CN110855215B - 一种永磁电机的pwm移相方法、pwm移相装置 - Google Patents

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    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation

Abstract

本发明提出了一种永磁电机的PWM移相方法、永磁电机的PWM移相装置。其中，永磁电机的PWM移相方法包括：计算第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的占空比，分别记为第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比；计算第一脉冲占空比与第二脉冲占空比的差值，记为第一脉冲差值，计算第二脉冲占空比与第三脉冲占空比的差值，记为第二脉冲差值；根据第一脉冲差值、第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相。采用本发明的技术方案，使得第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的上升沿时刻或下降沿时刻间隔较远，利于观测，从而很方便、有效地解决单电阻采样时存在非观测区的问题。

Description

一种永磁电机的PWM移相方法、PWM移相装置
技术领域
本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种永磁电机的PWM移相方法、永磁电机的PWM移相装置。
背景技术
汽车电子水泵控制器由于对成本及空间的考虑，其永磁电机较多采用单电阻采样方式。单电阻采样存在非观测区，如图1所示，包括非观测区1、非观测区2、非观测区3，其中非观测区1和非观测区2可以采用PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)移相的方法克服无法观测的情况。而相关技术中的移相方法需考虑较多情况，程序流程繁琐，且都将采样时刻安排在PWM周期的前半周期，增加了采样与控制程序的延时。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个方面在于提出了一种永磁电机的PWM移相方法。
本发明的另一个方面在于提出了一种永磁电机的PWM移相装置。
有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种永磁电机的PWM移相方法，包括：计算第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的占空比，分别记为第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比；计算第一脉冲占空比与第二脉冲占空比的差值，记为第一脉冲差值，计算第二脉冲占空比与第三脉冲占空比的差值，记为第二脉冲差值；根据第一脉冲差值、第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相。
本发明提供的永磁电机的PWM移相方法，获取PWM波形的第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲，分别计算到第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比，计算第一脉冲差值和第二脉冲差值，根据两个脉冲差值和预设脉冲阈值的大小关系，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相。采用本发明的技术方案，使得第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的上升沿时刻或下降沿时刻间隔较远，利于观测，从而很方便、有效地解决单电阻采样时存在非观测区的问题。
根据本发明的上述永磁电机的PWM移相方法，还可以具有以下技术特征：
在上述技术方案中，优选地，还包括：获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻；在第一采样时刻开始采样第一直流母线采样电流，以及在第二采样时刻开始采样第二直流母线采样电流；将第一直流母线采样电流的相反值作为第一相电流，以及将第二直流母线采样电流作为第二相电流，并根据第一相电流、第二相电流以及第三相电流之和为零的重构规则，计算第三相电流；其中，第一采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2-tmin+tADstable，第二采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2+tADstable，TPWM表示当前PWM周期、DutyM表示第二脉冲占空比、tmin表示预设时长、tADstable表示电流稳定等待时长。
在该技术方案中，在对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相后，确定第一采样时刻、第二采样时刻，第一采样时刻、第二采样时刻与当前PWM周期、第二脉冲占空比、预设时长、电流稳定等待时长相关，处于PWM周期的后半周期内，保证采样与控制程序具有较短的延时。进一步地，分别在第一采样时刻、第二采样时刻开始采样第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据三相电流之和为零的关系，计算出第三相电流，实现对三相电流的重构，准确地得到三相电流。
在上述任一技术方案中，优选地，根据第一脉冲差值、第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相，具体包括：比较第一脉冲差值与预设脉冲阈值，以及第二脉冲差值与预设脉冲阈值；当第一脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第二脉冲差值小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，以及将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长；当第一脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，判断100％与第二脉冲占空比的第一差值是否小于预设脉冲阈值；当第一差值小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别加上100％与第三脉冲占空比的第二差值，并将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻相同，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长；当第一差值大于或等于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。
在该技术方案中，分别比较第一脉冲差值、第二脉冲差值与预设脉冲阈值的大小关系，当第一脉冲差值、第二脉冲差值均小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，以及将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，此处所述的“前”、“后”指的是在时间上的前后。当第一脉冲差值小于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，判断(100％-DutyM)是否小于预设脉冲阈值，当(100％-DutyM)小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别加上(100％-DutyL)，DutyL为第三脉冲占空比，并将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻相同，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长。当(100％-DutyM)大于或等于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。根据上述规则对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相，移相后使得当前PWM周期的后半区内的第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，克服各个脉冲边沿距离较近而无法观测的问题。
在上述任一技术方案中，优选地，在移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长之后，还包括：当第二脉冲的上升沿时刻小于当前PWM周期的开始时刻时，将第二脉冲的上升沿时刻修正为当前PWM周期的开始时刻。
在该技术方案中，在移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长之后，如果移动后第二脉冲的上升沿时刻小于当前PWM周期的开始时刻，即第二脉冲的上升沿时刻超出当前PWM周期的开始时刻，则将第二脉冲的上升沿时刻修正到当前PWM周期的开始时刻，使脉冲的边沿距离其它脉冲边沿较远，进一步保证可观测性。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：当第二脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，判断第二脉冲占空比是否小于预设脉冲阈值；当第二脉冲占空比小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别减去第一脉冲占空比，并将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻为当前PWM周期的中间时刻，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长；当第二脉冲占空比大于或等于预设脉冲阈值时，将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。
在该技术方案中，当第二脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，继续判断第二脉冲占空比是否小于预设脉冲阈值。当第二脉冲占空比小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别减去第一脉冲占空比，并将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻为当前PWM周期的中间时刻，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长。当第二脉冲占空比大于或等于预设脉冲阈值时，将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。根据上述规则对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相，移相后使得当前PWM周期的后半区内的第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，克服各个脉冲边沿距离较近而无法观测的问题，方法简单易于实现，却能保证较理想的移相效果。
在上述任一技术方案中，优选地，在移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长之后，还包括：当第二脉冲的上升沿时刻大于当前PWM周期的中间时刻时，将第二脉冲的上升沿时刻修正为当前PWM周期的中间时刻。
在该技术方案中，在移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长之后，如果移动后第二脉冲的上升沿时刻大于当前PWM周期的中间时刻，即第二脉冲的上升沿时刻在当前PWM周期的中间时刻的右侧，则将第二脉冲的上升沿时刻修正到当前PWM周期的中间时刻，使脉冲的边沿距离其它脉冲边沿较远，进一步保证可观测性。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：当第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，进入获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻的步骤。
在该技术方案中，当第一脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值、且所述第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，表明各个脉冲边沿距离较远，无需进行移相即可保证可观测性，进而可直接获取第一采样时刻、第二采样时刻。
根据本发明的另一个方面，提出了一种永磁电机的PWM移相装置，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以：计算第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的占空比，分别记为第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比；计算第一脉冲占空比与第二脉冲占空比的差值，记为第一脉冲差值，计算第二脉冲占空比与第三脉冲占空比的差值，记为第二脉冲差值；根据第一脉冲差值、第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相。
本发明提供的永磁电机的PWM移相装置，获取PWM波形的第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲，分别计算第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比，计算第一脉冲差值和第二脉冲差值，根据两个脉冲差值和预设脉冲阈值的大小关系，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相。采用本发明的技术方案，使得第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的上升沿时刻或下降沿时刻间隔较远，利于观测，从而很方便、有效地解决单电阻采样时存在非观测区的问题。
根据本发明的上述永磁电机的PWM移相装置，还可以具有以下技术特征：
在上述技术方案中，优选地，处理器，还用于执行计算机程序以：获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻；在第一采样时刻开始采样第一直流母线采样电流，以及在第二采样时刻开始采样第二直流母线采样电流；将第一直流母线采样电流的相反值作为第一相电流，以及将第二直流母线采样电流作为第二相电流，并根据第一相电流、第二相电流以及第三相电流之和为零的重构规则，计算第三相电流；
其中，第一采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2-tmin+tADstable，第二采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2+tADstable，TPWM表示当前PWM周期、DutyM表示第二脉冲占空比、tmin表示预设时长、tADstable表示电流稳定等待时长。
在该技术方案中，在对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相后，确定第一采样时刻、第二采样时刻，第一采样时刻、第二采样时刻与当前PWM周期、第二脉冲占空比、预设时长、电流稳定等待时长相关，处于PWM周期的后半周期内，保证采样与控制程序具有较短的延时。进一步地，分别在第一采样时刻、第二采样时刻开始采样第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据三相电流之和为零的关系，计算出第三相电流，实现对三相电流的重构，准确地得到三相电流。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于执行计算机程序以：比较第一脉冲差值与预设脉冲阈值，以及第二脉冲差值与预设脉冲阈值；当第一脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第二脉冲差值小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，以及将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长；当第一脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，判断100％与第二脉冲占空比的第一差值是否小于预设脉冲阈值；当第一差值小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别加上100％与第三脉冲占空比的第二差值，并将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻相同，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长；当第一差值大于或等于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。
在该技术方案中，分别比较第一脉冲差值、第二脉冲差值与预设脉冲阈值的大小关系，当第一脉冲差值、第二脉冲差值均小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，以及将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，此处所述的“前”、“后”指的是在时间上的前后。当第一脉冲差值小于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，判断(100％-DutyM)是否小于预设脉冲阈值，当(100％-DutyM)小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别加上(100％-DutyL)，DutyL为第三脉冲占空比，并将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻相同，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长。当(100％-DutyM)大于或等于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。根据上述规则对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相，移相后使得当前PWM周期的后半区内的第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，克服各个脉冲边沿距离较近而无法观测的问题。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，还用于执行计算机程序以：当第二脉冲的上升沿时刻小于当前PWM周期的开始时刻时，将第二脉冲的上升沿时刻修正为当前PWM周期的开始时刻。
在该技术方案中，在移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长之后，如果移动后第二脉冲的上升沿时刻小于当前PWM周期的开始时刻，即第二脉冲的上升沿时刻超出当前PWM周期的开始时刻，则将第二脉冲的上升沿时刻修正到当前PWM周期的开始时刻，使脉冲的边沿距离其它脉冲边沿较远，进一步保证可观测性。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，还用于执行计算机程序以：当第二脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，判断第二脉冲占空比是否小于预设脉冲阈值；当第二脉冲占空比小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别减去第一脉冲占空比，并将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻为当前PWM周期的中间时刻，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长；当第二脉冲占空比大于或等于预设脉冲阈值时，将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。
在该技术方案中，当第二脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，继续判断第二脉冲占空比是否小于预设脉冲阈值。当第二脉冲占空比小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别减去第一脉冲占空比，并将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻为当前PWM周期的中间时刻，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长。当第二脉冲占空比大于或等于预设脉冲阈值时，将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。根据上述规则对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相，移相后使得当前PWM周期的后半区内的第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，克服各个脉冲边沿距离较近而无法观测的问题，方法简单易于实现，却能保证较理想的移相效果。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于执行计算机程序以：当第二脉冲的上升沿时刻大于当前PWM周期的中间时刻时，将第二脉冲的上升沿时刻修正为当前PWM周期的中间时刻。
在该技术方案中，在移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长之后，如果移动后第二脉冲的上升沿时刻大于当前PWM周期的中间时刻，即第二脉冲的上升沿时刻在当前PWM周期的中间时刻的右侧，则将第二脉冲的上升沿时刻修正到当前PWM周期的中间时刻，使脉冲的边沿距离其它脉冲边沿较远，进一步保证可观测性。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，还用于执行计算机程序以：当第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，直接获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻。
在该技术方案中，当第一脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值、且所述第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，表明各个脉冲边沿距离较远，无需进行移相即可保证可观测性，进而可直接获取第一采样时刻、第二采样时刻。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了相关技术中单电阻采样非观测区示意图；
图2示出了本发明的一个实施例的永磁电机的PWM移相方法的流程示意图；
图3示出了本发明的另一个实施例的永磁电机的PWM移相方法的流程示意图；
图4示出了本发明的一个实施例的永磁电机的PWM移相方法的符号含义示意图；
图5示出了本发明的再一个实施例的永磁电机的PWM移相方法的流程示意图；
图6示出了本发明的一个实施例的PWM脉冲波形示意图；
图7示出了本发明的另一个实施例的PWM脉冲波形示意图；
图8示出了本发明的一个实施例的永磁电机的PWM移相装置的示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
本发明第一方面的实施例，提出一种永磁电机的PWM移相方法，图2示出了本发明的一个实施例的永磁电机的PWM移相方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤202，计算第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲占空比，分别记为第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比；
步骤204，计算第一脉冲占空比与第二脉冲占空比的差值，记为第一脉冲差值，计算第二脉冲占空比与第三脉冲占空比的差值，记为第二脉冲差值；
步骤206，根据第一脉冲差值、第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相。
本发明提供的永磁电机的PWM移相方法，获取PWM波形的第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲，分别计算到第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比，计算第一脉冲差值和第二脉冲差值，根据两个脉冲差值和预设脉冲阈值的大小关系，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相。采用本发明的技术方案，使得第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的上升沿时刻或下降沿时刻间隔较远，利于观测，从而很方便、有效地解决单电阻采样时存在非观测区的问题。
图3示出了本发明的另一个实施例的永磁电机的PWM移相方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤302，计算第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的占空比，分别记为第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比；
步骤304，计算第一脉冲占空比与第二脉冲占空比的差值，记为第一脉冲差值，计算第二脉冲占空比与第三脉冲占空比的差值，记为第二脉冲差值；
步骤306，根据第一脉冲差值、第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相；
步骤308，获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻；在第一采样时刻开始采样第一直流母线采样电流，以及在第二采样时刻开始采样第二直流母线采样电流；将第一直流母线采样电流的相反值作为第一相电流，以及将第二直流母线采样电流作为第二相电流，并根据第一相电流、第二相电流以及第三相电流之和为零的重构规则，计算第三相电流；
其中，第一采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2-tmin+tADstable，第二采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2+tADstable，TPWM表示当前PWM周期、DutyM表示第二脉冲占空比、tmin表示预设时长、tADstable表示电流稳定等待时长。
在该实施例中，在对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相后，确定第一采样时刻、第二采样时刻，第一采样时刻、第二采样时刻与当前PWM周期、第二脉冲占空比、预设时长、电流稳定等待时长相关，处于PWM周期的后半周期内，保证采样与控制程序具有较短的延时。进一步地，分别在第一采样时刻、第二采样时刻开始采样第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据三相电流之和为零的关系，计算出第三相电流，实现对三相电流的重构，准确地得到三相电流。
图4示出了本发明的一个实施例的永磁电机的PWM移相方法的符号含义示意图。其中，
TPWM表示当前PWM周期；
PulseH表示第一脉冲(占空比最高相脉冲)，PulseM表示第二脉冲(占空比中间相脉冲)，PulseL表示第三脉冲(占空比最低相脉冲)；
DutyH表示第一脉冲占空比，DutyM表示第二脉冲占空比，DutyL表示第三脉冲占空比；
ΔDutyHM表示第一脉冲差值，ΔDutyML表示第二脉冲差值，ΔDutymin表示预设脉冲阈值；
tmin表示预设时长，tADstable表示采样稳定时长；
tAD1tring表示第一采样时刻，tAD1tring＝TPWM-DutyM×TPWM/2-tmin+tADstable；
tAD2tring表示第二采样时刻，tAD2tring＝TPWM-DutyM×TPWM/2+tADstable，其中DutyM×TPWM/2，如图4中所示。
图5示出了本发明的再一个实施例的永磁电机的PWM移相方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤502，计算PulseH、PulseM、PulseL的占空比，分别记为DutyH、DutyM、DutyL；
步骤504，计算DutyH与DutyM的差值，记为ΔDutyHM，计算DutyM与DutyL的差值，记为ΔDutyML；
步骤506，判断是否ΔDutyHM﹤ΔDutymin，且ΔDutyML﹤ΔDutymin，当ΔDutyHM﹤ΔDutymin，且ΔDutyML﹤ΔDutymin时，进入步骤508，否则进入步骤510；
步骤508，将PulseH后移直至PulseH的下降沿时刻与PulseM的下降沿时刻间隔tmin，以及将PulseL前移直至PulseL的下降沿时刻与PulseM的下降沿时刻间隔tmin；
步骤510，判断是否ΔDutyHM﹤ΔDutymin，且ΔDutyML≧ΔDutymin，当ΔDutyHM﹤ΔDutymin，且ΔDutyML≧ΔDutymin时，进入步骤512，否则进入步骤518；
步骤512，判断(100％-DutyM)是否小于ΔDutymin；当(100％-DutyM)小于ΔDutymin时，进入步骤514，否则进入步骤516；
步骤514，将DutyH、DutyM、DutyL分别加上(100％-DutyL)，并将PulseH后移直至PulseH的下降沿时刻与TPWM的结束时刻相同，以及移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的结束时刻间隔tmin；步骤514的PWM脉冲波形示意图如图6所示，最开始波形为(a)，将DutyH、DutyM、DutyL分别加上(100％-DutyL)后波形为(b)，将PulseH后移直至PulseH的下降沿时刻与TPWM的结束时刻相同，以及移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的结束时刻间隔tmin后波形为(c)；
步骤516，将PulseH后移直至PulseH的下降沿时刻与PulseM的下降沿时刻间隔tmin；
步骤518，判断是否ΔDutyML﹤ΔDutymin，且ΔDutyHM≧ΔDutymin，当ΔDutyML﹤ΔDutymin，且ΔDutyHM≧ΔDutymin时，进入步骤520，否则进入步骤526；
步骤520，判断DutyM是否小于ΔDutymin，当DutyM小于ΔDutymin时，进入步骤522，否则进入步骤524；
步骤522，将DutyH、DutyM、DutyL分别减去DutyH，并将PulseL前移直至PulseL的下降沿时刻为TPWM的中间时刻，以及移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的中间时刻间隔tmin；步骤522的PWM脉冲波形示意图如图7所示，最开始波形为(d)，将DutyH、DutyM、DutyL分别减去DutyH后波形为(e)，将PulseL前移直至PulseL的下降沿时刻为TPWM的中间时刻，以及移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的中间时刻间隔tmin后波形为(f)；
步骤524，将PulseL前移直至PulseL的下降沿时刻与PulseM的下降沿时刻间隔tmin；
步骤526，设置tAD1tring＝TPWM-DutyM×TPWM/2-tmin+tADstable、tAD2tring＝TPWM-DutyM×TPWM/2+tADstable；在tAD1tring开始采样第一直流母线采样电流，以及在tAD2tring开始采样第二直流母线采样电流；将第一直流母线采样电流的相反值作为第一相电流，以及将第二直流母线采样电流作为第二相电流，并根据第一相电流、第二相电流以及第三相电流之和为零的重构规则，计算第三相电流。如表1所示，表1示出了扇区1至扇区6的第一直流母线采样电流为和第二直流母线采样电流，例如，扇区1中第一直流母线采样电流为-ic、第二直流母线采样电流为ia，即第一相电流为-ic、第二相电流为ia，根据第一相电流、第二相电流、第三相电流的和为零的规律计算出第三相电流。
表1
Figure GDA0002981072720000131
Figure GDA0002981072720000141
在该实施例中，分别比较ΔDutyHM、ΔDutyML与ΔDutymin的大小关系，当ΔDutyHM、ΔDutyML均小于ΔDutymin时，将PulseH后移直至PulseH的下降沿时刻与PulseM的下降沿时刻间隔tmin，以及将PulseL前移直至PulseL的下降沿时刻与PulseM的下降沿时刻间隔tmin，此处所述的“前”、“后”指的是在时间上的前后。当ΔDutyHM小于ΔDutymin且ΔDutyML大于或等于ΔDutymin时，判断(100％-DutyM)是否小于ΔDutymin，当(100％-DutyM)小于ΔDutymin时，将DutyH、DutyM、DutyL分别加上(100％-DutyL)，并将PulseH后移直至PulseH的下降沿时刻与TPWM的结束时刻相同，以及移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的结束时刻间隔tmin。当(100％-DutyM)大于或等于ΔDutymin时，将PulseH后移直至PulseH的下降沿时刻与PulseM的下降沿时刻间隔tmin。根据上述规则对PulseH、PulseM、PulseL进行移相，移相后使得当前PWM周期的后半区内的第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，克服各个脉冲边沿距离较近而无法观测的问题。
在该实施例中，当ΔDutyML小于ΔDutymin，且ΔDutyHM大于或等于ΔDutymin时，继续判断DutyM是否小于ΔDutymin。当DutyM小于ΔDutymin时，将DutyH、DutyM、DutyL分别减去DutyH，并将PulseL前移直至PulseL的下降沿时刻为TPWM的中间时刻，以及移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的中间时刻间隔tmin。当DutyM大于或等于ΔDutymin时，将PulseL前移直至PulseL的下降沿时刻与PulseM的下降沿时刻间隔tmin。根据上述规则对PulseH、PulseM、PulseL进行移相，移相后使得当前PWM周期的后半区内的第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，克服各个脉冲边沿距离较近而无法观测的问题，方法简单易于实现，却能保证较理想的移相效果。
在该实施例中，当ΔDutyHM大于或等于ΔDutymin、且ΔDutyML大于或等于ΔDutymin时，表明各个脉冲边沿距离较远，无需进行移相即可保证可观测性，进而可直接获取第一采样时刻、第二采样时刻。
优选地，步骤514中，在移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的结束时刻间隔tmin之后，还包括：当PulseM的上升沿时刻小于TPWM的开始时刻时，将PulseM的上升沿时刻修正为TPWM的开始时刻。
在该实施例中，在移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的结束时刻间隔tmin之后，如果移动后PulseM的上升沿时刻小于TPWM的开始时刻，即PulseM的上升沿时刻超出TPWM的开始时刻，则将PulseM的上升沿时刻修正到TPWM的开始时刻，使脉冲的边沿距离其它脉冲边沿较远，进一步保证可观测性。
优选地，步骤522中，在移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的中间时刻间隔tmin之后，还包括：当PulseM的上升沿时刻大于TPWM的中间时刻时，将PulseM的上升沿时刻修正为TPWM周期的中间时刻。
在该实施例中，在移动PulseM直至PulseM的下降沿时刻与TPWM的中间时刻间隔tmin之后，如果移动后PulseM的上升沿时刻大于TPWM的中间时刻，即PulseM的上升沿时刻在TPWM的中间时刻的右侧，则将PulseM的上升沿时刻修正到TPWM的中间时刻，使脉冲的边沿距离其它脉冲边沿较远，进一步保证可观测性。
本发明第二方面的实施例，提出一种永磁电机的PWM移相装置，图8示出了本发明的一个实施例的永磁电机的PWM移相装置80的示意图。其中，该装置80包括：
存储器802，用于存储计算机程序；
处理器804，用于执行计算机程序以：计算第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的占空比，分别记为第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比；计算第一脉冲占空比与第二脉冲占空比的差值，记为第一脉冲差值，计算第二脉冲占空比与第三脉冲占空比的差值，记为第二脉冲差值；根据第一脉冲差值、第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相。
本发明提供的永磁电机的PWM移相装置80，获取PWM波形的第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲，分别计算第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比，计算第一脉冲差值和第二脉冲差值，根据两个脉冲差值和预设脉冲阈值的大小关系，确定是否对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相。采用本发明的技术方案，使得第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的上升沿时刻或下降沿时刻间隔较远，利于观测，从而很方便、有效地解决单电阻采样时存在非观测区的问题。
优选地，处理器804，还用于执行计算机程序以：获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻；在第一采样时刻开始采样第一直流母线采样电流，以及在第二采样时刻开始采样第二直流母线采样电流；将第一直流母线采样电流的相反值作为第一相电流，以及将第二直流母线采样电流作为第二相电流，并根据第一相电流、第二相电流以及第三相电流之和为零的重构规则，计算第三相电流；
其中，第一采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2-tmin+tADstable，第二采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2+tADstable，TPWM表示当前PWM周期、DutyM表示第二脉冲占空比、tmin表示预设时长、tADstable表示电流稳定等待时长。
在该实施例中，在对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相后，确定第一采样时刻、第二采样时刻，第一采样时刻、第二采样时刻与当前PWM周期、第二脉冲占空比、预设时长、电流稳定等待时长相关，处于PWM周期的后半周期内，保证采样与控制程序具有较短的延时。进一步地，分别在第一采样时刻、第二采样时刻开始采样第一直流母线采样电流和第二直流母线采样电流，并根据三相电流之和为零的关系，计算出第三相电流，实现对三相电流的重构，准确地得到三相电流。
如表1所示，表1示出了扇区1至扇区6的第一直流母线采样电流为和第二直流母线采样电流，例如，扇区1中第一直流母线采样电流为-ic、第二直流母线采样电流为ia，即第一相电流为-ic、第二相电流为ia，根据第一相电流、第二相电流、第三相电流的和为零的规律计算出第三相电流。
优选地，处理器804，具体用于执行计算机程序以：比较第一脉冲差值与预设脉冲阈值，以及第二脉冲差值与预设脉冲阈值；当第一脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第二脉冲差值小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，以及将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长；当第一脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，判断100％与第二脉冲占空比的第一差值是否小于预设脉冲阈值；当第一差值小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别加上100％与第三脉冲占空比的第二差值，并将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻相同，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长；当第一差值大于或等于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。
在该实施例中，分别比较第一脉冲差值、第二脉冲差值与预设脉冲阈值的大小关系，当第一脉冲差值、第二脉冲差值均小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，以及将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，此处所述的“前”、“后”指的是在时间上的前后。当第一脉冲差值小于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，判断(100％-DutyM)是否小于预设脉冲阈值，当(100％-DutyM)小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别加上(100％-DutyL)，DutyL为第三脉冲占空比，并将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻相同，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长。当(100％-DutyM)大于或等于预设脉冲阈值时，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。根据上述规则对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相，移相后使得当前PWM周期的后半区内的第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，克服各个脉冲边沿距离较近而无法观测的问题。
其中，PWM脉冲波形示意图如图6所示，在将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别加上100％与第三脉冲占空比的第二差值后波形由(a)变为(b)，将第一脉冲后移直至第一脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻相同，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长后波形变为(c)。
优选地，处理器804，还用于执行计算机程序以：当第二脉冲的上升沿时刻小于当前PWM周期的开始时刻时，将第二脉冲的上升沿时刻修正为当前PWM周期的开始时刻。
在该实施例中，在移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻间隔预设时长之后，如果移动后第二脉冲的上升沿时刻小于当前PWM周期的开始时刻，即第二脉冲的上升沿时刻超出当前PWM周期的开始时刻，则将第二脉冲的上升沿时刻修正到当前PWM周期的开始时刻，使脉冲的边沿距离其它脉冲边沿较远，进一步保证可观测性。
优选地，处理器804，还用于执行计算机程序以：当第二脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，判断第二脉冲占空比是否小于预设脉冲阈值；当第二脉冲占空比小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别减去第一脉冲占空比，并将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻为当前PWM周期的中间时刻，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长；当第二脉冲占空比大于或等于预设脉冲阈值时，将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。
在该实施例中，当第二脉冲差值小于预设脉冲阈值，且第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，继续判断第二脉冲占空比是否小于预设脉冲阈值。当第二脉冲占空比小于预设脉冲阈值时，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别减去第一脉冲占空比，并将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻为当前PWM周期的中间时刻，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长。当第二脉冲占空比大于或等于预设脉冲阈值时，将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻与第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长。根据上述规则对第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲进行移相，移相后使得当前PWM周期的后半区内的第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，克服各个脉冲边沿距离较近而无法观测的问题，方法简单易于实现，却能保证较理想的移相效果。
其中，PWM脉冲波形示意图如图7所示，最开始波形为(d)，将第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比分别减去第一脉冲占空比后波形由(d)变为(e)，将第三脉冲前移直至第三脉冲的下降沿时刻为当前PWM周期的中间时刻，以及移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长后波形变为(f)。
优选地，处理器804，具体用于执行计算机程序以：当第二脉冲的上升沿时刻大于当前PWM周期的中间时刻时，将第二脉冲的上升沿时刻修正为当前PWM周期的中间时刻。
在该实施例中，在移动第二脉冲直至第二脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的中间时刻间隔预设时长之后，如果移动后第二脉冲的上升沿时刻大于当前PWM周期的中间时刻，即第二脉冲的上升沿时刻在当前PWM周期的中间时刻的右侧，则将第二脉冲的上升沿时刻修正到当前PWM周期的中间时刻，使脉冲的边沿距离其它脉冲边沿较远，进一步保证可观测性。
优选地，处理器804，还用于执行计算机程序以：当第一脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值，且第二脉冲差值大于或等于预设脉冲阈值时，直接获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻。
在该实施例中，当第一脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值、且第二脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值时，表明各个脉冲边沿距离较远，无需进行移相即可保证可观测性，进而可直接获取第一采样时刻、第二采样时刻。
在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种永磁电机的PWM移相方法，其特征在于，包括：
计算第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的占空比，分别记为第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比；
计算所述第一脉冲占空比与所述第二脉冲占空比的差值，记为第一脉冲差值，计算所述第二脉冲占空比与所述第三脉冲占空比的差值，记为第二脉冲差值；
根据所述第一脉冲差值、所述第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否对所述第一脉冲、所述第二脉冲、所述第三脉冲进行移相；
获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻；
在所述第一采样时刻开始采样第一直流母线采样电流，以及在所述第二采样时刻开始采样第二直流母线采样电流；
将所述第一直流母线采样电流的相反值作为第一相电流，以及将所述第二直流母线采样电流作为第二相电流，并根据所述第一相电流、所述第二相电流以及第三相电流之和为零的重构规则，计算所述第三相电流；
其中，所述第一采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2-tmin+tADstable，所述第二采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2+tADstable，TPWM表示当前PWM周期、DutyM表示所述第二脉冲占空比、tmin表示预设时长、tADstable表示电流稳定等待时长。
2.根据权利要求1所述的永磁电机的PWM移相方法，其特征在于，所述根据所述第一脉冲差值、所述第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否对所述第一脉冲、所述第二脉冲、所述第三脉冲进行移相，具体包括：
比较所述第一脉冲差值与所述预设脉冲阈值，以及所述第二脉冲差值与所述预设脉冲阈值；
当所述第一脉冲差值小于所述预设脉冲阈值，且所述第二脉冲差值小于所述预设脉冲阈值时，将所述第一脉冲后移直至所述第一脉冲的下降沿时刻与所述第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，以及将所述第三脉冲前移直至所述第三脉冲的下降沿时刻与所述第二脉冲的下降沿时刻间隔所述预设时长；
当所述第一脉冲差值小于所述预设脉冲阈值，且所述第二脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值时，判断100%与所述第二脉冲占空比的第一差值是否小于所述预设脉冲阈值；
当所述第一差值小于所述预设脉冲阈值时，将所述第一脉冲占空比、所述第二脉冲占空比、所述第三脉冲占空比分别加上100%与所述第三脉冲占空比的第二差值，并将所述第一脉冲后移直至所述第一脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻相同，以及移动所述第二脉冲直至所述第二脉冲的下降沿时刻与所述当前PWM周期的结束时刻间隔所述预设时长；
当所述第一差值大于或等于所述预设脉冲阈值时，将所述第一脉冲后移直至所述第一脉冲的下降沿时刻与所述第二脉冲的下降沿时刻间隔所述预设时长。
3.根据权利要求2所述的永磁电机的PWM移相方法，其特征在于，在所述移动所述第二脉冲直至所述第二脉冲的下降沿时刻与所述当前PWM周期的结束时刻间隔所述预设时长之后，还包括：
当所述第二脉冲的上升沿时刻小于所述当前PWM周期的开始时刻时，将所述第二脉冲的上升沿时刻修正为所述当前PWM周期的开始时刻。
4.根据权利要求2所述的永磁电机的PWM移相方法，其特征在于，还包括：
当所述第二脉冲差值小于所述预设脉冲阈值，且所述第一脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值时，判断所述第二脉冲占空比是否小于所述预设脉冲阈值；
当所述第二脉冲占空比小于所述预设脉冲阈值时，将所述第一脉冲占空比、所述第二脉冲占空比、所述第三脉冲占空比分别减去所述第一脉冲占空比，并将所述第三脉冲前移直至所述第三脉冲的下降沿时刻为所述当前PWM周期的中间时刻，以及移动所述第二脉冲直至所述第二脉冲的下降沿时刻与所述当前PWM周期的中间时刻间隔所述预设时长；
当所述第二脉冲占空比大于或等于所述预设脉冲阈值时，将所述第三脉冲前移直至所述第三脉冲的下降沿时刻与所述第二脉冲的下降沿时刻间隔所述预设时长。
5.根据权利要求4所述的永磁电机的PWM移相方法，其特征在于，在移动所述第二脉冲直至所述第二脉冲的下降沿时刻与所述当前PWM周期的中间时刻间隔所述预设时长之后，还包括：
当所述第二脉冲的上升沿时刻大于所述当前PWM周期的中间时刻时，将所述第二脉冲的上升沿时刻修正为所述当前PWM周期的中间时刻。
6.根据权利要求4所述的永磁电机的PWM移相方法，其特征在于，还包括：
当所述第一脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值，且所述第二脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值时，进入所述获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻的步骤。
7.一种永磁电机的PWM移相装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以：
计算第一脉冲、第二脉冲、第三脉冲的占空比，分别记为第一脉冲占空比、第二脉冲占空比、第三脉冲占空比；计算所述第一脉冲占空比与所述第二脉冲占空比的差值，记为第一脉冲差值，计算所述第二脉冲占空比与所述第三脉冲占空比的差值，记为第二脉冲差值；根据所述第一脉冲差值、所述第二脉冲差值以及预设脉冲阈值，确定是否对所述第一脉冲、所述第二脉冲、所述第三脉冲进行移相；
所述处理器，还用于执行所述计算机程序以：
获取预设的第一采样时刻、第二采样时刻；
在所述第一采样时刻开始采样第一直流母线采样电流，以及在所述第二采样时刻开始采样第二直流母线采样电流；
将所述第一直流母线采样电流的相反值作为第一相电流，以及将所述第二直流母线采样电流作为第二相电流，并根据所述第一相电流、所述第二相电流以及第三相电流之和为零的重构规则，计算所述第三相电流；
其中，所述第一采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2-tmin+tADstable，所述第二采样时刻为TPWM-DutyM×TPWM/2+tADstable，TPWM表示当前PWM周期、DutyM表示所述第二脉冲占空比、tmin表示预设时长、tADstable表示电流稳定等待时长。
8.根据权利要求7所述的永磁电机的PWM移相装置，其特征在于，所述处理器，具体用于执行所述计算机程序以：
比较所述第一脉冲差值与所述预设脉冲阈值，以及所述第二脉冲差值与所述预设脉冲阈值；
当所述第一脉冲差值小于所述预设脉冲阈值，且所述第二脉冲差值小于所述预设脉冲阈值时，将所述第一脉冲后移直至所述第一脉冲的下降沿时刻与所述第二脉冲的下降沿时刻间隔预设时长，以及将所述第三脉冲前移直至所述第三脉冲的下降沿时刻与所述第二脉冲的下降沿时刻间隔所述预设时长；
当所述第一脉冲差值小于所述预设脉冲阈值，且所述第二脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值时，判断100%与所述第二脉冲占空比的第一差值是否小于所述预设脉冲阈值；
当所述第一差值小于所述预设脉冲阈值时，将所述第一脉冲占空比、所述第二脉冲占空比、所述第三脉冲占空比分别加上100%与所述第三脉冲占空比的第二差值，并将所述第一脉冲后移直至所述第一脉冲的下降沿时刻与当前PWM周期的结束时刻相同，以及移动所述第二脉冲直至所述第二脉冲的下降沿时刻与所述当前PWM周期的结束时刻间隔所述预设时长；
当所述第一差值大于或等于所述预设脉冲阈值时，将所述第一脉冲后移直至所述第一脉冲的下降沿时刻与所述第二脉冲的下降沿时刻间隔所述预设时长。
9.根据权利要求8所述的永磁电机的PWM移相装置，其特征在于，所述处理器，还用于执行所述计算机程序以：
当所述第二脉冲的上升沿时刻小于所述当前PWM周期的开始时刻时，将所述第二脉冲的上升沿时刻修正为所述当前PWM周期的开始时刻。
10.根据权利要求8所述的永磁电机的PWM移相装置，其特征在于，所述处理器，还用于执行所述计算机程序以：
当所述第二脉冲差值小于所述预设脉冲阈值，且所述第一脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值时，判断所述第二脉冲占空比是否小于所述预设脉冲阈值；
当所述第二脉冲占空比小于所述预设脉冲阈值时，将所述第一脉冲占空比、所述第二脉冲占空比、所述第三脉冲占空比分别减去所述第一脉冲占空比，并将所述第三脉冲前移直至所述第三脉冲的下降沿时刻为所述当前PWM周期的中间时刻，以及移动所述第二脉冲直至所述第二脉冲的下降沿时刻与所述当前PWM周期的中间时刻间隔所述预设时长；
当所述第二脉冲占空比大于或等于所述预设脉冲阈值时，将所述第三脉冲前移直至所述第三脉冲的下降沿时刻与所述第二脉冲的下降沿时刻间隔所述预设时长。
11.根据权利要求10所述的永磁电机的PWM移相装置，其特征在于，所述处理器，具体用于执行所述计算机程序以：
当所述第二脉冲的上升沿时刻大于所述当前PWM周期的中间时刻时，将所述第二脉冲的上升沿时刻修正为所述当前PWM周期的中间时刻。
12.根据权利要求10所述的永磁电机的PWM移相装置，其特征在于，所述处理器，还用于执行所述计算机程序以：
当所述第一脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值，且所述第二脉冲差值大于或等于所述预设脉冲阈值时，直接获取预设的所述第一采样时刻、所述第二采样时刻。
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