CN110861503A - 一种智能新能源汽车能量回馈制动系统以及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种智能新能源汽车能量回馈制动系统：其特征在于：该汽车能量回馈制动系统由MCU控制器、刹车踏板角度传感器、电机驱动器、CAN总线、减速电机，刹车补偿操作结构、新能源汽车本体的驱动电动机、驱动电动机控制器、动力电池、整车控制器及CAN总线，刹车踏板，刹车机构，真空助力器组成；采用线性能量回馈的方式进行刹车制动，使能量回馈制动与液压刹车制动有机结合，改进了新能源汽车能量回馈的控制方式，保持了传统汽车的溜车功能，使开惯了传统汽车的司机很容易接受，提高能量回馈制动的性能，能量回馈大比例提高，有效的增加了新能源汽车汽车的续航里程。

Description

一种智能新能源汽车能量回馈制动系统以及控制方法

技术领域

本发明涉及一种电动汽车的能量回馈及刹车制动技术领域，尤其是一种电动汽车能量回馈制动系统。

背景技术

随着国际低碳环保要求越来越严的形势下，发展电动汽车是汽车行业发展的必然趋势。电动汽车的动力电池容量有限，续航里程成为人们关注的重点，采用能量回馈制动技术可以提高电动汽车的续航里程，现很多电动汽车采用的是两阶段控制方法，抬起油门踏板时为第一阶段能量回馈制动，踩刹车踏板时为第二阶段能量回馈制动，这种控制方法使汽车失去了溜车功能，同时使用两阶段控制固定的刹车方式使司机感到不适，能量回馈比较少。

发明内容

本发明的目的是提供本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种能够线性将刹车制动时的能量回馈给动力电池，并保持原车溜车功能，使能量回馈制动与液压刹车制动有机结合，提高能量回馈制动的性能，提高能量回馈比例以及提高电动汽车的续航里程的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能新能源汽车能量回馈制动系统：其特征在于：该汽车能量回馈制动系统由MCU控制器、刹车踏板角度传感器、电机驱动器、CAN总线、减速电机，刹车补偿操作结构、新能源汽车本体的驱动电动机、驱动电动机控制器、动力电池、整车控制器及CAN总线，刹车踏板，刹车机构，真空助力器组成。

刹车踏板角度传感器安装在刹车机构上，刹车踏板角度传感器、电机驱动器、CAN总线与MCU控制器连接，MCU控制器也可以由汽车整车控制器或驱动电机控制器代替，电机驱动器与减速电机连接，减速电机与刹车补偿操作结构连接，刹车补偿操作机构与刹车机构及真空助力器连接，新能源汽车本体的驱动电动机与驱动电动机控制器连接，驱动电动机控制器与动力电池连接，驱动电动机控制器与整车控制器及CAN总线连接，刹车踏板与刹车机构连接，刹车机构与真空助力器连接，CAN总线与整车控制器CAN总线连接。

一种智能新能源汽车能量回馈制动系统的控制方法，其特征在于：刹车踏板角度传感器将刹车踏板的变化角度输入MCU控制器，整车控制器及CAN总线将刹车踏板开关信号输入MCU控制器，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构。MCU控制器由CAN总线通过整车控制器控制驱动电动机控制器，控制电动机能量回馈电流比例完成刹车制动，将制动能量回馈给动力电池充电；

采用加速度计标定刹车踏板角度液压制动力与能量回馈制动电流的关系，刹车踏板角度传感器检测刹车踏板变化角度，刹车踏板信号在0-30％角度变化时，完全由能量回馈完成制动，刹车踏板信号超过设定的30％角度值后，能量回馈制动与机械液压刹车共同完成制动；

刹车踏板接通时，MCU控制器由CAN总线通过整车控制器控制驱动电动机控制器，驱动电动机进入回馈制动状态，驱动电动机工作在发电机状态，驱动电动机控制器功率转换单元将三相交流电升压转换为直流电给动力电池充电，将汽车的惯性能量转换为电能，产生制动能量完成刹车制动；

刹车踏板信号在0-30％角度变化时，MCU控制器输出对应的能量回馈制动控制电流，随着制动时间变化，汽车车速降低，回馈能量减小，回馈制动电流减小，当制动电流减小至给定值80％-90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，这时司机脚下刹车踏板会有反作用力，提示司机液压刹车已经介入，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动；

刹车踏板信号在大于30％角度变化时，MCU控制器输出对应的能量回馈制动控制电流，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，随着制动时间变化，汽车车速降低，回馈能量减小，回馈制动电流减小，当制动电流减小至给定值80％-90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车，这时司机脚下刹车踏板会增加反作用力，提示司机液压刹车已经增加，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动；

刹车踏板信号在0-30％角度变化，当此时能量回馈制动电流小于刹车踏板对应的电流时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动基本结束，全部转为液压刹车制动；

由整车控制器实时读取两个车轮的速度变化，智能判断汽车两前轮的转速，防止独立能量回馈制动时及能量回馈制动与液压刹车制动并联制动时发生两轮抱死。

本发明的有益效果：采用线性能量回馈的方式进行刹车制动，使能量回馈制动与液压刹车制动有机结合，改进了新能源汽车能量回馈的控制方式，保持了传统汽车的溜车功能，使开惯了传统汽车的司机很容易接受，提高能量回馈制动的性能，能量回馈大比例提高，有效的增加了新能源汽车汽车的续航里程。

以下将结合附图和实施例，对本发明进行较为详细的说明。

附图说明

图1为智能新能源汽车能量回馈制动系的控制器框图。

图2为减速电机的连接作动的结构示意图。

图3为该系统中刹车补偿操作机构结构示意图。

图4为该系统的控制流程图。

具体实施方式

申请文本中术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1、如图1所示：一种智能新能源汽车能量回馈制动系统：该汽车能量回馈制动系统由MCU控制器4、刹车踏板角度传感器1、电机驱动器、CAN总线3、减速电机，刹车补偿操作结构、新能源汽车本体的驱动电动机、驱动电动机控制器、动力电池、整车控制器及CAN总线3，减速电机，刹车补偿操作结构，新能源汽车本体的驱动电动机，驱动电动机控制器、动力电池、整车控制器及CAN总线，刹车踏板，刹车机构，真空助力器组成。

刹车踏板角度传感器1安装在刹车机构上，刹车踏板角度传感器1、电机驱动器2、CAN总线3与MCU控制器4连接，MCU控制器4也可以由汽车整车控制器或驱动电机控制器代替，电机驱动器2与减速电机连接，减速电机与刹车补偿操作结构连接，刹车补偿操作机构与刹车机构及真空助力器连接，新能源汽车本体的驱动电动机与驱动电动机控制器连接，驱动电动机控制器与动力电池连接，驱动电动机控制器与整车控制器及CAN总线连接，刹车踏板与刹车机构连接，刹车机构与真空助力器连接，CAN总线3与整车控制器CAN总线连接。

所述的刹车踏板角度传感器安装在刹车机构上，刹车踏板角度传感器、电机驱动器、CAN总线与MCU控制器连接，MCU控制器也可以由汽车整车控制器或驱动电机控制器代替，电机驱动器与减速电机连接，减速电机与刹车补偿操作结构连接，刹车补偿操作机构与刹车机构及真空助力器连接，新能源汽车本体的驱动电动机与驱动电动机控制器连接，驱动电动机控制器与动力电池连接，驱动电动机控制器与整车控制器及CAN总线连接，刹车踏板与刹车机构连接，刹车机构与真空助力器连接，CAN总线与整车控制器CAN总线连接。

实施例2、如图2、3所示：刹车补偿操作机构由：补偿电机7，蜗杆6，涡轮10，导向孔8，操作结构外壳5，螺母9，螺杆14，刹车踏板连接件13，刹车踏板零位调节螺母15，刹车踏板行程调节螺母20组成。蜗杆6为补偿电机7的电机轴，蜗杆6与涡轮10啮合，导向孔8定位防止电机与操作结构外壳5转动，螺母9安装在涡轮10上，螺母9与螺杆14啮合，刹车踏板连接件13与刹车机构连接，螺杆14为真空助力器21的推杆，由真空助力后操作刹车总泵，通过刹车分泵完成刹车制动，当刹车踏板完全抬起时，由刹车踏板零位调节螺母15调节螺杆14使刹车为0，刹车踏板行程调节螺母20可以调节能量回馈制动角度范围。MCU控制器4由电机驱动器2控制补偿电机7正反转，控制补偿电机7正转时，蜗杆6带动涡轮10顺时针转动，涡轮10带动螺母9在螺杆14上向左移动，推动刹车踏板连接件13完成刹车补偿操作。控制补偿电机7反转，使刹车补偿操作机构复位。

刹车踏板开关接通时，整车控制器CAN总线将刹车踏板开关信号输入MCU控制器，刹车踏板角度传感器输入刹车踏板角度，MCU控制器根据刹车踏板角度信号计算能量回馈电流，通过CAN总线输出能量回馈控制电流，整车控制器通过CAN总线接收发送控制信号，驱动电动机控制器，驱动电动机进入能量回馈制动状态，驱动电动机控制器功率转换单元将三相交流电升压转换为直流电给动力电池充电，并将能量回馈电流反馈给MCU控制器，MCU控制器根据反馈电流调节控制量，当制动电流减小至设定值90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动力，这时司机脚下刹车踏板会有反作用力，提示司机液压刹车已经介入，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，操作刹车补偿操作机构完全由液压刹车产生制动力，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动。

实施例3；如图1-4所述：一种智能新能源汽车能量回馈制动系统的控制方法，其特征在于：刹车踏板角度传感器将刹车踏板的变化角度输入MCU控制器，整车控制器及CAN总线将刹车踏板开关信号输入MCU控制器，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构，MCU控制器由CAN总线通过整车控制器控制驱动电动机控制器，控制电动机能量回馈电流比例完成刹车制动，将制动能量回馈给动力电池充电；

采用加速度计标定刹车踏板角度液压制动力与能量回馈制动电流的关系，刹车踏板角度传感器检测刹车踏板变化角度，刹车踏板信号在0-30％角度变化时，完全由能量回馈完成制动，刹车踏板信号超过设定的30％角度值后，能量回馈制动与机械液压刹车共同完成制动；

刹车踏板接通时，MCU控制器由CAN总线通过整车控制器控制驱动电动机控制器，驱动电动机进入回馈制动状态，驱动电动机工作在发电机状态，驱动电动机控制器功率转换单元将三相交流电升压转换为直流电给动力电池充电，将汽车的惯性能量转换为电能，产生制动能量完成刹车制动；

刹车踏板信号在0-30％角度变化时，MCU控制器输出对应的能量回馈制动控制电流，随着制动时间变化，汽车车速降低，回馈能量减小，回馈制动电流减小，当制动电流减小至设定值80％-90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，这时司机脚下刹车踏板会有反作用力，提示司机液压刹车已经介入，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动；

刹车踏板信号在大于30％角度变化时，MCU控制器输出对应的能量回馈制动控制电流，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，随着制动时间变化，汽车车速降低，回馈能量减小，回馈制动电流减小，当制动电流减小至设定值80％-90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车，这时司机脚下刹车踏板会增加反作用力，提示司机液压刹车已经增加，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动；

当制动电流小于刹车踏板对应的电流时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动；

由整车控制器实时读取两个车轮的速度变化，智能判断汽车两前轮的转速，防止独立能量回馈制动时及能量回馈制动与液压刹车制动并联制动时发生两轮抱死。

实施例3、如图1-4所示：一种智能新能源汽车能量回馈制动系统控制方法：刹车踏板角度传感器将刹车踏板的变化角度输入MCU控制器，整车控制器及CAN总线将刹车踏板开关信号输入MCU控制器，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构。MCU控制器由CAN总线通过整车控制器控制驱动电动机控制器，控制电动机能量回馈电流比例完成刹车制动，将制动能量回馈给动力电池充电。

其中：加速度计标定刹车踏板角度液压制动力与能量回馈制动电流的关系，刹车踏板角度传感器检测刹车踏板变化角度，刹车踏板信号在0-30％角度变化时，完全由能量回馈完成制动，刹车踏板信号超过设定的30％角度值后，能量回馈制动与机械液压刹车共同完成制动。

其中：刹车踏板接通时，MCU控制器由CAN总线通过整车控制器控制驱动电动机控制器，驱动电动机进入回馈制动状态，驱动电动机工作在发电机状态，驱动电动机控制器功率转换单元将三相交流电升压转换为直流电给动力电池充电，将汽车的惯性能量转换为电能，产生制动能量完成刹车制动。

当刹车踏板信号在0-30％角度变化时，MCU控制器输出对应的能量回馈制动控制电流，随着制动时间变化，汽车车速降低，回馈能量减小，回馈制动电流减小，当制动电流减小至设定值80％-90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，这时司机脚下刹车踏板会有反作用力，提示司机液压刹车已经介入，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动。

当刹车踏板信号在大于30％角度变化时，MCU控制器输出对应的能量回馈制动控制电流，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，随着制动时间变化，汽车车速降低，回馈能量减小，回馈制动电流减小，当制动电流减小至设定值80％-90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车，这时司机脚下刹车踏板会增加反作用力，提示司机液压刹车已经增加，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动。

当制动电流小于刹车踏板对应的电流时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动。

由整车控制器实时读取两个车轮的速度变化，智能判断汽车两前轮的转速，防止独立能量回馈制动时及能量回馈制动与液压刹车制动并联制动时发生两轮抱死。

能量回馈制动系统控制方法：刹车踏板开关接通时，整车控制器CAN总线将刹车踏板开关信号输入MCU控制器，刹车踏板角度传感器输入刹车踏板角度，MCU控制器根据刹车踏板角度信号计算能量回馈电流，通过CAN总线输出能量回馈控制电流，整车控制器通过CAN总线接收发送控制信号，驱动电动机控制器，驱动电动机进入能量回馈制动状态，驱动电动机控制器功率转换单元将三相交流电升压转换为直流电给动力电池充电，并将能量回馈电流反馈给MCU控制器，MCU控制器根据反馈电流调节控制量，当制动电流减小至90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动力，这时司机脚下刹车踏板会有反作用力，提示司机液压刹车已经介入，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，操作刹车补偿操作机构完全由液压刹车产生制动力，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动。

能量回馈制动系统控制方法中：刹车踏板开关接通时，整车控制器CAN总线将刹车踏板开关信号输入MCU控制器，刹车踏板角度传感器输入刹车踏板角度，MCU控制器根据刹车踏板角度信号计算能量回馈电流，通过CAN总线输出能量回馈控制电流，整车控制器通过CAN总线接收发送控制信号，驱动电动机控制器，驱动电动机进入能量回馈制动状态，驱动电动机控制器功率转换单元将三相交流电升压转换为直流电给动力电池充电，并将能量回馈电流反馈给MCU控制器，MCU控制器根据反馈电流调节控制量，当制动电流减小至90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动力，这时司机脚下刹车踏板会有反作用力，提示司机液压刹车已经介入，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，操作刹车补偿操作机构完全由液压刹车产生制动力，能量回馈制动结束，转为液压刹车制动。当刹车踏板开关接通时检测刹车踏板变化角度26，能量回馈制动27，判断制动电流是否小于90％28，是，刹车制动补偿29，否，返回主程序31，判断刹车能量回馈补偿时刹车踏板是否有角度变化30，是，计算刹车踏板角度变化25，综合进行补偿24，否，则判断刹车踏板松开23，是，则补偿清零22，否，则返回主程序32。

采用线性能量回馈的方式进行刹车制动，使能量回馈制动与液压刹车制动有机结合，改进了新能源汽车能量回馈的控制方式，保持了传统汽车的溜车功能，使开惯了传统汽车的司机很容易接受，提高能量回馈制动的性能，能量回馈大比例提高，有效的增加了新能源汽车汽车的续航里程。

以上的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (3)

1.一种智能新能源汽车能量回馈制动系统：其特征在于：该汽车能量回馈制动系统由MCU控制器、刹车踏板角度传感器、电机驱动器、CAN总线、减速电机，刹车补偿操作结构、新能源汽车本体的驱动电动机、驱动电动机控制器、动力电池、整车控制器及CAN总线，刹车踏板，刹车机构，真空助力器组成；

所述的刹车踏板角度传感器安装在刹车机构上，刹车踏板角度传感器、电机驱动器、CAN总线与MCU控制器连接，MCU控制器也可以由汽车整车控制器或驱动电机控制器代替，电机驱动器与减速电机连接，减速电机与刹车补偿操作结构连接，刹车补偿操作机构与刹车机构及真空助力器连接，新能源汽车本体的驱动电动机与驱动电动机控制器连接，驱动电动机控制器与动力电池连接，驱动电动机控制器与整车控制器及CAN总线连接，刹车踏板与刹车机构连接，刹车机构与真空助力器连接，CAN总线与整车控制器CAN总线连接。

2.如权利要求1所述的智能新能源汽车能量回馈制动系统，其特征在于：所述的刹车补偿操作机构由：补偿电机、蜗杆、涡轮、导向孔、操作结构外壳、螺母、螺杆、刹车踏板连接件，刹车踏板零位调节螺母、刹车踏板行程调节螺母组成；

刹车补偿操作机构中的蜗杆为补偿电机的电机轴，蜗杆与涡轮啮合，导向孔定位防止电机与操作结构外壳转动，螺母安装在涡轮上，螺母与螺杆啮合，刹车踏板连接件与刹车机构连接，螺杆为真空助力器的推杆，由真空助力后操作刹车总泵，通过刹车分泵完成刹车制动，当刹车踏板完全抬起时，由刹车踏板零位调节螺母调节螺杆使刹车为0，刹车踏板行程调节螺母可以调节能量回馈制动角度范围，MCU控制器由电机驱动器控制补偿电机正反转，控制补偿电机正转时，蜗杆带动涡轮顺时针转动，涡轮带动螺母在螺杆上向左移动，推动刹车踏板连接件完成刹车补偿操作；控制补偿电机反转，使刹车补偿操作机构复位。

3.一种智能新能源汽车能量回馈制动系统的控制方法，其特征在于：刹车踏板角度传感器将刹车踏板的变化角度输入MCU控制器，整车控制器及CAN总线将刹车踏板开关信号输入MCU控制器，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构，MCU控制器由CAN总线通过整车控制器控制驱动电动机控制器，控制电动机能量回馈电流比例完成刹车制动，将制动能量回馈给动力电池充电；

采用加速度计标定刹车踏板角度液压制动力与能量回馈制动电流的关系，刹车踏板角度传感器检测刹车踏板变化角度，刹车踏板信号在0-30％角度变化时，完全由能量回馈完成制动，刹车踏板信号超过设定的30％角度值后，能量回馈制动与机械液压刹车共同完成制动；

刹车踏板接通时，MCU控制器由CAN总线通过整车控制器控制驱动电动机控制器，驱动电动机进入回馈制动状态，驱动电动机工作在发电机状态，驱动电动机控制器功率转换单元将三相交流电升压转换为直流电给动力电池充电，将汽车的惯性能量转换为电能，产生制动能量完成刹车制动；

刹车踏板信号在0-30％角度变化时，MCU控制器输出对应的能量回馈制动控制电流，随着制动时间变化，汽车车速降低，回馈能量减小，回馈制动电流减小，当制动电流减小至给定值80％-90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，这时司机脚下刹车踏板会有反作用力，提示司机液压刹车已经介入，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动基本结束，全部转为液压刹车制动，完成刹车后刹车踏板恢复至零位时，控制补偿电机反转，使刹车补偿操作机构复位；

刹车踏板信号在大于30％角度变化时，MCU控制器输出对应的能量回馈制动控制电流，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，随着制动时间变化，汽车车速降低，回馈能量减小，回馈制动电流减小，当制动电流减小至给定值80％-90％时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车，这时司机脚下刹车踏板会增加反作用力，提示司机液压刹车已经增加，随着能量回馈电流的进一步减小，踏板反作用力会逐渐增大，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动基本结束，全部转为液压刹车制动；

刹车踏板信号在0-30％角度变化，当此时能量回馈制动电流小于刹车踏板对应的电流时，MCU控制器由电机驱动器控制减速电机，操作刹车补偿操作机构等比例增加液压刹车制动，能量回馈制动与液压刹车制动共同完成制动，当回馈制动电流为0-10％时，能量回馈制动基本结束，全部转为液压刹车制动；由整车控制器实时读取两个驱动车轮转速传感器的信号，智能判断汽车两驱动轮的转速变化，防止独立能量回馈制动及能量回馈制动与液压刹车制动并联制动时发生车轮抱死。

Images