CN110849267B - 一种基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换的方法 - Google Patents
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Abstract
一种基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换方法,其特征是首先通过移动或安装移动式自动化系统到局部制孔区域,通过设备上的孔位检测装置,对基准孔进行检测,从而确定基准孔在设备坐标系下的空间位置;其次,通过对比基准孔在产品坐标系下的空间位置,可以求解当前设备坐标系和产品坐标系的坐标系齐次变换矩阵,从而确定(定位)了设备坐标系在产品坐标系下的位置;最后,将加工点在产品坐标系下的位置,通过这个坐标系齐次变换矩阵转换到设备坐标系下,从而可以在设备坐标系下对基准孔所确定的局部区域的加工点进行加工。本发明方法简单易行,加工精度高。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械加工技术,尤其是一种机械加以中移动加工装备的定位技术,具体地说是一种基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换方法,用于轻型移动式自动化系统(例如柔性轨道制孔系统、自主移动式自动化制孔系统、工业机器臂制孔系统)在产品部件表面的定位,并实现产品坐标系和设备坐标系之间的坐标系转换。通过这种定位方法和坐标转换方法,可以定位设备在产品坐标系下的位置,并且把产品坐标系下的加工点转换到设备坐标系下,为设备的部署和使用提供基础算法。
背景技术
在飞机、船舶等大尺寸产品装配的应用领域,尤其是在飞机装配过程中,由于装配工作手工操作多,机械化程度较低,因而飞机装配工作的劳动量很大,约占飞机制造总劳动量一半左右,装配工作的周期也占全机生产周期的50%~75%。进入批量生产阶段后,对于飞机装配自动化的需求日益急迫。对于飞机大部件对接的自动化装配技术,现存在如下几种解决方式。其一是基于工业机器人的自动化制孔系统,其二是自主移动式自动化制孔系统,其三是基于柔性轨道的自动化制孔系统。
无论哪种自动化系统都面临同样的技术问题,大尺寸产品有着不可避免的零件安装误差,且基准孔和加工点位置往往在产品坐标系下通过离线编程软件定义。这样就产生两个问题,一是如何确定设备在产品坐标系下的位置;二是如何将加工点的位置转换到设备坐标系下。
目前常见的方式是通过在工装上测量工具点,然后把产品坐标系转到绝对坐标系(车间或工装坐标系)下,然后再通过测量移动式设备在绝对坐标系的位置,来把产品坐标系和设备坐标系关联起来。但是这种做法除了方法复杂工作量大之外,还有一个重要的缺陷是,局部加工点往往不追求在整体空间的绝对精度,而是希望在局部区域的相对精度准确。因为每一个大尺寸产品局部区域都有安装误差,如果只考虑绝对精度的,反而可能造成局部区域超差,比如飞机蒙皮和长桁连接制孔的短边距问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有产品坐标系与移动式自动化系统坐标系确定转换工作量大,易造成局部区域超差的问题,发明一种基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换的方法。
本发明的技术方案是:
一种基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换方法,其特征是它包括以下步骤:
首先,在每一个局部区域都布置至少2个基准孔;
其次,通过移动或安装移动式自动化系统到局部加工区域;
第三,通过所述移动式自动化系统上的孔位检测装置对基准孔进行检测,确定每个基准孔在设备坐标系下的空间位置;
第四,通过对比基准孔在产品坐标系下的空间位置,求解当前移动式自动化系统坐标系和产品坐标系的坐标系齐次变换矩阵,从而确定设备坐标系在产品坐标系下的位置;
最后,将加工点在产品坐标系下的位置,通过所述的坐标系齐次变换矩阵转换到设备坐标系下,从而可以在设备坐标系下对基准孔所确定的局部区域的加工点进行加工。
该区域加工完成后,设备可根据离线程序指令,按照当前坐标变换后的下一区域基准孔位置,自主运动并初定位到下一加工区域,检测基准孔并求解新的加工区域的坐标系齐次变换矩阵,进行精确定位并完成新区域的加工。
所述的孔位检测装置包括相机和激光线扫描。
所述的二个基准孔时移动式自动化系统坐标系和产品坐标系的坐标系齐次变换矩阵的求解包括以下步骤:
设第i个基准孔在产品坐标系OpXpYpZp下的位置(xip,yip,zip)通过离线程序获得,通过检测系统检测出该基准孔在设备坐标系下的位置(xic,yic,zic);
因两个坐标系的姿态可通过绕任何两个坐标轴旋转到达,将设备坐标系先绕Z轴旋转C角,再绕X轴旋转A角达到产品坐标系的位置,那么两个坐标系之间的空间位置关系可用如下公式表达:
其中SA、CA、SC、CC分别表示sinA,cosA,sinC,cosC;
对于两点i和j,代入公式(1)展开的第1行可得:
(xip-xjp)=(xic-xjc)·CC-(yic-yjc)·SC(2)
可求得:
从而求得C角;
同样代入公式(1)展开的第2行可得:
(yip-yjp)=[(xic-xjc)·SC+(yic-yjc)·CC]·CA-(zic-zjc)·SA(4)从而求得A角;
tx=xip-xic·CC+yic·SC(5)
ty=yip-(xicCA·SC+yic·CA·CC-zic·SA)(6)
tz=zip-(xicSA·SC+yic·SA·CC+zic·CA)(7)
最终获得从移动式自动化系统坐标系到产品坐标系下的齐次变换矩阵:
从产品坐标系到设备坐标系下的齐次变换矩阵为:
至此获得移动式自动化系统坐标系在产品坐标系下的定位位置,即为移动式自动化系统坐标系和产品坐标系下空间位置的坐标转换矩阵;
加工点Pi在设备坐标系下的位置Pic和由离线程序中的产品坐标系下位置Pip和齐次变换矩阵求解得到:
所述基准孔为2个时,采用最小二乘法进行优化求得坐标变换矩阵的拟合结果度。
所述的移动式自动化为基于工业机器人的自动化制孔系统、自主移动式自动化制孔系统或基于柔性轨道的自动化制孔系统。
本发明的有益效果是:
本发明设计了一种基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换方法,具有以下显著优点:首先,利用设备自身的检测装置实现设备在产品坐标系下的定位,不需要额外的激光跟踪仪等检测系统,操作简单,成本低;第二,根据每个局部区域的基准孔进行坐标系转换,由于局部区域定位后基准孔和加工点之间的位置精度较高,所以可以避免因零件安装误差引起的加工超差问题;第三,局部基准孔的定位精度只影响局部区域,不会造成因某一个基准孔的准确性而影响整个产品的加工点位置精度。
附图说明
图1是本发明的基准孔(K孔)布置示意图。
具体实施方式
下面结全附图和实施例对本发明作进一步的说明。
如图1所示。
一种基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换方法,在每一个局部区域都布置至少2个基准孔(K孔),首先通过移动或安装移动式自动化系统到局部制孔区域,通过设备上的孔位检测装置(可采用相机、激光线扫描等多种类型的检测装置),对基准孔进行检测,从而确定基准孔在设备坐标系下的空间位置;其次,通过对比基准孔在产品坐标系下的空间位置,可以求解当前设备坐标系和产品坐标系的坐标系齐次变换矩阵,从而确定(定位)了设备坐标系在产品坐标系下的位置;最后,将加工点在产品坐标系下的位置,通过这个坐标系齐次变换矩阵转换到设备坐标系下,从而可以在设备坐标系下对基准孔所确定的局部区域的加工点进行加工。
下面以局部2个基准孔为例,详述基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换方法:
第i个基准孔在产品坐标系OpXpYpZp下的位置(xip,yip,zip)通过离线程序获得,可通过检测系统检测出该基准孔在设备坐标系下的位置(xic,yic,zic)。
因两个坐标系的姿态可通过绕任何两个坐标轴旋转到达,设我们用将设备坐标系先绕Z轴旋转C角,再绕X轴旋转A角达到产品坐标系的位置,那么两个坐标系之间的空间位置关系可用如下公式表达:
其中SA、CA、SC、CC分别表示sinA,cosA,sinC,cosC。
对于两点i和j,带入公式(1)展开的第1行可得:
(xip-xjp)=(xic-xjc)·CC-(yic-yjc)·SC(2)
可求得
从而求得C角。
同样带入带入公式(1)展开的第2行可得:
(yip-yjp)=[(xic-xjc)·SC+(yic-yjc)·CC]·CA-(zic-zjc)·SA(4)从而求得A角。
具体实施时,在求解C和A角可能需要用到工程常识所确定初始位置或设备实际约束来去除多解的情况。
tx=xip-xic·CC+yic·SC(5)
ty=yip-(xicCA·SC+yic·CA·CC-zic·SA)(6)
tz=zip-(xicSA·SC+yic·SA·CC+zic·CA)(7)
最终获得从设备坐标系到产品坐标系下的齐次变换矩阵
从产品坐标系到设备坐标系下的齐次变换矩阵为
至此获得移动式自动化系统(即设备坐标系)在产品坐标系下的定位位置,以即设备坐标系和产品坐标系下空间位置的坐标转换矩阵。
加工点Pi在设备坐标系下的位置Pic和由离线程序中的产品坐标系下位置Pip和齐次变换矩阵求解
当多于2个基准孔时,可以采用最小二乘法等优化方法,求得坐标变换矩阵的最佳拟合结果,以便得到更好的精度。
本发明未涉及部分(如产品位置数据的读取等、位置检测及转换)与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
Claims (3)
1.一种基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换的方法,其特征是它包括以下步骤:
首先,在每一个局部区域都布置2个基准孔;
其次,通过移动或安装移动式自动化系统到局部制孔区域;
第三,通过所述移动式自动化系统上的孔位检测装置对基准孔进行检测,确定每个基准孔在设备坐标系下的空间位置;
第四,通过对比基准孔在产品坐标系下的空间位置,求解当前移动式自动化系统坐标系和产品坐标系的坐标系齐次变换矩阵,从而确定设备坐标系在产品坐标系下的位置;最后,将加工点在产品坐标系下的位置,通过所述的坐标系齐次变换矩阵转换到设备坐标系下,从而可以在设备坐标系下对基准孔所确定的局部区域的加工点进行加工;
所述的二个基准孔时移动式自动化系统坐标系和产品坐标系的坐标系齐次变换矩阵的求解包括以下步骤:
设第i个基准孔在产品坐标系OpXpYpZp下的位置(xip,yip,zip)通过离线程序获得,通过检测系统检测出该基准孔在设备坐标系下的位置(xic,yic,zic);
因两个坐标系的姿态可通过绕任何两个坐标轴旋转到达,将设备坐标系先绕Z轴旋转C角,再绕X轴旋转A角达到产品坐标系的位置,那么两个坐标系之间的空间位置关系可用如下公式表达:
其中SA、CA、SC、CC分别表示sinA,cosA,sinC,cosC;
对于两点i和j,代入公式(1)展开的第1行可得:
(xip-xjp)=(xic-xjc)·CC-(yic-yjc)·SC (2)
可求得:
从而求得C角;
同样代入公式(1)展开的第2行可得:
(yip-yjp)=[(xic-xjc)·SC+(yic-yjc)·CC]·CA-(zic-zjc)·SA (4)
从而求得A角;
tx=xip-xic·CC+yic·SC (5)
ty=yip-(xic·CA·SC+yic·CA·CC-zic·SA) (6)
tz=zip-(xic·SA·SC+yic·SA·CC+zic·CA) (7)
最终获得从移动式自动化系统坐标系到产品坐标系下的齐次变换矩阵:
从产品坐标系到设备坐标系下的齐次变换矩阵为:
至此获得移动式自动化系统坐标系在产品坐标系下的定位位置,即为移动式自动化系统坐标系和产品坐标系下空间位置的坐标转换矩阵;
加工点Pi在设备坐标系下的位置Pic和由离线程序中的产品坐标系下位置Pip和齐次变换矩阵求解得到:
采用最小二乘法进行优化求得坐标变换矩阵的拟合结果度。
2.根据权利要求1所述的基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换的方法,其特征是所述的孔位检测装置包括相机和激光线扫描。
3.根据权利要求1所述的基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换的方法,其特征是所述的移动式自动化系统为基于工业机器人的自动化制孔系统、自主移动式自动化制孔系统或基于柔性轨道的自动化制孔系统。
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轻型自主爬行钻铆系统加工任务自适应控制策略研究;张旋;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》;20170315;摘要,第9-31页 * |
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