CN115140281B - 一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于新型海洋无人水面潜航器回收技术领域，公开一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统；方法包括以下步骤：步骤1，母船将航行器释放到水面，航行器接近潜航器；步骤2，将潜航器回收到航行器；步骤3，航行器回收完潜航器后返航回到母船；本发明提供了一种操作简单且回收效率高的舰船载无人潜航器做主回收方法及系统。

Description

一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统

技术领域

本发明属于新型海洋无人水面潜航器回收技术领域，重点涉及一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统。

背景技术

舰船载无人潜航器作为一种新型水下航行载具，可以代替潜水员完成深海探测、海洋救生、水下环境探测、水下排雷等多种高难度、高危险性的水下作业任务。舰船载无人潜航器目前广泛应用于军事技术领域，还有部分应用于民用。从军事战争角度，舰船载无人潜航器已经成为了一种新型海洋无人作战平台武器，在海洋军事战争中占据重要地位。从民用角度，潜航器可以为渔业、水下地形勘探提供便利，帮助从业者更全面的监控渔业信息。

作为一种多用途水下航行器，其在海洋军事作业中有着广泛的应用。但由于绝大多数潜航器属于欠驱动系统，因此对于回收潜航器作业带来了巨大的挑战。目前已有的舰船载无人潜航器回收系统主要包括吊笼回收、机械手抓取系统等。由于舰船载无人潜航器欠驱动性以及海洋水面常伴随波浪涌，而吊笼回收和机械手回收都要求潜航器到达回收系统所要求的指定位置，并保持一个合适姿态才能进行回收作业，因此，以上系统往往需要大量舰船载工作人员参与。不仅劳动强度大，其操作风险大，效率也较低。

根据已有的舰船载无人潜航器回收系统的缺点，发明了一种基于舰船搭载升降甲板可升降无人航行器的无人潜航器自主回收方法及系统，该方法包含两种回收过程，能够有效提高舰船载无人潜航器回收效率，降低舰船人员工作强度和风险性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种操作简单且回收效率高的舰船载无人潜航器做主回收方法及系统。

基于上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种舰船载无人潜航器自主回收方法，包括以下步骤：

步骤1，母船将航行器释放到水面，航行器接近潜航器；

步骤2，将潜航器回收到航行器；

步骤3，航行器回收完潜航器后返航回到母船。

进一步的，在步骤1中，航行器接近潜航器的方法包括以下步骤：

步骤1.1，航行器在水面进行搜索航行，开始接收来自水下潜航器的信息，并与潜航器建立通讯；

步骤1.2，航行器利用机载电脑进行GNSS、IMU、激光雷达扩展卡尔曼滤波融合算法精确得到当前无人回收航行器海面位置；

步骤1.3，航行器接收到来自潜航器的位置信号后，根据航行器当前航点信息以及潜航器位置信息进行轨迹规划，采用视线法接近目标潜航器。

进一步的，在步骤2中，将潜航器回收到航行器的方法包括以下步骤：

步骤2.1，在航行器与潜航器之间达到设定距离时后，航行器与潜航器保持速度相同，航行器的机载电脑发布指令到执行机构的工控机，工控机驱动升降甲板匀速下沉至水面以下1-2米位置；

步骤2.2，潜航器上浮至距离水面1—2米位置，然后沿着直线保持匀速前进；如果航行器中线未对准潜航器，此时航行器通过侧向推进器矫正方向，使航行器的中线对准潜航器；

步骤2.3，潜航器上浮至距离水面0.5米后，航行器加速向前，直至潜航器进入升降甲板上方；然后航行器逐渐降速，降速过程中使潜航器始终处于升降甲板上方；

步骤2.4，当航行器与潜航器的航向角度相差15°以内时，航行器的机载电脑控制升降甲板抬升，潜航器落入升降甲板中；甲板抬升过程中，使航行器和潜航器保持速度相同。

进一步的，在步骤3中，航行器返航到母船的过程包括以下步骤：

步骤3..1，航行器与母船进行实时通讯，将母船位置实时发送给航行器；然后航行器的机载电脑采用视线法进行路径规划，得到返航路径；然后跟踪返航路径；

步骤3.2，航行器返航时，母船通过吊装机构下放回收笼至水面以下，航行器与母船达到设定距离时，启动侧向推进器，调整航行器姿态，使其航向与母船航向相同；

步骤3.3，航行器进入回收笼后，操作母船上的吊装机构升起回收笼、航行器与潜航器，然后将潜航器放到盛放器上。

一种舰船载无人潜航器自主回收系统，可实现上述的方法，包括母船，还包括与潜航器相配合的航行器；母船上设置有吊装机构；航行器包括两个固连的船舱，还包括在两个船舱之间设置的升降甲板，升降甲板为凹槽状结构。

进一步的，升降甲板与船舱之间连接有升降交叉杆，升降交叉杆包括转动连接的主动杆和从动杆；主动杆的顶端连接有与船舱平行的直线推杆，直线推杆与船舱固连，主动杆的顶端沿直线推杆方向与船舱滑动连接；主动杆的底端与升降甲板的后端转动连接；从动杆的顶端与船舱的后端转动连接；从动杆的底端沿直线推杆方向与升降甲板滑动连接。

进一步的，升降甲板中间连接有二级甲板，二级甲板在竖直方向上与升降甲板滑动连接；二级甲板下方设置有升降机构，升降机构包括在升降甲板底端铰接的电推杆，电推杆的前端铰接有升降拐杆，升降拐杆包括与电推杆铰接的短臂，还包括与短臂顶端固连的长臂，短臂与长臂连接处与升降甲板铰接，长臂顶端转动连接有升降滑轮，升降滑轮与二级甲板底端接触。

进一步的，两个船舱上固连有一个固定框，固定框设置在升降甲板正上方；固定框上连接有水平设置的上端盖，上端盖下方固连有水平的磁吸座滑轨，磁吸座滑轨与直线推杆垂直，磁吸座滑轨上连接有磁吸座滑块，磁吸座滑块连接有电磁吸附座，电磁吸附座用于吸附潜航器。

进一步的，吊装机构包括与母船固连的磁吸式安装座，磁吸式安装座上连接有电磁吸盘，电磁吸盘用于吸附上端盖。

进一步的，固定框上固连有引导裙边，引导裙边用于引导上端盖与固定框连接。

进一步的，吊装机构包括与母船固连的一对吊装底座，每个吊装底座上均铰接有吊装大臂，每个吊装大臂远离吊装底座的一端均铰接有竖直的吊装小臂，两个吊装小臂底端连接有一个回收笼。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

针对传统吊笼式、机械手抓取式等常规潜航器回收方法的不足之处，本文提出了一种新型舰船载无人潜航器自主回收方法及系统。所提出的舰船载无人潜航器自主回收方法的创新之处在于设计和利用了一种无人航行器的扁平化装置作为中间媒介，巧妙地克服了无人潜航器欠驱动特性所带来的姿态不易控制，难于回收的特点。所提出回收方法涉及两种回收过程，一种是采用传统吊装装置进行航行器整体回收，这种方式考虑到大部分母船通常采用传统吊装机构完成，故所发明回收方法可以适用于这种模式。另外一种回收方法采用电磁吸附式，主要针对磁吸固定座进行回收，这种模式下，通常由航行器完成回收作业，固定座装载的多个航行器达到数量后，再对固定座进行回收吊装，此过程中航行器不回收，可以继续进行水面回收作业，提高了航行器的回收效率，同时也使回收操作更加简单。

所提出的无人航行器具备全驱动特性，能够灵活准确的实现姿态控制，易于实现回收潜航器，同时回收航行器搭配了多传感器，极大地提升了定位精度，提高了效率。同时整个过程是自主回收的，能够大大降低人为参与率，减少船载人员劳动强度和海上作业风险性。人为参与过程只集中于吊装回收航行器过程，一般劳动强度较小，大大地提高了回收作业效率。

所提出的一种由带升降甲板的回收无人航行器执行自主回收舰船载无人潜航器的方法，既可以同时满足传统吊装机构和文中所述吊装机构，扩大母船适用范围，同时所述水面回收航行器可以进行多数量、多批次潜航器回收。另外，所提出升降甲板无人航行器回收方法不仅能够高效的解决船载潜航器回收的问题，还能大幅度提高回收作业半径。扁平化的升降甲板回收航行器，其操作简便，装置机构简单可靠，整个回收流程能够人为参与率低，自动化作业程度高，智能程度高，灵活性强。真正提高了海洋无人潜航器的作战实力和民用价值。

附图说明

图1为本发明实施例1的航行器正视图；

图2为本发明实施例1的航行器左视图；

图3为本发明实施例1的航行器俯视图；

图4为本发明实施例1的航行器轴测图；

图5为本发明实施例1的磁吸式安装座内部结构示意图；

图6为本发明实施例1的航行器底部示意图；

图7为本发明实施例1的航行器进入升降甲板的左视图；

图8为本发明实施例1的航行器进入升降甲板的轴侧图；

图9为本发明实施例1的二级升降甲板运动左视图；

图10为本发明实施例1的二级升降甲板运动轴测图；

图11为本发明实施例1的磁吸式安装座轴测图；

图12为本发明实施例1的磁吸式安装座正视图；

图13为本发明实施例1的磁吸式安装座和固定框连接示意图；

图14为本发明实施例1的母船示意图；

图15为本发明实施例1的升降交叉杆示意图；

图16为本发明实施例2的航行器接收潜航器信号示意图；

图17为本发明实施例2的航行器下放升降甲板准备回收示意图；

图18为本发明实施例2的航行器姿态调整示意图；

图19为本发明实施例2的潜航器进入升降甲板示意图；

图20为本发明实施例2的升降甲板上升示意图；

图21为本发明实施例2的升降甲板上升完毕示意图；

图22为本发明实施例2的二级甲板上升示意图；

图23为本发明实施例2的磁吸座滑块回收潜航器示意图；

图24为本发明实施例2的电磁吸盘吊装回收满载的磁吸安装座示意图；

图25为图26的局部放大图；

图26为本发明实施例3的母船吊装航行器示意图；

图27为本发明实施例3的母船释放航行器示意图；

图28为本发明实施例3的母船回收航行器示意图；

图29为本发明实施例3的母船提升回收笼示意图；

图30为本发明实施例4的母船回收潜航器和航行器示意图。

图中：引导裙边1、上端盖2、磁吸座滑块3、磁吸座滑轨4、惯导5、激光雷达6、固定框7、潜航器8、支撑拐杆9、天线10、船舱11、直线推杆12、滑轮轴13、前端滑轮14、固定杆15、滑柱16、限位块17、升降甲板18、升降交叉杆19、铰接轴20、推杆安装角铁21、天线底座22、推杆安装座23、主动杆24、升降滑轮25、电推杆26、拐杆铰接轴27、升降拐杆28、侧向推进器29、后端固定杆30、从动杆31、二级甲板32、甲板角铁33、电源模块34、通信模块35、GNSS接收机36、顶上设备安装板37、磁吸座供电模组38、滑块运动模组39、机载电脑40、滚动滑轮41、连接杆42、短臂43、电磁吸盘44、吊装小臂45、吊装大臂46、回收笼47、航行器48、吊装底座49、盛放器50、磁吸式安装座51、长臂52、斜边引导棱边53。

具体实施方式

实施例1

一种舰船载无人潜航器8自主回收系统，如图1-15所示，包括母船，还包括与潜航器8相配合的航行器48；航行器48用于回收潜航器8；母船上设置有吊装机构；航行器48包括两个固连的船舱11，还包括在两个船舱11之间设置的升降甲板18，升降甲板18的长度方向与船舱11一致，升降甲板18为凹槽状结构。

如图1所示，升降甲板18的前端固连有横向的固定杆15，升降甲板18后端固连有横向的后端固定杆30，两者均起支撑升降甲板18的作用。两个船舱11上固连有一个固定框7，固定框7设置在升降甲板18正上方；固定框7为方形闭合杆状结构；固定框7下方固连有支撑拐杆9，支撑拐杆9底端与船舱11固连。固定框7上连接有水平的顶上设备安装板37，顶上设备安装板37上安装有惯导5和几激光雷达6，惯导5和激光雷达6均设置在固定框7前端。如图3-4所示，船舱11上还设置有电源模块34、通信模块35、GNSS接收机36；船舱11内还设置有机载电脑40；船舱11前端设置有天线10底座22，天线10底座22上连接有天线10；船舱11侧面设置有侧向推进器29。

如图1、图7-10、图15所示，升降甲板18与船舱11之间连接有一对左右对称的升降交叉杆19，升降交叉杆19包括在竖直方向转动连接的主动杆24和从动杆31，主动杆24和从动杆31之间通过水平的铰接轴20转动连接；主动杆24的顶端连接有与船舱11平行的直线推杆12。直线推杆12与船舱11固连，船舱11上固连有前后设置的推杆安装角铁21，推杆安装角铁21上固连有推杆安装座23，推杆安装座23设置在船舱11的后半部分，直线推杆12与推杆安装座23连接。主动杆24的顶端沿直线推杆12方向与船舱11滑动连接；直线推杆12前端铰接有水平的滑轮轴13，滑轮轴13与直线推杆12垂直，滑轮轴13上转动连接有前端滑轮14，前端滑轮14与船舱11在前后方向水平滑动连接。主动杆24的底端与升降甲板18的后端转动连接，从动杆31的顶端与船舱11的后端转动连接；从动杆31的底端沿直线推杆12方向与升降甲板18滑动连接。主动杆24顶端与从动杆31顶端位于同一高度，从动杆31底端和主动杆24底端位于同一高度。升降甲板18左右两侧开有孔，通过螺栓与甲板角铁33固连，从动杆31底端和主动杆24底端均在甲板角铁33上设置。主动杆24顶端位底端前方，从动杆31底端位于顶端前方。

如图1-2所示，升降甲板18中间带有凹槽，凹槽内部安装了一个二级机构，二级机构包括在升降甲板18中间连接的二级甲板32，二级甲板32为凹槽状结构，二级甲板32与升降甲板18平行，二级甲板32在竖直方向上与升降甲板18滑动连接，二级升降甲板18前后两端各固连两根竖直的滑柱16，滑柱16与升降甲板18滑动连接，升降甲板18上设置有与滑柱16滑动连接的限位孔；前后两对滑柱16之间均固连有限位块17，限位块17在滑柱16下端固连，通过限位块17进行限位，保证二级甲板32上下平动。二级甲板32下方设置有升降机构，升降机构包括在升降甲板18底端铰接的电推杆26，电推杆26在竖直方向绕升降甲板18底端上下转动，电推杆26铰接在电推杆26的前端铰接有升降拐杆28，升降拐杆28包括与电推杆26铰接的短臂43，还包括与短臂43顶端固连的长臂52，长臂52与短臂43在前方成钝角，短臂43与长臂52连接处通过拐杆铰接轴27与升降甲板18下端的铰接座铰接，长臂52顶端转动连接有升降滑轮25，升降滑轮25与二级甲板32底端滚动接触。

如图1、图3、图5、图11-12所示，固定框7上连接磁吸式安装座51，磁吸式安装座51包括在固定框7上连接的水平设置的上端盖2，上端盖2两侧通过电磁安装装置与固定框7连接；上端盖2下方固连有水平的左右设置的一对磁吸座滑轨4，一对磁吸座滑轨4前后设置，磁吸座滑轨4与直线推杆12垂直，每个磁吸座滑轨4上滑动连接有两组磁吸座滑块3，两个磁吸座滑轨4上左侧的两个磁吸座滑块3之间通过连接杆42连接在一起，右侧的两个磁吸座滑块3之间通过连接杆42连接在一起，每个磁吸座滑块3下端均为半圆弧状的电磁吸附座，电磁吸附座用于吸附潜航器8。磁吸座滑块3包括与磁吸座滑轨4滑动连接的滚动滑轮41，还包括磁吸座供电模组38和滑块运动模组39，滑块运动模组39用于驱动滚动滑轮41，使整个磁吸座滑块3移动。

如图14所示，吊装机构包括磁吸回收机构，磁吸回收机构与母船固连的磁吸式安装座51，磁吸式安装座51上通过回收臂连接有电磁吸盘44，电磁吸盘44用于吸附上端盖2；母船上还设置有盛放器50，盛放器50用于放置潜航器8。吊装机构还包括吊笼回收机构，吊笼回收机构包括与与母船固连的一对吊装底座49，每个吊装底座49上均铰接有吊装大臂46，每个吊装大臂46远离吊装底座49的一端均铰接有竖直的吊装小臂45，两个吊装小臂45底端连接有一个回收笼47。吊笼回收机构与磁吸回收机构根据使用情况可仅在母船上设置其中一种，也能一同设置两种。

如图1、图4、图13所示，固定框7上固连有引导裙边1，引导裙边1用于引导上端盖2与固定框7连接；引导裙边1与固定框7连接处比外围更低，方便将上端盖2放入引导裙边1中。上端盖2两侧底端设置有槽状的斜边引导棱边53，斜边引导棱边53开口由下到上逐渐减小，固定框7上有与斜边引导棱边53配合的引导棱边，方便卡在固定框7上。

实施例2

一种舰船载无人潜航器8自主回收方法，包括以下步骤：

步骤1，如图16所示，母船将航行器48释放到水面，航行器48接近潜航器8；航行器48在水面进行搜索航行，开始接收来自水下潜航器8的信息，并与潜航器8建立通讯；在搜寻过程中，航行器48利用机载电脑40进行GNSS、IMU、激光雷达6扩展卡尔曼滤波（EKF）等融合算法精确得到当前无人回收航行器48海面位置；航行器48接收到来自潜航器8的位置信号后，根据航行器48当前航点信息以及潜航器8位置信息进行轨迹规划，采用视线法接近目标潜航器8。

步骤2，如图17-21所示，将潜航器8回收到航行器48；在航行器48与潜航器8之间达到设定距离时后，航行器48与潜航器8保持速度相同，航行器48与潜航器8之间保持相对静止；航行器48的机载电脑40发布指令到执行机构的工控机，工控机驱动升降甲板18匀速下沉至水面以下1-2米位置；潜航器8上浮至距离水面1—2米位置，然后沿着直线保持匀速前进；如果航行器48中线未对准潜航器8，此时航行器48通过侧向推进器29矫正方向，使航行器48的中线对准潜航器8； 潜航器8上浮至距离水面0.5米后，航行器48加速向前，直至潜航器8进入升降甲板18上方；然后航行器48逐渐降速，降速过程中使潜航器8始终处于升降甲板18上方；无人回收航行器48甲板上布置有位置传感器用于监控潜航器8的位置，当航行器48与潜航器8的航向角度相差15°以内时，航行器48的机载电脑40控制升降甲板18抬升，由于甲板中间为一凹槽结构，潜航器8落入升降甲板18中；甲板抬升过程中，使航行器48和潜航器8保持速度相同，也即相对静止。直线推杆12缩短则带动主动杆24上端向后移动，主动杆24和从动杆31下端向上移动，带动升降甲板18下降；升降甲板18由直线推杆12控制，直线推杆12伸长则带动主动杆24上端向前移动，主动杆24和从动杆31下端向上移动，带动升降甲板18上升。

如图17-23所示，二级甲板32带动潜航器8上升；潜航器8被回收到升降甲板18后，因自身重力作用以及回收甲板内部V字结构作用，会使潜航器8落入升降甲板18中间部位，进入二级甲板32中。电推杆26缩短则带动升降拐杆28的短臂43向后转动，长臂52向前向上转动，将二级甲板32顶起，二级甲板32上升；电推杆26伸长则带动升降拐杆28的短臂43向前转动，长臂52向后向下转动，二级甲板32在重力作用下落下。二级甲板32抬升潜航器8之前，电磁吸附座在滚轮的带动下，在导轨上平动至中间位置，以便与潜航器8对齐；然后二级甲板32上升后带动潜航器8上升至与电磁吸附座接触，然后电磁吸附座启动与潜航器8连接。随后电磁吸附座带动潜航器8移动至一边，二级甲板32在电推杆26作用下降。

步骤3，如图24-25所示，航行器48回收完潜航器8后返航回到母船；航行器48与母船进行实时通讯，将母船位置实时发送给航行器48；然后航行器48的机载电脑40采用视线法进行路径规划，得到返航路径；然后跟踪返航路径开始返航；航行器48与母船达到设定距离时，启动侧向推进器29，调整航行器48姿态，使其航向与母船航向相同；航行器48达到既定位置后，控制下放带有电磁吸盘44的回收臂，直至电磁吸盘44吸附到磁吸式安装座51。然后控制电磁吸盘44从母船上调取另一块空的磁吸式安装座51安装在航行器48上。磁吸式安装座51两侧与水面航行器48连接处为一斜边引导棱边53，其通过水面航行器48上的引导棱边进行定位，然后通过电磁安装装置安装在航行器48上端。安装完毕后，航行器48可重新执行回收任务，整个过程中除了任务结束时，航行器48可始终在水面进行循环作业。

实施例3

本实施例与实施例2的不同之处在于，如图26-27所示，在步骤1中，母船使用吊装机构将航行器48放到水面：操控吊装大臂46转动到母船外，使吊装大臂46水平，则吊装大臂46通过吊装小臂45带动回收笼47进入水中，将航行器48放到水面。如图28-29所示，在步骤3中，使用回收笼47将潜航器8回收到母船，不使用电磁吸盘44。航行器48跟踪返航路径返航时，母船通过吊装机构下放回收笼47至水面以下，航行器48与母船达到设定距离时，启动侧向推进器29，调整航行器48姿态，使其航向与母船航向相同，航行器48缓慢进入回收笼47，回收笼47内的激光传感器识别到航行器48进入后，操作人员操作母船上的吊装机构升起回收笼47，放到母船甲板上，然后将潜航器8放到盛放器50上。

实施例4

本实施例与实施例2的不同之处在于，如图30所示，在步骤3中，使用回收笼47回收潜航器8的同时，也使用电磁吸盘44回收潜航器8。

Claims (5)

1.一种舰船载无人潜航器自主回收方法，所述方法利用一种舰船载无人潜航器自主回收系统来实现，所述系统包括母船，还包括与潜航器相配合的航行器；所述母船上设置有吊装机构；所述航行器包括两个固连的船舱，还包括在两个船舱之间设置的升降甲板，所述升降甲板为凹槽状结构；所述升降甲板与船舱之间连接有升降交叉杆，所述升降交叉杆包括转动连接的主动杆和从动杆；所述主动杆的顶端连接有与船舱平行的直线推杆，所述直线推杆与船舱固连，所述主动杆的顶端沿直线推杆方向与船舱滑动连接；所述主动杆的底端与升降甲板的后端转动连接；所述从动杆的顶端与船舱的后端转动连接；所述从动杆的底端沿直线推杆方向与升降甲板滑动连接；所述升降甲板中间连接有二级甲板，所述二级甲板在竖直方向上与升降甲板滑动连接；所述二级甲板下方设置有升降机构，所述升降机构包括在升降甲板底端铰接的电推杆，所述电推杆的前端铰接有升降拐杆，所述升降拐杆包括与电推杆铰接的短臂，还包括与短臂顶端固连的长臂，所述短臂与长臂连接处与升降甲板铰接，所述长臂顶端转动连接有升降滑轮，所述升降滑轮与二级甲板底端接触；两个所述船舱上固连有一个固定框，所述固定框设置在升降甲板正上方；所述固定框上连接有水平设置的上端盖，所述上端盖下方固连有水平的磁吸座滑轨，所述磁吸座滑轨与直线推杆垂直，所述磁吸座滑轨上连接有磁吸座滑块，所述磁吸座滑块连接有电磁吸附座，所述电磁吸附座用于吸附潜航器；其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1，母船将航行器释放到水面，航行器接近潜航器；

步骤2，将潜航器回收到航行器；

步骤2.1，在航行器与潜航器之间达到设定距离时，航行器与潜航器保持速度相同，航行器的机载电脑发布指令到执行机构的工控机，工控机驱动升降甲板匀速下沉至水面以下1-2米位置；

步骤2.2，潜航器上浮至距离水面1—2米位置，然后沿着直线保持匀速前进；如果航行器中线未对准潜航器，此时航行器通过侧向推进器矫正方向，使航行器的中线对准潜航器；

步骤2.3，潜航器上浮至距离水面0.5米后，航行器加速向前，直至潜航器进入升降甲板上方；然后航行器逐渐降速，降速过程中使潜航器始终处于升降甲板上方；

步骤2.4，当航行器与潜航器的航向角度相差15°以内时，航行器的机载电脑控制升降甲板抬升，潜航器落入升降甲板中；甲板抬升过程中，使航行器和潜航器保持速度相同；

步骤3，航行器回收完潜航器后返航回到母船。

2.如权利要求1所述的舰船载无人潜航器自主回收方法，其特征在于，在步骤1中，航行器接近潜航器的方法包括以下步骤：

步骤1.1，航行器在水面进行搜索航行，开始接收来自水下潜航器的信息，并与潜航器建立通讯；

步骤1.2，航行器利用机载电脑进行GNSS、IMU、激光雷达扩展卡尔曼滤波融合算法精确得到当前无人回收航行器海面位置；

步骤1.3，航行器接收到来自潜航器的位置信号后，根据航行器当前航点信息以及潜航器位置信息进行轨迹规划，采用视线法接近目标潜航器。

3.如权利要求2所述的舰船载无人潜航器自主回收方法，其特征在于，在步骤3中，航行器返航到母船的过程包括以下步骤：

步骤3.1，航行器与母船进行实时通讯，将母船位置实时发送给航行器；然后航行器的机载电脑采用视线法进行路径规划，得到返航路径；然后跟踪返航路径；

步骤3.2，航行器返航时，母船通过吊装机构下放回收笼至水面以下，航行器与母船达到设定距离时，启动侧向推进器，调整航行器姿态，使其航向与母船航向相同；

步骤3.3，航行器进入回收笼后，操作母船上的吊装机构升起回收笼、航行器与潜航器，然后将潜航器放到盛放器上。

4.如权利要求1所述的舰船载无人潜航器自主回收方法，其特征在于，所述吊装机构包括与母船固连的磁吸式安装座，所述磁吸式安装座上连接有电磁吸盘，所述电磁吸盘用于吸附上端盖。

5.如权利要求1所述的舰船载无人潜航器自主回收方法，其特征在于，所述固定框上固连有引导裙边，所述引导裙边用于引导上端盖与固定框连接。