CN110843782B - 一种车辆寸动控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种寸动控制方法及装置，通过控制制动系统按照基础制动力执行制动操作来至少保持目标车辆静止，进一步，控制动力系统按照脉冲驱动力执行驱动操作、控制制动系统按照预设最大制动力执行制动操作来使目标车辆完成一次寸动，最后通过一次或多次寸动来实现目标车辆移动到目标位置的预设偏差允许范围内。基于本发明，可以控制车辆进行微小位移的移动，实现自动驾驶车辆精准停车。

Description

一种车辆寸动控制方法及装置

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种车辆寸动控制方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，各大公司不断完善不同场景下的自动驾驶功能，其中自动停车是低速场景下最为实用的功能之一。

在自动驾驶车辆精准停车等场景中，常需要将车辆停在目标位置，然而受车辆自身性能等因素的限制，很难一次性完成。因此，如何控制车辆进行微小位移的移动，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种车辆寸动控制方法及装置。技术方案如下：

一种车辆寸动控制方法，所述方法包括：

在目标车辆处于静止状态的情况下，确定本次寸动的基础制动力，并控制所述目标车辆的制动系统按照所述基础制动力执行制动操作；其中，所述基础制动力至少用于保持所述目标车辆处于静止状态；

确定本次寸动的脉冲驱动力，并控制所述目标车辆的动力系统按照所述脉冲驱动力执行驱动操作；其中，所述脉冲驱动力表征驱动周期的一定持续驱动时间内处于有值状态、所述驱动周期内其他驱动时间处于无值状态的驱动力；

控制所述制动系统按照预设最大制动力执行制动操作；

获取所述目标车辆本次寸动的第一寸动距离和第一目标距离，并判断所述第一寸动距离与所述第一目标距离的偏差是否在预设偏差允许范围内；其中，所述第一目标距离表征所述目标车辆本次寸动的当前位置与目标位置的距离；

如果所述本次寸动的寸动距离与所述目标距离的偏差不在所述预设偏差允许范围内，返回执行所述确定本次寸动的基础制动力；

如果所述本次寸动的寸动距离与所述目标距离的偏差在所述预设偏差允许范围内，结束寸动控制。

优选的，所述确定本次寸动的基础制动力，包括：

根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力；其中，所述静止制动力表征保持所述目标车辆处于静止状态的最小制动力；

确定本次寸动的预加制动力；其中，所述预加制动力表征补偿所述制动系统制动延迟的制动力；

将所述静止制动力和所述本次寸动的预加制动力之和作为本次寸动的基础制动力。

优选的，所述根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力，包括：

根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息计算静止制动力

；

其中，

表示预设的真实制动力与等效制动力间的等效系数，

表示预设的控制输入静止制动力与真实制动力间的转化系数，

表示所述目标车辆的车重信息，

表示所述目标车辆所在道路的坡度信息。

优选的，所述根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息计算静止制动力之后，还包括：

修正所述静止制动力。

优选的，所述确定本次寸动的脉冲驱动力，包括：

调取所述目标车辆上一次寸动的第二寸动距离与第二目标距离的偏差；其中，所述第二目标距离表征所述目标车辆上一次寸动的当前位置与目标位置的距离；

判断所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差是否小于零；

如果所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差小于零，增加上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将增加后的所述历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；

如果所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差大于零，减小上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将距离当前时刻最近的反向历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；其中，所述反向历史脉冲驱动力为驱动方向与所述历史脉冲驱动力驱动方向相反的脉冲驱动力。

一种车辆寸动控制装置，所述装置包括：

第一控制模块，用于在目标车辆处于静止状态的情况下，确定本次寸动的基础制动力，并控制所述目标车辆的制动系统按照所述基础制动力执行制动操作；其中，所述基础制动力至少用于保持所述目标车辆处于静止状态；

第二控制模块，用于确定本次寸动的脉冲驱动力，并控制所述目标车辆的动力系统按照所述脉冲驱动力执行驱动操作；其中，所述脉冲驱动力表征驱动周期的一定持续驱动时间内处于有值状态、所述驱动周期内其他驱动时间处于无值状态的驱动力；

第三控制模块，用于控制所述制动系统按照预设最大制动力执行制动操作；

判断模块，用于获取所述目标车辆本次寸动的第一寸动距离和第一目标距离，并判断所述第一寸动距离与所述第一目标距离的偏差是否在预设偏差允许范围内；其中，所述第一目标距离表征所述目标车辆本次寸动的当前位置与目标位置的距离；如果所述本次寸动的寸动距离与所述目标距离的偏差不在所述预设偏差允许范围内，触发所述第一控制模块；如果所述本次寸动的寸动距离与所述目标距离的偏差在所述预设偏差允许范围内，结束寸动控制。

优选的，用于确定本次寸动的基础制动力的所述第一控制模块，具体用于：

根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力；其中，所述静止制动力表征保持所述目标车辆处于静止状态的最小制动力；确定本次寸动的预加制动力；其中，所述预加制动力表征补偿所述制动系统制动延迟的制动力；将所述静止制动力和所述本次寸动的预加制动力之和作为本次寸动的基础制动力。

优选的，用于根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力的所述第一控制模块，具体用于：

根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息计算静止制动力

；其中，

表示预设的真实制动力与等效制动力间的等效系数，

表示预设的控制输入静止制动力与真实制动力间的转化系数，

表示所述目标车辆的车重信息，

表示所述目标车辆所在道路的坡度信息。

优选的，所述第一控制模块，还用于：

修正所述静止制动力。

优选的，用于确定本次寸动的脉冲驱动力的所述第二控制模块，具体用于：

调取所述目标车辆上一次寸动的第二寸动距离与第二目标距离的偏差；其中，所述第二目标距离表征所述目标车辆上一次寸动的当前位置与目标位置的距离；判断所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差是否小于零；如果所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差小于零，增加上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将增加后的所述历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；如果所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差大于零，减小上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将距离当前时刻最近的反向历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；其中，所述反向历史脉冲驱动力为驱动方向与所述历史脉冲驱动力驱动方向相反的脉冲驱动力。

以上本发明提供一种寸动控制方法及装置，通过控制制动系统按照基础制动力执行制动操作来至少保持目标车辆静止，进一步，控制动力系统按照脉冲驱动力执行驱动操作、控制制动系统按照预设最大制动力执行制动操作来使目标车辆完成一次寸动，最后通过一次或多次寸动来实现目标车辆移动到目标位置的预设偏差允许范围内。基于本发明，可以控制车辆进行微小位移的移动，实现自动驾驶车辆精准停车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的车辆寸动控制方法的方法流程图；

图2为本发明实施例公开的车辆寸动控制方法的部分方法流程图；

图3为本发明实施例公开的车辆寸动控制方法的另一部分方法流程图；

图4为本发明实施例公开的车辆寸动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种车辆寸动控制方法，该方法可以应用于车辆的自动驾驶系统，方法流程图如图1所示，包括如下步骤：

S10，在目标车辆处于静止状态的情况下，确定本次寸动的基础制动力，并控制目标车辆的制动系统按照基础制动力执行制动操作；其中，基础制动力至少用于保持目标车辆处于静止状态。

本实施例首先对寸动控制进行介绍：

如果车辆运动一次，产生了微小的位移，我们称此运动为寸动，或者微动。因此，寸动控制，是一种实现车辆微小位移运动或者车辆短暂运动的控制，可以在自动驾驶车辆的精准停车场景中使用。

比如，目标车辆在目标位置附近，自动驾驶系统第一次刹停车辆后，车辆没能精准地停靠在目标位置，而是离目标位置还差5cm的距离；如果要求的偏差允许范围为±2.5cm，那就需要目标车辆从当前位置再次移动2.5cm，车辆才能完全停靠在目标位置。在这里，车辆从静止状态向前移动2.5cm后停止，称目标车辆完成了一次寸动，寸动的距离为2.5cm。

本实施例中，为实现自动驾驶车辆位置的微小移动，前提需要控制车辆进入静止状态，具体可以控制制动系统按照预设最大制动力执行制动操作，然后再对车辆实施寸动控制。而在本次寸动过程中，首先确定本次寸动的基础制动力，该基础制动力可以至少保持目标车辆处于静止状态，也就是说，该基础制动力至少包括保持目标车辆处于静止状态的最小制动力，即以下静止制动力。

当目标车辆的寸动的距离十分微小时，比如一次寸动的距离仅有1cm，即便坡道的坡度十分微小，都会对寸动产生很大影响。因此，本实施例中，静止制动力需要克服目标车辆在坡道上沿坡道方向的重力分量，防止车辆溜坡。当然，坡道的坡度为0时，可以认为是一个平直道路，因此可以将平直道路认定为坡道的特殊情形。以下本实施例将对目标车辆在道路为坡道上的情景进行描述，以确保普适性。

在一次寸动控制过程中，目标车辆移动完成后需要施加制动力让车辆尽快停止，但由于制动系统的惯性，制动力真正施加到目标车辆上的时间会有延迟，这个延迟就会影响车辆本次寸动的寸动距离。为加大寸动后期的制动加速度、缩短驱动力撤除后的制动时间，在目标车辆移动前就预先施加一部分制动力。具体实现过程中，步骤S10中“确定本次寸动的基础制动力”可以采用如下步骤，部分方法流程图如图2所示：

S101，根据目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力；其中，静止制动力表征保持目标车辆处于静止状态的最小制动力。

本实施例中，可以采用标定法通过一系列的标定实验获得静止制动力与车重、坡度间的对应关系，具体示例可见如下表1：

表1

为方便理解，以下对标定实验的过程进行介绍：

首先，施加对目标车辆最大制动力，让目标车辆停止在指定坡度的坡道上；然后，小幅度减小制动力，在目标车辆发生移动时，记录下此时的制动力

；最后，再小幅度增加制动力，在目标车辆停止移动时，记录下此时的制动力

；最终，以

和

的算术平均值作为目标车辆在自身车重和指定坡度下的静止制动力。

而为了提高静止制动力的准确度，在具体实现过程中，步骤S101中“根据目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力”可以采用如下步骤：

按照如下公式（1）计算静止制动力

：

（1）

其中，

表示预设的真实制动力与等效制动力间的等效系数，

表示预设的控制输入静止制动力与真实制动力间的转化系数，

表示目标车辆的车重信息，

表示目标车辆所在道路的坡度信息。

为方便理解，以下对获得公式

的过程进行介绍：

首先，按照力学公式计算得到目标车辆在坡道上沿坡道方向的重力分量

；

进一步，目标车辆在坡道上沿坡道方向保持静止，就表示道路施加于车轮上的静摩擦力与目标车辆的重力分量相平衡，即

；

更进一步，对于目标车辆的车轮而言，在坡道上沿坡道方向并没有转动，说明作用于车轮、相对于车轮中心线（即车轴）的力矩处于平衡状态。而作用于车轮、且可以在车轮中心线处形成力矩的力共有两个：一个是道路施加于车轮上的静摩擦力

，一个是作用于车轮轮毂的制动力。在简化的车辆模型中，假设制动力存在一个等效的力作用于车轮的边缘，真实制动力

与等效制动力

之间存在一个等效系数

，因此

；

再进一步，由于道路施加于车轮上的静摩擦力

本身就作用于车轮的边缘，因此在车轮不发生转动时存在以下平衡公式：

；

最后，制动系统通过制动泵、制动液、以及制动盘或制动毂将制动系统的信号输入转化为真实制动力时，静止制动力

与真实制动力

间存在一个转化系数

，即

。

综上所述，

；其中，真实制动力与等效制动力间的等效系数

和静止制动力与真实制动力间的转化系数

，可以通过车辆的标定试验获得。

此外，采用标定法或者公式法获得的静止制动力很大可能寸在误差，淡出地施加上述方法获得的静止制动力不一定使目标车辆刚好在坡道上保持静止状态。因此，本实施例，还可以进一步修正静止制动力。修正的过程如下：

首先按照基础制动力控制制动系统执行制动操作；进一步获取目标车辆的新运行状态；最后基于新运行状态对静止制动力进行修正，具体的，如果施加基础制动力后，目标车辆无法维持静止状态，则在基础制动力的基础上小幅度增加制动力，直至目标车辆完全静止，此时施加到目标车辆上的全部制动力即为最终的静止制动力；如果施加静止制动力后，目标车辆可以维持静止状态，则在基础制动力的基础上小幅度减小制动力，直到目标车辆发生移动，然后立即再小幅度增加制动力，直到目标车辆再次完全静止，此时施加到目标车辆上的全部制动力即为最终的静止制动力。

需要说明的是，以上描述的“小幅度减小制动力”或者“小幅度增加制动力”时的制动力调节幅度可以预先设置，本实施例对此不限定。

S102，确定本次寸动的预加制动力；其中，预加制动力表征补偿制动系统制动延迟的制动力。

本实施例中，预加制动力可以预先设置，具体可以基于静止制动力确定（比如，制动力大小与静止制动力相同），还可以基于车辆Creep驱动力确定（比如，制动力大小为Creep驱动力的20%），本实施例对此不做限定。

S103，将静止制动力和本次寸动的预加制动力之和作为本次寸动的基础制动力。

S20，确定本次寸动的脉冲驱动力，并控制目标车辆的动力系统按照脉冲驱动力执行驱动操作；其中，脉冲驱动力表征驱动周期的一定持续驱动时间内处于有值状态、驱动周期内其他驱动时间处于无值状态的驱动力。

本实施例中，脉冲驱动力为单脉冲的驱动力，驱动周期内一定持续驱动时间内处于有值状态，即施加大小恒定的驱动力，驱动周期内其他驱动时间内则处于无值状态，即驱动力大小为零。该脉冲驱动力的脉冲宽度即处于有值状态的驱动时间，为自动驾驶系统控制信号发送周期（通讯协议中规定的信号更新周期）的整数倍，并略大于动力系统的响应滞后时间。

此外，脉冲驱动力可以按照驱动方向分为两类：第一类脉冲驱动力的驱动方向为目标车辆第一次驶向目标位置的方向；第二类脉冲驱动力的驱动方向与第一类脉冲驱动力的驱动方向相反。两类脉冲驱动力初始的驱动大小和处于有值状态的驱动时间可以预先设置。目标车辆第一次寸动时控制动力系统按照第一类脉冲驱动力执行驱动操作，在后续寸动时可以基于上一次寸动产生的偏差对本次寸动使用的脉冲驱动力的大小和驱动方向进行调整。

具体实现过程中，步骤S20中“确定本次寸动的脉冲驱动力”可以采用如下步骤，部分方法流程图如图3所示：

S201，调取目标车辆上一次寸动的第二寸动距离与第二目标距离的偏差；其中，第二目标距离表征目标车辆上一次寸动的当前位置与目标位置的距离。

S202，判断第二寸动距离与第二目标距离的偏差是否小于零；若小于零，则执行步骤S203；若大于零，则执行步骤S204。

本实施例中，通过判断第二寸距离与第二目标距离的偏差是否小于零，来确定本次寸动使用的脉冲驱动力与上一次寸动使用的脉冲驱动力的驱动方向是否相同，具体的：如果第二寸距离与第二目标距离的偏差小于零，则表示上一次寸动的寸动距离偏小，经上一次寸动目标车辆还未到达目标位置，因此本次寸动使用的脉冲驱动力与上一次寸动使用的脉冲驱动力的驱动方向相同；如果第二寸距离与第二目标距离的偏差大于零，则表示上一次寸动的寸动距离偏大，经上一次寸动、目标车辆已到达并经过目标位置，因此本次使用的脉冲驱动力与上一次寸动使用的脉冲驱动力的驱动方向相反。

S203，增加上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将增加后的历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力。

本实施例中，如果第二寸动距离与第二目标距离的偏差小于零，则可以使用如下三种操作方式中的任意一种，当然还可以循环使用如下三种操作方式，比如第A次寸动对应的偏差小于零、第A+1次寸动对应的偏差大于零、第A+2次寸动对应的偏差小于零、第A+3次寸动对应的偏差小于零……，则第A次寸动使用如下第一种操作方式、第A+2次寸动使用如下第二种操作方式、第A+3次寸动使用如下第三种操作方式：

第一种操作方式，增加历史脉冲驱动力的驱动大小，将增加驱动大小后的历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；

第二种操作方式，增加历史脉冲驱动力的处于有值状态的驱动时间，将增加驱动时间后的历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；

第三种操作方式，同时增加历史脉冲驱动力的驱动大小和处于有值状态的驱动时间，将增加驱动大小和驱动时间后的历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力。

另外，在基础制动力由静止制动力和本次寸动的预加制动力组成的情况下，预加制动力也会影响寸动的距离：如果预加制动力过小，那么车辆从已有的制动力爬升到预设最大制动力所需要的时间就会偏大，寸动的距离就会偏大；如果预加制动力过大，那么就可能会造成动力系统需要提供更大的驱动力，车辆才能发生寸动，寸动的距离就会偏小。因此，本实施例还可以提供第四种操作方式：减小上一次寸动的预加制动力的制动大小，并将增加后的预加制动力作为本次寸动的预加制动力。当然，第四种操作方式单独使用，还可以与上述三种操作方式中的任意一种一起使用，本实施例对此不做限定。

需要说明的是，驱动大小的增加量、处于有值状态的驱动时间的增加量、以及预加制动力的减小量均为预先设置，优选设置为自动驾驶系统的驱动力最小精度、驱动时间的最小精度，本实施例对此不做限定。

S204，减小上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将距离当前时刻最近的反向历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；其中，反向历史脉冲驱动力为驱动方向与历史脉冲驱动力驱动方向相反的脉冲驱动力。

本实施例中，如果第二寸动距离与第二目标距离的偏差小于零，则可以使用如下三种操作方式中的任意一种处理历史脉冲驱动力：

第一种操作方式，减小历史脉冲驱动力的驱动大小；

第二种操作方式，减小历史脉冲驱动力的处于有值状态的驱动时间；

第三种操作方式，同时减小历史脉冲驱动力的驱动大小和处于有值状态的驱动时间；

另外，在基础制动力由静止制动力和本次寸动的预加制动力组成的情况下，本实施例还可以提供第四种操作方式：增加上一次寸动的预加制动力的制动大小，并将增加后的预加制动力作为历史脉冲驱动力对应的驱动方向上的下一次寸动的预加制动力，以此减少制动系统延迟对历史脉冲驱动力对应的驱动方向上寸动距离的影响。当然，第四种操作方式单独使用，还可以与上述三种操作方式中的任意一种一起使用，本实施例对此不做限定。

为方便理解，本实施例以单独使用第四种操作方式，并且循环使用以上四种操作方式为例进行说明：第B次寸动对应的偏差大于零、第B+1次对应的偏差大于零、第B+2次对应的偏差小于零、第B+3次对应的偏差大于零、第B+4次对应的偏差小于零、第B+5次对应的偏差大于零……，则第B次寸动使用如上第一种操作方式、第B+1次寸动使用如上第二种操作方式、第B+3次寸动使用如上第三种操作方式、第B+5次寸动使用如上第四种操作方式。

此外，本实施例中距离当前时刻最近的反向历史脉冲驱动力即为驱动大小或者处于有值状态的驱动时间为最近一次更新的反向历史脉冲驱动力。

需要说明的是，驱动大小的减小量、处于有值状态的驱动时间的减小量、以及预加制动力的增加量均为预先设置，优选设置为自动驾驶系统的驱动力最小精度、驱动时间的最小精度，本实施例对此不做限定。

S30，控制制动系统按照预设最大制动力执行制动操作。

本实施例中，在动力系统输出的驱动力由有值状态变为无值状态的同时，控制制动系统按照预设最大制动力执行制动操作。

此外，预设最大制动力可以为制动系统允许施加的最大的制动力，如此来捕捉目标车辆的微小位移。

S40，获取目标车辆本次寸动的第一寸动距离和第一目标距离，并判断第一寸动距离与第一目标距离的偏差是否在预设偏差允许范围内；其中，第一目标距离表征目标车辆本次寸动的当前位置与目标位置的距离；若否，则返回执行步骤S10；若是，则结束寸动控制。

本实施例中，可以采用诸如激光测距的手段来获取目标车辆本次寸动的第一寸动距离和第一目标距离。比如，当目标车辆静止时，通过激光测距的方式测得目标车辆距离目标位置的距离为50cm，即第一目标距离为 50cm，在目标车辆执行一次寸动后，目标车辆距离目标位置的距离变为45cm，则第一寸动距离为5cm。

需要说明的是，本实施例中两次寸动之间，优选的，间隔一定时间，以等待动力系统和制动系统恢复至稳定状态，而间隔的时间可以根据实际需要进行设置。

还需要说明的是，基于本实施例提供的车辆寸动控制方法，目标车辆一次寸动可以产生厘米级甚至毫米级的位置移动。在某测试项目中，目标车辆一次寸动仅产生0.2cm的寸动距离。

本发明实施例提供一种寸动控制方法，通过控制制动系统按照基础制动力执行制动操作来至少保持目标车辆静止，进一步，控制动力系统按照脉冲驱动力执行驱动操作、控制制动系统按照预设最大制动力执行制动操作来使目标车辆完成一次寸动，最后通过一次或多次寸动来实现目标车辆移动到目标位置的预设偏差允许范围内。基于本发明，可以控制车辆进行微小位移的移动，实现自动驾驶车辆精准停车。

基于上述实施例提供的寸动控制方法，本发明实施例则对应提供执行上述寸动控制方法的装置，该装置的结构示意图如图4所示，包括：

第一控制模块10，用于在目标车辆处于静止状态的情况下，确定本次寸动的基础制动力，并控制目标车辆的制动系统按照基础制动力执行制动操作；其中，基础制动力至少用于保持目标车辆处于静止状态；

第二控制模块20，用于确定本次寸动的脉冲驱动力，并控制目标车辆的动力系统按照脉冲驱动力执行驱动操作；其中，脉冲驱动力表征驱动周期的一定持续驱动时间内处于有值状态、驱动周期内其他驱动时间处于无值状态的驱动力；

第三控制模块30，用于控制制动系统按照预设最大制动力执行制动操作；

判断模块40，用于获取目标车辆本次寸动的第一寸动距离和第一目标距离，并判断第一寸动距离与第一目标距离的偏差是否在预设偏差允许范围内；其中，第一目标距离表征目标车辆本次寸动的当前位置与目标位置的距离；如果本次寸动的寸动距离与目标距离的偏差不在预设偏差允许范围内，触发第一控制模块10；如果本次寸动的寸动距离与目标距离的偏差在预设偏差允许范围内，结束寸动控制。

可选的，用于确定本次寸动的基础制动力的第一控制模块10，具体用于：

根据目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力；其中，静止制动力表征保持目标车辆处于静止状态的最小制动力；确定本次寸动的预加制动力；其中，预加制动力表征补偿制动系统制动延迟的制动力；将静止制动力和本次寸动的预加制动力之和作为本次寸动的基础制动力。

可选的，用于根据目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力的第一控制模块10，具体用于：

根据目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息计算静止制动力

；其中，

表示预设的真实制动力与等效制动力间的等效系数，

表示预设的控制输入静止制动力与真实制动力间的转化系数，

表示目标车辆的车重信息，

表示目标车辆所在道路的坡度信息。

可选的，第一控制模块10，还用于：

修正静止制动力。

可选的，用于确定本次寸动的脉冲驱动力的第二控制模块20，具体用于：

调取目标车辆上一次寸动的第二寸动距离与第二目标距离的偏差；其中，第二目标距离表征目标车辆上一次寸动的当前位置与目标位置的距离；判断第二寸动距离与第二目标距离的偏差是否小于零；如果第二寸动距离与第二目标距离的偏差小于零，增加上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将增加后的历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；如果第二寸动距离与第二目标距离的偏差大于零，减小上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将距离当前时刻最近的反向历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；其中，反向历史脉冲驱动力为驱动方向与历史脉冲驱动力驱动方向相反的脉冲驱动力。

本发明实施例提供一种寸动控制装置，通过控制制动系统按照基础制动力执行制动操作来至少保持目标车辆静止，进一步，控制动力系统按照脉冲驱动力执行驱动操作、控制制动系统按照预设最大制动力执行制动操作来使目标车辆完成一次寸动，最后通过一次或多次寸动来实现目标车辆移动到目标位置的预设偏差允许范围内。基于本发明，可以控制车辆进行微小位移的移动，实现自动驾驶车辆精准停车。

以上对本发明所提供的一种寸动控制方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素，或者是还包括为这些过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆寸动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标车辆处于静止状态的情况下，确定本次寸动的基础制动力，并控制所述目标车辆的制动系统按照所述基础制动力执行制动操作；其中，所述基础制动力至少用于保持所述目标车辆处于静止状态；

确定本次寸动的脉冲驱动力，并控制所述目标车辆的动力系统按照所述脉冲驱动力执行驱动操作；其中，所述脉冲驱动力表征驱动周期的一定持续驱动时间内处于有值状态、所述驱动周期内其他驱动时间处于无值状态的驱动力；

控制所述制动系统按照预设最大制动力执行制动操作；

获取所述目标车辆本次寸动的第一寸动距离和第一目标距离，并判断所述第一寸动距离与所述第一目标距离的偏差是否在预设偏差允许范围内；其中，所述第一目标距离表征所述目标车辆本次寸动的当前位置与目标位置的距离；

如果所述本次寸动的寸动距离与所述目标距离的偏差不在所述预设偏差允许范围内，返回执行所述确定本次寸动的基础制动力；

如果所述本次寸动的寸动距离与所述目标距离的偏差在所述预设偏差允许范围内，结束寸动控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定本次寸动的基础制动力，包括：

根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力；其中，所述静止制动力表征保持所述目标车辆处于静止状态的最小制动力；

确定本次寸动的预加制动力；其中，所述预加制动力表征补偿所述制动系统制动延迟的制动力；

将所述静止制动力和所述本次寸动的预加制动力之和作为本次寸动的基础制动力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力，包括：

根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息计算静止制动力

；

其中，

表示预设的真实制动力与等效制动力间的等效系数，

表示预设的控制输入静止制动力与真实制动力间的转化系数，

表示所述目标车辆的车重信息，

表示所述目标车辆所在道路的坡度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息计算静止制动力之后，还包括：

修正所述静止制动力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定本次寸动的脉冲驱动力，包括：

调取所述目标车辆上一次寸动的第二寸动距离与第二目标距离的偏差；其中，所述第二目标距离表征所述目标车辆上一次寸动的当前位置与目标位置的距离；

判断所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差是否小于零；

如果所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差小于零，增加上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将增加后的所述历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；

如果所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差大于零，减小上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将距离当前时刻最近的反向历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；其中，所述反向历史脉冲驱动力为驱动方向与所述历史脉冲驱动力驱动方向相反的脉冲驱动力。

6.一种车辆寸动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一控制模块，用于在目标车辆处于静止状态的情况下，确定本次寸动的基础制动力，并控制所述目标车辆的制动系统按照所述基础制动力执行制动操作；其中，所述基础制动力至少用于保持所述目标车辆处于静止状态；

第二控制模块，用于确定本次寸动的脉冲驱动力，并控制所述目标车辆的动力系统按照所述脉冲驱动力执行驱动操作；其中，所述脉冲驱动力表征驱动周期的一定持续驱动时间内处于有值状态、所述驱动周期内其他驱动时间处于无值状态的驱动力；

第三控制模块，用于控制所述制动系统按照预设最大制动力执行制动操作；

判断模块，用于获取所述目标车辆本次寸动的第一寸动距离和第一目标距离，并判断所述第一寸动距离与所述第一目标距离的偏差是否在预设偏差允许范围内；其中，所述第一目标距离表征所述目标车辆本次寸动的当前位置与目标位置的距离；如果所述本次寸动的寸动距离与所述目标距离的偏差不在所述预设偏差允许范围内，触发所述第一控制模块；如果所述本次寸动的寸动距离与所述目标距离的偏差在所述预设偏差允许范围内，结束寸动控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，用于确定本次寸动的基础制动力的所述第一控制模块，具体用于：

根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力；其中，所述静止制动力表征保持所述目标车辆处于静止状态的最小制动力；确定本次寸动的预加制动力；其中，所述预加制动力表征补偿所述制动系统制动延迟的制动力；将所述静止制动力和所述本次寸动的预加制动力之和作为本次寸动的基础制动力。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，用于根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息确定静止制动力的所述第一控制模块，具体用于：

根据所述目标车辆的车重信息和所在道路的坡度信息计算静止制动力

；其中，

表示预设的真实制动力与等效制动力间的等效系数，

表示预设的控制输入静止制动力与真实制动力间的转化系数，

表示所述目标车辆的车重信息，

表示所述目标车辆所在道路的坡度信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块，还用于：

修正所述静止制动力。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，用于确定本次寸动的脉冲驱动力的所述第二控制模块，具体用于：

调取所述目标车辆上一次寸动的第二寸动距离与第二目标距离的偏差；其中，所述第二目标距离表征所述目标车辆上一次寸动的当前位置与目标位置的距离；判断所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差是否小于零；如果所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差小于零，增加上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将增加后的所述历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；如果所述第二寸动距离与所述第二目标距离的偏差大于零，减小上一次寸动的历史脉冲驱动力的驱动大小和/或处于有值状态的驱动时间，并将距离当前时刻最近的反向历史脉冲驱动力作为本次寸动的脉冲驱动力；其中，所述反向历史脉冲驱动力为驱动方向与所述历史脉冲驱动力驱动方向相反的脉冲驱动力。

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