CN110840710A - 被动式膝关节助力机器人 - Google Patents

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CN110840710A
CN110840710A CN201911025006.3A CN201911025006A CN110840710A CN 110840710 A CN110840710 A CN 110840710A CN 201911025006 A CN201911025006 A CN 201911025006A CN 110840710 A CN110840710 A CN 110840710A
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CN
China
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joint
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lower leg
piece
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CN201911025006.3A
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吴洪德
彭亚军
陈金坤
龙亿
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Zhongshan Wabet Intelligent Medical Devices Co Ltd
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Zhongshan Wabet Intelligent Medical Devices Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种被动式膝关节助力机器人，涉及医疗器械技术领域，包括大腿固定组、小腿固定组、膝关节助力装置，其中大腿固定组用于固定大腿，小腿固定组用于固定在小腿上，通过设置膝关节助力装置使得大腿与小腿发生屈膝动作时进行能量蓄存，当小腿与大腿屈膝后进行复位时，膝关节助力装置存蓄的能量能转化为动能辅助小腿固定组上的小腿和大腿固定组上的大腿进行复位动作，进而辅助人体膝关节伸直动作以辅助人体行或运动，保护使用者的膝关节，减轻使用者的膝关节负荷，适用于健康人群登山的膝盖防护，也适用于膝盖受损的亚健康人群的辅助行走。

Description

被动式膝关节助力机器人
【技术领域】
本申请涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种被动式膝关节助力机器人。
【背景技术】
膝关节作为人体下肢重要的关节之一，需要承载整个躯干的重量，另一方面辅助人体实现行走、奔跑、跳跃等运动，同时医学研究表明，随着人年龄的逐渐增大，膝关节的老化不可避免，而即使是年轻人在运动中也同样由于运动损伤等其他原因导致膝关节受伤或患上膝关节炎等疾病而影响下肢行走，膝关节助力机器人的出现能满足这类患者的需求，同时该装置能够使患者正常行走、减轻患者创伤处。
目前，膝关节助力机器人多为刚性结构连接，刚性大，无法代替或辅助人体膝关节发挥在运动中的缓冲作用，不利于患者恢复。
【发明内容】
本申请为了解决现有膝关节助力机器人刚性大、缓冲性能差和不利于患者恢复的技术问题，提供一种被动式膝关节助力机器人。
为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案：
被动式膝关节助力机器人，包括；
大腿固定组，其用于固定在大腿上；
小腿固定组，其设于所述大腿固定组下侧，并用于固定在小腿上；
膝关节助力装置，其连接于所述大腿固定组与所述小腿固定组间，用于所述小腿固定组上的小腿和所述大腿固定组上的大腿进行屈膝动作时蓄存弹性势能，继而所述弹性势能可用于复位所述小腿固定组上的小腿和所述大腿固定组上的大腿。
如上所述的被动式膝关节助力机器人，所述膝关节装置包括：
大腿关节，其上侧与所述大腿固定组连接；
小腿关节，其下侧与所述小腿固定组连接，且其上端与所述大腿关节下端相啮合；
铰接座，其上侧与所述大腿关节下侧铰接，且其下侧与所述小腿关节上侧铰接，当所述小腿固定组上的小腿和所述大腿固定组上的大腿进行屈膝动作时，所述大腿关节与所述小腿关节均绕其相对转动以相互靠近；
复位机构，其设于所述大腿关节上，并与所述小腿关节连接，用于所述大腿关节与所述小腿关节相互靠近时蓄存所述弹性势能。
如上所述的被动式膝关节助力机器人，所述复位机构包括：
第一气弹簧，其设于所述大腿关节上端前侧；
第二气弹簧，其设于所述大腿关节上端后侧；
连接杆，其分别连接所述第一气弹簧的活塞杆上端和所述第二气弹簧的活塞杆上端；
滑动块，其滑动设于所述第一气弹簧与后气弹簧间，且可沿所述第一气弹簧的活塞杆方向滑动；
调节螺栓，其下侧贯穿所述连接杆并与所述滑动块连接；
牵引件，其上端与所述滑动块连接，下端与所述小腿关节连接，当所述大腿关节与所述小腿关节相互靠近时，用于驱动所述第一气弹簧和所述第二气弹簧压缩以蓄存所述弹性势能。
如上所述的被动式膝关节助力机器人，所述大腿关节下端后侧设有大腿齿，且其下侧设有大腿转动腔，所述大腿关节上侧面设有与所述大腿转动腔相贯通且允许所述牵引件穿过的大腿线槽；
所述小腿关节包括：
小腿关节件，其下侧与所述小腿固定组连接，且其上端后侧设有与所述大腿齿相啮合的小腿齿，所述小腿关节件上侧设有与所述大腿转动腔相连通的小腿转动腔，所述小腿关节件上前侧设有往后下侧凹陷并允许所述牵引件穿过的小腿线槽；
转动件，其铰接于所述铰接座下侧，并转动设于所述小腿转动腔和所述大腿转动腔内，且其上侧面设有往前下侧倾斜并与所述牵引件滑动连接的转动滑槽，当所述大腿关节与所述小腿关节相互靠近时，所述转动件与所述小腿关节件同步转动且驱使所述牵引件向下移动。
如上所述的被动式膝关节助力机器人，所述小腿关节件右下侧面设有向内凹陷的安装槽，且所述安装槽与所述小腿线槽相连通，所述安装槽的槽底设有用于限位的卡接槽；
所述小腿关节还包括设于所述安装槽上并用于调节所述牵引件长度的调节装置，所述调节装置包括：
调节壳体，其设于所述安装槽右侧；
调节器，其左侧设有可活动于所述安装槽与所述调节壳体间的调节件，所述调节件右侧连接有贯穿所述调节壳体并外露于所述调节壳体右侧的连接杆，所述调节件左端设有可与所述卡接槽匹配嵌合的卡合部，所述牵引件依次穿过所述小腿线槽、所述安装槽固定于所述调节件上；
弹性复位件，其设于所述调节件与所述调节壳体间，用于复位所述调节器往靠近所述卡接槽方向移动；
旋钮，其连接于所述连接杆右侧。
如上所述的被动式膝关节助力机器人，所述小腿线槽与所述安装槽的连接处设有与所述小腿关节件转动连接的定位滚动件。
如上所述的被动式膝关节助力机器人，所述小腿固定组上侧面设有与所述复位机构相连通的调节孔；
所述调节螺栓与所述滑动块之间为螺纹连接。
如上所述的被动式膝关节助力机器人，所述大腿转动腔的左右壁均开设有与所述铰接座相配合的大腿铰接孔；
所述小腿转动腔的左右壁均开设有与所述铰接座相配合的小腿铰接孔；
所述转动件上设有与所述小腿铰接孔同轴设置的转动孔；
所述铰接座包括左铰接盖以及与所述左铰接盖对侧连接的右铰接盖，所述左铰接盖与所述右铰接盖上侧均设有往所述大腿铰接孔凸出且配合铰接的大腿铰接凸出、下侧均设有与往所述小腿铰接孔凸出且配合铰接的小腿铰接凸出，所述小腿铰接凸出上设有往所述转动孔凸出且匹配铰接的转动凸出。
如上所述的被动式膝关节助力机器人，所述大腿固定组包括用于固定在大腿上侧的上大腿绑带、用于固定在大腿下侧的下大腿绑带以及大腿箍件，所述大腿箍件用于贴合大腿前侧并分别与所述上大腿绑带、下大腿绑带和所述大腿关节连接。
如上所述的被动式膝关节助力机器人，所述小腿固定组包括用于固定在小腿上侧的上小腿绑带、用于固定在小腿下侧的下小腿绑带以及小腿箍件，所述小腿箍件用于贴合小腿后侧并分别与所述上小腿绑带、下小腿绑带和所述小腿关节连接。
与现有技术相比，本申请的有益效果如下：
1、本申请包括大腿固定组、小腿固定组、膝关节助力装置，其中大腿固定组用于固定大腿，小腿固定组用于固定在小腿上，通过设置膝关节助力装置使得大腿与小腿发生屈膝动作时进行能量蓄存，当小腿与大腿屈膝后进行复位时，膝关节助力装置存蓄的能量能转化为动能辅助小腿固定组上的小腿和大腿固定组上的大腿进行复位动作，进而辅助人体膝关节伸直动作以辅助人体行走或运动，保护使用者的膝关节，减轻使用者的膝关节负荷，适用于健康人群登山的膝盖防护，也适用于膝盖受损的亚健康人群的辅助行走。
2、本申请设置有调节装置用于调节牵引件的长度进行微调，从而起到调节松紧的目的，还设置有调节螺栓能与滑动块进行微调，调整牵引件的松紧。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请被动式膝关节助力机器人的结构示意图。
图2是本申请被动式膝关节助力机器人屈膝状态时的结构示意图。
图3是本申请被动式膝关节助力机器人的所述膝关节助力装置3的结构示意图。
图4是本申请的所述膝关节助力装置3隐藏所述铰接座33后的结构示意图。
图5是本申请屈膝状态时的所述膝关节助力装置3隐藏所述铰接座33后的结构示意图。
图6是本申请被动式膝关节助力机器人的所述膝关节助力装置3的分解示意图。
图7是本申请被动式膝关节助力机器人的所述小腿关节32的分解示意图。
【具体实施方式】
请参阅图1～7，被动式膝关节助力机器人，包括大腿固定组1、小腿固定组2、膝关节助力装置3。所述大腿固定组1用于固定在大腿上。所述小腿固定组2设于所述大腿固定组1下侧，并用于固定在小腿上。所述膝关节助力装置3连接于所述大腿固定组1与所述小腿固定组2间，用于所述小腿固定组2上的小腿和所述大腿固定组1上的大腿进行屈膝动作时蓄存弹性势能，继而所述弹性势能可用于复位所述小腿固定组2上的小腿和所述大腿固定组1上的大腿。
本申请包括大腿固定组1、小腿固定组2、膝关节助力装置3，其中所述大腿固定组1用于固定大腿，所述小腿固定组2用于固定在小腿上，通过设置所述膝关节助力装置3使得大腿与小腿发生屈膝动作时进行能量蓄存，当小腿与大腿屈膝后进行复位时，所述膝关节助力装置3存蓄的能量能转化为动能辅助所述小腿固定组2上的小腿和所述大腿固定组1上的大腿进行复位动作，进而辅助人体膝关节伸直动作以辅助人体行走或运动，保护使用者的膝关节，减轻使用者的膝关节负荷，适用于健康人群登山的膝盖防护；也适用于膝盖受损的亚健康人群的辅助行走。
所述膝关节装置3包括大腿关节31、小腿关节32、铰接座33、复位机构34。所述大腿关节31上侧与所述大腿固定组1连接。所述小腿关节32下侧与所述小腿固定组2连接，且其上端与所述大腿关节31下端相啮合。所述铰接座33上侧与所述大腿关节31下侧铰接，且其下侧与所述小腿关节32上侧铰接，当所述小腿固定组2上的小腿和所述大腿固定组1上的大腿进行屈膝动作时，所述大腿关节31与所述小腿关节32均绕其相对转动以相互靠近。所述复位机构34设于所述大腿关节31上，并与所述小腿关节32连接，用于所述大腿关节31与所述小腿关节32相互靠近时蓄存所述弹性势能。当所述大腿关节31与所述小腿关节32相互靠近时，人体膝关节进行屈膝动作，所述大腿关节31和所述小腿关节32均绕所述铰接座33相向同步旋转，此时所述复位机构进行能量的蓄存，继而蓄存的能量能转化为动能辅助所述所述大腿关节31和所述小腿关节32进行复位动作，进而辅助人体膝关节伸直动作以辅助人体行走或运动。
所述复位机构34包括第一气弹簧341、第二气弹簧342、连接杆343、滑动块344、调节螺栓345、牵引件346。所述第一气弹簧341设于所述大腿关节31上端前侧。所述第二气弹簧342设于所述大腿关节31上端后侧。所述连接杆343分别连接所述第一气弹簧341的活塞杆上端和所述第二气弹簧342的活塞杆上端。所述滑动块344滑动设于所述第一气弹簧341与后气弹簧间，且可沿所述第一气弹簧341的活塞杆方向滑动。所述调节螺栓345下侧贯穿所述连接杆343并与所述滑动块344连接。所述牵引件346上端与所述滑动块344连接，下端与所述小腿关节32连接，当所述大腿关节31与所述小腿关节32相互靠近时，用于驱动所述第一气弹簧341和所述第二气弹簧342压缩以蓄存所述弹性势能。所述牵引件346优选为钢丝绳或柔性带，通过采用所述牵引件346的驱动，起始状态为伸直状态，所述第一气弹簧341与所述第二气弹簧342处于放松状态，屈膝状态时，所述牵引件346向下拉所述滑动块344，继而驱使所述连接杆343向下拉伸所述第一气弹簧341与所述第二气弹簧342上的活塞杆进行空气压缩，达到能量蓄存的目的，而当人体膝关节从屈膝状态转换伸直状态时，压缩的所述第一气弹簧341与所述第二气弹簧342释放能量转换为动能，继而使滑动块344向上滑动，带动所述大腿关节31和所述小腿关节32进行复位动作，进而辅助人体膝关节伸直动作以辅助人体行走或运动。
所述大腿关节31下端后侧设有大腿齿311，且其下侧设有大腿转动腔312，所述大腿关节31上侧面设有与所述大腿转动腔312相贯通且允许所述牵引件342穿过的大腿线槽313。所述小腿关节32包括小腿关节件321、转动件322。所述小腿关节件321，其下侧与所述小腿固定组2连接，且其上端后侧设有与所述大腿齿311相啮合的小腿齿3211，所述小腿关节件321上侧设有与所述大腿转动腔312相连通的小腿转动腔3212，所述小腿关节件321上前侧设有往后下侧凹陷并允许所述牵引件342穿过的小腿线槽3213。所述转动件322铰接于所述铰接座33下侧，并转动设于所述小腿转动腔3212和所述大腿转动腔312内，且其上侧面设有往前下侧倾斜并与所述牵引件346滑动连接的转动滑槽3221，当所述大腿关节31与所述小腿关节32相互靠近时，所述转动件322与所述小腿关节件321同步转动且驱使所述牵引件346向下移动。通过设置所述大腿齿311和所述小腿齿3211起到相互啮合而同步转动的目的，牵引件346依次穿过所述大腿线槽313、小腿线槽3213而连接在所述小腿关节件321下侧，通过所述转动件322使得屈膝状态时，所述牵引件346被向下带动驱使所述复位机构34进行压缩。
所述小腿关节件321右下侧面设有向内凹陷的安装槽3211，且所述安装槽3211与所述小腿线槽3213相连通，所述安装槽3211的槽底设有用于限位的卡接槽3210。所述小腿关节32还包括设于所述安装槽3211上并用于调节所述牵引件346长度的调节装置323，所述调节装置323包括调节壳体3231、调节器3232、弹性复位件3233、旋钮3234。所述调节壳体3231设于所述安装槽3211右侧。所述调节器3232左侧设有可活动于所述安装槽3211与所述调节壳体3231间的调节件32321，所述调节件32321右侧连接有贯穿所述调节壳体3231并外露于所述调节壳体3231右侧的连接杆32322，所述调节件32321左端设有可与所述卡接槽3210匹配嵌合的卡合部32323，所述牵引件346依次穿过所述小腿线槽3213、所述安装槽3211固定于所述调节件32321上。所述弹性复位件3233，其设于所述调节件32321与所述调节壳体3231间，用于复位所述调节器3232往靠近所述卡接槽3210方向移动。所述旋钮3234连接于所述连接杆32322右侧。在实际穿戴效果时，有可能要稍微调整下弹力的大小，设置所述调节装置323的目的是起到调节所述牵引件346的长度进行微调，正常状态下，所述调节器3232在所述弹性复位件3233的作用下，靠所述安装槽3211内部，此时所述卡合部32323卡接在所述卡接槽3210内，当所述旋钮3234向外拉时，所述调节器3232向远离所述安装槽3211的方向移动，此时所述卡合部32323离开所述卡接槽3210，通过所述旋钮3234的顺时钟或逆时针的转动，使得所述牵引件346进行松紧的调节，当调节完成时，松开所述旋钮，所述调节器3232在所述弹性复位件3233的作用下，靠所述安装槽3211内部移动，此时所述卡合部32323又卡接在所述卡接槽3210内，从而起到调节松紧的目的。
所述小腿线槽3213与所述安装槽3211的连接处设有与所述小腿关节件321转动连接的定位滚动件324。设置所述定位滚动件324的目的是使所述牵引件346在移动时能柔性通过转角，减少磨损。
所述小腿固定组2上侧面设有与所述复位机构34相连通的调节孔20。所述调节螺栓345与所述滑动块344之间为螺纹连接。此设计的目的是能对所述调节螺栓345与所述滑动块344进行微调，通过调整所述滑块滑动块344的高度以调整所述牵引件346的松紧。
所述大腿转动腔312的左右壁均开设有与所述铰接座33相配合的大腿铰接孔314。所述小腿转动腔3212的左右壁均开设有与所述铰接座33相配合的小腿铰接孔3214。所述转动件322上设有与所述小腿铰接孔3214同轴设置的转动孔3222。所述铰接座33包括左铰接盖331以及与所述左铰接盖331对侧连接的右铰接盖332，所述左铰接盖331与所述右铰接盖332上侧均设有往所述大腿铰接孔314凸出且配合铰接的大腿铰接凸出3311、下侧均设有与往所述小腿铰接孔3214凸出且配合铰接的小腿铰接凸出3112，所述小腿铰接凸出3112上设有往所述转动孔3222凸出且匹配铰接的转动凸出3113。
所述大腿固定组1包括用于固定在大腿上侧的上大腿绑带11、用于固定在大腿下侧的下大腿绑带12以及大腿箍件13，所述大腿箍件13用于贴合大腿前侧并分别与所述上大腿绑带11、下大腿绑带12和所述大腿关节31连接。方便穿戴和增加屈膝时大腿的受力。
所述小腿固定组2包括用于固定在小腿上侧的上小腿绑带21、用于固定在小腿下侧的下小腿绑带22以及小腿箍件23，所述小腿箍件23用于贴合小腿后侧并分别与所述上小腿绑带21、下小腿绑带22和所述小腿关节32连接。方便穿戴和增加屈膝时小腿的受力。
本申请包括大腿固定组1、小腿固定组2、膝关节助力装置3，其中所述大腿固定组1用于固定大腿，所述小腿固定组2用于固定在小腿上，通过设置所述膝关节助力装置3使得大腿与小腿发生屈膝动作时进行能量蓄存，当小腿与大腿屈膝后进行复位时，所述膝关节助力装置3存蓄的能量能转化为动能辅助所述小腿固定组2上的小腿和所述大腿固定组1上的大腿进行复位动作，进而辅助人体膝关节伸直动作以辅助人体行走或运动，保护使用者的膝关节，减轻使用者的膝关节负荷，适用于健康人群登山的膝盖防护；也适用于膝盖受损的亚健康人群的辅助行走。本申请设置有调节装置323用于调节所述牵引件346的长度进行微调，从而起到调节松紧的目的，本申请设置有所述调节螺栓345，能对所述调节螺栓345与所述滑动块344进行微调，通过调整所述滑块滑动块344的高度以调整所述牵引件346的松紧。

Claims (10)

1.被动式膝关节助力机器人，其特征在于：包括：
大腿固定组(1)，其用于固定在大腿上；
小腿固定组(2)，其设于所述大腿固定组(1)下侧，并用于固定在小腿上；
膝关节助力装置(3)，其连接于所述大腿固定组(1)与所述小腿固定组(2)间，用于所述小腿固定组(2)上的小腿和所述大腿固定组(1)上的大腿进行屈膝动作时蓄存弹性势能，继而所述弹性势能可用于复位所述小腿固定组(2)上的小腿和所述大腿固定组(1)上的大腿。
2.根据权利要求1所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述膝关节装置(3)包括：
大腿关节(31)，其上侧与所述大腿固定组(1)连接；
小腿关节(32)，其下侧与所述小腿固定组(2)连接，且其上端与所述大腿关节(31)下端相啮合；
铰接座(33)，其上侧与所述大腿关节(31)下侧铰接，且其下侧与所述小腿关节(32)上侧铰接，当所述小腿固定组(2)上的小腿和所述大腿固定组(1)上的大腿进行屈膝动作时，所述大腿关节(31)与所述小腿关节(32)均绕其相对转动以相互靠近；
复位机构(34)，其设于所述大腿关节(31)上，并与所述小腿关节(32)连接，用于所述大腿关节(31)与所述小腿关节(32)相互靠近时蓄存所述弹性势能。
3.根据权利要求2所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述复位机构(34)包括：
第一气弹簧(341)，其设于所述大腿关节(31)上端前侧；
第二气弹簧(342)，其设于所述大腿关节(31)上端后侧；
连接杆(343)，其分别连接所述第一气弹簧(341)的活塞杆上端和所述第二气弹簧(342)的活塞杆上端；
滑动块(344)，其滑动设于所述第一气弹簧(341)与后气弹簧间，且可沿所述第一气弹簧(341)的活塞杆方向滑动；
调节螺栓(345)，其下侧贯穿所述连接杆(343)并与所述滑动块(344)连接；
牵引件(346)，其上端与所述滑动块(344)连接，下端与所述小腿关节(32)连接，当所述大腿关节(31)与所述小腿关节(32)相互靠近时，用于驱动所述第一气弹簧(341)和所述第二气弹簧(342)压缩以蓄存所述弹性势能。
4.根据权利要求3所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述大腿关节(31)下端后侧设有大腿齿(311)，且其下侧设有大腿转动腔(312)，所述大腿关节(31)上侧面设有与所述大腿转动腔(312)相贯通且允许所述牵引件(342)穿过的大腿线槽(313)；
所述小腿关节(32)包括：
小腿关节件(321)，其下侧与所述小腿固定组(2)连接，且其上端后侧设有与所述大腿齿(311)相啮合的小腿齿(3211)，所述小腿关节件(321)上侧设有与所述大腿转动腔(312)相连通的小腿转动腔(3212)，所述小腿关节件(321)上前侧设有往后下侧凹陷并允许所述牵引件(342)穿过的小腿线槽(3213)；
转动件(322)，其铰接于所述铰接座(33)下侧，并转动设于所述小腿转动腔(3212)和所述大腿转动腔(312)内，且其上侧面设有往前下侧倾斜并与所述牵引件(346)滑动连接的转动滑槽(3221)，当所述大腿关节(31)与所述小腿关节(32)相互靠近时，所述转动件(322)与所述小腿关节件(321)同步转动且驱使所述牵引件(346)向下移动。
5.根据权利要求4所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述小腿关节件(321)右下侧面设有向内凹陷的安装槽(3211)，且所述安装槽(3211)与所述小腿线槽(3213)相连通，所述安装槽(3211)的槽底设有用于限位的卡接槽(3210)；
所述小腿关节(32)还包括设于所述安装槽(3211)上并用于调节所述牵引件(346)长度的调节装置(323)，所述调节装置(323)包括：
调节壳体(3231)，其设于所述安装槽(3211)右侧；
调节器(3232)，其左侧设有可活动于所述安装槽(3211)与所述调节壳体(3231)间的调节件(32321)，所述调节件(32321)右侧连接有贯穿所述调节壳体(3231)并外露于所述调节壳体(3231)右侧的连接杆(32322)，所述调节件(32321)左端设有可与所述卡接槽(3210)匹配嵌合的卡合部(32323)，所述牵引件(346)依次穿过所述小腿线槽(3213)、所述安装槽(3211)固定于所述调节件(32321)上；
弹性复位件(3233)，其设于所述调节件(32321)与所述调节壳体(3231)间，用于复位所述调节器(3232)往靠近所述卡接槽(3210)方向移动；
旋钮(3234)，其连接于所述连接杆(32322)右侧。
6.根据权利要求5所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述小腿线槽(3213)与所述安装槽(3211)的连接处设有与所述小腿关节件(321)转动连接的定位滚动件(324)。
7.根据权利要求3所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述小腿固定组(2)上侧面设有与所述复位机构(34)相连通的调节孔(20)；
所述调节螺栓(345)与所述滑动块(344)之间为螺纹连接。
8.根据权利要求1所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述大腿转动腔(312)的左右壁均开设有与所述铰接座(33)相配合的大腿铰接孔(314)；
所述小腿转动腔(3212)的左右壁均开设有与所述铰接座(33)相配合的小腿铰接孔(3214)；
所述转动件(322)上设有与所述小腿铰接孔(3214)同轴设置的转动孔(3222)；
所述铰接座(33)包括左铰接盖(331)以及与所述左铰接盖(331)对侧连接的右铰接盖(332)，所述左铰接盖(331)与所述右铰接盖(332)上侧均设有往所述大腿铰接孔(314)凸出且配合铰接的大腿铰接凸出(3311)、下侧均设有与往所述小腿铰接孔(3214)凸出且配合铰接的小腿铰接凸出(3112)，所述小腿铰接凸出(3112)上设有往所述转动孔(3222)凸出且匹配铰接的转动凸出(3113)。
9.根据权利要求2所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述大腿固定组(1)包括用于固定在大腿上侧的上大腿绑带(11)、用于固定在大腿下侧的下大腿绑带(12)以及大腿箍件(13)，所述大腿箍件(13)用于贴合大腿前侧并分别与所述上大腿绑带(11)、下大腿绑带(12)和所述大腿关节(31)连接。
10.根据权利要求2所述的被动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述小腿固定组(2)包括用于固定在小腿上侧的上小腿绑带(21)、用于固定在小腿下侧的下小腿绑带(22)以及小腿箍件(23)，所述小腿箍件(23)用于贴合小腿后侧并分别与所述上小腿绑带(21)、下小腿绑带(22)和所述小腿关节(32)连接。
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