CN211382522U - 助力式膝关节外骨骼 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种助力式膝关节外骨骼，包括穿戴组件、助力组件以及动力装置，穿戴组件包括绑定于腰部的腰部穿戴件、绑定于大腿上的大腿穿戴件以及绑定于小腿上的小腿穿戴件，动力装置与腰部穿戴件相连；助力组件包括用于拉动小腿穿戴件的鲍登线芯和用于引导鲍登线芯拉伸的鲍登线套，鲍登线套的顶端固定于动力装置上，鲍登线套的底端固定于大腿穿戴件上，鲍登线芯的两端分别与动力装置的输出端和小腿穿戴件相连。则在穿戴使用时，动力装置带动鲍登线芯拉动小腿穿戴件，以对膝关节的伸展运动起到助力作用。本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼，结构紧凑，体型小，重量轻，降低了对人体正常行走步态的影响和限制。

Description

助力式膝关节外骨骼

技术领域

本实用新型属于可穿戴外骨骼技术领域，更具体地说，是涉及一种助力式膝关节外骨骼。

背景技术

近年来，随着社会老龄化人群的逐步增加，由人体自然衰老与疾病导致的肢体运动功能障碍，影响了越来越多老年人的日常生活与出行，因此针对老年人行走助力、辅助康复训练等开发的机械助力式外骨骼得到了广泛推广应用。机械助力式外骨骼，可以通俗地理解成可穿戴机器人，它具有外骨骼肢体和外骨骼关节结构，外骨骼肢体由金属等刚性材料制造并由各外骨骼关节连接，在关节处的液压装置直接驱动作用下，外骨骼关节驱动外骨骼肢体带动穿戴者的肢体运动，从而对老年人的行走达到良好的助力效果。

然而，当前可穿戴的外骨骼膝关节助力机器人，通常采用液压装置直接在人体膝关节处进行助力驱动，需要较大功率电机驱动，导致腿部运动惯量较大，稳定性较差，影响腿部正常的自由活动，破坏人体行走的自然生物力学特性，导致行动笨拙；体型大，重量重，腿部负重感强烈，造成人体膝关节运动与外骨骼膝关节运动的协调性较差，难以使老年人或其他弱行走能力障碍人士保持自然的步态行走。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种助力式膝关节外骨骼，旨在解决现有技术中存在的可穿戴的外骨骼膝关节助力机器人，体型大，重量重，对人体正常行走步态影响和限制较大的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种助力式膝关节外骨骼，包括用于供穿戴的穿戴组件、用于向膝关节的伸展运动提供助力的助力组件以及用于向所述助力组件提供驱动动力的动力装置，所述穿戴组件包括用于穿戴并绑定于腰部的腰部穿戴件、用于穿戴并绑定于大腿上的大腿穿戴件以及用于穿戴并绑定于小腿上的小腿穿戴件，所述动力装置与所述腰部穿戴件相连；所述助力组件包括用于拉动所述小腿穿戴件与所述大腿穿戴件发生相对运动以对膝关节助力的鲍登线芯和用于引导所述鲍登线芯拉伸的鲍登线套，所述鲍登线套的顶端固定于所述动力装置上，所述鲍登线套的底端固定于所述大腿穿戴件上，所述鲍登线芯的一端与所述动力装置的输出端相连，所述鲍登线芯的另一端与所述小腿穿戴件相连。

进一步地，所述助力组件还包括用于支撑于膝盖部位并具有弹性的膝关节支撑板，所述膝关节支撑板的一端与所述大腿穿戴件固定相连，所述膝关节支撑板的另一端与所述小腿穿戴件滑动相连，且所述鲍登线芯伸出所述鲍登线套的部分支撑于所述膝关节支撑板上。

进一步地，所述膝关节支撑板上设有用于限位所述鲍登线芯的导向槽，所述鲍登线芯伸出所述鲍登线套的部分置于所述导向槽中。

进一步地，所述膝关节支撑板上设有用于将所述鲍登线芯限定于所述导向槽中的压线条。

进一步地，所述助力式膝关节外骨骼还包括固定于所述小腿穿戴件上的连接座，所述鲍登线芯的另一端与所述连接座相连，且所述连接座上设有供所述膝关节支撑板远离所述大腿穿戴件的一端滑动插入的滑槽。

进一步地，所述膝关节支撑板包括支板和与所述支板一体成型的连接臂，所述支板远离所述连接臂的一端与所述大腿穿戴件固定相连，所述连接臂滑动插入所述滑槽中。

进一步地，所述滑槽的内侧壁上凸设有导向凸块，所述连接臂上设有配合所述导向凸块的导向槽。

进一步地，所述助力式膝关节外骨骼还包括固定于所述大腿穿戴件上的固定座和与所述固定座相连的传力绑带，所述传力绑带远离所述固定座的一端与所述腰部穿戴件相连，且所述鲍登线套的底端与所述固定座相连，所述膝关节支撑板远离所述小腿穿戴件的一端与所述固定座相连。

进一步地，所述动力装置包括与所述腰部穿戴件相连的驱动电机和与所述驱动电机的输出轴相连的绕线轮，所述鲍登线芯的一端固定于所述绕线轮上。

进一步地，所述腰部穿戴件、所述大腿穿戴件和所述小腿穿戴件中至少有一种为柔性绑带。

本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼，在穿戴使用时，动力装置带动助力组件的鲍登线芯，鲍登线芯拉动小腿穿戴件与大腿穿戴件发生相对运动的过程中，小腿穿戴件带动的小腿产生相对大腿发生伸展运动，便可在的膝关节处产生迫使人体膝关节伸展运动的助力力矩，以对膝关节的伸展运动起到助力作用，辅助正常行走，从而减少行走所消耗的能量，使用户的行走步态更加轻便自然；并且膝关节处体型小，重量轻，可良好匹配人体正常行走过程中膝关节的生理运动特性，降低对人体正常行走步态的影响和限制，从而能够使保持自然高效的步态进行稳步行走。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的助力式膝关节外骨骼的立体结构示意图一；

图2为本实用新型实施例提供的助力式膝关节外骨骼的立体结构示意图二；

图3为本实用新型实施例提供的助力式膝关节外骨骼的爆炸结构示意图；

图4为图3中局部放大的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的助力式膝关节外骨骼的膝关节支撑板的立体结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的助力式膝关节外骨骼的连接座的立体结构示意图。

其中，图中各附图主要标记：

1-助力组件；11-鲍登线芯；12-鲍登线套；13-膝关节支撑板；131-定位槽；132-支板；133-连接臂；134-导向槽；135-压线条；

2-动力装置；21-驱动电机；22-盒体；

3-腰部穿戴件；4-大腿穿戴件；5-小腿穿戴件；

6-连接座；61-滑槽；62-导向凸块；

7-固定座；8-传力绑带。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“连接于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请一并参阅图1至图6，现对本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼进行说明。本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼，包括用于供用户穿戴的穿戴组件、用于向用户膝关节的伸展运动提供助力的助力组件1以及用于向助力组件1提供驱动动力的动力装置2，穿戴组件包括用于穿戴并绑定于用户腰部的腰部穿戴件3、用于穿戴并绑定于用户大腿上的大腿穿戴件4以及用于穿戴并绑定于用户小腿上的小腿穿戴件5，动力装置2与腰部穿戴件3相连；助力组件1包括用于拉动小腿穿戴件5与大腿穿戴件4发生相对运动以对用户膝关节助力的鲍登线芯11和用于引导鲍登线芯11拉伸的鲍登线套12，鲍登线套12的顶端固定于动力装置2上，鲍登线套12的底端固定于大腿穿戴件4上，鲍登线芯11的一端与动力装置2的输出端相连，鲍登线芯11的另一端与小腿穿戴件5相连。

本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的基本工作原理：用户穿戴助力式膝关节外骨骼后，并通过穿戴于用户腰部的腰部穿戴件3将动力装置2绑定于用户的腰部。动力装置2通电工作后，带动鲍登线芯11拉动穿戴于用户小腿上的小腿穿戴件5，小腿穿戴件5与穿戴于用户大腿上的大腿穿戴件4发生相对运动。在小腿穿戴件5与大腿穿戴件4发生相对运动的过程中，小腿穿戴件5带动用户的小腿产生伸展运动，便可在用户的膝关节处产生迫使人体膝关节伸展运动的助力力矩，从而完成对用户膝关节伸展运动的助力辅助作用。本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼，采用鲍登线缆对用户膝关节伸展运动提供柔性助力，减小腿部的运动惯量，稳定性较好，不影响腿部正常的自由活动，不会破坏人体行走的自然生物力学特性，行动轻便。并且，本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼，具有结构简单紧凑、体型小、重量轻、穿戴舒适性高，大幅度地降低腿部的负重，使人体膝关节运动与膝关节外骨骼运动的协调性较好，使老年人或其他弱行走能力障碍人士能够保持自然的步态行走。

本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼，与现有技术相比，包括穿戴组件、助力组件1和动力装置2，穿戴组件包括可穿戴并绑定于用户腰部的腰部穿戴件3、可穿戴并绑定于用户大腿上的大腿穿戴件4以及可穿戴并绑定于用户小腿上的小腿穿戴件5，并通过腰部穿戴件3将动力装置2绑定于用户腰部。则在穿戴使用时，动力装置2带动助力组件1的鲍登线芯11，鲍登线芯11拉动小腿穿戴件5与大腿穿戴件4发生相对运动的过程中，小腿穿戴件5带动用户的小腿产生伸展运动，便可在用户的膝关节处产生迫使人体膝关节伸展运动的助力力矩，以对用户膝关节的伸展运动起到助力作用，辅助用户正常行走，从而减少用户行走所消耗的能量，使用户的行走步态更加轻便自然。并且，本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼，与采用动力装置2直接对膝关节进行助力驱动的结构相比，结构紧凑，体型小，重量轻，可良好匹配人体正常行走过程中膝关节的生理运动特性，降低对人体正常行走步态的影响和限制，从而能够使用户保持自然高效的步态进行稳步行走。

为了使膝关节外骨骼的穿戴组件在穿戴时均可实现快速穿戴与解除，在实现最佳的助力效果的同时还可穿戴提高舒适性，腰部穿戴件3、大腿穿戴件4和小腿穿戴件5均采用便于系于人体上的可穿戴绑带。优选地，可穿戴绑带的两端通过粘扣(魔术扣)相连，以便于快速穿戴及调节。

优选地，腰部穿戴件3为腰带，腰带采用柔性绑带，以在对膝关节助力时可最大限度地减小穿戴组件对人体正常运动的影响，提高助力效果和穿戴使用的舒适性。并且在腰部穿戴件3上设置加强筋，加强筋为缝制于柔性绑带(腰部穿戴件3)上的“V”型结构的尼龙织带，以增强柔性绑带的刚度及力的分解作用。其中，腰部穿戴件3通过魔术贴等粘扣结构实现腰部的固定，以满足不同用户穿戴的需求。

优选地，大腿穿戴件4采用柔性绑带，以在对膝关节助力时可最大限度地减小穿戴组件对人体正常运动的影响，提高助力效果和穿戴使用的舒适性。并且在大腿穿戴件4上设置有加强筋，加强筋为缝制于柔性绑带(大腿穿戴件4)上的“倒V”型及“一”型结构的尼龙织带，以增强柔性绑带的刚度及力的分解作用。其中，大腿穿戴件4通过魔术贴等粘扣结构实现用户大腿的固定，以满足不同用户穿戴的需求。

优选地，小腿穿戴件5采用柔性绑带，以在对膝关节助力时可最大限度地减小穿戴组件对人体正常运动的影响，提高助力效果和穿戴使用的舒适性。并且在小腿穿戴件5上设置有加强筋，加强筋为缝制于柔性绑带(小腿穿戴件5)上的“X”型结构的尼龙织带，以增强柔性绑带的刚度及力的分解作用。其中，小腿穿戴件5通过魔术贴等粘扣结构实现用户小腿的固定，以满足不同用户穿戴的需求。

进一步地，请一并参阅图2及图3，作为本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的一种具体实施方式，助力组件1还包括用于支撑于用户膝盖部位并具有弹性的膝关节支撑板13，膝关节支撑板13的一端与大腿穿戴件4固定相连，膝关节支撑板13的另一端与小腿穿戴件5滑动相连，且鲍登线芯11伸出鲍登线套12的部分支撑于膝关节支撑板13上。

本实施例中，在大腿穿戴件4与小腿穿戴件5之间连接有弹性的膝关节支撑板13，并且将具有弹性的膝关节支撑板13支撑于用户膝盖部位，再将鲍登线芯11伸出鲍登线套12的部分支撑于膝关节支撑板13上，以在助力时对鲍登线芯11形成支撑，并增大与人体接触面积，在鲍登线芯11对用户膝关节处(用户膝盖部位)形成较大的压力的情况下，降低鲍登线芯11对膝关节的压强，可对膝关节起到良好的保护作用，并不会影响用户穿戴使用的舒适性。而且，膝关节支撑板13为采用碳纤维材料制作的弹性支撑板，其可在拉动鲍登线芯11对膝关节助力的过程中，随着膝关节的伸展运动而发生弯曲形变，可良好匹配人体正常行走过程中膝关节的生理运动特性，降低对人体正常行走步的态影响和限制，从而能够使用户保持自然高效的步态进行轻便行走。

进一步地，请一并参阅图3及图5，作为本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的一种具体实施方式，膝关节支撑板13上设有用于定位鲍登线芯11的定位槽131，鲍登线芯11伸出鲍登线套12的部分置于定位槽131中。

本实施例中，在膝关节支撑板13上设有用于限位鲍登线芯11的定位槽131，并将鲍登线芯11伸出鲍登线套12的部分置于定位槽131中，从而可以使膝关节支撑板13对处于拉伸状态中的鲍登线芯11起到良好的支撑及引导限制作用，从而使动力装置2能够更加稳定高效地驱动小腿穿戴件5与大腿穿戴件4发生相对运动，对用户的膝关节起到良好的助力效果，避免动力装置2带动鲍登线芯11拉动小腿穿戴件5时，鲍登线芯11发生严重的位置偏移，影响膝关节助力的稳定性，降低助力效果。

进一步地，请一并参阅图3及图5，作为本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的一种具体实施方式，膝关节支撑板13上设有用于将鲍登线芯11限定于定位槽131中的压线条135，以通过压线条135将鲍登线芯11限定于定位槽131中，一方面防止在人体膝关节伸展运动时，鲍登线芯11脱离膝关节支撑板13，对用户的膝关节形成较大压力而降低用户穿戴使用的舒适感；另一方面避免鲍登线芯11脱离膝关节支撑板13上的定位槽131而发生严重的位置偏移，影响膝关节助力的稳定性，降低助力效果。

进一步地，请一并参阅图3至图6，作为本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的一种具体实施方式，助力式膝关节外骨骼还包括固定于小腿穿戴件5上的连接座6，鲍登线芯11的另一端与连接座6相连，且连接座6上设有供膝关节支撑板13远离大腿穿戴件4的一端滑动插入的滑槽61。

本实施例中，在小腿穿戴件5上设置有连接座6，将鲍登线芯11的另一端连接于连接座6上，并在连接座6上设有供膝关节支撑板13远离大腿穿戴件4的一端滑动插入的滑槽61。则在使用时，将膝关节支撑板13远离大腿穿戴件4的一端滑动插入连接座6的滑槽61中，在鲍登线芯11拉动小腿穿戴件5朝向大腿穿戴件4运动时，通过滑槽61与膝关节支撑板13的滑动配合结构实现伸缩，可以避免膝关节支撑板13对鲍登线芯11拉动小腿穿戴件5运动时的干涉，保证人体膝关节自然运动，提高膝关节助力的稳定性和助力效果。

进一步地，请一并参阅图3至图6，作为本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的一种具体实施方式，膝关节支撑板13包括支板132和与支板132一体成型的连接臂133，支板132远离连接臂133的一端与大腿穿戴件4固定相连，连接臂133滑动插入滑槽61中。

本实施例中，膝关节支撑板13包括支板132和与支板132一体成型的连接臂133，将截面面积小于支板132截面面积的连接臂滑动插入连接座6的滑槽61中，通过支板132支撑鲍登线芯11而对膝关节起到良好的保护作用，并通过连接臂133与连接座6的滑槽61配合的滑动结构实现伸缩，不仅可以避免膝关节支撑板13对鲍登线芯11拉动小腿穿戴件5运动时的干涉，保证人体膝关节自然运动；还可以增强膝关节支撑板13相对于连接座6滑动伸缩的顺畅性和灵活性，进一步提高膝关节助力的稳定性和助力效果。

进一步地，请一并参阅图4及图6，作为本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的一种具体实施方式，滑槽61的内侧壁上凸设有导向凸块62，连接臂133上设有配合导向凸块62的导向槽134。

本实施例中，在滑槽61的内侧壁上凸设有导向凸块62，并在连接臂133上设有配合导向凸块62的导向槽134，以通过导向凸块62与导向槽134的滑动配合，使膝关节支撑板13在鲍登线芯11拉动小腿穿戴件5朝向大腿穿戴件4运动的过程中，始终沿着其长度方向发生滑移，可有效防止鲍登线芯11在人体膝关节伸展运动时发生位置偏移，影响膝关节助力的稳定性，降低助力效果。

进一步地，请一并参阅图1及图3，作为本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的一种具体实施方式，助力式膝关节外骨骼还包括固定于大腿穿戴件4上的固定座7和与固定座7相连的传力绑带8，传力绑带8远离固定座7的一端与腰部穿戴件3相连，且鲍登线套12的底端与固定座7相连，膝关节支撑板13远离小腿穿戴件5的一端与固定座7相连。

本实施例中，在大腿穿戴件4上固定设置有固定座7，并在固定座7与腰部穿戴件3之间设置有传力绑带8。则在使用时，传力绑带自用户膝关节的上部，分两根绕过大腿两侧，并固定于臀部下方，使作用于大腿穿戴件4上的力分解至腰部穿戴件3上，再通过腰部穿戴件3作用于人体的盆骨上，从而降低大腿穿戴件4对用户大腿的作用力，增强用户腿部穿戴的舒适感，大幅度减小助力式膝关节外骨骼对人体腿部正常自由活动的影响，从而不会破坏人体行走的自然生物力学特性。

优选地，传力绑带8通过日字扣与腰部穿戴件3连接。

进一步地，请一并参阅图1及图3，作为本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的一种具体实施方式，动力装置2包括与腰部穿戴件3相连的驱动电机21和与驱动电机21的输出轴相连的绕线轮(图中未示出)，鲍登线芯11的一端固定于绕线轮上。

本实施例中，动力装置2包括连接于腰部穿戴件3上的驱动电机21和与驱动电机21的输出轴相连的绕线轮，在驱动电机21的输出轴上连接有绕线轮，通过驱动电机21驱动绕线轮卷绕鲍登线芯11，以使鲍登线芯11传动拉动穿戴于用户小腿上的小腿穿戴件5，再通过小腿穿戴件5带动人体小腿伸展而实现对膝关节的助力，提高鲍登线芯11的传动速率与传动效率。

进一步地，请一并参阅图1及图3，作为本实用新型提供的助力式膝关节外骨骼的一种具体实施方式，动力装置2还包括用于容置驱动电机21的盒体22和用于向驱动电机21提供电源的电池(图中未示出)，驱动电机21置于盒体22中，盒体22通过腰带(腰部穿戴件3)固定于用户的腰部。并且，腰带为弹性绑带，通过弹性绑带将盒体22和电池对称地分布于腰部前侧与后侧(或左侧与右侧)，方便穿戴与拆卸的同时，有利于动力装置2的整体重量与人体负载的均匀分布，从而有效减轻便携式动力装置2给人体正常行走带来的不利影响和不舒适感，使能够更好地保持自然高效的步态进行行走。

当然，驱动电机21还可采用气动马达、气压驱动机构或者液压驱动机构等驱动机构替换，以实现动力装置2带动鲍登线芯的驱动功能，具体可根据实际需要而选取，在此不作唯一限定。并且，鲍登线芯可以采用钢丝索、凯夫拉绳或碳纤维绳的一种，但不局限于钢丝索、凯夫拉绳或碳纤维绳，具体可根据实际需要而选取，在此不作唯一限定。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种助力式膝关节外骨骼，其特征在于：包括用于供用户穿戴的穿戴组件、用于向膝关节的伸展运动提供助力的助力组件以及用于向所述助力组件提供驱动动力的动力装置，所述穿戴组件包括用于穿戴并绑定于腰部的腰部穿戴件、用于穿戴并绑定于大腿上的大腿穿戴件以及用于穿戴并绑定于小腿上的小腿穿戴件，所述动力装置与所述腰部穿戴件相连；所述助力组件包括用于拉动所述小腿穿戴件与所述大腿穿戴件发生相对运动的鲍登线芯和用于引导所述鲍登线芯拉伸的鲍登线套，所述鲍登线套的顶端固定于所述动力装置上，所述鲍登线套的底端固定于所述大腿穿戴件上，所述鲍登线芯的一端与所述动力装置的输出端相连，所述鲍登线芯的另一端与所述小腿穿戴件相连。

2.如权利要求1所述的助力式膝关节外骨骼，其特征在于：所述助力组件还包括用于支撑于膝盖部位并具有弹性的膝关节支撑板，所述膝关节支撑板的一端与所述大腿穿戴件固定相连，所述膝关节支撑板的另一端与所述小腿穿戴件滑动相连，且所述鲍登线芯伸出所述鲍登线套的部分支撑于所述膝关节支撑板上。

3.如权利要求2所述的助力式膝关节外骨骼，其特征在于：所述膝关节支撑板上设有用于定位所述鲍登线芯的导向槽，所述鲍登线芯伸出所述鲍登线套的部分置于所述导向槽中。

4.如权利要求3所述的助力式膝关节外骨骼，其特征在于：所述膝关节支撑板上设有用于将所述鲍登线芯限定于所述导向槽中的压线条。

5.如权利要求2所述的助力式膝关节外骨骼，其特征在于：所述助力式膝关节外骨骼还包括固定于所述小腿穿戴件上的连接座，所述鲍登线芯的另一端与所述连接座相连，且所述连接座上设有供所述膝关节支撑板远离所述大腿穿戴件的一端滑动插入的滑槽。

6.如权利要求5所述的助力式膝关节外骨骼，其特征在于：所述膝关节支撑板包括支板和与所述支板一体成型的连接臂，所述支板远离所述连接臂的一端与所述大腿穿戴件固定相连，所述连接臂滑动插入所述滑槽中。

7.如权利要求6所述的助力式膝关节外骨骼，其特征在于：所述滑槽的内侧壁上凸设有导向凸块，所述连接臂上设有配合所述导向凸块的导向槽。

8.如权利要求2所述的助力式膝关节外骨骼，其特征在于：所述助力式膝关节外骨骼还包括固定于所述大腿穿戴件上的固定座和与所述固定座相连的传力绑带，所述传力绑带远离所述固定座的一端与所述腰部穿戴件相连，且所述鲍登线套的底端与所述固定座相连，所述膝关节支撑板远离所述小腿穿戴件的一端与所述固定座相连。

9.如权利要求1所述的助力式膝关节外骨骼，其特征在于：所述动力装置包括与所述腰部穿戴件相连的驱动电机和与所述驱动电机的输出轴相连的绕线轮，所述鲍登线芯的一端固定于所述绕线轮上。

10.如权利要求1至9任一项所述的助力式膝关节外骨骼，其特征在于：所述腰部穿戴件、所述大腿穿戴件和所述小腿穿戴件中至少有一种为柔性绑带。

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