CN110863476A - 一种智能水面清污机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种智能水面清污机器人，有效解决了现有公园水池、水塘等小面积水域水面清理问题，在水面上循环往复行进的过程中将垃圾收集整理并进行打包处理，在打包后将收集物漂浮于水面上方便清理，其解决的技术方案是，包括将收集物进行打包的收集整理装置，位于收集整理装置后侧面左右两侧用于导流收集物的收集导向板，位于收集整理装置左右两侧用于使清污机器人漂浮在水面上的漂浮筒，位于收集整理装置前侧面上用于对清污机器人提供驱动力的螺旋桨，位于收集整理装置前侧面左右两侧用于将收集物进行压缩的压缩输送装置，位于压缩输送装置与收集整理装置之间的联通装置，本发明不仅结构巧妙并且操作简便且实用。

Description

一种智能水面清污机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是一种智能水面清污机器人。

背景技术

对水上漂浮物拦截及清理，不仅在国内，即使在国外也是一个令人头疼的难题，传统的水上清污，主要靠人工打捞作业，难度大、风险高、效率低、效果差，还面临从业人员年龄偏大、从业人数日渐减少的窘况。

机器人：机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

本发明与传统清污方式相比，具有安全性好、不需人工操作、24小时全天候作业等优点，完全符合国家有关智能制造产业政策的要求，具有很好的发展前景，传统清污装置无法将收集到的收集物进行打包处理并在打包前将其进行压缩，在有限的空间内装载更多的收集物，并将压缩后的收集物通过网兜将其收集并使其悬浮于水面之上，本发明运动方向及运动轨迹可以经由人工进行遥控控制或采用内置智能路径规划程序进行控制其运动轨迹。

现有公园水池、水塘等小面积水域水面垃圾主要包括落叶及塑料袋，其中塑料袋在水面漂浮过程中其袋体内储存有大量的水，不方便打捞，而没有储存水的塑料袋可以进行压缩，而储存水的塑料袋无法进行压缩体积，需要在压缩过程中将水排出，才能使其不占用大量空间，为水面清理工作减轻负担。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供了一种智能水面清污机器人，不仅解决了水面落叶及塑料袋等漂浮垃圾的收集清理问题，同时能对收集物进行压缩打包处理，并在压缩打包后将收集物装在收集网内并漂浮于水面上方便清洁人员进行清理。

其解决的技术方案是，其特征在于，包括将收集物进行打包的收集整理装置，位于收集整理装置后侧面左右两侧用于导流收集物的收集导向板，位于收集整理装置左右两侧用于使清污机器人漂浮在水面上的漂浮筒，位于收集整理装置前侧面上用于对清污机器人提供驱动力的螺旋桨，位于收集整理装置前侧面左右两侧用于将收集物进行压缩的压缩输送装置，位于压缩输送装置与收集整理装置之间的联通装置；

所述收集整理装置包括收集框，横向滑动连接在收集框内的针板，针板左右两侧与针板之间横向滑动连接有与针板相配合的挡板，针板上下两端伸出收集框部位螺纹连接有螺纹杆，螺纹杆经驱动电机驱动，上下两侧螺纹杆之间经传动转置连接在一起进行同步转动，收集框左右两内侧面上均前后滑动连接有推动板，收集框左右两侧面上均开设有纵向滑道，纵向滑道内滑动连接有推动板伸出收集框侧面部位，推动板伸出收集框部位上均开设有纵向螺纹孔，纵向螺纹孔内螺纹连接有纵向螺纹杆，纵向螺纹杆两端转动连接在收集框侧面上，纵向螺纹杆经驱动电机驱动，收集框上端面左右两侧位于挡板行程末端转动连接有多个用于定位挡板的定位卡扣，收集框上端面位于左侧定位卡扣右侧和右侧定位卡扣左侧均设置有感应装置，针板推动挡板将收集物进行压缩后卡扣将挡板定位而针板远离挡板，推动板将收集物向后推动，此时联通装置打开，使得收集物进入到压缩输送装置内部，收集物经压缩输送装置整理后进行打包并使收集物漂浮于水面上，智能水面清污机器人在漂浮筒作用下漂浮于水面上并通过驱动螺旋桨进行驱动前行。

作为优选，所述压缩输送装置包括联通到收集框内部的收集通道，收集通道左右两侧面前端分别固定连接有向后端伸出的挡爪，各个挡爪伸出端向收集通道部位弯曲，各个挡爪弯曲部位顶端与收集通道左右两侧内侧面平齐，左侧挡爪左侧面上固定连接有左托架，右侧挡爪右侧面上固定连接有右托架，左托架左侧面前端竖向转动连接有向后伸出的左限位板，右托架右侧面前端竖向转动连接有向后伸出的右限位板，左右两限位板上分别开设有竖向通槽，左右两限位板上竖向通槽内均滑动连接有卡紧装置，左右两侧限位板与托架之间分别设置有定位块，左右两侧限位板伸出端分别向收集通道方向伸出有横向挡片，左右两横向挡片两上端之间和两下端之间分别可拆卸连连接有定位杆，左右两侧限位块在定位杆与定位块作用下位置固定，将定位杆断开后，限位板可以沿转动部位进行转动，收集通道外表面与挡爪之间套有环形收集网，左右两侧托架与限位板之间套有多个用于卡紧环形收集网的收束装置。

作为优选，所述卡紧装置包括滑动连接在左侧限位板上的横向通槽内的左压缩板，左压缩板有端面向右伸出有两个按压块，两个按压块中间部位设置有切断刀片，左压缩板左端面中部向左伸出有宽度与压缩板宽度相同长度大于压缩板宽度的长方形导向块，长方形导向块后端面上设置有导向凸起，限位板上与导向凸起位置相对应处设置有导向凹槽，长方形导向块在导向凸起与导向凹槽作用下仅能进行横向滑动运动，位于长方形导向块上下两端上设置有横向螺纹与长方形导向块上横向螺纹相配合设置有内螺纹转动件，内螺纹转动件经固定在左侧限位板左侧面上设置的横向限位部件进行限制内螺纹转动件不能进行横向移动，左侧限位板左侧面上位于内螺纹转动件前方设置有转动电机，转动电机左侧伸出端上固定连接有齿轮，齿轮与内螺纹转动件外圆周之间齿轮配合，位于右侧限位板上设置有与左侧限位板上相对称的卡紧装置。

作为优选，所述收束装置包括右侧收束杆，收束杆上下两端分别向左伸出有圆柱形收束柱，收束柱伸出端部固定连接有挡块，位于右侧设置有收束挡片，收束挡片上与上下两端圆柱形收束柱位置相对应处设置有用于穿设圆柱形收束柱的通孔，通孔直径大于圆柱形收束柱直径小于挡块直径，上下两端的圆柱形收束柱上均环绕有多组单向导通片。

作为优选，所述收束装置为多组排列在一起，位于最前方收束装置前侧面与限位板之间设有弹簧。

作为优选，所述感应装置包括转动连接在收集框上端面上的转动杆，左侧转动杆一端向左前方伸出另一端向右后方伸出并经弹簧连接在收集框上端面上，还包括位于收集框上端面上转动杆转动中心后方设置有触点，位于转动杆右后方伸出端下端面上与转动中心前方触点相对应位置处设置有另一个触点，针板伸出收集框上端面部位在进行横向运动时会触动转动杆左前方伸出端，收集框上端面右端设置有与左侧感应装置相对称布置的右感应装置。

作为优选，所述定位卡扣包括纵向转动连接在收集框上端面上的卡扣，卡扣伸出部位下端面向下的伸出有斜向卡块，收集框上端面与定位卡扣伸出部位位置相对应处开设有竖向通孔，位于卡扣上端设置有固定在收集框上端面上的挡片，挡片与卡扣上端面之间设置有弹簧，挡片为铁磁性材料制成，挡片上端固定连接有防水电磁铁，电磁铁通电时吸引卡扣克服弹簧弹力靠近电磁铁，电磁铁断电时卡扣回复原位，所述定位卡扣设置在收集框上下两端面的挡板极限位置处，挡板左右极限位置的前后两端各设置一个定位卡扣，针板上与定位卡扣位置相对应处设置有用于通过定位卡扣的缺口。

作为优选，所述针板上固定有多组穿刺针，挡板上设置有穿射针位置相对应的针孔，所述针板与挡板之间滑动连接，且位于定点的穿刺针端部设有防止挡板脱离针板的挡块。

作为优选，所述收集框左右侧面上开设有多个用于液体流通的通孔，收集框前端面为网格板，位于网格板前端面上固定连接有转动电机，转动电机连接螺旋桨转轴，螺旋桨外套设有保护套。

作为优选，所述联通装置包括固定连接在收集框前侧面左右两端且竖向放置的开关板，开关板上开设有多个横向通槽，开关板前侧面上横向滑动连接有阻挡板，位于收集框前侧面上固定连接有小电机，小电机转轴上固定连接有小螺纹杆，小螺纹杆与阻挡板之间螺纹连接，位于收集框前侧面左右两端各设置有一个联通装置，在联通装置打开时收集框与压缩输送装置之间相连通，在联通装置关闭时收集框与压缩输送装置之间相断开连接。

作为优选，所述智能水面清污机器人上携带有用于驱动各个电机的蓄电池，蓄电池及电机均连接处理器，驱动电机转动的时间及圈数由处理器进行控制。

作为优选，所述针板及挡板在初始位置为靠近收集框左右内侧面其中一侧。

作为优选，所述收集导向板靠近收集框部位向收集框中心部位延伸，对收集物起到导向作用，并防止收集物进入到针板与挡板之间的空间内。

作为优选，所述收束装置中右侧收束杆左侧面与左侧收束挡片右侧分别设置有防滑齿与防滑槽，防滑齿与防滑槽相对应布置。

作为优选，所述传动装置为链传动或齿轮传动。

本发明有益效果是：1.解决了水面漂浮物的清理问题；2.将收集到的收集物进行压缩，排出其中间夹杂的水，避免占用大量空间及增加重量；3.将收集物进行打包处理，使用打包装置将收集物输送到打包装置内并采用收集网将其分割开并收集在收集网内；4.打包后在收集网的浮力及漂浮物本身得浮力的作用下漂浮在水面上方便收集并处理。

附图说明

图1为本发明整体示意图。

图2为本发明整体示意图侧面示意图。

图3为本发明整体示意图侧面示意图A部位局部放大图。

图4为本发明整体示意图侧面示意图C部位局部放大图。

图5为本发明整体示意图侧面示意图B部位局部放大图。

图6为本发明整体示意图前侧面示意图。

图7为本发明局部剖视图。

图8为本发明针板及相配合的挡板示意图。

图9为本发明感应装置及定位卡扣示意图。

图10为本发明压缩输送装置示意图。

图11为本发明压缩输送装置剖视图。

图12为本发明收集通道示意图。

图13为本发明限位板示意图。

图14为本发明限位板示意图。

图15为本发明收束装置示意图。

图16为本发明收束装置局部剖视图。

图17为本发明针板上用于通过定位卡扣开孔放大图。

图18为本发明定位卡扣及感应装置剖视放大图。

附图标记

1.收集整理装置，2.收集导向板，3漂浮筒，4.螺旋桨，5.压缩输送装置，6.联通装置，7.针板，8.挡板，9.螺纹杆，10.驱动电机，11.推动板，12.纵向滑道，13.纵向螺纹杆，14.定位卡扣，15.感应装置，16.收集通道，17.挡爪，18.左托架，19.右托架，20.左限位板，21.右限位板，22.竖向通槽，23.卡紧装置，24.定位块，25.横向挡片，26.定位杆，27.收束装置，28.左压缩板，29.按压块，30.切断刀片，31.长方形导向块，32.导向凸起，33.导向凹槽，34.内螺纹转动件，35.横向限位部件，36.收束杆，37.圆柱形收束柱，38.收束挡片，39.单向导通片，40.转动杆，41.触点，42.卡扣，43.斜向卡块，44.竖向通孔，45.挡片，46.防水电磁铁，47.穿刺针，48.针孔，49.网格板，50.转动电机，51.保护套，52.开关板，53.阻挡板，54.小电机，55.小螺纹杆，56.收集框，57.防止挡板脱离针板的挡块。

具体实施方式

以下结合附图1-18对本发明的具体实施方式做出进一步详细说明。

实施例一，其解决的技术方案是，其特征在于，包括将收集物进行打包的收集整理装置1，位于收集整理装置1后侧面左右两侧用于导流收集物的收集导向板2，位于收集整理装置1左右两侧用于使清污机器人漂浮在水面上的漂浮筒3，位于收集整理装置1前侧面上用于对清污机器人提供驱动力的螺旋桨4，位于收集整理装置1前侧面左右两侧用于将收集物进行压缩的压缩输送装置5，位于压缩输送装置5与收集整理装置1之间的联通装置6。

所述收集整理装置1包括收集框56，横向滑动连接在收集框56内的针板7，针板7左右两侧与针板7之间横向滑动连接有与针板7相配合的挡板8，针板7上下两端伸出收集框56部位螺纹连接有螺纹杆9，螺纹杆9经驱动电机10驱动，上下两侧螺纹杆9之间经传动转置连接在一起进行同步转动，收集框56左右两内侧面上均前后滑动连接有推动板11，收集框56左右两侧面上均开设有纵向滑道12，纵向滑道12内滑动连接有推动板11伸出收集框56侧面部位，推动板11伸出收集框56部位上均开设有纵向螺纹孔，纵向螺纹孔内螺纹连接有纵向螺纹杆13，纵向螺纹杆13两端转动连接在收集框56侧面上，纵向螺纹杆13经驱动电机10驱动，收集框56上端面左右两侧位于挡板8行程末端转动连接有多个用于定位挡板8的定位卡扣14，收集框56上端面位于左侧定位卡扣14右侧和右侧定位卡扣14左侧均设置有感应装置15，针板7推动挡板8将收集物进行压缩后卡扣42将挡板8定位而针板7远离挡板8，推动板11将收集物向后推动，此时联通装置6打开，使得收集物进入到压缩输送装置5内部，收集物经压缩输送装置5整理后进行打包并使收集物漂浮于水面上，智能水面清污机器人在漂浮筒3作用下漂浮于水面上并通过驱动螺旋桨4进行驱动前行。

该实施例在使用时，智能水面清污机器人运动轨迹可以采用人工进行遥控也可以采用控制芯片进行控制，提前将需要巡航的路线输入到智能水面清污机器人的处理器中进行智能巡航，连接蓄电池的螺旋桨4电机在控制器作用下推动螺旋桨4进行转动，智能水面机器人在漂浮筒3作用下漂浮在水面上，位于各个漂浮筒3下方设置有转向螺旋桨4，螺旋桨4推动智能水面清污机器人在水上进行移动及转向，在移动过程中，利用收集导向板2将移动轨迹上的漂浮物导入到收集框56内，智能水面清污机器人在前进一段时间或收集框56内的传感器感应到收集到一定数量的收集物时，压缩输送装置5中的针板7在螺纹杆9作用下进行横向移动，针板7及挡板8初始位置为靠近收集框56左右两侧面的其中一侧面，并在收集导向板2的作用下防止收集物进入到针板7与挡板8之间，由于针板7横向滑动连接在收集框56内，且针板7纵向截面与收集框56内表面纵向截面大小相同，在针板7推动挡板8横向移动时，收集框56内的收集物在挡板8推动下进行横向移动，同时针板7上的穿刺针47对收集物进行穿刺，收集物在挡板8作用下推动到收集框56内侧面上并进行压缩，收集物中的水分会被通过收集框56上的孔隙流出，此时挡板8推动收集物进行压缩并移动到靠近收集框56左侧面或右侧面时会触动定位卡扣14，定位卡扣14会阻止挡板8向反方向运动，此时针板7在螺纹杆9反转作用下向反方向运动，而挡板8在定位卡扣14作用下保持原位，在针板7上的穿刺针47完全收回到挡板8压缩收集物方向的相反一侧面时，针板7伸出收集框56部位会触动感应装置15，感应装置15将信号传递给处理器，处理器进行下一步动作，联通装置6打开收集框56与压缩输送装置5之间的联通部位，螺纹杆9停止转动保持原位，此时推动板11连接的螺纹杆9在电机的驱动下进行转动，驱动推动板11将收集物推动到压缩输送装置5内部进行打包处理，在推动完成后，推动板11在电机带动下复位，而定位扣打开锁定，针板7上连接的螺纹杆9继续转动，针板7带动两侧的挡板8进行另一方向上的压缩收集物，在智能水面清污机器人运行过程中对收集框56内的收集物进行往复压缩并输送到压缩输送装置5内部进行收集。

实施例二，在实施例一的基础上，所述压缩输送装置5包括联通到收集框56内部的收集通道16，收集通道16左右两侧面前端分别固定连接有向后端伸出的挡爪17，各个挡爪17伸出端向收集通道16部位弯曲，各个挡爪17弯曲部位顶端与收集通道16左右两侧内侧面平齐，左侧挡爪17左侧面上固定连接有左托架18，右侧挡爪17右侧面上固定连接有右托架19，左托架18左侧面前端竖向转动连接有向后伸出的左限位板20，右托架19右侧面前端竖向转动连接有向后伸出的右限位板21，左右两限位板上分别开设有竖向通槽22，左右两限位板上竖向通槽22内均滑动连接有卡紧装置23，左右两侧限位板与托架之间分别设置有定位块24，左右两侧限位板伸出端分别向收集通道16方向伸出有横向挡25，左右两横向挡25两上端之间和两下端之间分别可拆卸连连接有定位杆26，左右两侧限位块在定位杆26与定位块24作用下位置固定，将定位杆26断开后，限位板可以沿转动部位进行转动，收集通道16外表面与挡爪17之间套有环形收集网，左右两侧托架与限位板之间套有多个用于卡紧环形收集网的收束装置27。

该实施例在使用时，在使用前先将定位杆26打开，将左右两侧的限位板向两侧打开，将收集网套装在收集通道16与挡爪17之间的空间内，由于收集网为柔性结构，所以在有限的空间内可以套装大于收集通道16长度的收集网，收集网一端固定连接在收集通道16前端面外表面，另一端经挡爪17伸出端向外伸出，收集网伸出端进行收束在一起防止收集物掉落，在左右托架19上套装有多组收束装置27，将左右两侧的限位板恢复原位，将定位杆26恢复原位，此时在压缩输送转置将收集物从收集通道16向外输送时，收集物向外运动会进入到收集网内，收集网在卡爪和收集物推动的双重作用下会缓慢释放压缩在挡爪17与收集通道16内的收集网，同时收集网内不断存储收集物，在收集的同时向挡爪17伸出方向进行伸出，在收集网收集到设定容量或推动板11推动收集物进入压缩输送装置5固定次数后，卡紧装置23对收束装置27进行压缩，收束装置27将收集网进行封口，卡紧装置23每次向下压动两个收束装置27，并将两个收束装置27中间部位切断，两个收束装置27一个用于对收集网进行封口，另一个收束装置27对收集网进行收束，防止新进入到收集网收集物泄露。

实施例三，在实施例二的基础上，所述卡紧装置23包括滑动连接在左侧限位板上的横向通槽内的左压缩板28，左压缩板28有端面向右伸出有两个按压块29，两个按压块29中间部位设置有切断刀片30，左压缩板28左端面中部向左伸出有宽度与压缩板宽度相同长度大于压缩板宽度的长方形导向块31，长方形导向块31后端面上设置有导向凸起32，限位板上与导向凸起32位置相对应处设置有导向凹槽33，长方形导向块31在导向凸起32与导向凹槽33作用下仅能进行横向滑动运动，位于长方形导向块31上下两端上设置有横向螺纹与长方形导向块31上横向螺纹相配合设置有内螺纹转动件34，内螺纹转动件34经固定在左侧限位板左侧面上设置的横向限位部件35进行限制内螺纹转动件34不能进行横向移动，左侧限位板左侧面上位于内螺纹转动件34前方设置有转动电机50，转动电机50左侧伸出端上固定连接有齿轮，齿轮与内螺纹转动件34外圆周之间齿轮配合，位于右侧限位板上设置有与左侧限位板上相对称的卡紧装置23。

该实施例在使用时，在需要对收束装置27进行卡紧动作时，卡紧装置23上的内螺纹转动件34在电机驱动下进行转动，内螺纹转动件34在限位板上的横向部件的限位下仅能不能进行横向移动，同时内螺纹转动件34在转动时会驱动长方形导向块31进行横向移动，而在左右两侧长方形导向块31同步向收束装置27方向运动时，长方形导向杆会压迫收束装置27向中间部位靠拢，而收束装置27在向中部靠拢过程中会压迫收集网并对收集网进行封口，在封口时会同时采用两个收束装置27进行封口，而在封口进行完毕后对两收束装置27中间部位进行切断，在进行完成收束动作后由于收束装置27上的单向导通片39作用下不会回位，从而起到对收集网进行封口的动作，在封口动作完成后长方形导向块31在内螺纹转动件34的反转作用下恢复原位。

实施例四，在实施例二的基础上，所述收束装置27包括右侧收束杆36，收束杆36上下两端分别向左伸出有圆柱形收束柱37，收束柱伸出端部固定连接有挡块，位于右侧设置有收束挡片38，收束挡片38上与上下两端圆柱形收束柱37位置相对应处设置有用于穿设圆柱形收束柱37的通孔，通孔直径大于圆柱形收束柱37直径小于挡块直径，上下两端的圆柱形收束柱37上均环绕有多组单向导通片39。

该实施例在使用时，所述收束柱在压力作用下压迫单向导通片39，使单向导通片39穿过圆柱形收束柱37的通孔，圆柱形收束柱37在进入到通孔后由于单向导通片39的作用而不能回位，从而始终保持收束杆36与收束挡片38之间的距离。

实施例五，在实施例四的基础上，所述收束装置27为多组排列在一起，位于最前方收束装置27前侧面与限位板之间设有弹簧。

该实施例在使用时，弹簧始终推动收束装置27向外进行运动，当消耗掉一个收束装置27时在弹簧作用下会将后方的收束装置27推动到消耗的收束装置27所在的部位进行补充。

实施例六，在实施例一的基础上，所述感应装置15包括转动连接在收集框56上端面上的转动杆40，左侧转动杆40一端向左前方伸出另一端向右后方伸出并经弹簧连接在收集框56上端面上，还包括位于收集框56上端面上转动杆40转动中心后方设置有触点41，位于转动杆40右后方伸出端下端面上与转动中心前方触点41相对应位置处设置有另一个触点41，针板7伸出收集框56上端面部位在进行横向运动时会触动转动杆40左前方伸出端，收集框56上端面右端设置有与左侧感应装置15相对称布置的右感应装置15。

该实施例在使用时，以左侧感应装置15为例，左侧感应装置15的转动杆40一端伸出朝向左前方，另一端伸出端朝向右后方，朝向右后方伸出端连接有弹簧的一端，弹簧另一端固定连接在收集框56上端面上，朝向左前方的一端端部与针板7伸出收集框56上端面的运动轨迹重合，且由于转动杆40为斜向布置，在针板7向左运动时不会使收集框56上端面上的触点41与转动杆40上的触点41相接触，而当针板7向反方向运动时会推动转动杆40进行转动，当转动杆40转动到两触点41相接触时将信号传递给处理器，处理器进行下一步控制，在针板7继续运动脱离与转动杆40接触时转动杆40在弹簧作用下回位。

实施例七，在实施例一的基础上，所述定位卡扣14包括纵向转动连接在收集框56上端面上的卡扣42，卡扣42伸出部位下端面向下的伸出有斜向卡块43，收集框56上端面与定位卡扣14伸出部位位置相对应处开设有竖向通孔44，位于卡扣42上端设置有固定在收集框56上端面上的挡片45，挡片45与卡扣42上端面之间设置有弹簧，挡片45为铁磁性材料制成，挡片45上端固定连接有防水电磁铁46，电磁铁通电时吸引卡扣42克服弹簧弹力靠近电磁铁，电磁铁断电时卡扣42回复原位，所述定位卡扣14设置在收集框56上下两端面的挡板8极限位置处，挡板8左右极限位置的前后两端各设置一个定位卡扣14，针板7上与定位卡扣14位置相对应处设置有用于通过定位卡扣14的缺口。

该实施例在使用时，针板7推动挡板8进行横向移动到定位卡扣14部位时卡扣42下端面上的斜向卡块43允许挡板8进行单向运动而反向截止，在针板7上对应位置处设置有槽口用于通过卡块，在卡块上端面上固定有弹簧，弹簧上端连接固定在收集框56上端面上的挡板8，挡板8上端固定连接有防水电磁铁46，防水电磁铁46通电时产生吸力将卡扣42吸引到电磁铁上，从而使卡扣42失去定位作用，在防水电磁铁46断电时卡扣42在弹簧作用下复位。

实施例八，在实施例一的基础上，所述针板7上固定有多组穿刺针47，挡板8上设置有穿射针位置相对应的针孔48，所述针板7与挡板8之间滑动连接，且位于定点的穿刺针47端部设有防止挡板8脱离针板7的挡块。

该实施例在使用时，针板7与挡板8之间滑动连接，且运动行程为穿刺针47长度，在针板7运动时一侧面推动挡板8进行运动，另一侧面经挡块作用下拉动挡板8进行运动，反向时运动状态相反。

实施例九，在实施例一的基础上，所述收集框56左右侧面上开设有多个用于液体流通的通孔，收集框56前端面为网格板49，位于网格板49前端面上固定连接有转动电机50，转动电机50连接螺旋桨4转轴，螺旋桨4外套设有保护套51。

该实施例在使用时，由于收集框56上的通孔作用下液体可以流通，在螺旋桨4转动时将水面智能清污机器人行程上的水吸引到收集框56内并经收集框56过滤后排出，在行进过程中对水面漂浮物进行收集。

实施例十，在实施例一的基础上，所述联通装置6包括固定连接在收集框56前侧面左右两端且竖向放置的开关板52，开关板52上开设有多个横向通槽，开关板52前侧面上横向滑动连接有阻挡板53，位于收集框56前侧面上固定连接有小电机54，小电机54转轴上固定连接有小螺纹杆55，小螺纹杆55与阻挡板53之间螺纹连接，位于收集框56前侧面左右两端各设置有一个联通装置6，在联通装置6打开时收集框56与压缩输送装置5之间相连通，在联通装置6关闭时收集框56与压缩输送装置5之间相断开连接。

该实施例在使用时，在收集整理装置1将收集物进行压缩后，针板7向反方向运动从而将挡板8留在原位，而当针板7触动到感应装置15时，联通装置6同步的将阻挡板53在小螺纹杆55作用下收起，从而使得收集物能从收集整理装置1中的推动板11作用下进入到压缩输送装置5内部进行打包。

Claims (10)

1.一种智能水面清污机器人，其特征在于，包括将收集物进行打包的收集整理装置（1），位于收集整理装置（1）后侧面左右两侧用于导流收集物的收集导向板（2），位于收集整理装置（1）左右两侧用于使清污机器人漂浮在水面上的漂浮筒（3），位于收集整理装置（1）前侧面上用于对清污机器人提供驱动力的螺旋桨（4），位于收集整理装置（1）前侧面左右两侧用于将收集物进行压缩的压缩输送装置（5），位于压缩输送装置（5）与收集整理装置（1）之间的联通装置（6）；

所述收集整理装置（1）包括收集框（56），横向滑动连接在收集框（56）内的针板（7），针板（7）左右两侧与针板（7）之间横向滑动连接有与针板（7）相配合的挡板（8），针板（7）上下两端伸出收集框（56）部位螺纹连接有螺纹杆（9），螺纹杆（9）经驱动电机（10）驱动，上下两侧螺纹杆（9）之间经传动转置连接在一起进行同步转动，收集框（56）左右两内侧面上均前后滑动连接有推动板（11），收集框（56）左右两侧面上均开设有纵向滑道（12），纵向滑道（12）内滑动连接有推动板（11）伸出收集框（56）侧面部位，推动板（11）伸出收集框（56）部位上均开设有纵向螺纹孔，纵向螺纹孔内螺纹连接有纵向螺纹杆（13），纵向螺纹杆（13）两端转动连接在收集框（56）侧面上，纵向螺纹杆（13）经驱动电机（10）驱动，收集框（56）上端面左右两侧位于挡板（8）行程末端转动连接有多个用于定位挡板（8）的定位卡扣（14），收集框（56）上端面位于左侧定位卡扣（14）右侧和右侧定位卡扣（14）左侧均设置有感应装置（15），针板（7）推动挡板（8）将收集物进行压缩后卡扣（42）将挡板（8）定位而针板（7）远离挡板（8），推动板（11）将收集物向后推动，此时联通装置（6）打开，使得收集物进入到压缩输送装置（5）内部，收集物经压缩输送装置（5）整理后进行打包并使收集物漂浮于水面上，智能水面清污机器人在漂浮筒（3）作用下漂浮于水面上并通过驱动螺旋桨（4）进行驱动前行。

2.根据权利要求1所述一种智能水面清污机器人，其特征在于，所述压缩输送装置（5）包括联通到收集框（56）内部的收集通道（16），收集通道（16）左右两侧面前端分别固定连接有向后端伸出的挡爪（17），各个挡爪（17）伸出端向收集通道（16）部位弯曲，各个挡爪（17）弯曲部位顶端与收集通道（16）左右两侧内侧面平齐，左侧挡爪（17）左侧面上固定连接有左托架（18），右侧挡爪（17）右侧面上固定连接有右托架（19），左托架（18）左侧面前端竖向转动连接有向后伸出的左限位板（20），右托架（19）右侧面前端竖向转动连接有向后伸出的右限位板（21），左右两限位板上分别开设有竖向通槽（22），左右两限位板上竖向通槽（22）内均滑动连接有卡紧装置（23），左右两侧限位板与托架之间分别设置有定位块（24），左右两侧限位板伸出端分别向收集通道（16）方向伸出有横向挡（25），左右两横向挡（25）两上端之间和两下端之间分别可拆卸连连接有定位杆（26），左右两侧限位块在定位杆（26）与定位块（24）作用下位置固定，将定位杆（26）断开后，限位板可以沿转动部位进行转动，收集通道（16）外表面与挡爪（17）之间套有环形收集网，左右两侧托架与限位板之间套有多个用于卡紧环形收集网的收束装置（27）。

3.根据权利要求2所述一种智能水面清污机器人，其特征在于，所述卡紧装置（23）包括滑动连接在左侧限位板上的横向通槽内的左压缩板（28），左压缩板（28）有端面向右伸出有两个按压块（29），两个按压块（29）中间部位设置有切断刀片（30），左压缩板（28）左端面中部向左伸出有宽度与压缩板宽度相同长度大于压缩板宽度的长方形导向块（31），长方形导向块（31）后端面上设置有导向凸起（32），限位板上与导向凸起（32）位置相对应处设置有导向凹槽（33），长方形导向块（31）在导向凸起（32）与导向凹槽（33）作用下仅能进行横向滑动运动，位于长方形导向块（31）上下两端上设置有横向螺纹与长方形导向块（31）上横向螺纹相配合设置有内螺纹转动件（34），内螺纹转动件（34）经固定在左侧限位板左侧面上设置的横向限位部件（35）进行限制内螺纹转动件（34）不能进行横向移动，左侧限位板左侧面上位于内螺纹转动件（34）前方设置有转动电机（50），转动电机（50）左侧伸出端上固定连接有齿轮，齿轮与内螺纹转动件（34）外圆周之间齿轮配合，位于右侧限位板上设置有与左侧限位板上相对称的卡紧装置（23）。

4.根据权利要求2所述一种智能水面清污机器人，其特征在于，所述收束装置（27）包括右侧收束杆（36），收束杆（36）上下两端分别向左伸出有圆柱形收束柱（37），收束柱伸出端部固定连接有挡块，位于右侧设置有收束挡片（38），收束挡片（38）上与上下两端圆柱形收束柱（37）位置相对应处设置有用于穿设圆柱形收束柱（37）的通孔，通孔直径大于圆柱形收束柱（37）直径小于挡块直径，上下两端的圆柱形收束柱（37）上均环绕有多组单向导通片（39）。

5.根据权利要求4所述一种智能水面清污机器人，其特征在于，所述收束装置（27）为多组排列在一起，位于最前方收束装置（27）前侧面与限位板之间设有弹簧。

6.根据权利要求1所述一种智能水面清污机器人，其特征在于，所述感应装置（15）包括转动连接在收集框（56）上端面上的转动杆（40），左侧转动杆（40）一端向左前方伸出另一端向右后方伸出并经弹簧连接在收集框（56）上端面上，还包括位于收集框（56）上端面上转动杆（40）转动中心后方设置有触点（41），位于转动杆（40）右后方伸出端下端面上与转动中心前方触点（41）相对应位置处设置有另一个触点（41），针板（7）伸出收集框（56）上端面部位在进行横向运动时会触动转动杆（40）左前方伸出端，收集框（56）上端面右端设置有与左侧感应装置（15）相对称布置的右感应装置（15）。

7.根据权利要求1所述一种智能水面清污机器人，其特征在于，所述定位卡扣（14）包括纵向转动连接在收集框（56）上端面上的卡扣（42），卡扣（42）伸出部位下端面向下的伸出有斜向卡块（43），收集框（56）上端面与定位卡扣（14）伸出部位位置相对应处开设有竖向通孔（44），位于卡扣（42）上端设置有固定在收集框（56）上端面上的挡片（45），挡片（45）与卡扣（42）上端面之间设置有弹簧，挡片（45）为铁磁性材料制成，挡片（45）上端固定连接有防水电磁铁（46），电磁铁通电时吸引卡扣（42）克服弹簧弹力靠近电磁铁，电磁铁断电时卡扣（42）回复原位，所述定位卡扣（14）设置在收集框（56）上下两端面的挡板（8）极限位置处，挡板（8）左右极限位置的前后两端各设置一个定位卡扣（14），针板（7）上与定位卡扣（14）位置相对应处设置有用于通过定位卡扣（14）的缺口。

8.根据权利要求1所述一种智能水面清污机器人，其特征在于，所述针板（7）上固定有多组穿刺针（47），挡板（8）上设置有穿射针位置相对应的针孔（48），所述针板（7）与挡板（8）之间滑动连接，且位于定点的穿刺针（47）端部设有防止挡板（8）脱离针板（7）的挡块。

9.根据权利要求1所述一种智能水面清污机器人，其特征在于，所述收集框（56）左右侧面上开设有多个用于液体流通的通孔，收集框（56）前端面为网格板（49），位于网格板（49）前端面上固定连接有转动电机（50），转动电机（50）连接螺旋桨（4）转轴，螺旋桨（4）外套设有保护套（51）。

10.根据权利要求1所述一种智能水面清污机器人，其特征在于，所述联通装置（6）包括固定连接在收集框（56）前侧面左右两端且竖向放置的开关板（52），开关板（52）上开设有多个横向通槽，开关板（52）前侧面上横向滑动连接有阻挡板（53），位于收集框（56）前侧面上固定连接有小电机（54），小电机（54）转轴上固定连接有小螺纹杆（55），小螺纹杆（55）与阻挡板（53）之间螺纹连接，位于收集框（56）前侧面左右两端各设置有一个联通装置（6），在联通装置（6）打开时收集框（56）与压缩输送装置（5）之间相连通，在联通装置（6）关闭时收集框（56）与压缩输送装置（5）之间相断开连接。

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