CN110864556A - 一种基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法，该基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法通过将机器人与烧结台车维修过程中涉及的承载平台、工装放置架和车轮摆放架等维修辅助设备进行关联操作，这样使得该机器人在对烧结台车维修的过程中能够根据不同维修辅助设备的位置信息和/或位姿信息适应性地执行不同的抓取操作和/或抓取操作，从而提高该维修装置对不同类型烧结台车或者不同维修场景的适用性。
Description
技术领域
本发明涉及烧结台车设备的技术领域，特别涉及一种基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法。
背景技术
在烧结生产过程中，烧结机车在生产过程中需要连续不间歇运转，这使得烧结台车的车轮长时间处于高温和高粉尘的恶劣工作环境中，而烧结台车作为烧结机的核心组成部分，其对烧结机工作效率的高低具有至关重要的影响，但是由于烧结台车长期处于恶劣工作环境中，这导致该烧结台车无可避免地发生故障，并且烧结机中通常配置有大量的烧结台车，为了保证烧结机的正常工作，需要对这些烧结台车进行维修。目前，对烧结台车的维修都是通过手动操作的方式来实现的，烧结台车的体积较大并且结构复杂，而通过手动操作的方式不仅维修工作量大，并且还不能全面和准确地实现对烧结台车的维修。目前，为了提高对烧结台车的维修精确性和便捷性，现有技术已经采用机器人对烧结台车进行相应的自动维修操作，但是该自动维修操作指示局限于该机器人单独进行维修操作，其并未将机器人与维修过程中涉及的其他维修辅助设备进行关联，这将严重影响该机器人的维修效率和准确性，其无法将机器人的自动维修性能最大限度的发挥出来。可见，现有技术中无论是采用手动操作或者机器人自动操作的方式都无法实现对烧结台车的联动高效维修操作。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法，该基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法通过将机器人与烧结台车维修过程中涉及的承载平台、工装放置架和车轮摆放架等维修辅助设备进行关联操作，这样使得该机器人在对烧结台车维修的过程中能够根据不同维修辅助设备的位置信息和/或位姿信息适应性地执行不同的抓取操作和/或抓取操作，从而提高该维修装置对不同类型烧结台车或者不同维修场景的适用性；此外，该基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法通过将承载平台、机器人、工装放置架和车轮摆放架等不同维修设备有机地和联动地结合到同一维修场景中，这能够保证在维修过程中有针对性和精确地实现对烧结台车不同零件区域的检测和维修操作，从而使得提高该维修装置对烧结台车的维修效率和维修精度。
本发明提供一种基于机器人的烧结台车自动维修装置，其特征在于：
所述基于机器人的烧结台车自动维修装置包括承载平台、机器人、工装放置架、车轮摆放架；其中，
所述承载平台用于承载待维修烧结台车，并用于调整所述待维修烧结台车的位姿状态；
工装放置架用于放置不同类型的维修工装；
所述车轮摆放架用于摆放与所述待维修烧结台车对应的车轮；
所述机器人用于在所述工装放置架上抓取对应的维修工装和/或在所述车轮摆放架上抓取对应的车轮，以对所述待维修烧结台车进行不同模式的维修操作；
进一步，所述承载平台包括座体、旋转架、台车盛放架、台车位姿检测器和旋转控制器；其中，
所述座体用于提供所述承载平台的整体固定框架结构；
所述旋转架设置于所述座体上，所述台车盛放架设置于所述旋转架上并用于盛放所述待维修烧结台车；
所述旋转架能够相对于所述座体进行不同模式的旋转动作，并带动所述要成盛放架进行同步的旋转动作；
所述台车位姿检测器设置于所述旋转架上，其用于检测所述待维修烧结台车相对于所述旋转架的位姿偏移数据；
所述旋转控制器用于根据所述位姿偏移数据，控制所述旋转架进行所述不同模式的旋转动作；
进一步，所述机器人包括机械臂、目标检测组件和机械臂控制器；其中，
所述机械臂用于在六自由度上对所述维修工装和/或所述车轮进行不同的抓取操作、或者在六自由度上对所述待维修烧结台车进行不同模式的维修操作；
所述目标检测组件用于获取关于所述维修工装、所述车轮和所述待维修烧结台车的不同零件中至少一目标对象的定位信息；
所述机器臂控制器用于根据所述定位信息，控制所述机械臂在六自由度上进行所述抓取操作或者所述维修操作的调整；
进一步，所述机器人还包括基座，所述机械臂设置于所述基座上；
所述机械臂包括第一臂支架、第二臂支架和抓取支架；其中，
所述第一臂支架的一端与所述基座活动连接，所述第一臂支架的另一端与所述第二臂支架的一端活动连接；
所述第二臂支架的另一端与所述抓取支架活动连接；
所述第一臂支架的一端与所述基座活动连接使得所述机械臂能够沿X轴、Y轴和Z轴中的至少一方进行平移运动；
所述第一臂支架的另一端与所述第二臂支架的一端活动连接使得所述机械臂能够沿X轴、Y轴和Z轴中的其余方进行平移运动；
所述第二臂支架的另一端与所述抓取支架活动连接使得所述机械臂能够围绕X轴、Y轴和Z轴中任一方进行旋转运动；
进一步，所述目标检测组件包括摄像定位模组和/或红外定位模组；其中，
所述摄像定位模组包括图像采集器和第一定位信息计算器；其中，
所述图像采集器用于采集关于目标对象的单目图像和/或多目图像；
所述第一定位信息计算器用于对所述单目图像和/或所述多目图像进行图像分析处理，以获得关于所述目标对象的定位信息；
所述红外定位模组包括红外光发射器、红外光接收器和第二定位信息计算器；其中，
所述红外光发射器用于向所述目标对象扫描发射红外光束；
所述红外接收器用于接收到达所述目标对象的表面并被所述表面反射的红外光束；
所述第二定位信息计算器用于对所述扫描发射红外光束和被所述表面反射的红外光束，进行关于光束强度的分析处理，以获得关于所述目标对象的定位信息；
进一步，所述机器人还包括照明光源、照度检测器和照明控制器；其中，
所述照明光源设置于所述机械臂上；
所述照明检测器用于检测外界环境的照度信息和/或所述待维修烧结台车不同零件对应的反射光强信息；
所述照明控制器用于根据所述外界环境的照度信息和/或所述反射光强信息，调整所述照明光源的照明方向和/或照明光强；
进一步，所述工装放置架包括卡剪工装放置子架、卡盘工装放置子架和夹具放置子架中的至少一者；其中，
所述卡剪工装放置子架用于放置不同类型的卡剪工装；
所述卡盘工装放置子架用于放置不同类型的卡盘工装；
所述夹具放置子架用于放置不同类型的机器人抓取夹具；
或者，
所述车轮摆放架包括摆放框体和若干车轮固定夹件；其中，
所述若干车轮固定夹件分布于所述摆放框体上，以将所述摆放框体划分为若干与不同车轮对应的摆放工位区域；
进一步，所述基于机器人的烧结台车自动维修装置还包括维修废料容置框；
所述维修废料容置框用用于容置所述机器人在进行不同模式的维修操作过程中形成的维修废料；
所述机器人还用于在所述维修废料容置框进行相应的维修废料丢弃操作。
本发明还提供一种基于机器人的烧结台车自动维修装置的控制方法，其特征在于，所述基于机器人的烧结台车自动维修装置的控制方法包括如下步骤：
步骤(S1)，获取待维修烧结台车在所述承载平台上的位姿数据，并根据所述位姿数据，调整所述待维修烧结台车的位姿状态；
步骤(S2)，获取所述待维修烧结台车、所述工装放置架和所述车轮摆放架中至少一者相对于机器人的相对位置信息；
步骤(S3)，根据所述相对位置信息，指示所述机器人对所述工装放置架和/或所述车轮摆放架执行适应性的抓取操作、或者对所述待维修烧结台车进行不同模式的维修操作；
进一步，在所述步骤(S1)中，获取待维修烧结台车在所述承载平台上的位姿数据，并根据所述位姿数据，调整所述待维修烧结台车的位姿状态具体包括，
步骤(S101)，获取所述待维修烧结台车在所述承载平台上的初始位姿数据和所述承载平台中心线的初始朝向数据；
步骤(S102)，根据所述初始位姿数据和所述初始朝向数据，计算所述待维修烧结台车的中心线相对于所述承载平台的中心线的偏移信息；
步骤(S103)，根据所述偏移信息，驱动所述承载平台带动所述待维修烧结台车进行旋转，以使所述待维修烧结台车的中心线与所述承载平台的中心线平行；
或者，
在所述步骤(S2)中，获取所述待维修烧结台车、所述工装放置架和所述车轮摆放架中至少一者相对于机器人的相对位置信息具体包括，
获取所述待维修烧结台车中不同零件相对于所述机器人的相位位置信息；
或者，
获取所述工装放置架的不同结构边界相对于所述机器人的相对位置信息；
或者，
获取所述车轮摆放架的不同结构边界相对于所述机器人的相对位置信息；
或者，
在所述步骤(S3)中，根据所述相对位置信息，指示所述机器人对所述工装放置架和/或所述车轮摆放架执行适应性的抓取操作、或者对所述待维修烧结台车进行不同模式的维修操作具体包括，
根据所述相对位置信息，指示所述机器人在六自由度上执行所述抓取操作或者所述维修操作。
相比于现有技术，该基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法通过将机器人与烧结台车维修过程中涉及的承载平台、工装放置架和车轮摆放架等维修辅助设备进行关联操作，这样使得该机器人在对烧结台车维修的过程中能够根据不同维修辅助设备的位置信息和/或位姿信息适应性地执行不同的抓取操作和/或抓取操作，从而提高该维修装置对不同类型烧结台车或者不同维修场景的适用性；此外，该基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法通过将承载平台、机器人、工装放置架和车轮摆放架等不同维修设备有机地和联动地结合到同一维修场景中，这能够保证在维修过程中有针对性和精确地实现对烧结台车不同零件区域的检测和维修操作，从而使得提高该维修装置对烧结台车的维修效率和维修精度。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种基于机器人的烧结台车自动维修装置的侧视结构示意图。
图2为本发明提供的一种基于机器人的烧结台车自动维修装置的俯视结构示意图。
图3为本发明提供的一种基于机器人的烧结台车自动维修装置的控制方法的流程示意图。
附图标记：1、承载平台；2、机器人；3、工装放置架；4、车轮摆放架；5、维修废料容置框；6、卡剪工装放置子架；7、卡盘工装放置子架；8、夹具放置子架；9、摆放框体；10、座体；11、旋转架；12、台车盛放架；13、基座；14、第一臂支架；15、第二臂支架；16、抓取支架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1-2，分别为本发明实施例提供的一种基于机器人的烧结台车自动维修装置的侧视结构示意图和俯视结构示意图。该基于机器人的烧结台车自动维修装置包括承载平台、机器人、工装放置架、车轮摆放架；其中，
该承载平台用于承载待维修烧结台车，并用于调整该待维修烧结台车的位姿状态；
工装放置架用于放置不同类型的维修工装；
该车轮摆放架用于摆放与该待维修烧结台车对应的车轮；
该机器人用于在该工装放置架上抓取对应的维修工装和/或在该车轮摆放架上抓取对应的车轮，以对该待维修烧结台车进行不同模式的维修操作。
优选地，该承载平台包括座体、旋转架、台车盛放架、台车位姿检测器和旋转控制器；
优选地，该座体用于提供该承载平台的整体固定框架结构；
优选地，该旋转架设置于该座体上，该台车盛放架设置于该旋转架上并用于盛放该待维修烧结台车；
优选地，该旋转架能够相对于该座体进行不同模式的旋转动作，并带动该要成盛放架进行同步的旋转动作；
优选地，该台车位姿检测器设置于该旋转架上，其用于检测该待维修烧结台车相对于该旋转架的位姿偏移数据；
优选地，该旋转控制器用于根据该位姿偏移数据，控制该旋转架进行该不同模式的旋转动作；
优选地，该机器人包括机械臂、目标检测组件和机械臂控制器；
优选地，该机械臂用于在六自由度上对该维修工装和/或该车轮进行不同的抓取操作、或者在六自由度上对该待维修烧结台车进行不同模式的维修操作；
优选地，该目标检测组件用于获取关于该维修工装、该车轮和该待维修烧结台车的不同零件中至少一目标对象的定位信息；
优选地，该机器臂控制器用于根据该定位信息，控制该机械臂在六自由度上进行该抓取操作或者该维修操作的调整；
优选地，该机器人还包括基座，该机械臂设置于该基座上；
优选地，该机械臂包括第一臂支架、第二臂支架和抓取支架；
优选地，该第一臂支架的一端与该基座活动连接，该第一臂支架的另一端与该第二臂支架的一端活动连接；
优选地，该第二臂支架的另一端与该抓取支架活动连接；
优选地，该第一臂支架的一端与该基座活动连接使得该机械臂能够沿X轴、Y轴和Z轴中的至少一方进行平移运动；
优选地，该第一臂支架的另一端与该第二臂支架的一端活动连接使得该机械臂能够沿X轴、Y轴和Z轴中的其余方进行平移运动；
优选地，该第二臂支架的另一端与该抓取支架活动连接使得该机械臂能够围绕X轴、Y轴和Z轴中任一方进行旋转运动；
优选地，该目标检测组件包括摄像定位模组和/或红外定位模组；
优选地，该摄像定位模组包括图像采集器和第一定位信息计算器；该图像采集器用于采集关于目标对象的单目图像和/或多目图像；该第一定位信息计算器用于对该单目图像和/或该多目图像进行图像分析处理，以获得关于该目标对象的定位信息；
优选地，该红外定位模组包括红外光发射器、红外光接收器和第二定位信息计算器；
优选地，该红外光发射器用于向该目标对象扫描发射红外光束；该红外接收器用于接收到达该目标对象的表面并被该表面反射的红外光束；该第二定位信息计算器用于对该扫描发射红外光束和被该表面反射的红外光束，进行关于光束强度的分析处理，以获得关于该目标对象的定位信息；
优选地，该机器人还包括照明光源、照度检测器和照明控制器；
优选地，该照明光源设置于该机械臂上；
优选地，该照明检测器用于检测外界环境的照度信息和/或该待维修烧结台车不同零件对应的反射光强信息；
优选地，该照明控制器用于根据该外界环境的照度信息和/或该反射光强信息，调整该照明光源的照明方向和/或照明光强；
优选地，该工装放置架包括卡剪工装放置子架、卡盘工装放置子架和夹具放置子架中的至少一者；
优选地，该卡剪工装放置子架用于放置不同类型的卡剪工装；
优选地，该卡盘工装放置子架用于放置不同类型的卡盘工装；
优选地，该夹具放置子架用于放置不同类型的机器人抓取夹具；
优选地，该车轮摆放架包括摆放框体和若干车轮固定夹件；
优选地，该若干车轮固定夹件分布于该摆放框体上，以将该摆放框体划分为若干与不同车轮对应的摆放工位区域；
优选地，该基于机器人的烧结台车自动维修装置还包括维修废料容置框；
优选地，该维修废料容置框用用于容置该机器人在进行不同模式的维修操作过程中形成的维修废料；
优选地，该机器人还用于在该维修废料容置框进行相应的维修废料丢弃操作。
参阅图3，为本发明提供的一种基于机器人的烧结台车自动维修装置的控制方法的流程示意图。该基于机器人的烧结台车自动维修装置的控制方法包括如下步骤：
步骤(S1)，获取待维修烧结台车在该承载平台上的位姿数据，并根据该位姿数据，调整该待维修烧结台车的位姿状态。
优选地，在该步骤(S1)中，获取待维修烧结台车在该承载平台上的位姿数据，并根据该位姿数据，调整该待维修烧结台车的位姿状态具体包括，
步骤(S101)，获取该待维修烧结台车在该承载平台上的初始位姿数据和该承载平台中心线的初始朝向数据；
步骤(S102)，根据该初始位姿数据和该初始朝向数据，计算该待维修烧结台车的中心线相对于该承载平台的中心线的偏移信息；
步骤(S103)，根据该偏移信息，驱动该承载平台带动该待维修烧结台车进行旋转，以使该待维修烧结台车的中心线与该承载平台的中心线平行。
步骤(S2)，获取该待维修烧结台车、该工装放置架和该车轮摆放架中至少一者相对于机器人的相对位置信息。
优选地，在该步骤(S2)中，获取该待维修烧结台车、该工装放置架和该车轮摆放架中至少一者相对于机器人的相对位置信息具体包括，
获取该待维修烧结台车中不同零件相对于该机器人的相位位置信息；
或者，
获取该工装放置架的不同结构边界相对于该机器人的相对位置信息；
或者，
获取该车轮摆放架的不同结构边界相对于该机器人的相对位置信息。
步骤(S3)，根据该相对位置信息，指示该机器人对该工装放置架和/或该车轮摆放架执行适应性的抓取操作、或者对该待维修烧结台车进行不同模式的维修操作。
优选地，在该步骤(S3)中，根据该相对位置信息，指示该机器人对该工装放置架和/或该车轮摆放架执行适应性的抓取操作、或者对该待维修烧结台车进行不同模式的维修操作具体包括，
根据该相对位置信息，指示该机器人在六自由度上执行该抓取操作或者该维修操作。
从上述实施例的内容可知，该基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法通过将机器人与烧结台车维修过程中涉及的承载平台、工装放置架和车轮摆放架等维修辅助设备进行关联操作，这样使得该机器人在对烧结台车维修的过程中能够根据不同维修辅助设备的位置信息和/或位姿信息适应性地执行不同的抓取操作和/或抓取操作，从而提高该维修装置对不同类型烧结台车或者不同维修场景的适用性；此外，该基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法通过将承载平台、机器人、工装放置架和车轮摆放架等不同维修设备有机地和联动地结合到同一维修场景中，这能够保证在维修过程中有针对性和精确地实现对烧结台车不同零件区域的检测和维修操作，从而使得提高该维修装置对烧结台车的维修效率和维修精度。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种基于机器人的烧结台车自动维修装置，其特征在于：
所述基于机器人的烧结台车自动维修装置包括承载平台、机器人、工装放置架、车轮摆放架；其中，
所述承载平台用于承载待维修烧结台车，并用于调整所述待维修烧结台车的位姿状态；
工装放置架用于放置不同类型的维修工装；
所述车轮摆放架用于摆放与所述待维修烧结台车对应的车轮；
所述机器人用于在所述工装放置架上抓取对应的维修工装和/或在所述车轮摆放架上抓取对应的车轮，以对所述待维修烧结台车进行不同模式的维修操作。
2.如权利要求1所述的基于机器人的烧结台车自动维修装置，其特征在于：
所述承载平台包括座体、旋转架、台车盛放架、台车位姿检测器和旋转控制器；其中，
所述座体用于提供所述承载平台的整体固定框架结构；
所述旋转架设置于所述座体上，所述台车盛放架设置于所述旋转架上并用于盛放所述待维修烧结台车；
所述旋转架能够相对于所述座体进行不同模式的旋转动作，并带动所述要成盛放架进行同步的旋转动作；
所述台车位姿检测器设置于所述旋转架上，其用于检测所述待维修烧结台车相对于所述旋转架的位姿偏移数据；
所述旋转控制器用于根据所述位姿偏移数据，控制所述旋转架进行所述不同模式的旋转动作。
3.如权利要求1所述的基于机器人的烧结台车自动维修装置，其特征在于：
所述机器人包括机械臂、目标检测组件和机械臂控制器；其中，
所述机械臂用于在六自由度上对所述维修工装和/或所述车轮进行不同的抓取操作、或者在六自由度上对所述待维修烧结台车进行不同模式的维修操作；
所述目标检测组件用于获取关于所述维修工装、所述车轮和所述待维修烧结台车的不同零件中至少一目标对象的定位信息；
所述机器臂控制器用于根据所述定位信息，控制所述机械臂在六自由度上进行所述抓取操作或者所述维修操作的调整。
4.如权利要求3所述的基于机器人的烧结台车自动维修装置，其特征在于：
所述机器人还包括基座，所述机械臂设置于所述基座上；
所述机械臂包括第一臂支架、第二臂支架和抓取支架；其中，
所述第一臂支架的一端与所述基座活动连接，所述第一臂支架的另一端与所述第二臂支架的一端活动连接；
所述第二臂支架的另一端与所述抓取支架活动连接；
所述第一臂支架的一端与所述基座活动连接使得所述机械臂能够沿X轴、Y轴和Z轴中的至少一方进行平移运动；
所述第一臂支架的另一端与所述第二臂支架的一端活动连接使得所述机械臂能够沿X轴、Y轴和Z轴中的其余方进行平移运动；
所述第二臂支架的另一端与所述抓取支架活动连接使得所述机械臂能够围绕X轴、Y轴和Z轴中任一方进行旋转运动。
5.如权利要求3所述的基于机器人的烧结台车自动维修装置，其特征在于：
所述目标检测组件包括摄像定位模组和/或红外定位模组；其中，
所述摄像定位模组包括图像采集器和第一定位信息计算器；其中，
所述图像采集器用于采集关于目标对象的单目图像和/或多目图像；
所述第一定位信息计算器用于对所述单目图像和/或所述多目图像进行图像分析处理，以获得关于所述目标对象的定位信息；
所述红外定位模组包括红外光发射器、红外光接收器和第二定位信息计算器；其中，
所述红外光发射器用于向所述目标对象扫描发射红外光束；
所述红外接收器用于接收到达所述目标对象的表面并被所述表面反射的红外光束；
所述第二定位信息计算器用于对所述扫描发射红外光束和被所述表面反射的红外光束，进行关于光束强度的分析处理，以获得关于所述目标对象的定位信息。
6.如权利要求3所述的基于机器人的烧结台车自动维修装置，其特征在于：
所述机器人还包括照明光源、照度检测器和照明控制器；其中，
所述照明光源设置于所述机械臂上；
所述照明检测器用于检测外界环境的照度信息和/或所述待维修烧结台车不同零件对应的反射光强信息；
所述照明控制器用于根据所述外界环境的照度信息和/或所述反射光强信息，调整所述照明光源的照明方向和/或照明光强。
7.如权利要求1所述的基于机器人的烧结台车自动维修装置，其特征在于：
所述工装放置架包括卡剪工装放置子架、卡盘工装放置子架和夹具放置子架中的至少一者；其中，
所述卡剪工装放置子架用于放置不同类型的卡剪工装；
所述卡盘工装放置子架用于放置不同类型的卡盘工装；
所述夹具放置子架用于放置不同类型的机器人抓取夹具；
或者，
所述车轮摆放架包括摆放框体和若干车轮固定夹件；其中，
所述若干车轮固定夹件分布于所述摆放框体上，以将所述摆放框体划分为若干与不同车轮对应的摆放工位区域。
8.如权利要求1所述的基于机器人的烧结台车自动维修装置，其特征在于：
所述基于机器人的烧结台车自动维修装置还包括维修废料容置框；
所述维修废料容置框用用于容置所述机器人在进行不同模式的维修操作过程中形成的维修废料；
所述机器人还用于在所述维修废料容置框进行相应的维修废料丢弃操作。
9.一种如权利要求1-8中任一项所述的基于机器人的烧结台车自动维修装置的控制方法，其特征在于，所述基于机器人的烧结台车自动维修装置的控制方法包括如下步骤：
步骤(S1)，获取待维修烧结台车在所述承载平台上的位姿数据，并根据所述位姿数据，调整所述待维修烧结台车的位姿状态；
步骤(S2)，获取所述待维修烧结台车、所述工装放置架和所述车轮摆放架中至少一者相对于机器人的相对位置信息；
步骤(S3)，根据所述相对位置信息，指示所述机器人对所述工装放置架和/或所述车轮摆放架执行适应性的抓取操作、或者对所述待维修烧结台车进行不同模式的维修操作。
10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于：
在所述步骤(S1)中，获取待维修烧结台车在所述承载平台上的位姿数据，并根据所述位姿数据，调整所述待维修烧结台车的位姿状态具体包括，
步骤(S101)，获取所述待维修烧结台车在所述承载平台上的初始位姿数据和所述承载平台中心线的初始朝向数据；
步骤(S102)，根据所述初始位姿数据和所述初始朝向数据，计算所述待维修烧结台车的中心线相对于所述承载平台的中心线的偏移信息；
步骤(S103)，根据所述偏移信息，驱动所述承载平台带动所述待维修烧结台车进行旋转，以使所述待维修烧结台车的中心线与所述承载平台的中心线平行；
或者，
在所述步骤(S2)中，获取所述待维修烧结台车、所述工装放置架和所述车轮摆放架中至少一者相对于机器人的相对位置信息具体包括，
获取所述待维修烧结台车中不同零件相对于所述机器人的相位位置信息；
或者，
获取所述工装放置架的不同结构边界相对于所述机器人的相对位置信息；
或者，
获取所述车轮摆放架的不同结构边界相对于所述机器人的相对位置信息；
或者，
在所述步骤(S3)中，根据所述相对位置信息，指示所述机器人对所述工装放置架和/或所述车轮摆放架执行适应性的抓取操作、或者对所述待维修烧结台车进行不同模式的维修操作具体包括，
根据所述相对位置信息，指示所述机器人在六自由度上执行所述抓取操作或者所述维修操作。
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|---|---|---|---|
| CN201910952408.1A CN110864556A (zh) | 2019-10-09 | 2019-10-09 | 一种基于机器人的烧结台车自动维修装置及其控制方法 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111860240A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-30 | 内蒙古科技大学 | 链篦机台车侧板偏移故障的检测方法及系统 |
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2019
- 2019-10-09 CN CN201910952408.1A patent/CN110864556A/zh active Pending
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