CN110847973B - 一种放顶煤支架移架到位的判断方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种放顶煤支架移架到位的判断方法，当支架监控系统检测放顶煤支架出现降架、移架、升架信号中的两个指令时，将移架到位标志为置0，开始执行移架判断，若行程传感器数值发生连续的递减变化；或行程传感器后10s的采样值对应减去前10s的采样值，差值的80%大于200mm，则判断支架移架动作开始执行，再判断是否发生了现场人工对支架进行调整，等待支架动作完成，再判断行程传感器或通讯是否发生故障，最后判断支架粗调到位区内是否发生了人工对支架位置进行反复的微调直到结束。本发明在通讯干扰、行程传感器数值扰动和人工调架干扰下，缩短支架移架到位判断的延迟时间，使支架监控系统可以准确的判断放顶煤支架的移架到位信息。

Description

一种放顶煤支架移架到位的判断方法

技术领域

本发明涉及煤矿开采领域，尤其涉及一种放顶煤支架移架到位的判断方法。

背景技术

在进行放顶煤采煤时，放顶煤支架移架到位，是允许放顶煤支架放煤的必要条件之一。要实现放顶煤支架的自动移架与放煤，支架监控系统就必须要对放顶煤支架的移架到位情况进行识别。当前，放顶煤支架的移架动作既可由放顶煤支架的支架监控系统远程控制，也可由采煤工作面的工人通过放顶煤支架上的电液控装置现场控制与调节。在支架监控系统远程监控时，受采煤工作面开采条件、通讯、传感器、工人操作习惯等因素的制约，经常会出现放顶煤支架移架不到位的现象，后仍需要现场工人的干预调整以满足生产的需要。这增加了支架监控系统对移架到位判别的复杂性，导致支架监控系统时常无法准确识别放顶煤支架的移架到位情况。

目前，支架监控系统可通过对移架信号信息的提取与延迟来判断放顶煤支架移架到位，当采煤工作面的工人通过放顶煤支架上的电液控装置现场控制放顶煤支架移架时，支架监控系统在通讯正常的情况下将收到放顶煤支架的移架信息，随后若工人顺序逐台移架、调整，则该方案可以成功实现放顶煤支架移架到位的识别。但当工人的操作变为：多台放顶煤支架依次移架，移架位置先粗调整，再对各个放顶煤支架反复微调，从而完成移架，则以上方法会出现判断失败；当采用支架监控系统远程控制移架操作时，由于通讯故障或者传感器的故障，在发出移架信号后，实际的放顶煤支架可能不会发生移架动作。因此，仅通过移架信号的提取与延迟来判断放顶煤支架移架到位的方法具有一定的局限性。

另一种方法是通过放顶煤支架推移千斤顶中的行程传感器数值配合延时来判断移架到位。所述放顶煤支架推移千斤顶的行程传感器的数值对应着放顶煤支架与前部刮板运输机相对的距离，当该数值小于某一值L时，就可认为移架即将到位，再延迟一段时间就认为移架完成。这种方法也存在一定的局限性，一方面由于行程传感器的数值存在一定范围的扰动，即使放顶煤支架没有发生移架动作，该行程传感器的数值也可能发生变化，从而造成误判；另一方面，工人经常会在移架后，再对放顶煤支架进行反复的微调，这会导致延时的时间设置困难。设置延时时间太短，会造成移架到位的误判，时间太长又会影响后续放煤等放顶煤支架其他动作的处理。

发明内容

本发明目的是针对上述问题，提供一种放顶煤支架移架到位的判断方法，主要解决在通讯干扰、传感器数值扰动和人工反复调架下，支架监控系统对放顶煤支架移架到位的识别问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种放顶煤支架移架到位的判断方法，包括以下步骤：

S1、开始；

S2、支架监控系统实时检测放顶煤支架是否传递上来降架动作信号、升架动作信号、移架动作信号中的至少两个信号；若出现则执行步骤S3，未出现则执行步骤S15；

S3、放顶煤支架移架到位判断开始,令第一通讯故障计数器CNT1、第二通讯故障计数器CNT2等于0；

S4、判断放顶煤支架移架动作开始执行；在t ₁时间段内，测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值①发生了连续的递减变化；②t ₁时间段内的后10s的数值对应减去前10s的数值，差值的80%大于200mm；

若满足条件①②中的任何一个，判定放顶煤支架移架动作开始执行，则执行步骤S7；若不满足，判定放顶煤支架移架动作未能开始执行，则执行步骤S5；

S5、等待移架动作开始执行；延时时间t ₂，令第一通讯故障计数器CNT₁值加1，每延时一次，则令第一通讯故障计数器CNT₁值在前一状态下的CNT₁值加上1；

S6、判断是否存在通讯故障，导致支架监控系统发出的移架信号没能执行；若第一通讯故障计数器CNT₁>n，则执行步骤S14，否则执行步骤S4；n为判断是否存在第一通讯故障的延时次数，控制第一通讯故障判断的等待时间，n乘以t₂为第一通讯故障判断的等待时间；

S7、判断是否发生了现场人工对放顶煤支架进行调整；在t ₃时间段内，支架监控系统是否接收到放顶煤支架传递上来的降架动作信号、升架动作信号、移架信号中的任意一个信号，若收到执行步骤S8，没有收到执行步骤S9；

S8、等待放顶煤支架动作完成，延时时间t ₄，之后执行步骤S7；

S9、等待放顶煤支架动作完成，延时时间t ₅，令第二通讯故障计数器CNT₂中的数值加1，每延时一次，则令第二通讯故障计数器CNT₂值在前一状态下的CNT₂值加上1；

S10、判断通讯是否存在故障；若第二通讯故障计数器CNT₂>m，执行步骤S14，否则执行步骤S11；m为判断是否存在第二通讯故障的延时次数，控制第二通讯故障判断的等待时间，m乘以t ₅为第二通讯故障判断的等待时间；

S11、判断放顶煤支架是否进入到放顶煤支架粗调到位区，判断方法为：测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值是否小于L，若数值小于L执行步骤S12，否则执行步骤S9；

S12、判断放顶煤支架粗调到位区内是否发生了人工对放顶煤支架位置进行反复的微调；在t ₆时间段内，测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值中来回发生了连续的递增或递减变化，若发生了连续的递增或递减变化，执行步骤S9，若没有发生执行步骤S13；

S13、移架到位判断成功，放顶煤支架移架最终到位,执行S15；

S14、移架到位判断失败，放顶煤支架移架最终未能到位；

S15、结束。

作为对上述技术方案的改进，所述放顶煤支架包括底座，设置于底座上的前立柱、后立柱，架设于前立柱、后立柱上的顶梁；所述底座的移架方向前端铰接有推移千斤顶并通过推移千斤顶与移架方向前端的前部刮板运输机铰接；所述测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器安装在推移千斤顶中；

所述放顶煤支架降架指的是前立柱、后立柱向下收缩，顶梁下降；所述放顶煤支架升架指的是前立柱、后立柱向上伸出，顶梁上升；所述放顶煤支架移架指的是推移千斤顶收缩或伸出，致使放顶煤支架与前刮板运输机的水平相对位置发生改变；

所述支架监控系统获得放顶煤支架的降架、升架、移架信号，其中包括设置于推移千斤顶上用于测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器。

作为对上述技术方案的改进，假设L _Init是放顶煤支架移架前测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值，反应的是放顶煤支架与前刮板运输机的初始距离；L是放顶煤支架移架粗调到位时测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值，反应是放顶煤支架已经进入到移架到位的区间；则放顶煤支架移架的过程，是测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值由L _Init逐渐减小到L的过程。

作为对上述技术方案的改进，在步骤S12中，所述连续递增或递减变化是指在t ₆时段内，测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值中有p个连续的采样点构成递增或递减关系。

作为对上述技术方案的改进，t ₁设置为30s；t ₂设置为60s；t ₃设置为30s； t ₄设置为20s； t ₅设置为60s；t ₆设置为30s；设置n=3；设置m=4；设置L=300mm；设置p=5。

与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果是：

本发明在通讯干扰、行程传感器数值扰动和人工调架干扰下，缩短支架移架到位判断的延迟时间，使支架监控系统可以准确的判断放顶煤支架的移架到位信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本放顶煤支架与前刮板运输机位置关系图；

图2为放顶煤支架与前刮板运输机的距离关系图；

图3为放顶煤支架移架到位的判断流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

如图1至图3所示，本发明提供了一种放顶煤支架移架到位的判断方法, 包括以下步骤：

S1、开始；

S2、支架监控系统实时检测放顶煤支架是否传递上来降架动作信号、升架动作信号、移架动作信号中的至少两个信号；若出现则执行步骤S3，未出现则执行步骤S15；

S3、放顶煤支架移架到位判断开始,令第一通讯故障计数器CNT1、第二通讯故障计数器CNT2等于0；

S4、判断放顶煤支架移架动作开始执行；在t ₁时间段内，测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值①发生了连续的递减变化；②t ₁时间段内的后10s的数值对应减去前10s的数值，差值的80%大于200mm；

若满足条件①②中的任何一个，判定放顶煤支架移架动作开始执行，则执行步骤S7；若不满足，判定放顶煤支架移架动作未能开始执行，则执行步骤S5；

S5、等待移架动作开始执行；延时时间t ₂，令第一通讯故障计数器CNT₁值加1，每延时一次，则令第一通讯故障计数器CNT₁值在前一状态下的CNT₁值加上1；

S6、判断是否存在通讯故障，导致支架监控系统发出的移架信号没能执行；若第一通讯故障计数器CNT₁>n，则执行步骤S14，否则执行步骤S4；n为判断是否存在第一通讯故障的延时次数，控制第一通讯故障判断的等待时间，n乘以t₂为第一通讯故障判断的等待时间；

S7、判断是否发生了现场人工对放顶煤支架进行调整；在t ₃时间段内，支架监控系统是否接收到放顶煤支架传递上来的降架动作信号、升架动作信号、移架信号中的任意一个信号，若收到执行步骤S8，没有收到执行步骤S9；

S8、等待放顶煤支架动作完成，延时时间t ₄，之后执行步骤S7；

S9、等待放顶煤支架动作完成，延时时间t ₅，令第二通讯故障计数器CNT₂中的数值加1，每延时一次，则令第二通讯故障计数器CNT₂值在前一状态下的CNT₂值加上1；

S10、判断通讯是否存在故障；若第二通讯故障计数器CNT₂>m，执行步骤S14，否则执行步骤S11；m为判断是否存在第二通讯故障的延时次数，控制第二通讯故障判断的等待时间，m乘以t ₅为第二通讯故障判断的等待时间；

S11、判断放顶煤支架是否进入到放顶煤支架粗调到位区，判断方法为：测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值是否小于L，若数值小于L执行步骤S12，否则执行步骤S9；

S12、判断放顶煤支架粗调到位区内是否发生了人工对放顶煤支架位置进行反复的微调；在t ₆时间段内，测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值中来回发生了连续的递增或递减变化，若发生了连续的递增或递减变化，执行步骤S9，若没有发生执行步骤S13；

S13、移架到位判断成功，放顶煤支架移架最终到位,执行S15；

S14、移架到位判断失败，放顶煤支架移架最终未能到位；

S15、结束。

如图1所示，在本实施例中，所述放顶煤支架包括底座5，设置于底座5上的立柱3（包括前立柱、后立柱），架设于立柱3（包括前立柱、后立柱）上的顶梁4；所述底座5的移架方向前端铰接有推移千斤顶2并通过推移千斤顶2与移架方向前端的前部刮板运输机1铰接；测量放顶煤支架与前部刮板运输机1相对距离的行程传感器安装在推移千斤顶2上；当然规范来说，放顶煤支架还包括许多相关部件和零件，但由于这些零件和本发明的相关联性不强，这里省略不提。

所述放顶煤支架降架指的是立柱3（包括前立柱、后立柱）向下收缩，顶梁4下降；所述放顶煤支架升架指的是立柱3（包括前立柱、后立柱）向上伸出，顶梁4上升；所述放顶煤支架移架指的是推移千斤顶2收缩或伸出，致使放顶煤支架与前刮板运输机1的水平相对位置发生改变；

所述支架监控系统获得放顶煤支架的降架、升架、移架信号，其中包括设置于推移千斤顶上用于测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器。

在本实施例中，假设L _Init是放顶煤支架移架前放顶煤支架与前部刮板运输机之间的水平距离，也即是放顶煤支架与前刮板运输机的初始距离，L是放顶煤支架移架粗调到位时放顶煤支架与前部刮板运输机之间的水平距离，反应是放顶煤支架已经进入到移架到位的区间。放顶煤支架移架的过程，是放顶煤支架与前部刮板运输机之间的水平距离由L _Init逐渐减小到L的过程。在步骤S12中，所述连续递增或递减变化是指在t ₆时段内，放顶煤支架的水平移动距离的采样数值中有p个连续的采样点构成递增或递减关系。t ₁设置为30s；t ₂设置为60s；t ₃设置为30s； t ₄设置为20s； t ₅设置为60s；t ₆设置为30s；设置n=3；设置m=4；设置L=300mm；设置p=5。

具体的，图2为放顶煤支架与前刮板运输机的距离关系图。图中L _Init是放顶煤支架移架前行程传感器的数值，反应的是放顶煤支架与前刮板运输机的初始距离；L是放顶煤支架移架粗调到位时行程传感器的数值，反应的是放顶煤支架已经进入到移架到位的区间。放顶煤支架移架的过程，是行程传感器数值由L _Init逐渐减小到L的过程，当行程传感器的数值进入到小于L的区域时，可认为放顶煤支架移架粗调到位，这里定义小于L的区域为放顶煤支架粗调到位区。放顶煤支架移架到位时，行程传感器的数值一定在放顶煤支架粗调到位区，但由于地势、开采条件等方面的要求，进入放顶煤支架粗调到位区可能还需要继续调整放顶煤支架水平方向的移动，因此移架最终到位时，行程传感器的数值可能是放顶煤支架粗调到位区内的任何一个值。

算法原理：

由于放顶煤支架移架动作既可由放顶煤支架的支架监控系统远程控制，也可由采煤工作面的工人通过放顶煤支架上的电液控装置现场控制，因此支架监控系统对放顶煤支架移架开始的判断应从两方面考虑：若由支架监控系统远程发出移架信号，则即刻开始执行移架判断；由采煤工作面的工人通过放顶煤支架上的电液控装置现场控制移架时，放顶煤支架监控系统应在收到放顶煤支架上的电液控装置传输过来的降架、移架、升架的信号后，开始执行移架判断。由于支架监控系统接收降架、移架、升架信号存在指令丢失的现象，即放顶煤支架发生了降架、移架、升架指令，但传输到支架监控系统时，可能仅有一个或两个指令。为消除这种通讯的干扰影响，设置放顶煤支架监控系统在收到放顶煤支架上的电液控装置传输过来的降架、移架、升架信号中的任意两个指令后，开始执行移架判断。

由支架监控系统远程控制时，为保证移架信号下发后，放顶煤支架能够执行移架动作，需将行程传感器的测量数值加入判断进行观测。由于行程传感器的数值存在随机的跳变，为消除该影响，移架信号下发后，若行程传感器在一段时间的数值发生连续的递减变化，则认为放顶煤支架移架动作开始执行。

考虑人工调架的影响，在放顶煤支架移架判断开始后，还要检测是否还会有放顶煤支架上的电液控装置传输过来降架、移架、升架信号，这里如果收到任意一个即可判断出此时人工正在进行调架，此时的调架可能是粗调、也可能是微调。

当放顶煤支架进入到放顶煤支架粗调到位区，人工还会对放顶煤支架位置进行反复的微调，直至放顶煤支架移架到位。因此，此时对放顶煤支架移架完成的判断，需滤除行程传感器数值跳变的干扰与人工调架的干扰，可在一段时间内判断行程传感器的数值是否发生了连续的递增或递减变化，如果存在，则存在人工微调，需要延时一段时间等待人工调节结束；如果没有，则人工微调结束，放顶煤支架移架到位。

实施方案：

第一步：开始；

第二步：支架监控系统实时检测放顶煤支架是否出现降架、移架、升架信号中的两个指令。若出现执行第三步，未出现执行第十五步；

第三步：放顶煤支架移架到位判断开始,令第一通讯故障计数器CNT1、第二通讯故障计数器CNT2等于0；

第四步：判断放顶煤支架移架动作开始执行。判断方法为：在t ₁时间段内，此处t ₁可设置为30s。①行程传感器的数值发生了连续的递减变化；②行程传感器后10s的采样值对应减去前10s的采样值，差值的80%大于200mm。若满足条件①②中的任何一个，执行第七步；若不满足，执行第五步；

第五步：等待移架动作开始执行；延时时间t ₂，令第一通讯故障计数器CNT₁值加1，每延时一次，则令第一通讯故障计数器CNT₁值在前一状态下的CNT₁值加上1；

第六步：判断是否存在通讯故障，导致支架监控系统发出的移架信号没能执行；若第一通讯故障计数器CNT₁>n，则执行第十四步，否则执行第四步；n为判断是否存在第一通讯故障的延时次数，控制第一通讯故障判断的等待时间，此处可设置n=3，n乘以t₂为第一通讯故障判断的等待时间；

第七步：判断是否发生了现场人工对放顶煤支架进行调整；在t ₃时间段内，此处t ₃可设置为30s。支架监控系统是否接收到放顶煤支架传递上来的降架动作信号、升架动作信号、移架信号中的任意一个信号，若收到执行第八步，没有收到执行第九步；

第八步：等待放顶煤支架动作完成，延时时间t ₄，此处t ₄可设置为20s。之后执行第七步；

第九步：等待放顶煤支架动作完成，延时时间t ₅，此处t ₅可设置为60s。令第二通讯故障计数器CNT₂中的数值加1，每延时一次，则令第二通讯故障计数器CNT₂值在前一状态下的CNT₂值加上1；

第十步：判断通讯是否存在故障；若第二通讯故障计数器CNT₂>m，执行第十四步，否则执行第十一步；m为判断是否存在第二通讯故障的延时次数，控制第二通讯故障判断的等待时间，m乘以t ₅为第二通讯故障判断的等待时间；

第十一步：判断放顶煤支架已经进入到放顶煤支架粗调到位区。判断方法：行程传感器的数值是否小于L，此处可设置L=300mm。若行程传感器的数值小于L执行第十二步，否则执行第九步；

第十二步：判断放顶煤支架粗调到位区内是否发生了人工对放顶煤支架位置进行反复的微调。判断方法：在t ₆时间段内，此处t ₆可设置为30s。行程传感器的数值发生了连续的递增或递减变化。这里所述的连续递增或递减变化是指：t ₆时段内，行程传感器的采样数值中有p个连续的采样点构成递增或递减关系，此处可设置p=5。若发生了递增或递减变化，执行第九步，若没有发生执行第十三步；

第十三步：移架到位判断成功，放顶煤支架移架最终到位,执行第十五步；

第十四步：移架到位判断失败，放顶煤支架移架最终未能到位；

第十五步：结束。

Claims (5)

1.一种放顶煤支架移架到位的判断方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、开始；

S2、支架监控系统实时检测放顶煤支架是否传递上来降架动作信号、升架动作信号、移架动作信号中的至少两个信号；若出现则执行步骤S3，未出现则执行步骤S15；

S3、放顶煤支架移架到位判断开始,令第一通讯故障计数器CNT1、第二通讯故障计数器CNT2等于0；

S4、判断放顶煤支架移架动作开始执行；在t ₁时间段内，测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值①发生了连续的递减变化；②t ₁时间段内的后10s的数值对应减去前10s的数值，差值的80%大于200mm；

若满足条件①②中的任何一个，判定放顶煤支架移架动作开始执行，则执行步骤S7；若不满足，判定放顶煤支架移架动作未能开始执行，则执行步骤S5；

S5、等待移架动作开始执行；延时时间t ₂，令第一通讯故障计数器CNT₁值加1，每延时一次，则令第一通讯故障计数器CNT₁值在前一状态下的CNT₁值加上1；

S6、判断是否存在通讯故障，导致支架监控系统发出的移架信号没能执行；若第一通讯故障计数器CNT₁>n，则执行步骤S14，否则执行步骤S4；n为判断是否存在第一通讯故障的延时次数，控制第一通讯故障判断的等待时间，n乘以t₂为第一通讯故障判断的等待时间；

S7、判断是否发生了现场人工对放顶煤支架进行调整；在t ₃时间段内，支架监控系统是否接收到放顶煤支架传递上来的降架动作信号、升架动作信号、移架信号中的任意一个信号，若收到执行步骤S8，没有收到执行步骤S9；

S8、等待放顶煤支架动作完成，延时时间t ₄，之后执行步骤S7；

S9、等待放顶煤支架动作完成，延时时间t ₅，令第二通讯故障计数器CNT₂中的数值加1，每延时一次，则令第二通讯故障计数器CNT₂值在前一状态下的CNT₂值加上1；

S10、判断通讯是否存在故障；若第二通讯故障计数器CNT₂>m，执行步骤S14，否则执行步骤S11；m为判断是否存在第二通讯故障的延时次数，控制第二通讯故障判断的等待时间，m乘以t ₅为第二通讯故障判断的等待时间；

S11、判断放顶煤支架是否进入到放顶煤支架粗调到位区，判断方法为：测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值是否小于L，若数值小于L执行步骤S12，否则执行步骤S9；

S12、判断放顶煤支架粗调到位区内是否发生了人工对放顶煤支架位置进行反复的微调；在t ₆时间段内，测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值中是否 发生了连续的递增或递减变化，若发生了连续的递增或递减变化，执行步骤S9，若没有发生执行步骤S13；

S13、移架到位判断成功，放顶煤支架移架最终到位,执行S15；

S14、移架到位判断失败，放顶煤支架移架最终未能到位；

S15、结束。

2.如权利要求1所述的放顶煤支架移架到位的判断方法，其特征在于：所述放顶煤支架包括底座，设置于底座上的前立柱、后立柱，架设于前立柱、后立柱上的顶梁；所述底座的移架方向前端铰接有推移千斤顶并通过推移千斤顶与移架方向前端的前部刮板运输机铰接；所述测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器安装在推移千斤顶中；

所述放顶煤支架降架指的是前立柱、后立柱向下收缩，顶梁下降；所述放顶煤支架升架指的是前立柱、后立柱向上伸出，顶梁上升；所述放顶煤支架移架指的是推移千斤顶收缩或伸出，致使放顶煤支架与前刮板运输机的水平相对位置发生改变；

所述支架监控系统获得放顶煤支架的降架、升架、移架信号，其中包括设置于推移千斤顶上用于测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器。

3.如权利要求2所述的放顶煤支架移架到位的判断方法，其特征在于：假设L _Init是放顶煤支架移架前测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值，反应的是放顶煤支架与前刮板运输机的初始距离；L是放顶煤支架移架粗调到位时测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值，反应是放顶煤支架已经进入到移架到位的区间；则放顶煤支架移架的过程，是测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值由L _Init逐渐减小到L的过程。

4.如权利要求3所述的放顶煤支架移架到位的判断方法，其特征在于：在步骤S12中，所述连续递增或递减变化是指在t ₆时段内，测量放顶煤支架与前部刮板运输机相对距离的行程传感器的数值中有p个连续的采样点构成递增或递减关系。

5.如权利要求4所述的放顶煤支架移架到位的判断方法，其特征在于：t ₁设置为30s；t ₂设置为60s；t ₃设置为30s； t ₄设置为20s； t ₅设置为60s；t ₆设置为30s；设置n=3；设置m=4；设置L=300mm；设置p=5。

Images