度满足第一预设温度范围时，沿着所述第i层焊缝进行检测,1≤i≤n，i为正整数；
所述焊接机器人还用于在所述超声波探头检测到所述第i层焊缝存在缺陷时，对所述缺陷进行处理；
所述焊接机器人还用于在所述超声波探头未检测到缺陷时，且所述温度检测仪检测到所述第i层焊缝的温度满足第二温度范围时，继续焊接，形成第i+1层焊缝，直至形成第n层焊缝。
进一步地，所述行走小车位于所述待焊接的两个钢板的里侧，所述焊接机器人位于所述待焊接的两个钢板的外侧。
进一步地，所述第一预设温度范围为220℃～250℃。
进一步地，所述第二预设温度范围为小于180℃。
进一步地，还包括：显示屏，所述显示屏连接所述超声波探头，用于显示所述超声波探头检测的结果。
本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明提供了一种焊接方法，包括：控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，形成第1层焊缝至第n层焊缝，n为正整数；在形成第i层焊缝时，待第i层焊缝的温度满足第一预设温度范围时，控制带有超声波探头的行走小车沿着该第i层焊缝进行检测，1≤i≤n，i为正整数；在超声波探测检测到第i层焊缝存在缺陷时，控制该焊接机器人对该缺陷进行填充；在超声波探头检测到第i层焊缝存在缺陷时，控制焊接机器人对该缺陷进行处理；在超声波探头未检测到缺陷时，且待第i层焊缝的温度满足第二温度范围时，控制该焊接机器人继续焊接，形成第i+1层焊缝，直至形成第n层焊缝，通过多层次的焊接，从焊接开始，在熔滴凝固，焊缝的温度降低至第一预设温度范围时对当前的焊缝进行检测，在检测到有缺陷时，及时处理，进而提高了焊接的效率，从而也保证了焊接的质量。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例一中焊接系统的结构示意图；
图2示出了本发明实施例二中焊接方法的步骤流程示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一
本发明实施例一提供了一种焊接系统，如图1所示，包括焊接机器人101、行走小车102、温度检测仪103。
其中，行走小车102上设置有超声波探头104，用于对焊缝进行检测。
温度检测仪103，与行走小车102连接，也与焊接机器人101连接，用于对每层焊缝的温度进行检测。
具体的，该温度检测仪103可设置在行走小车102上，也可单独设置。
该焊接系统主要应用于厚板的焊接，具体是指30mm以上的钢板。且待焊接的钢板之间是形成预设角度，比如90度，或者180度。
两个钢板之间形成的坡口具体可以是V型坡口。
在具体的实施方式中，对于形成为90度的焊接钢板来说，该焊接机器人101位于待焊接的两个钢板的外侧，该行走小车102位于待焊接的两个钢板的里侧。这里的焊接机器人具体采用轨道焊接机器人。由于行走小车102的体积较小，可以安置于两个钢板内侧，而焊接机器人由于尺寸较大，设置于外侧，进而解决了由于焊接空间较小，造成焊接过程容易产生缺陷的问题。
对于形成180度的待焊接的两个钢板来说，该焊接机器人101和行走小车102分别位于待焊接的两个钢板的的两侧。
该焊接机器人101用于在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，形成第1层焊缝至第n层焊缝，n为正整数。
每层焊缝可以是整体焊缝的一小段中的一层焊缝，因此，在完成整体的焊接过程中，需要将n层焊缝都执行完，才能完成整体的焊接。
由于焊接机器人101设置在两个待焊接钢板的外侧，行走小车102设置在两个待焊接钢板的里侧，因此，控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处是由外向内进行第1层至第n层焊接。
在执行每一层焊接过程中，按照如下方式执行：
在形成第i层焊缝时，且温度检测仪103检测到第i层焊缝的温度满足第一预设温度范围时，该行走小车102用于沿着该第i层焊缝进行检测，1≤i≤n，i为正整数。该第一预设温度范围为220℃～250℃。
在该温度检测仪103和超声波探头104都设置在该行走小车102上时，该温度检测仪103与超声波探测104分别位于小车的两端，由于该超声波探头104对温度的要求比较严格，在本发明实施例中选用预设温度范围内适应的超声波探头，即220℃～250℃，因此，需要通过温度检测仪103先对焊缝的温度进行检测，在满足该预设温度时，再用该超声波探头104进行检测。这样，当温度检测仪103对温度进行检测时，该超声波探头104可不用工作，因此，不受温度的影响。
在温度检测仪103检测到温度满足第一预设温度范围时，可开启该超声波探头104对该第i层焊缝进行检测。
当然，该温度检测仪103也可单独设置，即也可以设置行走机构承载该温度检测仪103，在本发明实施例中就不再详细赘述了。
该焊接机器人101用于在超声波探头104检测到该第i层焊缝存在缺陷时，对该缺陷进行处理。
具体地，该焊接系统还包括：显示屏，该显示屏连接超声波探头104，该显示屏用于显示该超声波探头104检测的结果。由于采用超声波探头104对该第i层焊缝进行检测时，如果该第i层焊缝不存在点状缺陷，则在显示屏上显示的波幅是正常的，如果该第i层焊缝存在点状缺陷，则在显示屏上显示的波幅与正常波幅不相同，由此来确定该第i层焊缝存在缺陷。
在超声波探头104检测到该第i层焊缝存在缺陷时，需要该焊接机器人101对该缺陷进行处理，具体的处理过程是对第i层焊缝的缺陷处进行填充，从而弥补缺陷。
在超声波探头104未检测到缺陷时，且该温度检测仪103检测到该第i层焊缝的温度满足第二预设温度范围时，继续焊接，形成第i+1层焊缝，直至形成第n层焊缝。
该第二预设温度范围具体为小于180℃。
采用这样的焊接方式，不用等到完全冷却再焊接，进而可以提高焊接的效率。同时，采用一边焊接，一边检测的方式，使得整个焊接过程形成的焊缝不会存在缺陷，因此，保证了焊接的质量。
本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明提供了一种焊接方法，包括：控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，形成第1层焊缝至第n层焊缝，n为正整数；在形成第i层焊缝时，待第i层焊缝的温度满足第一预设温度范围时，控制带有超声波探头的行走小车沿着该第i层焊缝进行检测，1≤i≤n，i为正整数；在超声波探测检测到第i层焊缝存在缺陷时，控制该焊接机器人对该缺陷进行填充；在超声波探头检测到第i层焊缝存在缺陷时，控制焊接机器人对该缺陷进行处理；在超声波探头未检测到缺陷时，且待第i层焊缝的温度满足第二温度范围时，控制该焊接机器人继续焊接，形成第i+1层焊缝，直至形成第n层焊缝，通过多层次的焊接，从焊接开始，在熔滴凝固，焊缝的温度降低至第一预设温度范围时对当前的焊缝进行检测，在检测到有缺陷时，及时处理，进而提高了焊接的效率，从而也保证了焊接的质量。
实施例二
基于相同的发明构思，本发明实施例二提供了一种焊接方法，如图2所示，包括：
S201，用于控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，形成第1层焊缝至第n层焊缝，n为正整数；
S202，用于在形成第i层焊缝时，待第i层焊缝的温度满足第一预设温度范围时，控制带有超声波探头的行走小车沿着所述第i层焊缝进行检测,1≤i≤n，i为正整数；
S203，用于在所述超声波探头检测到所述第i层焊缝存在缺陷时，控制所述焊接机器人对所述缺陷进行处理；
S204，用于在所述超声波探头未检测到缺陷时，且待所述第i层焊缝的温度满足第二温度范围时，控制所述焊接机器人继续焊接，形成第i+1层焊缝。
在一种优选的实施方式中，所述待焊接的两个所述钢板的端部对接，所述待焊接的两个所述钢板之间形成预设角度；所述带有超声波探头的行走小车位于所述待焊接的两个钢板的里侧，所述焊接机器人位于所述待焊接的两个钢板的外侧。
在一种优选的实施方式中，所述第一预设温度范围为220℃～250℃。
在一种优选的实施方式中，所述第二预设温度范围为小于180℃。
在一种优选的实施方式中，所述控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，具体包括：
控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处由外向内进行第1层至第n层焊接。
在一种优选的实施方式中，控制所述待焊接机器人对所述缺陷进行处理，具体包括：
控制所述焊接机器人对所述缺陷进行填充，以弥补所述缺陷。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种焊接方法，其特征在于，包括：
控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，形成第1层焊缝至第n层焊缝，n为正整数；
在形成第i层焊缝时，待第i层焊缝的温度满足第一预设温度范围时，控制带有超声波探头的行走小车沿着所述第i层焊缝进行检测,1≤i≤n，i为正整数；
在所述超声波探头检测到所述第i层焊缝存在缺陷时，控制所述焊接机器人对所述缺陷进行处理；
在所述超声波探头未检测到缺陷时，且待所述第i层焊缝的温度满足第二温度范围时，控制所述焊接机器人继续焊接，形成第i+1层焊缝，直至形成第n层焊缝。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待焊接的两个所述钢板的端部对接，所述待焊接的两个所述钢板之间形成预设角度；
所述带有超声波探头的行走小车位于所述待焊接的两个钢板的里侧，所述焊接机器人位于所述待焊接的两个钢板的外侧。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设温度范围为220℃～250℃。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设温度范围为小于180℃。
5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，具体包括：
控制焊接机器人在待焊接的两个钢板之间的坡口处由外向内进行第1层至第n层焊接。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述焊接机器人对所述缺陷进行处理，具体包括：
控制所述焊接机器人对所述缺陷进行填充，以弥补所述缺陷。
7.一种焊接系统，其特征在于，包括：
焊接机器人，用于在待焊接的两个钢板之间的坡口处进行第1层至第n层焊接，形成第1层焊缝至第n层焊缝，n为正整数；
行走小车，所述行走小车上设置有超声波探头；
温度检测仪，所述温度检测仪与所述行走小车和所述焊接机器人均连接，用于对每层焊缝的温度进行检测；
所述行走小车用于在形成第i层焊缝时，且在所述温度检测仪检测到第i层焊缝的温度满足第一预设温度范围时，沿着所述第i层焊缝进行检测,1≤i≤n，i为正整数；
所述焊接机器人还用于在所述超声波探头检测到所述第i层焊缝存在缺陷时，对所述缺陷进行处理；
所述焊接机器人还用于在所述超声波探头未检测到缺陷时，且所述温度检测仪检测到所述第i层焊缝的温度满足第二温度范围时，继续焊接，形成第i+1层焊缝，直至形成第n层焊缝。
8.如权利要求7所述的焊接系统，其特征在于，所述待焊接的两个所述钢板的端部对接，所述待焊接的两个所述钢板之间形成预设角度；
所述行走小车位于所述待焊接的两个钢板的里侧，所述焊接机器人位于所述待焊接的两个钢板的外侧。
9.如权利要求7所述的焊接系统，其特征在于，所述第一预设温度范围为220℃～250℃。
10.如权利要求7所述的焊接系统，其特征在于，所述第二预设温度范围为小于180℃。
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