CN110867639A - 对数周期天线阵列的自动组阵控制装置和组阵方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种对数周期天线阵列的自动组阵控制装置和组阵方法，该自动组阵控制装置包括天线升降机构、对数周期天线阵列、若干插销驱动机构、若干销孔检测机构、若干天线收展机构以及控制模块；升降机构包括支撑台及举升臂，举升臂包括若干节臂轴，相邻的两节臂轴活动连接，臂轴设有销孔；对数周期天线阵列包括若干层天线，每一层天线均具有连接部，每一层天线的连接部均具有插销，每一层天线活动连接一节臂轴；每一插销驱动机构安装于一连接部，并连接插销；销孔检测机构安装于连接部靠近插销的位置；每一天线收展机构安装于一层天线；控制模块电连接销孔检测机构、插销驱动机构、天线升降机构与天线收展机构。可自动准确组阵，安全可靠。

Description

对数周期天线阵列的自动组阵控制装置和组阵方法

技术领域

本发明涉及通信设备技术领域，特别是涉及对数周期天线阵列的自动组阵控制装置和组阵方法。

背景技术

短波天线是指工作在短波波段(3～30MHz)的发射或接收天线。短波主要利用电离层反射传播进行通信，因而不受网络枢纽和中继条件的制约，是现代远距离无线电通信的重要手段之一。天线的带宽和天线的增益是天线的重要指标，也是制约天线通讯距离的关键指标。

为了满足天线既有大带宽又有高增益，往往把多副对数周期天线按一定的方式组合起来，那么天线之间就会存在耦合关系，所以天线的组阵方式是需要调整的，比如每层天线之间的间距能够调整，某一副天线需要收拢停止工作等等。考虑到天线自重较大，举升高度高，如果把对数周期天线组阵方式做成一个可以调整的机构就可以解决对周对数周期天线阵列调整难度大的问题，但是如何使得组阵机构能够自动准确调整组阵方式，避免人员高空作业的风险，是本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种对数周期天线阵列的自动组阵控制装置，可自动准确组阵，有效解决了对数周期天线阵列的调整难度大和高空作业风险大的问题。

本发明还提供了一种对数周期天线阵列的组阵方法。

一种对数周期天线阵列的自动组阵控制装置，包括：

天线升降机构，升降机构包括支撑台及举升臂，举升臂包括若干节臂轴，相邻的两节臂轴活动连接，臂轴设有销孔，每一层天线对应安装于一节臂轴；

对数周期天线阵列，对数周期天线阵列包括若干层天线，每一层天线均具有连接部，每一层天线的连接部均具有与销孔相匹配的插销，每一层天线通过连接部活动连接一节臂轴；

若干插销驱动机构，每一插销驱动机构安装于一连接部，并连接插销，插销驱动机构用于驱动插销插入或者拔出销孔；

若干销孔检测机构，每一销孔检测机构安装于连接部中靠近插销的位置，销孔检测机构用于检测销孔是否对应插销的位置；

若干天线收展机构，每一天线收展机构安装于一层天线，天线收展机构用于展开或收拢天线；以及

控制模块，控制模块电连接销孔检测机构、插销驱动机构、天线升降机构与天线收展机构。

上述对数周期天线阵列的自动组阵控制装置，使用时，控制模块可输入销孔检测机构、插销驱动机构、天线升降机构与天线收展机构的操作参数，使销孔检测机构、插销驱动机构、天线升降机构与天线收展机构的操作准确，销孔检测机构安装于连接部，当销孔移动至插销的位置，销孔检测机构可检测到插销是否对准销孔，保证安全插销，使天线牢靠地连接天线升降机构，为后续的分开相邻两层天线的距离及展开天线做好结构准备，避免的施工过程中天线脱落而致使施工失败和损坏天线的问题，过程中无需人工操作，安全可靠，且组阵准确，有效解决了对数周期天线阵列的调整难度大和高空作业风险大的问题，并提高了施工效率。

在其中一个实施例中，天线升降机构包括升降驱动器，升降驱动器连接举升臂，并用于控制臂轴的上升和下降。

在其中一个实施例中，天线升降机构还包括升降检测器，升降检测器用于检测相邻两层的天线之间的距离。

在其中一个实施例中，插销驱动机构还包括插销检测器，插销检测器用于检测插销插入销孔时，插销是否完全插入销孔，以及检测插销拔出销孔时，插销是否完全脱离销孔。

在其中一个实施例中，对数周期天线阵列包括第一层天线、第二层天线及第三层天线，第一层天线具有第一连接部，第一连接部具有第一插销；第二天线具有第二连接部，第二连接部具有第二插销；第三层天线具有第三连接部，第三连接部具有第三插销；插销驱动机构的数量为至少三个，其中三个插销驱动机构分别连接第一插销、第二插销、第三插销；销孔检测机构的数量为至少三个，其中三个销孔检测机构安装于第一连接部、第二连接部、第三连接部；天线收展机构的数量为至少三个，其中三个天线收展机构分别安装于第一层天线、第二层天线、第三层天线；举升臂包括依次连接的第一臂轴、第二臂轴及第三臂轴，第一臂轴设有第一销孔，第二臂轴设有第二销孔，第三臂轴设有第三销孔；第一层天线通过第一连接部活动连接第一臂轴，第二层天线通过第二连接部活动连接第二臂轴，第三层天线通过第三连接部活动连接第三臂轴。

一种对数周期天线阵列的组阵方法，包括以下步骤：

向控制模块输入命令，启动天线升降机构，使臂轴靠近目标层天线，并且销孔随着臂轴的运动靠近该层天线的插销；

销孔检测机构检测到销孔的位置对准插销，臂轴停止运动；

插销驱动机构动作，使插销插入销孔。

在其中一个实施例中，插销驱动机构动作，使插销插入销孔的步骤之后还包括以下步骤：启动天线升降机构，伸展臂轴，使天线移动至预设位置。

在其中一个实施例中，插销驱动机构动作，使插销插入销孔的步骤之后还包括以下步骤：天线收展机构动作，展开天线。

在其中一个实施例中，对数周期天线阵列的组阵方法包括以下步骤：

向控制模块输入命令，启动天线升降机构，使第一臂轴靠近第一层天线，并且第一销孔随着第一臂轴的运动靠近第一插销；

安装于第一连接部的销孔检测机构检测到第一销孔的位置对准第一插销，第一臂轴停止运动；

插销驱动机构动作，使第一插销插入第一销孔，插销检测器检测第一插销是否完全插入第一销孔；

第一层天线插销完成，升降机构动作，第二臂轴移动至第二层天线，并且第二销孔靠近第二插销；

安装于第二连接部的销孔检测机构检测到第二销孔的位置对准第二插销，第二臂轴停止运动；

插销驱动机构动作，使第二插销插入第二销孔，插销检测器检测第二插销是否完全插入第二销孔；

第二层天线插销完成，安装于第一层天线及第二层天线的天线收展机构分别动作，分别展开第一层天线、第二层天线。

在其中一个实施例中，第一层天线插销完成，升降机构动作，第二臂轴移动至第二层天线，第二销孔靠近第二插销的步骤和第二层天线插销完成，安装于第一层天线及第二层天线的天线收展机构分别动作，分别展开第一层天线、第二层天线的步骤之间还包括：

第二层天线插销完成，升降机构动作，第三臂轴移动至第三层天线，并且第三销孔靠近第三插销；

安装于第三连接部的销孔检测机构检测到第三销孔的位置对准第三插销，第三臂轴停止运动；

插销驱动机构动作，使第三插销插入第三销孔，插销检测器检测第三插销是否完全插入第三销孔。

附图说明

图1为本发明对数周期天线阵列的自动组阵控制装置开始组阵前的状态示意图；

图2为图1自动组阵控制装置中A部分的放大示意图；

图3为图1自动组阵控制装置中天线升降机构与天线插销连接完成后的状态示意图；

图4为图1对数周期天线阵列在组阵过程中的天线层与层分离的状态示意图；

图5为对数周期天线阵列的完成组阵后每层天线完全展开的状态示意图；

图6为本发明对数周期天线阵列的组阵方法的步骤示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将对本发明进行更全面的描述。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本发明提供了一种对数周期天线阵列的自动组阵控制装置100，一种对数周期天线阵列的自动组阵控制装置，可自动组阵对数周期天线阵列，安全可靠。所述对数周期天线阵列的自动组阵控制装置包括天线升降机构20、对数周期天线阵列30、若干销孔检测机构40、插销驱动机构50、若干天线收展机构60及控制模块，控制模块电连接天线升降机构20、销孔检测机构40、插销驱动机构50与天线收展机构60，并用于控制天线升降机构20、销孔检测机构40、插销驱动机构50与天线收展机构60的操作。

如图1和图4所示，天线升降机构20包括支撑台21及举升臂22，举升臂22包括若干节臂轴23，相邻的两节臂轴23活动连接，臂轴23设有销孔(图未示)。天线升降机构20用来实现对数周期天线阵列30中天线层与天线层之间的分离，可以根据对数周期天线组阵要求调节天线层与层之间的间距。

天线升降机构20主要用于升高和降下对数周期天线阵列30，使对数周期天线阵列30可安装至预设的位置，和收回对数周期天线阵列30。销孔用于与对数周期天线阵列30的连接件连接，使对数周期天线阵列30可牢靠的、可拆卸的连接举升臂22，以便进行后续的工序。

具体地，天线升降机构20包括升降驱动器，升降驱动器连接举升臂22，并用于控制臂轴23的上升和下降。

进一步地，天线升降机构20还包括升降检测器，升降检测器用于检测相邻两层的天线31之间的距离。

如图1至图4，对数周期天线阵列30包括若干层天线31，每一层天线31均具有连接部33，每一层天线31的连接部33均具有与销孔相匹配的插销34，每一层天线31通过连接部33活动连接一节臂轴23。插销34用于连接臂轴23上的销孔，使连接部33牢靠连接臂轴23。

销孔检测机构40的数量与天线31的层数相同，每一销孔检测机构40安装于连接部靠近插销34的位置，销孔检测机构40用于检测销孔是否对应插销34的位置。销孔检测机构40安装在每一层天线31靠近插销34的位置，既能够保证举升时销孔精准对准插销34，实现天线31与天线升降机构20快速连接固定，又能保证下落时天线31完全落到支撑平台21上可以安全拔销，实现天线31与天线升降机构20安全脱离。

插销驱动机构50的数量与天线31的层数相同，每一插销驱动机构50安装于一连接部33，并连接插销34，插销驱动机构50用于驱动插销34插入或者拔出销孔。

进一步地，插销驱动机构50还包括插销检测器，插销检测器用于检测插销插入销孔时，插销34是否完全插入销孔，以及检测插销34拔出销孔时，插销34是否完全脱离销孔，确保插销34和天线升降机构20不发生干涉，保证施工安全。

天线收展机构60的数量与天线31的层数相同，每一天线收展机构60安装于一层天线31，天线收展机构60用于展开或收拢天线31。天线收展机构60可以完成天线31收拢和展开，可以根据组阵要求，每一层天线31全部参与组阵，或者部分天线31参与组阵。

本发明对数周期天线阵列的自动组阵控制装置100，使用时，控制模块可输入天线升降机构20、销孔检测机构40、插销驱动机构50与天线收展机构60的操作参数，使天线升降机构20、销孔检测机构40、插销驱动机构50与天线收展机构60的操作准确，销孔检测机构40安装于连接部33，当销孔移动至插销34的位置，销孔检测机构40可检测到插销34是否对准销孔，保证安全插销，使天线31牢靠地连接天线升降机构20，为后续的分开相邻两层天线31的距离及展开天线31做好结构准备，避免的施工过程中天线31脱落而致使施工失败和损坏天线31的问题，过程中无需人工操作，安全可靠，且组阵准确，有效解决了对数周期天线阵列30的调整难度大和高空作业风险大的问题，并提高了施工效率。

一种对数周期天线阵列的组阵方法，包括以下步骤：

S100：向控制模块输入命令，启动天线升降机构20，使臂轴23靠近目标层天线31，并且销孔随着臂轴23的运动靠近该层天线31的插销34。

S200：销孔检测机构40检测到销孔对准插销34，臂轴23停止运动。

S300：插销驱动机构50动作，使插销34插入销孔。

插销检测器检测插销34是否完全插入销孔，若是，则完成一层天线31的插销工序；若否，则插销驱动机构50继续动作，使插销34完全插入销孔。

当对数周期天线阵列30包括多层天线31时，完成一层天线31的插销工序后，将重复步骤S100至S300的操作，至完成所有层天线31的插销工序。

在一个实施例中，完成所有天线31的插销工序后，还包括步骤S400：启动天线升降机构20，伸展臂轴23，使天线31移动至预设位置。

天线升降机构20根据对数周期天线阵列30的组阵要求，伸展对应相邻两层天线31的臂轴23，使天线31移动至预设位置，相邻两层的天线31分开到指定间距。

当对数周期天线阵列30的组阵要求每层天线31的间距发生变化时，则重复步骤S400。

在一个实施例中，步骤S300之后还包括步骤S500：天线收展机构60动作，展开天线31，如图5所示。

如果天线阵列的组阵要求需要某一层或几层的天线31暂时不参与组阵，不展开该层的天线31。

以上操作均由控制模块控制，自动完成，无需人工爬至高处作业，安全可靠。控制模块的参数设置以及组阵方法如图6所示，以对数周期天线阵列包括第一层天线、第二层天线和第三层天线的结构为例，箭头的指向为进程方向，“Y”表示YES，表示按标准完成，“N”表示NO，未达到完成标准。

需要说明的是，本发明的对数周期天线阵列的组阵方法和结束组阵方法是一个完全可逆的过程，即按组阵方法逆向操作，则为结束组阵方法。

以下为具体实施例。

实施例1

本实施例的对数周期天线阵列包括第一层天线及第二层天线，第一层天线具有第一连接部，第一连接部具有第一插销；第二天线具有第二连接部，第二连接部具有第二插销。

插销驱动机构的数量为至少两个，其中两个插销驱动机构分别连接第一插销、第二插销。

销孔检测机构的数量为至少两个，其中两个销孔检测机构安装于第一连接部、第二连接部。

天线收展机构的数量为至少两个，其中两个天线收展机构分别安装于第一层天线、第二层天线。

举升臂包括第一臂轴及连接第一臂轴的第二臂轴，第一臂轴设有第一销孔，第二臂轴设有第二销孔；第一层天线通过第一连接部活动连接第一臂轴，第二层天线通过第二连接部活动连接第二臂轴。

上述对数周期天线阵列的组阵方法包括以下步骤：

S100：向控制模块输入命令，启动天线升降机构，使第一臂轴靠近第一层天线，并且第一销孔随着第一臂轴的运动靠近第一插销。

S200：安装于第一连接部的销孔检测机构检测到第一销孔的位置对准第一插销，第一臂轴停止运动。

S300：插销驱动机构动作，使第一插销插入第一销孔，插销检测器检测第一插销是否完全插入第一销孔。

S400：第一层天线插销完成，升降机构动作，第二臂轴移动至第二层天线，并且第二销孔随着第二臂轴的运动靠近第二插销。

S402：安装于第二连接部的销孔检测机构检测到第二销孔的位置对准第二插销，第二臂轴停止运动。

S405：插销驱动机构动作，使第二插销插入第二销孔，插销检测器检测第二插销是否完全插入第二销孔。

S420：第二层天线插销完成，天线升降机构动作，第一臂轴、第二臂轴伸长，将第一层天线、第二层天线升高至预设位置，并且第一层天线、第二层天线分开至预设距离。

S500：第一层天线暂时不参与组阵，第一层天线不需要展开；安装于第二层天线的天线收展机构动作，展开第二层天线。

实施例2

本实施例的对数周期天线阵列包括第一层天线、第二层天线及第三层天线，第一层天线具有第一连接部，第一连接部具有第一插销；第二天线具有第二连接部，第二连接部具有第二插销；第三层天线具有第三连接部，第三连接部具有第三插销。

插销驱动机构的数量为至少三个，其中三个插销驱动机构分别连接第一插销、第二插销、第三插销。

销孔检测机构的数量为至少三个，其中三个销孔检测机构安装于第一连接部、第二连接部、第三连接部。

天线收展机构的数量为至少三个，其中三个天线收展机构分别安装于第一层天线、第二层天线、第三层天线。

举升臂包括依次连接的第一臂轴、第二臂轴及第三臂轴，第一臂轴设有第一销孔，第二臂轴设有第二销孔，第三臂轴设有第三销孔；第一层天线通过第一连接部活动连接第一臂轴，第二层天线通过第二连接部活动连接第二臂轴，第三层天线通过第三连接部活动连接第三臂轴。

上述对数周期天线阵列的组阵方法包括以下步骤：

S100：向控制模块输入命令，启动天线升降机构，使第一臂轴靠近第一层天线，并且第一销孔随着第一臂轴的运动靠近第一插销。

S200：安装于第一连接部的销孔检测机构检测到第一销孔的位置对准第一插销，第一臂轴停止运动。

S300：插销驱动机构动作，使第一插销插入第一销孔，插销检测器检测第一插销是否完全插入第一销孔。

S400：第一层天线插销完成，升降机构动作，第二臂轴移动至第二层天线，第二臂轴移动至第二层天线，并且第二销孔随着第二臂轴的运动靠近第二插销。

S402：安装于第二连接部的销孔检测机构检测到第二销孔的位置对准第二插销，第二臂轴停止运动。

S405：插销驱动机构动作，使第二插销插入第二销孔，插销检测器检测第二插销是否完全插入第二销孔。

S410：第二层天线插销完成，升降机构动作，第三臂轴移动至第三层天线，第三臂轴移动至第三层天线，并且第三销孔随着第三臂轴的运动靠近第三插销。

S412：安装于第三连接部的销孔检测机构检测到第三销孔的位置对准第三插销，第三臂轴停止运动。

S415：插销驱动机构动作，使第三插销插入第三销孔，插销检测器检测第三插销是否完全插入第三销孔。

S420：第三层天线插销完成，天线升降机构动作，第二臂轴、第三臂轴伸长，将第二层天线、第三层天线升高至预设位置，并且第一层天线、第二层天线、第三层天线分开至预设距离。

S500：安装于第一层天线、第二层天线及第三层天线的天线收展机构分别动作，分别展开第一层天线、第二层天线及第三层天线。

实施例1和2的对数周期天线阵列组阵顺利，过程无需人工施工，安全高效。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种对数周期天线阵列的自动组阵控制装置，其特征在于，包括：

天线升降机构，所述升降机构包括支撑台及举升臂，所述举升臂包括若干节臂轴，相邻的两节所述臂轴活动连接，所述臂轴设有销孔，每一层所述天线对应安装于一节所述臂轴；

对数周期天线阵列，对数周期天线阵列包括若干层天线，每一层所述天线均具有连接部，每一层所述天线的所述连接部均具有与所述销孔相匹配的插销，每一层所述天线通过所述连接部活动连接一节所述臂轴；

若干插销驱动机构，每一所述插销驱动机构安装于一所述连接部，并连接所述插销，所述插销驱动机构用于驱动所述插销插入或者拔出所述销孔；

若干销孔检测机构，每一所述销孔检测机构安装于所述连接部中靠近所述插销的位置，所述销孔检测机构用于检测所述销孔是否对应所述插销的位置；

若干天线收展机构，每一所述天线收展机构安装于一层所述天线，所述天线收展机构用于展开或收拢所述天线；以及

控制模块，所述控制模块电连接所述销孔检测机构、插销驱动机构、天线升降机构与天线收展机构。

2.根据权利要求1所述的对数周期天线阵列的自动组阵控制装置，其特征在于，所述天线升降机构包括升降驱动器，所述升降驱动器连接所述举升臂，并用于控制所述臂轴的上升和下降。

3.根据权利要求2所述的对数周期天线阵列的自动组阵控制装置，其特征在于，所述天线升降机构还包括升降检测器，所述升降检测器用于检测相邻两层的所述天线之间的距离。

4.根据权利要求1所述的对数周期天线阵列的自动组阵控制装置，其特征在于，所述插销驱动机构还包括插销检测器，所述插销检测器用于检测所述插销插入所述销孔时，所述插销是否完全插入销孔，以及检测所述插销拔出所述销孔时，所述插销是否完全脱离所述销孔。

5.根据权利要求1所述的对数周期天线阵列的自动组阵控制装置，其特征在于，所述对数周期天线阵列包括第一层天线、第二层天线及第三层天线，所述第一层天线具有第一连接部，所述第一连接部具有第一插销；所述第二天线具有第二连接部，所述第二连接部具有第二插销；所述第三层天线具有第三连接部，所述第三连接部具有第三插销；所述插销驱动机构的数量为至少三个，其中三个所述插销驱动机构分别连接所述第一插销、第二插销、第三插销；所述销孔检测机构的数量为至少三个，其中三个所述销孔检测机构安装于所述第一连接部、第二连接部、第三连接部；所述天线收展机构的数量为至少三个，其中三个所述天线收展机构分别安装于所述第一层天线、第二层天线、第三层天线；所述举升臂包括依次连接的第一臂轴、第二臂轴及第三臂轴，所述第一臂轴设有第一销孔，所述第二臂轴设有第二销孔，所述第三臂轴设有第三销孔；所述第一层天线通过所述第一连接部活动连接所述第一臂轴，所述第二层天线通过所述第二连接部活动连接所述第二臂轴，所述第三层天线通过所述第三连接部活动连接所述第三臂轴。

6.一种采用如权利要求1至5任一项所述的自动组阵控制装置的对数周期天线阵列的组阵方法，其特征在于，包括以下步骤：

向所述控制模块输入命令，启动所述天线升降机构，使所述臂轴靠近目标层所述天线，并且所述销孔随着所述臂轴的运动靠近该层所述天线的所述插销；

所述销孔检测机构检测到所述销孔的位置对准所述插销，所述臂轴停止运动；

所述插销驱动机构动作，使所述插销插入所述销孔。

7.根据权利要求6所述的对数周期天线阵列的组阵方法，其特征在于，所述插销驱动机构动作，使所述插销插入所述销孔的步骤之后还包括以下步骤：启动天线升降机构，伸展臂轴，使天线移动至预设位置。

8.根据权利要求6所述的对数周期天线阵列的组阵方法，其特征在于，所述插销驱动机构动作，使所述插销插入所述销孔的步骤之后还包括以下步骤：所述天线收展机构动作，展开所述天线。

9.根据权利要求6所述的对数周期天线阵列的组阵方法，其特征在于，包括以下步骤：

向所述控制模块输入命令，启动所述天线升降机构，使所述第一臂轴靠近所述第一层天线，并且所述第一销孔随着所述第一臂轴的运动靠近所述第一插销；

安装于所述第一连接部的所述销孔检测机构检测到所述第一销孔的位置对准所述第一插销，所述第一臂轴停止运动；

所述插销驱动机构动作，使所述第一插销插入所述第一销孔，所述插销检测器检测所述第一插销是否完全插入第一销孔；

所述第一层天线插销完成，所述升降机构动作，所述第二臂轴移动至所述第二层天线，并且所述第二销孔靠近所述第二插销；

安装于所述第二连接部的所述销孔检测机构检测到所述第二销孔的位置对准所述第二插销，所述第二臂轴停止运动；

所述插销驱动机构动作，使所述第二插销插入所述第二销孔，所述插销检测器检测所述第二插销是否完全插入所述第二销孔；

所述第二层天线插销完成，安装于所述第一层天线及第二层天线的所述天线收展机构分别动作，分别展开所述第一层天线、第二层天线。

10.根据权利要求8所述的对数周期天线阵列的组阵方法，其特征在于，所述第一层天线插销完成，所述升降机构动作，所述第二臂轴移动至所述第二层天线，所述第二销孔靠近所述第二插销的步骤和所述第二层天线插销完成，安装于所述第一层天线及第二层天线的所述天线收展机构分别动作，分别展开所述第一层天线、第二层天线的步骤之间还包括：

所述第二层天线插销完成，所述升降机构动作，所述第三臂轴移动至所述第三层天线，并且所述第三销孔靠近所述第三插销；

安装于所述第三连接部的所述销孔检测机构检测到所述第三销孔的位置对准所述第三插销，所述第三臂轴停止运动；

所述插销驱动机构动作，使所述第三插销插入所述第三销孔，所述插销检测器检测所述第三插销是否完全插入所述第三销孔。

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