CN110891512A - 窥镜设备 - Google Patents

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Abstract

公开了一种设备或窥镜设备。该设备可以包括：手柄主体，其沿着轴线在第一端部与第二端部之间延伸；致动器，其在手柄主体的第一端部处；导管，其在手柄主体的第二端部处；以及处理单元，其可与多个设备通信，以便：接通致动器，用于控制该多个设备中的一个设备；利用该致动器，配置所述一个设备的设置，利用该致动器，基于所述设置控制所述一个设备，以及接通致动器，用于控制该多个设备中的另一个设备。还公开了相关的设备和方法。

Description

窥镜设备
技术领域
本公开的各方面总体上涉及窥镜设备(scope device)和方法。特定方面涉及利用窥镜设备来控制其它设备。
背景技术
外科医生在外科手术中可能使用多个设备来进行治疗并维持患者。例如，一种设备可能是被构造成将流体输送到患者体内的身体腔室的流体泵，并且另一种设备可能是被构造成将激光能量引导到身体腔室中的激光发生器。该流体可以使身体腔室扩张(例如，像气囊)；并且激光能量可以消融腔室中的目标(例如，结石)。每个源通常具有远离患者定位的控制件。例如，流体泵和激光发生器通常都具有定位在无菌区的外部的设备特定的控制器。
因此，可能需要额外的操作者来使用该设备特定的控制器，这潜在地降低了外科手术的效率并增加了成本。一些低效率可能归因于外科医生和额外的操作者之间的通信的挑战。其它的低效率可能归因于在医疗手术之前学习如何使用多个设备特定的控制器和/或在手术期间在该多个设备特定的控制件之间切换的挑战。这两个挑战都产生了失误的机会。
本文描述的窥镜设备和方法解决了这些挑战并且弥补了现有技术中的其它缺陷。
发明内容
本公开的一个方面是一种设备。该设备可以包括：手柄主体，其沿着轴线在第一端部与第二端部之间延伸；致动器，其在手柄主体的第一端部处；导管，其在手柄主体的第二端部处；以及处理单元，其可与多个设备通信，以：接通致动器，用于控制所述多个设备中的一个设备；利用该致动器，配置所述一个设备的设置，利用该致动器，基于所述设置控制所述一个设备，以及接通致动器，用于控制所述多个设备中的另一个设备。
在一些方面，设备可以进一步包括：端口，其在手柄主体的第二端部上；以及管腔，其从端口延伸穿过手柄主体的第二端部并穿过导管。导管可以包括可转向部分，并且设备可进一步包括可操作以控制导管的可转向部分的转向致动器。致动器可以包括选择开关，其可与处理单元一起操作以接通所述一个设备；并且选择开关可以包括按钮、操纵杆、切换器和扳机中的一个。
根据本公开，致动器可以包括程序开关，其可与处理单元一起操作以执行用于所述一个设备的控制程序。例如，处理单元可以可与所述多个设备通信，从而接通致动器，用于控制所述一个设备连同所述多个设备中的至少一个其它设备。致动器可以包括扳机，所述扳机(i)枢转地安装至手柄主体，并且(ii)可操作以基于扳机相对于手柄主体的旋转位置来控制所述一个设备。
所述一个设备可以包含成像设备，并且处理单元可以与该成像设备通信，从而通过致动器控制该成像设备的激活。所述一个设备还可以包括流体源，该流体源被构造成通过导管输送流体流；并且处理单元可以与该流体源通信，从而利用致动器控制流体流的至少一个特性。例如，流体流的所述至少一个特性可以包括流体流的流动速率或压力。所述一个装置还可以包括激光源，该激光源被构造成通过导管输送激光能量；并且处理单元可以与该激光源通信，从而利用致动器控制激光能量的至少一个特性。激光能量的所述至少一个特性可以包括激光能量的频率或功率水平。所述一个设备还可以包含外围设备，并且处理单元可以与该外围设备通信，从而利用致动器控制该外围设备的电气或机械部件。该外围设备可以与手柄主体的第二端部可移除地接合。
本公开的另一方面是一种设备。该设备可以包括：手柄主体，其沿着轴线在第一端部与第二端部之间延伸；控制致动器和转向致动器，它们在手柄主体的第一端部处；导管，其在手柄主体的第二端部处，该导管包括可通过转向致动器操作的可转向部分；端口，其在手柄主体的第二端部处；管腔，其从端口延伸，穿过手柄主体的第二端部并穿过导管；以及处理单元，其可与多个设备通信，从而：接通致动器，用于控制所述多个设备中的一个设备；利用该致动器配置所述一个设备的设置，利用该致动器，基于所述设置控制所述一个设备，以及接通致动器，用于控制所述多个设备中的另一个设备。
在其它方面，致动器可以包括扳机，其枢转地安装至手柄主体，并且可操作以基于扳机相对于手柄主体的旋转位置来控制所述一个设备。在一些方面中，致动器可以包括可与处理单元一起操作以接通所述一个设备的选择开关，以及可与所述处理单元一起操作以执行用于所述一个设备的控制程序的程序开关。所述一个设备可以包含成像设备，并且处理单元可以与该成像设备通信，从而利用致动器控制该成像设备的激活。当致动器被接通以控制所述一个设备时，处理单元可以保持与所述多个设备中的至少一个其它设备通信。所述一个设备可以包括：(i)流体源，所述流体源被构造成通过管腔输送流体流，以及(ii)激光源，所述激光源被构造成通过管腔输送激光能量；并且处理单元可以与所述流体源和激光源通信，从而利用致动器控制流体流和激光能量。例如，致动器可以包括程序开关，该程序开关可与处理单元一起操作以执行用于控制流体源连同激光源的控制程序。
本公开的又一方面是一种设备，该设备包括：手柄主体，其沿着轴线在第一端部与第二端部之间延伸；致动器，其在手柄主体的第一端部处；导管，其在手柄主体的第二端部；外围设备，其在手柄主体的第二端部处，该外围设备包括线材和被构造成使所述线材相对于导管移动的马达；以及处理单元，其可与多个设备通信，从而：接通致动器，用于控制所述多个设备中的一个设备；利用该致动器，配置所述一个设备的设置，利用该致动器，基于所述设置控制所述一个设备，以及接通致动器，用于控制所述多个设备中的另一个设备，其中，所述一个设备包括所述外围设备的马达。在一些方面，例如，线材的远侧端部可以包括篮，并且马达可以被构造成使篮相对于导管移动。
附图说明
附图结合在本说明书中并且构成本说明的一部分。这些附图示出了本公开的示例性方面，其与本文的书面描述一起用于解释本公开，如下：
图1A描绘了根据本公开的方面的窥镜设备以及附接到其上的外围设备；
图1B描绘了图1A的窥镜设备的导管的远侧端部；
图1C描绘了处于不同构造的图1B的远侧端部；
图2描绘了与图1A的窥镜设备相关联的处理器；
图3描绘了沿着图1A的剖切线3-3截取的图1A的外围设备的截面；
图4描绘了根据本公开的方面的操作图1的设备的方法；
图5A描绘了确定目标的方法；
图5B描绘了捕获目标的方法；以及
图5C描绘了移除目标的方法。
具体实施方式
现在参考多个窥镜设备和方法来描述本公开的各方面。一些方面是参考其中向身体腔室输送能量和/或流体的外科手术来描述的。例如，一些方面可以参照被输送到肾脏并且被构造成处理定位在肾脏中的肾结石的激光能量和/或流体流动来描述。对特定类型的手术、能量、流体、腔室或结石的参考是为了方便而提供的，并且不旨在限制本公开，除非要求保护。因此，本文中所描述的概念可以用于任何类似的设备或方法、外科的或其它的。
描述了多个轴线和方向。每条轴线都可以横向于或者甚至垂直于另一条轴线，以便建立原点为O的笛卡尔坐标系统。一条轴线可以沿着元件的纵向轴线延伸。相对位置和方向可以通过术语“近侧”和“远侧”以及它们各自的首字母“P”和“D”来指示。近侧指的是更靠近身体的外部或使用者的位置，而远侧指的是更靠近身体的内部或更远离使用者的位置。将首字母P或D附加到元件编号表示近侧或远侧位置，并且将P或D附加到图中的箭头表示沿着轴线的近侧或远侧方向。术语“细长”可以指基本上相对于其宽度更长的任何物体，比如沿其纵向轴线长度比其宽度至少长两倍的物体。例如，一些细长物体沿着轴线在近侧或远侧方向上轴向地延伸。除非要求保护，否则这些术语是为了方面而提供的，并不旨在将本公开限制为具体的位置、方向或取向。
如本文所使用的，诸如“包括”、“包含”或类似变体的术语旨在涵盖非排它性包含，使得包括一系列要素的设备或方法不仅包括那些元素，而且可以包括未明确列出或固有的其它要素。除非另有说明，否则术语“示例性”以“示例”而不是“理想”的意义进行使用。相反，术语“由……组成”和“由……构成”旨在涵盖排它性包含，使得由一系列要素组成的设备或方法仅包括那些要素。诸如“大致”、“约”、“基本上”和/或“大约”的术语表示在所述值的+/-5％以内的一定范围的可能值。
现在参考窥镜设备1来描述本公开的一个方面。如图1A所示，窥镜设备1可以包括手柄主体10；致动器20；以及处理单元30。手柄主体10的各方面可以专门在某些医疗手术中使用。例如，图1A的手柄主体10包括端口17、导管或柔性管18以及管腔19，该管腔延伸穿过所述管或导管，使得手柄主体10适合在非侵入式手术中使用。如图1A和图2所示，处理单元30可以与多个设备通信，所述多个设备包括例如外围设备40、显示设备60、流体源70、激光源80或对于医疗手术常见的任何其他电子设备(包括成像设备、传感设备等)。根据本公开，处理单元30可以被构造成用于接通致动器20，以控制所述多个设备中的一个或更多个设备，从而允许窥镜设备1用作通用控制器。
手柄主体10在图1A中被描绘为包括中央部分14，该中央部分在主体10的第一端部12和主体10的第二端部16之间纵向延伸。如图4所示，中央部分14可以由手4以直立方式或扳机抓握方式握持，使得第一端部12定位在第二端部16上方或优越于第二端部16，并且第二端部16定位在第一端部12的下方或低于第一端部12。在该构造中，当中央部分14被握持在手4的手掌内时，致动器20的各方面可以通过手4的手指进行操作，从而使手2自由。手柄主体10可以包括一个或更多个腔室，和/或在每个内部腔室之间延伸的一个或更多个通道，如下文进一步描述的。
致动器20可以定位在手柄主体10的第一端部12处，并且被构造成当被手4操作时将控制信号输出到处理单元30。如图1A所示，致动器20可以包括可物理地移动的部分，其可以延伸穿过手柄主体10中的开口。例如，致动器20可以包括按钮、旋钮、杠杆、切换器、扳机等的任何组合。致动器20还可以包括被构造成输出类似控制信号而没有显著的物理移动的触觉传感器(例如，触摸屏)。
示例性的致动器20在图1A中被示出为包括：选择开关22；配置界面24；程序开关26；以及扳机28。选择开关22可以包括延伸穿过第一端部12的前表面的按钮，或安装在所述前表面上的触觉传感器(例如，触摸屏)。配置界面24可以包括延伸穿过第一端部12的外部或侧表面的多个按钮，或者是安装在所述表面上的触觉传感器。如图1A所示，界面24可以包括上移动按钮、中央选择按钮和向下移动按钮，其中的每一个都可以用于操纵在例如图4的显示器60上的列项。程序开关26可以与选择开关22相同。例如，开关22和26可以是可独立移动的按钮，或者是触摸屏的分开的部分。
扳机28可以可枢转地安装至手柄主体10。如图1所示，例如，扳机28的第一端部可以附接到定位在手柄主体10内的枢转轴27。该构造允许扳机28的第二端部相对于致动器20在第一位置或打开位置与第二位置或关闭位置之间旋转，在第一位置或打开位置中，扳机28的第二端部远离手柄主体10，在第二位置或关闭位置中，扳机28的第二端部朝向主体10。如图4所示，手4的手指可以用于朝向或远离手柄主体10移动扳机28，从而实现打开位置和关闭位置。偏置致动器29可以定位在扳机28后面。致动器29可以包括被构造成朝向打开位置偏置扳机28的弹性元件(例如，弹簧)，和/或被构造成基于扳机28相对于致动器组件30的位置向处理单元30输出信号的运动传感器(例如，倾斜传感器)。弹性元件可以向扳机28施加连续和/或可变的偏置力，从而允许平稳和/或可变的操作。偏置元件29还可以包括增量机构(例如，齿轮或棘轮)，以允许扳机28相对于手柄主体10的受控移动。
手柄主体20的第二端部16可以包括允许将物品和/或物质输送到患者体内的端口17。端口17可以与附加的输送装置连通。如图1A所示，导管或柔性管18可以延伸远离第二端部16，并且管腔19可以从端口17延伸，穿过第二端部16并进入导管18，从而将端口17布置成与导管18连通。如图1B和图1C中进一步示出的，导管18可以包括远侧端部18D和定位在远侧端部18D的近侧的可转向部分18S。可转向部分18S可以在第一位置或直位置(如图1B中那样)和第二位置或弯曲位置(如图1C中那样)之间移动。设备10可以进一步包括可操作以控制可转向部分18S的转向致动器13。在图1A中，转向致动器13附接到手柄主体10的第一端部12，并且可操作以在不同的第一位置和第二位置之间移动可转向部分18S。例如，转向致动器13可以通过包含在手柄主体10的内部的机械联动件(例如，齿轮、线材等)和/或电气联动件(例如，(多个)马达)来操作可转向部分18S，该机械联动件和电气联动件中的任一个都可以联接到延伸穿过导管18的一个或更多个转向线材。
处理单元30可以安装在手柄主体10中。示例性的处理单元30在图2A中被描绘为包括：一个或更多个处理器31；存储器32；以及收发器33。所述一个或更多个处理器31可以在处理单元30的本地或远离该处理单元。例如，处理器31的一部分可以在致动器20的本地，而处理器31的另一部分在处理单元30的本地，每个部分都通过网络与彼此和/或与多个其它设备恒定地通信。存储器32可以被构造成存储可由一个或更多个处理器31执行的程序指令。存储器32的多个部分也可以在处理单元30的本地或远离该处理单元30。
收发器33可以包括用于发送和接收数据的任何有线或无线装置。如图1A和图2A所示，例如，收发器33可以包括将一个或更多个处理器31连接到数据与电力源34的第一组线材33A、将单元31连接到致动器20的第二组线材33B和将单元31连接到外围设备接口38的第三组线材33C。每组线材33A、33B和33C都可以是穿过手柄主体10内的内部腔室或通道布线的组合的数据与电力线缆(例如，USB线缆)。外部的数据与电力源34可以是可与外部的数据与电力源接合的另一根组合的数据与电力线缆(例如，USB线缆)。
尽管不要求，但是图1A的窥镜设备1进一步包括可移除地安装到手柄主体10或可与该手柄主体10接合的外围设备40。外围设备40可以是可通过致动器20操作的电气部件(例如，马达、传感器等)的任何设备。如图1A所示，设备40可以包括：线材元件42；外壳45；以及至少一个马达50。现在描述外围设备40的每个元件的示例性方面。
线材元件42可以包括任何细长物体，诸如电气线圈或导体、光纤、杆、线材等。如图1A所示，线材元件42可以包括外壳45中的近侧端部42P；以及柔性本体，其从近侧端部42P向远侧延伸到端口17中并穿过管腔19，直到线材元件42的远侧端部42D定位在导管18的远侧端部18D处。线材元件42的近侧端部42P可以联接到外壳45内部的至少一个马达50。如图5A-图5C所示，远侧端部42D可以具有附接到其上的端部执行器44。端部执行器44可以包括自膨胀篮和/或任何取回或捕获设备，诸如抓紧器、钩、剪刀等。
外壳45可以可移除地附接到手柄主体10。如图1A和图3所示，外壳45可以包括：内部腔室46；安装结构47；以及窥镜设备接口49。内部腔室46可以是延伸穿过外壳45的柱形腔室。安装结构47可以包括一对相对的臂47A和47B，它们可与手柄主体10的第二端部16可移除地接合。例如，图3的每个臂47A和47B包括突起48A或48B，所述突起可与形成在第二端部16的外部表面上的凹部接合，从而允许外壳45卡扣到手柄主体10上。当安装结构47与第二端部16接合时，窥镜设备接口49可以与外围设备接口38接合。例如，外围设备接口38可以是阴性USB连接部，并且窥镜设备接口49可以是阳性USB连接部，当外壳45被卡扣到手柄主体10上时，该阳性USB连接部被插入到阴性USB连接部中。与手柄主体10类似，外壳45可以包括被构造为容纳在马达50和窥镜设备接口49之间延伸的线材的开口和/或通道。
至少一个马达50可以定位在外壳45的内部腔室46内并且可操作以移动线材元件42。例如，如图1A所示，至少一个马达50可以联接到线材元件42的近侧端部42P并且可通过致动器20操作以相对于外壳45在平移方向和/或旋转方向上移动线材元件42。组合的数据与电力线缆52可以在马达50与窥镜设备接口48之间延伸，从而允许在窥镜设备接口48与外围设备接口38接合时电力和/或控制信号从处理器30发送到马达50。
处理单元30可以与多个设备通信。在图1A中描绘了多个示例性设备，包括外围设备40、显示器60；流体源70；以及激光源80。在一些方面，处理单元30与多个设备通信，从而：接通用于控制所述多个设备中的一个设备(例如，流体源)的致动器20；利用致动器20来配置所述一个设备的设置；利用致动器20基于所述设置来控制所述一个设备；和/或接通致动器20，用于控制所述多个设备中的另一个设备(例如，激光源)。处理单元30可以与显示设备60一起操作以接通所述多个设备。例如，显示器60可以包括所述多个设备的列表，配置界面24可以用于从列表中选择设备，并且处理单元30可以被配置成接通所选择的设备以用于通过致动器20来控制。处理单元30可以进一步被配置成接收用于每个设备的控制映射，以及将该控制映射应用到致动器20。以这种方式，致动器20可以被接通以控制一个或更多个设备。选择开关22可以用于在设备之间切换。例如，处理单元30可以被配置成接收来自第一设备的第一控制映射，以及用于第二设备的第二控制映射。第一控制映射和第二控制映射可以存储在存储器32中，并且选择开关22可以用于通过在它们相应的第一映射和第二映射之间切换来接通第一设备或第二设备。
处理单元30可以使用控制映射来关联致动器20的各部分与配对设备的特定功能。流体源70可以被构造成通过端口17输送流体流，并且致动器20可以可操作以控制流体流的至少一个特性。例如，流体源70可以是泵，该泵包括针对流体流的第一特性(例如，温度或药物含量)的第一控制、针对流体流的第二特性(例如，流动速率)的第二控制、以及关联第一控制与配置界面24以及关联第二控制与扳机28的控制映射。一旦被映射，配置界面24就可以与显示设备60一起操作，从而从潜在的设置列表中选择第一特性(例如，通过使用上箭头和下箭头来操纵列表，以及使用中央选择按钮来进行选择)；或者，手动调节第一特性(例如，通过使用上箭头和下箭头来手动地增加第一特性)。扳机28可以例如用于激活流体流。
激光源80可以被构造成通过端口17输送激光能量，并且致动器20可以同样地可操作以控制激光能量的至少一个特性。例如，激光源80可以包括激光能量的第一特性(例如，频率)的第一控制、用于激光能量的第二特性(例如，功率水平)的第二控制、以及关联第一控制与配置界面24以及关联第二控制与扳机28的控制映射。如前所述，配置界面24然后可以用于确定第一特性和/或第二特性，并且扳机28可以用于激活激光能量。
处理单元30可以使用控制映射来识别或获取用于操作(多个)配对设备的程序；识别用于每个程序的激活命令；和/或关联激活命令与程序开关26。例如，用于流体源70的控制映射可以包括清洁程序，该清洁程序被配置为增加流体流的流量或压力达一定量的时间，从而清洁视野中的血液或微粒，所述量的时间可以通过程序预先确定和/或通过传感器(例如，安装在导管18的远侧端部18D上的视觉传感器)确定，并且可以使用程序开关26来启动清洁程序。其它程序可以类似地配置成相对于传感器输入(例如，安装在导管18上的温度传感器)改变流体流的温度，并且程序开关26可以用于选择性地激活每个程序。类似的效果可以通过激光源80来实现。例如，用于激光源80的控制映射可以包括被配置为响应于流体流而改变激光能量的频率、功率水平和/或脉冲频率的程序；并且可以使用程序开关26来选择性地激活该程序。
在一些方面中，处理单元30可以进一步被配置成接收用于源70和80的控制映射，且识别(例如，从所述映射中)或获得(例如，从服务器处)一个或更多个程序，用于每当程序开关26被激活时以预定序列来操作源70和80。显示器60和/或与其通信的处理器可以被配置为识别这样的程序，并且使得它们可用于经由配置界面24来选择并且经由程序开关26来执行。示例性程序可以相对于激光能量的特性(例如，强度)自动地调节流体流的特性(例如，温度)。
所述多个设备还可以包括外围设备40，这意味着致动器20可以被接通以控制外围设备40的至少一个马达50和/或设备40的任何其它电气部件。例如，马达50中的至少一个马达可以包括针对移动的一个特性(例如，速度)的第一控制件、针对移动的另一特性(例如，向前或向后)的第二控制件、以及关联第一控制件与配置界面24以及关联第二控制件与扳机28的控制映射。在该示例中，马达50的各部件可以通过选择开关22单独地或一起地接通，从而允许致动器20控制线材元件42的平移和/或旋转。
处理器30可以使用用于外围设备40的控制映射来识别或获取特定于设备40的能力的程序，并且程序开关26可以用于激活这些程序。例如，如图5A-图5C所示，程序开关26可以用于通过使线材元件42相对于管腔18在远侧方向上移动预定距离而自动地展开端部执行器44，和/或通过使线材元件42在近侧方向上移动预定距离而自动地收回端部执行器44。在一些方面中，窥镜设备1包括被构造成确定管腔18的曲率的传感器，并且处理单元30可以基于该曲率使用前述程序来调节所述预定距离。
显示器60的各方面也可以由处理单元30控制。如上所述，例如，显示器60可以用于示出任何类型的列表，并且致动器20(例如，配置界面24)可以用于操纵该列表。处理单元30可以生成一些列表。例如，程序开关26可以被用作热键，其被配置为即刻地示出用于配对设备的设置的预定列表，从而允许手术中的即时更改。利用激光源80，例如，程序开关26可以用于调出常用能量参数(例如，激光设置)的预填写列表，从而允许外科医生在手术中利用配置界面24容易地调节那些设置。
如图4所示，例如，显示器60可以包括示出肾脏8和/或结石7的可视化部分62、第一控制计量64和第二控制计量66。计量64和66可以是用于不同设备(例如，流体源70和激光源80)的关联的控制或测量，和/或用于相同设备(例如，马达54A和54B)的不同控制或测量。每当设备被接通以通过致动器20来控制时，选择开关24就可以自动地将计量64和/或66与之关联。例如，每当流体源70被接通时，计量64就可以与该设备相关联；并且每当激光源80被接通时，计量66就可以与该设备相关联。所述多个设备可以包括可视化设备(例如，安装在导管18的远侧端部18D上的摄像头)，该可视化设备可以用于生成显示器60的可视化部分62，并且致动器20可以被配置为控制该可视化设备。例如，程序开关26可以用于标记可视化部分62的所选择区域(例如，肾脏8的被清洁的盏部)，执行程序用于确定结石7的特征(例如，尺寸或类型)，和/或突显部分62上的所述特征。
为了说明窥镜设备1的能力，现在描述使用窥镜设备1以及外围设备40、流体源70和激光源80的示范性方法。这些方法是参考用于从肾脏8移除结石7的碎片9的步骤来描述的，但是类似的步骤还可以在其它外科手术中，使用任何设备的组合，针对任何目标来进行。如图5A-图5C中所示，线材元件42可以延伸穿过管腔19的第一部分；流体输送通道72可以延伸穿过管腔19的第二部分；并且能量输送通道82可以延伸穿过管腔19的第三部分。
如图4和图5A-图5C中所示，一个示例性方法可以包括：将窥镜设备1与外围设备40、流体源70和/或激光源80配对(“配对步骤”)；将导管18的远侧端部18D定位在肾脏8中，与结石7相对(“定位步骤”)；使用选择开关22以接通激光源80(“第一切换步骤”)；使用配置界面24以配置激光源80(“第一配置步骤”)；以及使用扳机28以通过能量输送通道82向结石7输送激光能量84，直至碎片9从结石7脱离(“处理步骤”)。配对步骤可以针对多个设备一次性地进行，或者可以每个设备进行一次配对步骤。定位步骤可以包括使用杆13来移动导管18的可转向部分18S。在一些方面中，定位步骤还可以包括使用开关22来接通外围设备40；使用扳机28，例如来随其移动线材元件42；和/或使用程序开关26来激活各种移动程序。处理步骤可以包括：使用选择开关22来接通流体源70，用于通过流体输送通道72将流体流74输送到身体腔室4中；和/或使用程序开关26来激活各种程序，用于按序列输送或一起输送流体流74和激光能量84。
如图5B和图5C中所示，另一个示例性方法可以包括：使用选择开关22来接通外围设备40(“第二切换步骤”)；使用配置界面24来配置马达50(“第二配置步骤”)；使用扳机28来移动线材元件42直至端部执行器44已经从管腔28延伸(“移动步骤”，如图5B中那样)；以及利用端部执行器44来捕获结石碎片6(“捕获步骤”，如图5C中那样)。移动步骤可以包括使用程序开关26来执行用于使端部执行器45从导管18中自动延伸出来的程序。在一些方面，移动步骤可以进一步包括：使用选择开关22来接通第一马达54A，并且使用扳机28来向远侧移动线材元件42直至端部执行器邻近结石碎片6；和/或使用选择开关22来接通第二马达54B，以及使用开关28来旋转线材元件42，直至结石碎片6被捕获在端部执行器44中。这些示例性方法中的每个都可以被改变以适应窥镜设备1和外围设备40的变型和/或用于与外围设备140一起使用。
根据本公开，窥镜设备1可以用作通用控制器，其可操作以控制多个设备，包括输送设备、显示设备、可视化设备等。窥镜设备1的所描述的方面向用户提供了对每个设备的完全控制以及调整设备的设置的能力，所有这些都不必与外部操作员通信和/或操纵每个设备的特定控制件。
虽然本文参考用于特定应用的说明性方面描述了本公开的原理，但是本公开不限于此。本领域的以及获悉本文提供的教导的技术人员将认识到另外的修改、应用、方面和等效物的代替均落在本文所述方面的范围之内。因此，本公开不应被视为受前述描述的限制。

Claims (15)

1.一种窥镜设备，包括：
手柄主体，所述手柄主体沿着轴线在第一端部与第二端部之间延伸；
致动器，所述致动器在所述手柄主体的第一端部处；
导管，所述导管在所述手柄主体的第二端处；以及
处理单元，所述处理单元能够与多个设备通信，从而：
接通致动器，用于控制所述多个设备中的一个设备；
利用所述致动器，配置所述一个设备的设置，
利用所述致动器，基于所述设置控制所述一个设备，以及
接通致动器，用于控制所述多个设备中的另一个设备。
2.根据权利要求1所述的设备，进一步包括：
端口，所述端口在所述手柄主体的第二端部上；以及
管腔，所述管腔从所述端口延伸，穿过所述手柄主体的第二端部，并且穿过所述导管。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述导管包括可转向部分，并且所述透镜设备进一步包括能够操作以控制所述导管的可转向部分的转向致动器。
4.根据任一前述权利要求所述的设备，其中，所述致动器包括选择开关，所述选择开关能够与所述处理单元一起操作以接通所述一个设备。
5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述选择开关包括按钮、切换器和扳机中的一种。
6.根据任一前述权利要求所述的设备，其中，所述致动器包括程序开关，所述程序开关能够与所述处理单元一起操作，以执行用于所述一个设备的控制程序。
7.根据任一前述权利要求所述的设备，其中，所述处理单元能够与所述多个设备通信，以接通致动器，用于控制所述一个设备以及所述多个设备中的至少一个其它设备。
8.根据任一前述权利要求所述的设备，其中，所述致动器包括扳机，所述扳机(i)枢转地安装至所述手柄主体，并且(ii)能够操作以基于所述扳机相对于所述手柄主体的旋转位置来控制所述一个设备。
9.根据任一前述权利要求所述的设备，其中：
一个设备包括成像设备；并且
所述处理单元能够与所述成像设备通信，从而利用所述致动器控制所述成像设备的激活。
10.根据任一前述权利要求所述的设备，其中：
一种装置包括流体源，所述流体源被构造成通过所述导管输送流体流；并且
所述处理单元能够与所述流体源通信，从而利用所述致动器控制所述流体流的至少一个特性。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，流体流的所述至少一个特性包括流体流的流动速率或压力。
12.根据任一前述权利要求所述的设备，其中：
一种装置包括激光源，所述激光源被构造成通过所述导管输送激光能量；并且
所述处理单元能够与所述激光源通信，从而利用所述致动器控制所述激光能量的至少一个特性。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，激光能量的所述至少一个特性包括激光能量的频率或功率水平。
14.根据任一前述权利要求所述的设备，其中：
所述一个设备包括外围设备；并且
所述处理单元能够与所述外围设备通信，从而利用所述致动器控制所述外围设备的电气部件。
15.根据权利要求14所述的设备，其中，所述外围设备与所述手柄主体的第二端部可移除地接合。
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