CN110860501B - 一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构以及清扫机构，清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，机身的底盘中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上，自伸缩旋转吸盘组件包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架、轴承、滑动环组件、吸盘固定支架以及吸盘。本发明可使光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏阵列进行转弯时不会滑落，为光伏清洁机器人的连续工作提供了保障，同时还可简化光伏清洁机器人的吸盘结构，提高光伏清洁机器人的效率和适用性。

Description

一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人

技术领域

本发明实施例涉及履带的技术领域，具体涉及一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人。

背景技术

随着人工不方便清扫的倾斜面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前市面上的光伏清洁机器人工作的时候都是固定轨道式清洁光伏，如果光伏阵列超过了机器所能清洁的固定面积，清洁的时候需要人力进行搬动才能够清洁超出的清洁面积，这样的添加特定感应装置或固定装置的感应方式，不仅增加了设备成本，而且容易受光伏阵列的大小和形状的限制导致无法安装附加装置。

当光伏清洁机器人在光伏板上工作，按照其规划的清洁路线，时常需要进行180度或者90度的旋转，才能完成清洁。在具有倾斜度的光伏板上工作时，转弯时，履带与光伏板的摩擦力被破坏，容易出现滑落的情况，因此市面上光伏清洁行走机器人大多不能清洗较高倾斜度的光伏阵列。而采用电动伸缩吸盘的机器人，控制较为复杂，体积较大，多一步升降吸盘的步骤降低效率，且适应性较差。

针对以上问题，急需设计一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，使光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏阵列进行转弯时不会滑落，保证光伏清洁机器人正常运行。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，可使光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏阵列进行转弯时不会滑落，为光伏清洁机器人的连续工作提供了保障，同时还可简化光伏清洁机器人的吸盘结构，提高光伏清洁机器人的效率和适用性。

本发明的技术方案是这样的：

一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，所述机身的底盘中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，所述清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过所述自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上，所述自伸缩旋转吸盘组件包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架、轴承、滑动环组件、吸盘固定支架以及吸盘。

所述连杆组件包括连杆固定支架、第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述连杆固定支架的一端与机身的底盘固定连接，所述连杆固定支架的另一端与第一连杆的一端活动连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆活动连接，所述第三连杆的一端与所述第一连杆的另一端活动连接；

所述滑动支架组件包括第一滑动支架和第二滑动支架，所述第一滑动支架和第二滑动支架的形状均为圆环形，所述第二滑动支架设置在所述第一滑动支架的上方，且所述第二连杆的另一端与所述第二滑动支架活动连接，所述第一滑动支架上表面圆周方向向上延伸设置有多个滑动片。

所述吸盘固定支架的形状为圆环形，且所述吸盘固定支架通过其外侧壁下部圆周方向设置的多个固定部设置在所述机身的底盘上，所述第一滑动支架设置在所述吸盘固定支架的底部，所述吸盘固定支架内侧壁圆周方向竖直设置有多个第一滑槽，所述滑动片设置在所述第一滑槽中，且所述第二滑动支架与所述滑动片固定装配后一起在所述第一滑槽中上下滑动；

所述吸盘固定支架的内侧壁圆周方向位于所述第一滑槽的两侧均竖直设置有滑动支架滑轨，所述第二滑动支架的外侧壁圆周方向设置有多个凹槽，所述第二滑动支架通过所述凹槽与滑动支架滑轨的配合在所述吸盘固定支架内部上下滑动，所述吸盘固定支架内侧壁圆周方向竖直设置有多个第二滑槽。

所述滑动环组件包括滑动环以及设置在所述滑动环外侧壁圆周方向的多个滑动部，所述滑动部由所述滑动环的外侧壁向外延伸形成，所述滑动环通过所述滑动部与第二滑槽的配合在所述吸盘固定支架的内部上下滑动；

所述吸盘连杆连接支架的形状为圆环形，所述第三连杆的另一端与所述吸盘连杆连接支架活动连接，所述轴承套设在所述吸盘连杆连接支架的外部，且所述轴承设置在所述滑动环的内部，所述吸盘设置在所述第一滑动支架内部且与所述吸盘连杆连接支架固定连接。

所述连杆固定支架的下端固定设置有固定板，所述固定板的两端分别设置有第一固定孔，所述连杆固定支架的下端通过所述固定板与所述机身的底盘固定连接。

所述固定板垂直设置在所述连杆固定支架的下端，且所述固定板与所述连杆固定支架为一体成型，所述固定板通过两个所述第一固定孔与所述机身的底盘固定连接。

所述第一滑动支架的上表面设置有固定环，且所述固定环与所述第一滑动支架为一体成型，所述固定环的内径小于所述第一滑动支架的内径，且所述固定环的外径小于所述第一滑动支架的外径，多个所述滑动片均匀设置在所述固定环的上表面且靠近所述固定环内侧壁的圆周方向上；

所述第二滑动支架的形状为圆环形，且所述第二滑动支架中设置有第一支撑杆，所述第一支撑杆的两端分别固定设置在所述第二滑动支架的内侧壁上，所述第一支撑杆上端中心位置向上延伸设置有第一凸部，所述第一凸部中设置有第一通孔，所述第二连杆的另一端通过所述第一凸部与所述第一支撑杆活动连接。

所述第一滑槽在竖直方向上内凹形成有定位槽，所述定位槽的下部设置有多个滑轮，所述定位槽相对应的两个侧壁下部分别设置有固定孔，所述滑轮中固定轴的两端分别设置在所述固定孔，所述滑轮通过固定轴在所述定位槽中转动且与所述滑动片的外侧壁相抵触。

所述滑动环的内侧壁下部圆周方向设置有圆环形的安装凸部，所述轴承设置在所述滑动环内部且位于所述安装凸部上，所述滑动环上所述滑动部的外侧壁竖直设置有安装槽，所述安装槽中沿竖直方向设置有多个滚轮，所述滚轮与所述安装槽转动连接，所述滑动环通过所述滚轮沿所述吸盘固定支架中的第二滑槽上下滑动。

所述吸盘连杆连接支架的上端外侧壁圆周方向向外延伸设置有圆环形的限位凸部，所述限位凸部位于所述轴承的上端外侧以限制所述轴承向上移动，所述限位凸部上设置有第二支撑杆，所述第二支撑杆的上端中心位置向上延伸设置有第二凸部，所述第二凸部中设置有第二通孔，所述第三连杆的另一端通过所述第二凸部与所述第二支撑杆活动连接，所述吸盘连杆连接支架的底部设置有圆环形的第一固定板，所述第一固定板与所述吸盘连杆连接支架的内侧壁底部固定连接，所述第一固定板上设置有第一固定孔，所述吸盘上端固定设置有圆环形的第二固定板，所述第二固定板上设置有第二固定孔，所述第二固定板通过紧固螺栓与第一固定板固定连接，所述吸盘连杆连接支架通过第一固定板以及第二固定板的配合与所述吸盘固定连接。

本发明具有以下优点和有益效果：本发明实施例的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，该光伏清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构以及清扫机构，清扫机构固定设置在机身前端的外侧壁上，且清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，机身的底盘中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上，自伸缩旋转吸盘组件包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架、轴承、滑动环组件、吸盘固定支架以及吸盘；通过上述设计，即在光伏清洁机器人的机身的底盘底部中间位置设置自伸缩旋转吸盘组件，使光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏阵列上进行转弯时不会滑落，保证光伏清洁机器人正常运行，为清洁机器的连续工作提供了保障，同时简化光伏清洁机器人的吸盘结构，提高光伏清洁机器人的清洁效率和适用性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人的仰视结构示意图。

图2为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件的一个方向的立体结构示意图。

图3为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件的另一个方向的立体结构示意图。

图4为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件的主视结构示意图。

图5为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件的分解结构示意图。

图6为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件中连杆组件的立体结构示意图。

图7为本发明实施例提供的滑动支架组件中第一滑动支架的立体结构示意图。

图8为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件中吸盘连杆连接支架的立体结构示意图。

图9为本发明实施例提供的滑动环组件中滑动环的立体结构示意图。

图10为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件中吸盘固定支架的立体结构示意图。

图11为本发明实施例提供的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人在光伏板上进行转弯的示意图。

图12为本发明实施例提供的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人未遇到光伏板的边框时的主视结构示意图。

图13为本发明实施例提供的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人遇到光伏板的边框时的主视结构示意图。

图14为本发明实施例提供的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人遇到光伏板的边框时的剖视结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图14所示：为本发明实施例提供的一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，清洁机器人包括机身100，机身100上设置有驱动机构以及清扫机构102，清扫机构固定设置在机身前端的外侧壁上，且清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，机身100的底盘101中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件200，清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过自伸缩旋转吸盘组件200吸附在清洁作业平面上，自伸缩旋转吸盘组件200包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架201、轴承202、滑动环组件、吸盘固定支架203以及吸盘204。机身100上还设置有行走装置，行走装置在驱动机构的驱动下带动机身100行走；具体的，行走装置包括履带机构，驱动机构包括驱动电机，其中，履带机构包括左轮履带103以及右轮履带104，驱动电机包括左轮驱动电机105和右轮驱动电机106，左轮履带101设置在机身100中底盘103的左侧，且左轮履带101通过左轮驱动电机105的驱动进行移动，右轮履带104设置在机身100中底盘103的右侧，且右轮履带104通过右轮驱动电机106的驱动进行移动。

连杆组件包括连杆固定支架205、第一连杆206、第二连杆207以及第三连杆208，连杆固定支架205的一端与机身100的底盘101固定连接，连杆固定支架205的另一端与第一连杆206的一端活动连接，第二连杆207的一端与第一连杆206活动连接，第三连杆208的一端与第一连杆205的另一端活动连接；

滑动支架组件包括第一滑动支架209和第二滑动支架210，第一滑动支架209和第二滑动支架210的形状均为圆环形，第二滑动支架210设置在第一滑动支架209的上方，且第二连杆207的另一端与第二滑动支架210活动连接，第一滑动支架209上表面圆周方向向上延伸设置有多个滑动片211。

吸盘固定支架203的形状为圆环形，且吸盘固定支架203通过其外侧壁下部圆周方向设置的多个固定部212设置在机身100的底盘101上，第一滑动支架209在吸盘固定支架203的底部，吸盘固定支架203内侧壁圆周方向竖直设置有多个第一滑槽213，滑动片211设置在第一滑槽213中，且第二滑动支架与滑动片固定装配后一起在第一滑槽中上下滑动。

吸盘固定支架203的内侧壁圆周方向位于第一滑槽213的两侧均竖直设置有滑动支架滑轨214，第二滑动支架210的外侧壁圆周方向设置有多个凹槽215，第二滑动支架210通过凹槽215与滑动支架滑轨214的配合在吸盘固定支架203内部上下滑动，吸盘固定支架203内侧壁圆周方向竖直设置有多个第二滑槽216。

滑动环组件包括滑动环217以及设置在滑动环217外侧壁圆周方向的多个滑动部218，滑动部218由滑动环217的外侧壁向外延伸形成，滑动环217通过滑动部218与第二滑槽216的配合在吸盘固定支架203的内部上下滑动；

吸盘连杆连接支架201的形状为圆环形，第三连杆208的另一端与吸盘连杆连接支架201活动连接，轴承202套设在吸盘连杆连接支架201的外部，且轴承202设置在滑动环217的内部，吸盘204设置在第一滑动支架209内部且与吸盘连杆连接支架201固定连接。

连杆固定支架205的下端固定设置有固定板219，固定板219的两端分别设置有第一固定孔220，连杆固定支架205的下端通过固定板219与机身100的底盘101固定连接。

固定板219垂直设置在连杆固定支架205的下端，且固定板219与连杆固定支架205为一体成型，固定板219通过两个第一固定孔220与机身100的底盘101固定连接。

第一滑动支架209的上表面设置有固定环221，且固定环221与第一滑动支架209为一体成型，固定环221的内径小于第一滑动支架209的内径，且固定环221的外径小于第一滑动支架209的外径，多个滑动片211均匀设置在固定环221的上表面且靠近固定环221内侧壁的圆周方向上；第二滑动支架210的形状为圆环形，且第二滑动支架210中设置有第一支撑杆222，第一支撑杆222的两端分别固定设置在第二滑动支架210的内侧壁上，第一支撑杆222上端中心位置向上延伸设置有第一凸部223，第一凸部223中设置有第一通孔224，第二连杆207的另一端通过第一凸部223与第一支撑杆222活动连接。

第一滑槽213在竖直方向上内凹形成有定位槽225，定位槽225的下部设置有多个滑轮226，定位槽225相对应的两个侧壁下部分别设置有固定孔227，滑轮226中固定轴228的两端分别设置在固定孔227，滑轮226通过固定轴228在定位槽225中转动且与滑动片211的外侧壁相抵触。

滑动环217的内侧壁下部圆周方向设置有圆环形的安装凸部229，轴承202设置在滑动环217内部且位于安装凸部229上，滑动环219上滑动部218的外侧壁竖直设置有安装槽230，安装槽230中沿竖直方向设置有多个滚轮231，滚轮231与安装槽230转动连接，滑动环217通过滚轮231沿吸盘固定支架203中的第二滑槽216上下滑动。

吸盘连杆连接支架201的上端外侧壁圆周方向向外延伸设置有圆环形的限位凸部232，限位凸部232位于轴承202的上端外侧以限制轴承202向上移动，限位凸部232上设置有第二支撑杆233，第二支撑杆233的上端中心位置向上延伸设置有第二凸部234，第二凸部234中设置有第二通孔235，第三连杆208的另一端通过第二凸部234与第二支撑杆233活动连接，吸盘连杆连接支架201的底部设置有圆环形的第一固定板236，第一固定板236与吸盘连杆连接支架201的内侧壁底部固定连接，也即第一固定板236与吸盘连杆连接支架201为一体成型，方便加工且可有效提高第一固定板236与吸盘连杆连接支架201之间的强度；第一固定板236上设置有第一固定孔237，吸盘204上端固定设置有圆环形的第二固定板238，第二固定板238上设置有第二固定孔240，第二固定板238通过紧固螺栓(图中未示出)与第一固定板236固定连接，吸盘连杆连接支架201通过第一固定板236以及第二固定板238的配合与吸盘204固定连接。

在光伏清洁机器人行驶在具有一定坡度的倾斜作业平面上进行清洁作业时，当光伏机器人按照其规划的清洁路线，时常需要在角落等位置进行180度或者90度的旋转，才能完成清洁。

光伏清洁机器人在旋转时，安装在机身100的底盘101上的自伸缩旋转吸盘组件吸附在光伏板300表面上，左轮驱动电机105驱动左轮履带103以及右轮驱动电机106驱动右轮履带104，使机身100进行转弯，此时吸盘204通过轴承202的作用不随机身100旋转而保持固定，保证真空性不因吸盘204的滑动而被破坏，让整个机身100可准确保持以吸盘204的圆心进行旋转，并且依靠吸盘204的吸附力保证机身100不滑落，完成旋转后，接着再按照其规划路径继续进行清洁作业。

在光伏清洁机器人进行直线行走时，当其未遇到光伏板300的边框时，吸盘204与光伏板200接触，提供一定的吸附力，如图12所示，此时第一滑动支架209底部较吸盘204底部略高，吸盘204转弯时完全吸附时，由于吸盘204内的空气被完全抽走，吸盘204会发生形变，吸盘204的尺寸会变扁，因此，第一滑动支架209底部需要比吸盘204底部稍高，预留一些让吸盘204吸附形变的位置。

吸盘204因为是柔性的，在直接接触光伏板300的边框时，光伏板300的边框对吸盘204的力会使吸盘204的边弯起来，破坏原有结构，破坏真空性，并且在压力下吸盘204无法自己恢复原状，也破坏光伏清洁机器人的运动状态，光伏清洁机器人无法继续清洁作业。

在光伏清洁机器人遇到光伏板的边框时，第一滑动支架209比吸盘204先接触到光伏板300的边框，光伏板300给第一滑动支架209一个横向的力，因为第一滑动支架209的滑动片211被限制在第二滑槽216里，无法横向移动，只能竖直移动，于是横向力通过第一滑动支架209下端的斜面转化为使第二滑动支架209上升的力，在第一滑槽213的定位槽225中滑轮226的配合下，使第二滑动支架209顺利的上升，第一滑动支架209带动滑动片211一起上升，滑动片211带动第二滑动支架210上升，第二滑动支架210带动第二连杆207上升，第二连杆207带动第三连杆208上升，第三连杆208带动吸盘连杆连接支架201上升，吸盘连杆连接支架201带动吸盘204上升，连杆固定支架205、第一连杆206、第二连杆207以及第三连杆208组成的连杆组件起到了放大行程的功能，使吸盘204上升高度较第一滑动支架209更多，所以，光伏清洁机器人在未遇到光伏板300的边框时，吸盘204比第一滑动支架209更低，而当光伏清洁机器人遇到光伏板300的边框后，吸盘204比第一滑动支架209更高，因此吸盘204能够顺利通过光伏板300的边框。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，其特征在于：所述机身的底盘中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，所述清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过所述自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上，所述自伸缩旋转吸盘组件包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架、轴承、滑动环组件、吸盘固定支架以及吸盘；

所述连杆组件包括连杆固定支架、第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述连杆固定支架的一端与机身的底盘固定连接，所述连杆固定支架的另一端与第一连杆的一端活动连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆活动连接，所述第三连杆的一端与所述第一连杆的另一端活动连接；

所述滑动支架组件包括第一滑动支架和第二滑动支架，所述第一滑动支架和第二滑动支架的形状均为圆环形，所述第二滑动支架设置在所述第一滑动支架的上方，且所述第二连杆的另一端与所述第二滑动支架活动连接，所述第一滑动支架上表面圆周方向向上延伸设置有多个滑动片；

所述吸盘固定支架的形状为圆环形，且所述吸盘固定支架通过其外侧壁下部圆周方向设置的多个固定部设置在所述机身的底盘上，所述第一滑动支架设置在所述吸盘固定支架的底部，所述吸盘固定支架内侧壁圆周方向竖直设置有多个第一滑槽，所述滑动片设置在所述第一滑槽中，且所述第二滑动支架与所述滑动片固定装配后一起在所述第一滑槽中上下滑动；

所述吸盘固定支架的内侧壁圆周方向位于所述第一滑槽的两侧均竖直设置有滑动支架滑轨，所述第二滑动支架的外侧壁圆周方向设置有多个凹槽，所述第二滑动支架通过所述凹槽与滑动支架滑轨的配合在所述吸盘固定支架内部上下滑动，所述吸盘固定支架内侧壁圆周方向竖直设置有多个第二滑槽；

所述滑动环组件包括滑动环以及设置在所述滑动环外侧壁圆周方向的多个滑动部，所述滑动部由所述滑动环的外侧壁向外延伸形成，所述滑动环通过所述滑动部与第二滑槽的配合在所述吸盘固定支架的内部上下滑动；

所述吸盘连杆连接支架的形状为圆环形，所述第三连杆的另一端与所述吸盘连杆连接支架活动连接，所述轴承套设在所述吸盘连杆连接支架的外部，且所述轴承设置在所述滑动环的内部，所述吸盘设置在所述第一滑动支架内部且与所述吸盘连杆连接支架固定连接；

所述连杆固定支架的下端固定设置有固定板，所述固定板的两端分别设置有第一固定孔，所述连杆固定支架的下端通过所述固定板与所述机身的底盘固定连接；

所述第一滑动支架的上表面设置有固定环，且所述固定环与所述第一滑动支架为一体成型，所述固定环的内径小于所述第一滑动支架的内径，且所述固定环的外径小于所述第一滑动支架的外径，多个所述滑动片均匀设置在所述固定环的上表面且靠近所述固定环内侧壁的圆周方向上；所述第二滑动支架的形状为圆环形，且所述第二滑动支架中设置有第一支撑杆，所述第一支撑杆的两端分别固定设置在所述第二滑动支架的内侧壁上，所述第一支撑杆上端中心位置向上延伸设置有第一凸部，所述第一凸部中设置有第一通孔，所述第二连杆的另一端通过所述第一凸部与所述第一支撑杆活动连接。

2.根据权利要求1所述的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述固定板垂直设置在所述连杆固定支架的下端，且所述固定板与所述连杆固定支架为一体成型，所述固定板通过两个所述第一固定孔与所述机身的底盘固定连接。

3.根据权利要求1所述的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一滑槽在竖直方向上内凹形成有定位槽，所述定位槽的下部设置有多个滑轮，所述定位槽相对应的两个侧壁下部分别设置有固定孔，所述滑轮中固定轴的两端分别设置在所述固定孔，所述滑轮通过固定轴在所述定位槽中转动且与所述滑动片的外侧壁相抵触。

4.根据权利要求1所述的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述滑动环的内侧壁下部圆周方向设置有圆环形的安装凸部，所述轴承设置在所述滑动环内部且位于所述安装凸部上。

5.根据权利要求4所述的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述滑动环上所述滑动部的外侧壁竖直设置有安装槽，所述安装槽中沿竖直方向设置有多个滚轮，所述滚轮与所述安装槽转动连接，所述滑动环通过所述滚轮沿所述吸盘固定支架中的第二滑槽上下滑动。

6.根据权利要求1所述的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述吸盘连杆连接支架的上端外侧壁圆周方向向外延伸设置有圆环形的限位凸部，所述限位凸部位于所述轴承的上端外侧以限制所述轴承向上移动，所述限位凸部上设置有第二支撑杆。

7.根据权利要求6所述的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第二支撑杆的上端中心位置向上延伸设置有第二凸部，所述第二凸部中设置有第二通孔，所述第三连杆的另一端通过所述第二凸部与所述第二支撑杆活动连接。

8.根据权利要求7所述的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述吸盘连杆连接支架的底部设置有圆环形的第一固定板，所述第一固定板与所述吸盘连杆连接支架的内侧壁底部固定连接，所述第一固定板上设置有第一固定孔。

9.根据权利要求8所述的具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述吸盘上端固定设置有圆环形的第二固定板，所述第二固定板上设置有第二固定孔，所述第二固定板通过紧固螺栓与第一固定板固定连接，所述吸盘连杆连接支架通过第一固定板以及第二固定板的配合与所述吸盘固定连接。