CN110849526A - 一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法 - Google Patents

一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110849526A
CN110849526A CN201911167246.7A CN201911167246A CN110849526A CN 110849526 A CN110849526 A CN 110849526A CN 201911167246 A CN201911167246 A CN 201911167246A CN 110849526 A CN110849526 A CN 110849526A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
tail end
bolt
force sensor
upper computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911167246.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110849526B (zh
Inventor
王奉文
卢山
侯月阳
徐帷
张竞天
姜泽华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Aerospace Control Technology Institute
Original Assignee
Shanghai Aerospace Control Technology Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Aerospace Control Technology Institute filed Critical Shanghai Aerospace Control Technology Institute
Priority to CN201911167246.7A priority Critical patent/CN110849526B/zh
Publication of CN110849526A publication Critical patent/CN110849526A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110849526B publication Critical patent/CN110849526B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，该测试系统包括上位机；机械臂、力传感器和末端工具夹持器，力传感器设置于机械臂的末端，末端工具夹持器设置于力传感器的末端，上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；插销工具和插销平台，上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。本发明通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。

Description

一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法
技术领域
本发明涉及机械手控制领域，特别涉及一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法。
背景技术
随着机械臂在各个行业应用的深入，安全与人机协作对机械臂的柔顺特性的要求也日渐增高。与当前机器人静态柔性测试不同，机械臂力柔顺算法的柔顺能力更多通过动态运行体现，但如何对机械臂柔顺算法的柔顺能力进行评估还没有统一的标准与设备，需要进一步研究。申请号为1611105228.2，名称为一种机器人柔顺性测试装置方法，面向机器人静态力柔顺性测试而发明的机器人静态柔顺性测试专业设备，在面对机械臂动态柔顺性能测试上无法满足测试需求申请号为1310025296.8，名称为柔性测试装置及其测试方法，测试材料的柔顺性能，专利的系统配置与测试方法无法测试机械臂柔顺性能。申请号为201720556977.8名称为一种机械臂测试装置及机械臂测试系统通过红外监测器对测试架内的机械臂进行监测，并将监测后的数据上传至控制装置，此专利解决机械臂维修检测问题。综上，目前并没有机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法的专利申请，本专搭建一套测试系统并提供相应的测试方法利解决机械臂动态柔顺算法的测试问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。
为了实现以上目的，本发明是通过以下技术方案实现的：
一种机械臂力柔顺算法测试系统，其特点是，包括：
上位机；
机械臂、力传感器和末端工具夹持器，所述的力传感器设置于机械臂的末端，所述末端工具夹持器设置于力传感器的末端，所述上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；
插销工具和插销平台，所述的上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。
所述的插销工具包括多种不同类别的插销工具，每个插销工具分别具有不同形状的下端部。
所述的下端部设为尖头，尖头倾角由小到大逐渐增加。
所述的插销平台设有对应于不同形状的插销工具的插销孔。
所述的力传感器为六维力传感器。
一种利用上述的机械臂力柔顺算法测试系统的测试方法，所述方法包括：
上位机控制末端工具夹持器夹持同一类别不同倾角的插销工具，将其插入插销平台对应的插销孔，同时上位机记录任务过程中力传感器的数据；
上位机控制末端工具夹持器夹持不同类别同一倾角的插销工具，将其插入插销平台对应的插销孔，同时上位机记录任务过程中力传感器的数据。
本发明与现有技术相比，具有以下优点：
1、针对的是机器人动态柔性测试，简化了测试系统配置，使得测试平台搭建费用更小。
2、通过末端工具夹持器完成不同类别插销工具的快速更换，测试过程省时、省力。
附图说明
图1为本发明一种机械臂力柔顺算法测试系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图，通过详细说明一个较佳的具体实施例，对本发明做进一步阐述。
请参照图1，该机械臂力柔顺算法测试系统由机械臂2、上位机1、六维力传感器3、末端工具夹持器4、插销工具5、插销平台6、若干数据传输线缆7组成。所述六维力传感器3安装于机械臂2的末端；所述末端工具夹持器4安装于六维力传感器3的末端；所述上位机2通过数据传输线缆7与机械臂2、六维力传感器3、末端工具夹持器4连接，且其具有柔顺算法的加载运行、机械臂2的运动控制、末端工具夹持器4控制以及六维力传感器3数据显示、记录的能力。
请参照图1，插销工具5由一套多种具有不同类别的插销工具组成，插销工具配备圆形、方形以及各种异型类别的端部，每一类别下端部包含平头与尖头，且尖头倾角由小到大逐渐增加。
请参照图1，上位机1具备运行末端力反馈机械臂柔顺算法的能力，其通过数据传输线缆7实现对末端工具夹持器4的控制，并能实时读取与显示末端六维力传感器3的力反馈数据，并根据算法运行结果实现对机械臂2的柔顺控制。
请参照图1插销平台6上有对应于不同形状的插销工具的插销孔。
该柔顺性测试方法的测试过程为，首先将机械臂柔顺算法注入上位机1，上位机1通过数据传输线缆7与机械臂2、末端六维力传感器3、末端工具夹持器4连接，实现柔顺算法的运行，测试过程中控制通过末端夹持工具夹持器4夹持不同类别、倾角的插销工具5插入插销平台6。
进一步地，本发明还提供了一种利用上述系统的测试方法，该测试过程中通过观察并记录不同类别插销工具5插入插销平台6过程中末端六维力传感器3的反馈值(力控精度)、难易程度以及成功率进行柔顺性能的评估：1)纵向对比评估，上位机1控制末端工具夹持器4夹持同一类别不同倾角的插销工具5，将其插入插销平台6对应的插销口，同时上位机1记录任务过程中六维力传感器3的数据；2)横向对比评估，上位机1控制末端工具夹持器4夹持器夹持不同类别同一倾角的插销工具5完成装配任务，将其插入插销平台6对应的插销口，同时上位机2记录任务过程中六维力传感器3的数据。
综上所述，本发明一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (6)

1.一种机械臂力柔顺算法测试系统，其特征在于，包括：
上位机；
机械臂、力传感器和末端工具夹持器，所述的力传感器设置于机械臂的末端，所述末端工具夹持器设置于力传感器的末端，所述上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；
插销工具和插销平台，所述的上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。
2.如权利要求1所述的机械臂力柔顺算法测试系统，其特征在于，所述的插销工具包括多种不同类别的插销工具，每个插销工具分别具有不同形状的下端部。
3.如权利要求2所述的机械臂力柔顺算法测试系统，其特征在于，所述的下端部设为尖头，尖头倾角由小到大逐渐增加。
4.如权利要求1所述的机械臂力柔顺算法测试系统，其特征在于，所述的插销平台设有对应于不同形状的插销工具的插销孔。
5.如权利要求1所述的机械臂力柔顺算法测试系统，其特征在于，所述的力传感器为六维力传感器。
6.一种利用如权利要求1-5任一项所述的机械臂力柔顺算法测试系统的测试方法，其特征在于，所述方法包括：
上位机控制末端工具夹持器夹持同一类别不同倾角的插销工具，将其插入插销平台对应的插销孔，同时上位机记录任务过程中力传感器的数据；
上位机控制末端工具夹持器夹持不同类别同一倾角的插销工具，将其插入插销平台对应的插销孔，同时上位机记录任务过程中力传感器的数据。
CN201911167246.7A 2019-11-25 2019-11-25 一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法 Active CN110849526B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911167246.7A CN110849526B (zh) 2019-11-25 2019-11-25 一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911167246.7A CN110849526B (zh) 2019-11-25 2019-11-25 一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110849526A true CN110849526A (zh) 2020-02-28
CN110849526B CN110849526B (zh) 2021-12-07

Family

ID=69604387

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911167246.7A Active CN110849526B (zh) 2019-11-25 2019-11-25 一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110849526B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115716277A (zh) * 2022-11-28 2023-02-28 内江师范学院 一种用于工业机器人姿态测评方法及系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103869235A (zh) * 2012-12-17 2014-06-18 巨擘科技股份有限公司 柔性测试装置及其测试方法
CN106476006A (zh) * 2016-11-25 2017-03-08 南陵县襄荷产业协会 一种夹持牢固的搬运机械臂
CN106737861A (zh) * 2016-12-05 2017-05-31 重庆华数机器人有限公司 一种机器人柔顺性测试装置
CN107414876A (zh) * 2017-09-27 2017-12-01 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 一种多功能机械手末端复合吸夹机构及方法
CN108161940A (zh) * 2018-02-26 2018-06-15 哈尔滨工业大学 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法
CN109483583A (zh) * 2018-12-20 2019-03-19 中国科学院沈阳自动化研究所 一种柔顺夹持器
CN110125936A (zh) * 2019-05-15 2019-08-16 清华大学深圳研究生院 一种空间机器人的柔顺控制方法和地面实验验证系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103869235A (zh) * 2012-12-17 2014-06-18 巨擘科技股份有限公司 柔性测试装置及其测试方法
CN106476006A (zh) * 2016-11-25 2017-03-08 南陵县襄荷产业协会 一种夹持牢固的搬运机械臂
CN106737861A (zh) * 2016-12-05 2017-05-31 重庆华数机器人有限公司 一种机器人柔顺性测试装置
CN107414876A (zh) * 2017-09-27 2017-12-01 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 一种多功能机械手末端复合吸夹机构及方法
CN108161940A (zh) * 2018-02-26 2018-06-15 哈尔滨工业大学 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法
CN109483583A (zh) * 2018-12-20 2019-03-19 中国科学院沈阳自动化研究所 一种柔顺夹持器
CN110125936A (zh) * 2019-05-15 2019-08-16 清华大学深圳研究生院 一种空间机器人的柔顺控制方法和地面实验验证系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115716277A (zh) * 2022-11-28 2023-02-28 内江师范学院 一种用于工业机器人姿态测评方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN110849526B (zh) 2021-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6230109B1 (en) Multiconductor continuity and intermittent fault analyzer with distributed processing and dynamic stimulation
EP3035064B1 (en) Automatic data bus wire integrity verification device
CN110849526B (zh) 一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法
US20140277717A1 (en) Multi-axis configurable fixture
CN101408582B (zh) 电路板测试方法及装置
CN108733569B (zh) 一种接口自动化测试方法、装置、存储介质及设备
TWI425224B (zh) 自動測試裝置
DE102016123188A1 (de) Justierbarer Laderoboter
CN110470866B (zh) 用于接触件插入和保持测试的设备和方法
US20060143909A1 (en) Method for producing a captive wired test fixture and fixture therefor
TW201830028A (zh) 測試系統及方法
CN105806779A (zh) 一种界面剥离测试装置及其测试方法
US20210331316A1 (en) Goal-oriented control of a robotic arm
CN114487924A (zh) 一种线束自动化测试设备及其测试方法
US9506961B2 (en) Power supply detection apparatus and detecting method thereof
CN211991689U (zh) 一种矿用机械臂装配用抱紧引线机构
JP4962112B2 (ja) 検査装置
JP4978417B2 (ja) 表示検査システム
US6398569B1 (en) Apparatus and method for unattended disconnect of plug-in connectors
CN217034166U (zh) 电池监控模块固件下载与检测装置
US9057748B2 (en) Assembly and method for testing an electronic circuit test fixture
Bi et al. Automated testing of electrical cable harnesses
CA2356318A1 (en) Device for testing cables that are provided with plug connectors
CN110926815B (zh) 一种航空发动机电气系统线路自动检测装置
CN107230951A (zh) 一种线束支架

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant