CN110844053A - 一种无人直升机舰面起降辅助系统及控制方法 - Google Patents
一种无人直升机舰面起降辅助系统及控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110844053A CN110844053A CN201910960650.3A CN201910960650A CN110844053A CN 110844053 A CN110844053 A CN 110844053A CN 201910960650 A CN201910960650 A CN 201910960650A CN 110844053 A CN110844053 A CN 110844053A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- landing
- platform
- take
- unmanned helicopter
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 30
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 claims abstract description 11
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims abstract description 8
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims abstract description 5
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 claims description 5
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 4
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 claims 1
- 230000005307 ferromagnetism Effects 0.000 claims 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims 1
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 abstract description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 6
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 15
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 5
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000011241 protective layer Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
- B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明属于舰面起降技术，具体涉及一种无人直升机舰面起降辅助系统及控制方法。本发明无人直升机舰面起降辅助系统包括增稳平台、磁吸起落架。其中，所述磁吸起落架上部连接无人直升机，下部用于着陆，其下部上设置有用于增强吸附能力的电磁铁，所述增稳平台包括起降面、支撑机构、平台底座，所述支撑机构一端固定在平台底座上，另一端上设置起降面，且所述支撑机构至少包括一个用于调节起降面角度和高度的作动机构，所述起降面上设有铁磁性金属板。在整个起降过程中，本发明为直升机提供了稳定起降区域，为无人直升机稳定停靠提供必要的吸附力，有效降低了直升机舰面起降的海况要求，提高了直升机舰面起降的安全性与适应性。
Description
技术领域
本发明属于舰面起降技术，具体涉及一种无人直升机舰面起降辅助系统及控制方法。
背景技术
在现有的技术中，世界各国无人直升机舰面起降辅助系统主要包括拉降式着舰装置和“鱼叉－格栅”式着舰装置。
拉降式着舰装置主要包括：布置在无人直升机和舰面上配套的引索、绞车、主探管、尾探管和控制台。着舰前，无人直升悬停在降落区域上方放出主探管，用引索将舰上拉降索引入直升机内并卡定后，舰面绞车回绞拉降索，辅助直升机降落。着舰时，主探管插入舰面锁紧机构被锁紧，锁紧机构驱动直升机到适当位置后，直升机放出尾探管插入甲板沟槽内锁定机尾，完成着舰。起飞过程顺序与上述过程相反。
“鱼叉－格栅”式着舰装置主要包括：布置在直升机底部的“鱼叉”锁紧机构与舰面配套的“格栅”网。着舰前，无人直升悬停在降落区域上方，放出“鱼叉”插入甲板上的“格栅”网并锁定。通过系留模式把无人直升机降落在甲板上。起飞过程顺序与上述过程相反。
然而，上述两种辅助装置的使用对海况要求严格。拉降式着舰系统适用于横摇角度在士31度之间，纵摇在士8度之间，甲板升沉速度小于6米/秒的情况下；“鱼叉－格栅”着舰系统适用于横摇在士8度之间，纵摇在士2度之间。而且，上述两种辅助装置无法为无人直升机提供平稳的起降区域，海况越恶劣起降难度越大。
发明内容
本发明的目的：提供一种能够有效降低起降的海况要求，提高了起降安全性与适应性的无人直升机舰面起降辅助系统。
本发明的技术方案：一种无人直升机舰面起降辅助系统，其包括增稳平台、磁吸起落架，其中，所述磁吸起落架上部连接无人直升机，下部用于着陆，其下部上设置有用于增强吸附能力的电磁铁，所述增稳平台包括起降面、支撑机构、平台底座，所述支撑机构一端固定在平台底座上，另一端上设置起降面，且所述支撑机构至少包括一个用于调节起降面角度和高度的作动机构，所述起降面上设有铁磁性金属板。
所述的无人直升机舰面起降辅助系统还包括触地传感器，所述触地传感器为振动传感器，其安装在起落架或机身上；所述触地传感器为接触传感器，其安装在起落架底部或机身底部；所述触地传感器为测距传感器，其安装在起落架上或机身底部。
所述起降面包括防撞层、耐磨层、抗腐蚀层、铁磁金属层、支撑结构。
所述支撑机构包括至少三个可调节的作动器，作动器与起降面的连接点的连线为正多边形，作动器与平台底座连接点的连线也为正多边形。
所述支撑机构为一个多自由度摇臂，摇臂顶部设置在起降面下方。
所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其设置增稳平台端与机载端控制器，两个控制器可以进行无线信息交互，并可分别无线控制整套系统，实现自动控制或手动控制，或人机交互控制。
自动控制方式下，增稳平台端控制器接收无人机起降需求信号，启动平台增稳作动。机载端控制器接收无人机功率信号与触底传感器信号，起飞时当无人机功率大于预设值时，起落架控制器控制电磁铁释放，降落时当触底传感器探测到触地时，起落架控制器控制电磁铁吸合。
手动控制模式下，人工判断无人机符合起降的释放与对接时机，人工向机载端控制器发出控制信号，操纵电磁铁的释放或吸合；同时，人工判断起降平台的启停时机，通过平台端控制器完成平台启停操纵。
人机交互模式下，当满足预设的起降条件时，平台端控制器发出操纵提示，由操作人员向机载端控制器发出释放或吸合操纵信号；同时，平台端控制器发出平台启停操纵提示，由操作人员进行起降平台的启停操纵。
一种无人直升机舰面起降辅助系统的控制方法，其在起降平台起降面和平台底座布置角度传感器与高度传感器，在平台启动后即可测量到起降面横向与纵向倾斜角度与高度的变化；
当需起降面度补偿时：作动器按起降面角度传感器的各轴测量的角度，按照角度高的一侧的作动器进行收缩，角度低的一侧的作动器进行伸长的方法进行角度补偿作动，当角度传感器探测到角度水平时，停止角度补偿作动；
当需起降面高度补偿时：当平台底座测量到角度水平时即表示舰面水平，此时高度传感器在记录0位，测量到高度变化后，所有作动器按高度差伸缩作动补偿高度差，当高度传感器测量为0时，停止高度补偿作动。
本发明的有益效果：在整个起降过程中，本发明无人直升机舰面起降辅助系统及辅助控制方法，通过监测控制起降面高度和角度，为直升机提供了稳定起降区域，为无人直升机稳定停靠提供必要的吸附力，有效降低了直升机舰面起降的海况要求，提高了直升机舰面起降的安全性与适应性。
附图说明
图1为磁吸起落架结构图；
图2为增稳平台结构图；
图3为起降面的结构图
图4为本发明无人直升机舰面起降辅助系统结构图。
其中，1-触地传感器、2-电磁铁、3-起降面、4-作动器、5-平台底座、6-位置传感器、7-角度与高度传感器、8-平台端控制器、9-机载端控制器、10-耐磨层、11-防撞层、12-抗腐蚀层、13-铁磁层。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明无人直升机舰面起降辅助系统包括增稳平台、磁吸起落架。所述磁吸起落架在无人直升机舰面着陆时着陆在增稳平台上。
请参阅图1，其中，所述磁吸起落架上部连接无人直升机，下部用于着陆。起落架下部上设置有用于增强吸附能力的电磁铁，所述电磁铁数量不限于1个，其固定在起落架下部，用于增加起落架与增稳平台之间的吸附能力，同时，在起飞时，关闭电磁铁的电路，即可消除磁吸附力，以便于顺利起飞。所述磁吸起落架上还设置有机载端控制器，用于控制电磁铁的控制以及与起降平台进行信息交互，机载端控制器也可设置在无人直升机机身。
另外，本发明直升机舰面起降辅助系统还设置有触地传感器，用于探测起落架是否着陆。本实施例中，所述触地传感器为振动传感器，其安装在起落架或机身上，当起落架下部与增稳平台起降面接触时，探测到接触振动，从而发出着陆信号。
某一改进实施例中，所述触地传感器为接触传感器，其安装在起落架底部或机身底部，当其接触时，即发出着陆信号。
某一改进实施例中，所述触地传感器为测距传感器，其安装在起落架上或机身底部，通过探测起落架或机身底部与增稳平台起降面之间的距离及其变化，来实现对着陆的探测。
请参阅图2，所述增稳平台包括起降面、支撑机构、平台底座、位置传感器、角度与高度传感器、平台端控制器，所述支撑机构一端固定在平台底座上，另一端上设置起降面，且所述支撑机构至少包括一个用于调节起降面角度和高度的作动机构；所述位置传感器设置在起降平台上或甲板上。
请参阅图3，为了更好的满足实际环境使用要求，本发明起降面采取了独特的多层结构设计。本发明起降面至少包括铁磁层，用于起落架的吸附。同时，可在铁磁层表面由内到外铺设抗腐蚀层、防撞层、耐磨层等防护层，用于对起降面抗腐蚀、防碰撞以及减少磨损等综合防护。
请参阅图4，本实施例中，所述支撑机构包括四个可调节的作动器，对称设置在起降平台四周。根据无人直升机与舰面之间的相对位置关系，调整起降面高度角度，以辅助实现对无人直升机的顺利对接着陆。
某一改进实施例中，所述支撑机构所包括的作动器还可以为三个、五个、六个或更多，以根据实际需要，合适的排列，以实现对起降面高度和角度的调节控制。
所述某一改进实施例中，所述支撑机构所包括一个固定支撑机构，同时还包括一个可调作动器，该固定支撑机构限定起降面高度，而通过可调作动器的作用，调节起降面角度，以辅助实现对无人直升机的顺利对接着陆。
所述某一改进实施例中，所述支撑机构为一个多自由度摇臂，摇臂顶部设置在起降面下方。
本发明无人直升机舰面起降辅助系统通过设置增稳平台端控制器与机载端控制器，两个控制器可以进行无线信息交互，并可分别无线控制整套系统，实现自动控制或手动控制，或人机交互控制。
在自动控制方式下，增稳平台端控制器接收无人机起降需求信号，并向无人机发出平台的位置信号，指引无人机进行位置自主调整，同时启动平台增稳作动。机载端控制器接收无人机功率信号与触地传感器信号，起飞时当无人机功率大于预设值时，机载端控制器控制电磁铁释放，降落时当触地传感器探测到触地时，机载端控制器控制电磁铁吸合。
在手动控制模式下，人工判断无人机符合起降的释放与对接时机，通过遥控机载端控制器操纵起落架电磁铁的释放或吸合，同时，人工判断起降平台的启停时机，通过平台端控制器完成平台启停操纵。
在人机交互模式下，当满足预设的起降条件时，平台端控制器发出操纵提示，由操作人员进行释放与吸合操纵。同时，平台端控制盒会发出平台启停操纵提示，由操作人员进行起降平台的启停操纵。
本发明无人直升机舰面起降辅助系统在起降平台起降面布置角度传感器与高度传感器，在平台启动后即可测量到起降面横向与纵向倾斜角度与高度的变化，进而控制起降面的角度和位置，从而实现起降面方位补偿。
具体当需起降面度补偿控制时：作动器按起降面角度与高速传感器的各轴测量到的角度，按照角度高的一侧的作动器进行收缩，角度低的一侧的作动器进行伸长的方法进行角度补偿作动，当角度传感器探测到角度水平时，停止角度补偿作动；
具体当需起降面高度补偿控制时：角度与高度传感器预先记录起降面相对于海平面的高度，当海面波动时，高度传感器即可测量到高度差，所有作动器协同伸缩补偿高度差，当高度传感器测量的高度差为0时，停止补偿作动。
以上所述，仅为本发明的具体实施例，对本发明进行详细描述，未详尽部分为常规技术。但本发明的保护范围不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，包括增稳平台、磁吸起落架，其中，所述磁吸起落架上部连接无人直升机，下部用于着陆，其下部上设置有用于增强吸附能力的电磁铁，所述增稳平台包括起降面、支撑机构、平台底座，所述支撑机构一端固定在平台底座上，另一端上设置起降面，且所述支撑机构至少包括一个用于调节起降面角度和高度的作动机构，所述起降面上设有铁磁性金属板。
2.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，还包括触地传感器，所述触地传感器为振动传感器，其安装在起落架或机身上；所述触地传感器为接触传感器，其安装在起落架底部或机身底部；所述触地传感器为测距传感器，其安装在起落架上或机身底部。
3.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，所述起降面包括防撞层、耐磨层、抗腐蚀层、铁磁金属层、支撑结构。
4.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，所述支撑机构包括至少三个可调节的作动器，作动器与起降面的连接点的连线为正多边形，作动器与平台底座连接点的连线也为正多边形。
5.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，所述支撑机构为一个多自由度摇臂，摇臂顶部设置在起降面下方。
6.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，设置增稳平台端与机载端控制器，两个控制器可以进行无线信息交互，并可分别无线控制整套系统，实现自动控制或手动控制，或人机交互控制。
7.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，
自动控制方式下，增稳平台端控制器接收无人机起降需求信号，启动平台增稳作动。机载端控制器接收无人机功率信号与触底传感器信号，起飞时当无人机功率大于预设值时，起落架控制器控制电磁铁释放，降落时当触底传感器探测到触地时，起落架控制器控制电磁铁吸合。
8.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，
手动控制模式下，人工判断无人机符合起降的释放与对接时机，通过平台端控制器操纵起落架电磁铁的释放或吸合，同时，人工判断起降平台的启停时机，通过平台端控制器完成平台启停操纵。
9.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，
人机交互模式下，当满足预设的起降条件时，平台端控制器发出操纵提示，由操作人员进行释放与吸合操纵。同时，平台端控制盒会发出平台启停操纵提示，由操作人员进行起降平台的启停操纵。
10.一种无人直升机舰面起降辅助系统的控制方法，其特征在于，在起降平台起降面或平台底座布置角度与高度传感器，在平台启动后即可测量到起降面横向与纵向倾斜角度与平台高度的变化；
当需起降面度补偿时：作动器依据当前起降面角度传感器测量到的角度，按照角度高的一侧的作动器进行收缩，角度低的一侧的作动器进行伸长的方法，进行角度补偿作动，当角度传感器探测到角度水平时，停止角度补偿作动；
当需起降面高度补偿时：高度传感器预先记录起降面相对于海平面的高度为0位，当船体随海面波动时，高度传感器即可测量当前高度，所有作动器协同伸缩作动补偿当前高度与0位的高度差，当高度传感器测量的高度差为0时，停止补偿作动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910960650.3A CN110844053A (zh) | 2019-10-10 | 2019-10-10 | 一种无人直升机舰面起降辅助系统及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910960650.3A CN110844053A (zh) | 2019-10-10 | 2019-10-10 | 一种无人直升机舰面起降辅助系统及控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110844053A true CN110844053A (zh) | 2020-02-28 |
Family
ID=69597140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910960650.3A Pending CN110844053A (zh) | 2019-10-10 | 2019-10-10 | 一种无人直升机舰面起降辅助系统及控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110844053A (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112027065A (zh) * | 2020-08-08 | 2020-12-04 | 南京航空航天大学 | 一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机 |
| CN112180980A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-05 | 中国直升机设计研究所 | 一种无人直升机自转着陆控制方法 |
| CN112373678A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-02-19 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 多旋翼无人机辅助降落起落架 |
| CN112607006A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-06 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种无人直升机触地反馈式起落架系统 |
| CN112623252A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-09 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种基于车载平台的系留无人机系统 |
| CN112918697A (zh) * | 2021-04-03 | 2021-06-08 | 方建国 | 基于并联柔性关节的无人机平台 |
| CN113443160A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-09-28 | 杭州得诚电力科技股份有限公司 | 一种无人机降落装置及控制方法 |
| CN113650729A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-16 | 深圳市人工智能与机器人研究院 | 自动对中组件、自动对中方法及移动装置 |
| CN114516400A (zh) * | 2022-03-25 | 2022-05-20 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人直升机着舰装置、着舰系统和着舰方法 |
| CN114872918A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-08-09 | 舟山市自然资源测绘设计中心 | 一种用于无居民海岛、渔船等多轴无人机起降引导平台 |
| CN115675900A (zh) * | 2022-11-04 | 2023-02-03 | 哈尔滨工程大学 | 一种移动式舰载垂直起降无人机自动调平平台及调平方法 |
| WO2023015233A1 (en) * | 2021-08-06 | 2023-02-09 | Alarm.Com Incorporated | Landing pad for aerial vehicles |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140070052A1 (en) * | 2012-09-13 | 2014-03-13 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Smart helipad for supporting landing of vertical takeoff and landing aircraft, system including the smart helipad, and method of providing the smart helipad |
| CN106379550A (zh) * | 2016-06-15 | 2017-02-08 | 珠海市磐石电子科技有限公司 | 飞行器用的起降台 |
| CN207389579U (zh) * | 2017-06-09 | 2018-05-22 | 王祥正 | 一种小型无人机智能起降平台 |
| CN108168504A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-06-15 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 一种基于拟合球心法的天线旋转中心标校方法 |
| CN208576733U (zh) * | 2018-03-20 | 2019-03-05 | 广州亿航智能技术有限公司 | 一种自稳降落平台 |
| CN109774959A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-05-21 | 山东理工大学 | 带自动更换电池装置的无人机起降平台 |
| CN110254736A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-09-20 | 哈尔滨工程大学 | 一种海上系留无人机自动收纳装置及其控制系统 |
-
2019
- 2019-10-10 CN CN201910960650.3A patent/CN110844053A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140070052A1 (en) * | 2012-09-13 | 2014-03-13 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Smart helipad for supporting landing of vertical takeoff and landing aircraft, system including the smart helipad, and method of providing the smart helipad |
| CN106379550A (zh) * | 2016-06-15 | 2017-02-08 | 珠海市磐石电子科技有限公司 | 飞行器用的起降台 |
| CN207389579U (zh) * | 2017-06-09 | 2018-05-22 | 王祥正 | 一种小型无人机智能起降平台 |
| CN108168504A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-06-15 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 一种基于拟合球心法的天线旋转中心标校方法 |
| CN208576733U (zh) * | 2018-03-20 | 2019-03-05 | 广州亿航智能技术有限公司 | 一种自稳降落平台 |
| CN109774959A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-05-21 | 山东理工大学 | 带自动更换电池装置的无人机起降平台 |
| CN110254736A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-09-20 | 哈尔滨工程大学 | 一种海上系留无人机自动收纳装置及其控制系统 |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112027065A (zh) * | 2020-08-08 | 2020-12-04 | 南京航空航天大学 | 一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机 |
| CN112180980A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-05 | 中国直升机设计研究所 | 一种无人直升机自转着陆控制方法 |
| CN112180980B (zh) * | 2020-10-16 | 2022-10-28 | 中国直升机设计研究所 | 一种无人直升机自转着陆控制方法 |
| CN112373678A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-02-19 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 多旋翼无人机辅助降落起落架 |
| CN112623252A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-09 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种基于车载平台的系留无人机系统 |
| CN112607006B (zh) * | 2020-12-30 | 2022-04-08 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种无人直升机触地反馈式起落架系统 |
| CN112607006A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-06 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种无人直升机触地反馈式起落架系统 |
| CN112918697A (zh) * | 2021-04-03 | 2021-06-08 | 方建国 | 基于并联柔性关节的无人机平台 |
| CN112918697B (zh) * | 2021-04-03 | 2023-10-20 | 天津云翔无人机科技有限公司 | 基于并联柔性关节的无人机平台 |
| WO2023015233A1 (en) * | 2021-08-06 | 2023-02-09 | Alarm.Com Incorporated | Landing pad for aerial vehicles |
| CN113443160A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-09-28 | 杭州得诚电力科技股份有限公司 | 一种无人机降落装置及控制方法 |
| CN113650729A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-16 | 深圳市人工智能与机器人研究院 | 自动对中组件、自动对中方法及移动装置 |
| CN114516400A (zh) * | 2022-03-25 | 2022-05-20 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人直升机着舰装置、着舰系统和着舰方法 |
| CN114872918A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-08-09 | 舟山市自然资源测绘设计中心 | 一种用于无居民海岛、渔船等多轴无人机起降引导平台 |
| CN114872918B (zh) * | 2022-06-13 | 2023-02-03 | 舟山市自然资源测绘设计中心 | 一种用于无居民海岛、渔船等多轴无人机起降引导平台 |
| CN115675900A (zh) * | 2022-11-04 | 2023-02-03 | 哈尔滨工程大学 | 一种移动式舰载垂直起降无人机自动调平平台及调平方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110844053A (zh) | 一种无人直升机舰面起降辅助系统及控制方法 | |
| CN111356633B (zh) | 用于飞行器的自主起飞和着陆的电车系统和方法 | |
| CN104760705B (zh) | 车载飞行器起降装置 | |
| US8485468B2 (en) | Ground-based apparatus for the take-off, landing and taxiing of aircraft | |
| US8028952B2 (en) | System for shipboard launch and recovery of unmanned aerial vehicle (UAV) aircraft and method therefor | |
| CN104670516B (zh) | 飞行器快速起降装置 | |
| CN102869573B (zh) | 飞机牵引车及使用该飞机牵引车抓取和拉拽飞机的方法 | |
| CN106232470A (zh) | 在两个可移动物体间建立临时连接的装置和方法 | |
| CN113859566B (zh) | 一种车载无人机升降调平起降平台、装置及方法 | |
| CN106477060B (zh) | 用于飞机起落架故障的安全助降救援系统 | |
| CN113581413A (zh) | 一种吊舱推进器安装平台 | |
| EP0315634B1 (en) | Airship handling system | |
| KR20120001819A (ko) | 항공기 및 로켓의 이 착륙 보조 시스템 | |
| CN113979333A (zh) | 一种大型水上飞机救援用船载自平衡水上吊车及方法 | |
| CN202201171U (zh) | 四轮驱动旅客登机廊桥控制系统 | |
| CN209890103U (zh) | 一种新型溜绳装置 | |
| CN114620243B (zh) | 一种飞行器智能起降捕获系统 | |
| CN207973418U (zh) | 一种可调整起升滑轮间距的集装箱岸桥 | |
| CN102910275A (zh) | 接送式航空母舰 | |
| CN110239685B (zh) | 一种用于无人艇平台的基于平行四连杆机构的自平稳多无人机降落装置 | |
| CN108275575A (zh) | 岸桥相邻贝位防撞及智能二次减速系统 | |
| US3211429A (en) | Means and method of hoisting cargo | |
| CN115140281B (zh) | 一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统 | |
| CN109533209A (zh) | 大型构件起吊运输安装一体船及施工工艺 | |
| CN114056592A (zh) | 一种舰载无人装备回收系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200228 |