CN112386447B - 一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，包括穿戴式上身固定机构、健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构，健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构一左一右分别设于穿戴式上身固定机构的下方，健康侧下肢动力机构包括自上而下依次连接的柔索长度调节组件、穿戴式腿部液压缸组件和脚底液压缸组件，患侧下肢受力机构包括自上而下依次设置的穿戴式大腿受力组件和穿戴式小腿受力组件，柔索长度调节组件、穿戴式上身固定机构和穿戴式大腿受力组件之间设有大腿助力柔索。与现有技术相比，本发明以人力进行自主驱动，避免了电力驱动康复装置受到的时空限制，适应不同人的体型，能够满足偏瘫患者在大多数场合对下肢的康复训练需求。

Description

一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置。

背景技术

近年来，我国脑卒中发病率正逐渐攀升，脑卒中患者一般半身偏瘫，需要通过适当锻炼来进行康复。但是，医院内现有的电力驱动康复装置造价昂贵，操作复杂，数量较少，使用受到时间地点等诸多限制，无法满足大多数病人的需求。为了减轻患者的经济负担，且让患者即使在家中也能进行锻炼，需要一种简单有效的下肢自主康复装置。

专利CN108478387A公开了一种下肢康复训练装置，包括：上肢外骨骼机构，其绑设在人体的一侧上肢上且随所述上肢的转动而转动；腰部卡座，其卡设在人体腰部上；下肢外骨骼机构，其绑设在人体的相向的另一侧偏瘫下肢上，所述下肢外骨骼机构与所述腰部卡座连接；以及设置在所述腰部卡座上的控制器；其中，上肢外骨骼机构上设置有角度传感器，下肢外骨骼机构上设置有驱动电机，当所述角度传感器感测到所述上肢外骨骼机构的角度变化后将信号发送至控制器，通过控制器驱使驱动电机带动下肢外骨骼机构转动。该专利采用的是外界动力，无法实时根据患者自身的需求进行很好的调整。

发明内容

本发明的目的就是提供一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，以人力进行自主驱动，避免了电力驱动康复装置受到的时空限制，适应不同人的体型，能够满足偏瘫患者在大多数场合对下肢的康复训练需求。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，所述自主康复装置包括穿戴式上身固定机构、健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构，所述健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构一左一右分别设于穿戴式上身固定机构的下方，所述健康侧下肢动力机构包括自上而下依次连接的柔索长度调节组件、穿戴式腿部液压缸组件和脚底液压缸组件，所述患侧下肢受力机构包括自上而下依次设置的穿戴式大腿受力组件和穿戴式小腿受力组件，所述柔索长度调节组件、穿戴式上身固定机构和穿戴式大腿受力组件之间设有大腿助力柔索。大腿助力柔索可采用车闸线这类强度高、韧性好的材料。

所述穿戴式腿部液压缸组件包括健康侧下肢大腿套筒以及设于健康侧下肢大腿套筒上的一号液压缸，

所述脚底液压缸组件包括用于踩踏的底板、设于底板上的松紧带以及设于底板侧面的二号液压缸，所述一号液压缸和二号液压缸之间设有成对的液压管路，液压管路一进一出设置，

所述柔索长度调节组件设于一号液压缸的顶部并和一号液压缸的活塞杆相连接。偏瘫患者的健康侧下肢踩在底板上，驱动二号液压缸时，通过液压管路连通一号液压缸，并使一号液压缸中的活塞杆收缩，通过由柔索长度调节组件伸出的大腿助力柔索，经过穿戴式上身固定机构，拉动患侧下肢上的穿戴式大腿受力组件，帮助患侧下肢大腿抬起。健康侧下肢大腿套筒的材料采用有韧性又不易变形无法复原的材质(可采用柔性布料)，健康侧下肢大腿套筒的具体形状根据大部分患者的体型进行设计。

所述柔索长度调节组件包括同轴设置的壳体、旋钮、滚轮和复位盘，所述旋钮设于壳体外，所述滚轮和复位盘均设于壳体内，所述旋钮和滚轮之间设有一号连接轴，所述滚轮的一侧突出设有限位块，所述壳体正对限位块的内壁上设有多个处于同一同心圆上并与限位块相适配的限位槽，所述复位盘上突出设有与滚轮相接触的一号弹簧，所述一号弹簧和限位块分别设于滚轮的两侧，所述大腿助力柔索缠绕在滚轮上，所述壳体上设有供大腿助力柔索伸出的出索孔。

所述限位块邻近旋钮设置，所述滚轮与一号弹簧相接触的一侧沿滚轮的轴线方向设有孔洞，所述复位盘的中部突出设有限位轴，所述限位轴可移动地位于孔洞中，所述壳体正对复位盘的内壁上设有与复位盘相适配的放置槽。

或所述复位盘邻近旋钮设置，所述复位盘的中部设有供滚轮贯穿的通孔，所述壳体正对复位盘的内壁上设有与复位盘相适配的放置槽。在进行康复训练前，根据偏瘫患者的身高和形态调整大腿助力柔索的长度，通过旋钮先将滚轮上的限位块移出限位槽中，此时一号弹簧受到压缩，之后进行旋转，放出大腿助力柔索或收进大腿助力柔索，待达到要求的长度时，再放开旋钮，此时一号弹簧会将限位块推进限位槽中。

所述滚轮的中部设有供大腿助力柔索缠绕的凹陷，使得壳体内有更多空间容纳大腿助力柔索。

所述穿戴式大腿受力组件包括患侧下肢大腿套筒以及设于患侧下肢大腿套筒上的一号连接耳，所述大腿助力柔索的端部设于一号连接耳上。患侧下肢大腿套筒的材料采用有韧性又不易变形无法复原的材质(可采用柔性布料)，患侧下肢大腿套筒的具体形状根据大部分患者的体型进行设计。

所述穿戴式上身固定机构可穿戴在偏瘫患者身上，包括水平设置并与人体腰部相适配的环圈以及成对竖直设于环圈上并与人体肩部相适配的背带，位于健康侧下肢一侧的环圈向外突出设有一号滑轮，位于患侧下肢一侧的环圈向前突出设有二号滑轮，所述环圈的前部上设有柔索入口和柔索出口，所述柔索入口和柔索出口之间设有柔索通道，所述柔索入口邻近一号滑轮，所述柔索出口邻近二号滑轮，所述大腿助力柔索从柔索长度调节组件伸出后，依次经一号滑轮、柔索入口、柔索通道、柔索出口和二号滑轮，最后和一号连接耳连接。

所述环圈的前端对称设有二号连接耳，所述二号连接耳上设有与卡扣部相适配的卡扣配合槽。

所述自主康复装置还包括辅助拐杖机构，所述辅助拐杖机构包括成对竖直设置的主拐杖、活动设于主拐杖上的扶手、成对竖直设于主拐杖两侧的副拐杖以及水平活动设于主拐杖和穿戴式上身固定机构之间的连接杆，位于患侧下肢一侧的主拐杖上设有小腿助力柔索驱动组件，所述小腿助力柔索驱动组件和穿戴式小腿受力组件之间设有小腿助力柔索。小腿助力柔索可采用车闸线这类强度高、韧性好的材料。

所述主拐杖包括一号主拐杖和二号主拐杖，所述一号主拐杖邻近穿戴式上身固定机构设置，位于患侧下肢一侧的一号主拐杖上竖直设有长条槽，所述小腿助力柔索驱动组件包括水平设于一号主拐杖和二号主拐杖之间的导轨、滑动设于导轨上的滑块、突出设于滑块一侧的连接架、可升降地设于长条槽中的连接板、旋转设于滑块和连接板之间的二号连接轴，所述连接板和扶手相连接，所述小腿助力柔索的端部设于连接架上。

所述穿戴式小腿受力组件包括患侧下肢小腿套筒、三号连接耳、三号滑轮和卷形弹簧，所述三号连接耳和患侧下肢小腿套筒相连接，所述三号滑轮及卷形弹簧均和三号连接耳相连接，所述卷形弹簧的中部设有连接凹槽，所述卷形弹簧包括固定端和受力端，所述固定端和三号连接耳相连接，所述受力端和三号滑轮相连接，所述三号滑轮的两端设有三号连接轴(设于三号连接耳上)，位于卷形弹簧一侧的三号连接轴上设有与连接凹槽相适配的连接块，所述小腿助力柔索缠绕在三号滑轮上。三号滑轮通过连接块驱动卷形弹簧使其受力。患侧下肢小腿套筒的材料采用有韧性又不易变形无法复原的材质(可采用柔性布料)，患侧下肢小腿套筒的具体形状根据大部分患者的体型进行设计。

所述主拐杖为中空杆，所述主拐杖的底部设有主连接框，所述主连接框中设有主移动轮，所述扶手包括自上而下依次设置的扶手部、腿部和刹车片，所述腿部可移动地位于主拐杖中，所述刹车片正对主移动轮设置，所述腿部和主连接框之间设有二号弹簧，所述二号弹簧环绕刹车片设置，所述主连接框中设有供刹车片移动的刹车片通道。辅助拐杖机构在正常情况下可向前推动，通过连接杆辅助拉动穿戴式上身固定机构进而拉动身体向前运动，往下按下扶手部可使刹车片和主移动轮相接触，从而使辅助拐杖机构无法继续推动，同时扶手部驱动腿部向下运动，可沿连接板-二号连接轴(进行旋转)-滑块(滑块沿拐导轨向前运动)-连接架-小腿助力柔索的传力顺序拉动患侧下肢小腿向前运动。

所述副拐杖为中空杆，所述副拐杖的底部设有副连接框，所述副连接框中设有副移动轮，所述副拐杖的顶部水平设有分别连接一号主拐杖及二号主拐杖的连接杖。

所述连接杆包括与穿戴式上身固定机构相连接的连接杆主体以及水平设于连接杆主体上的条形滑槽，所述条形滑槽内设有条形弹簧，所述条形弹簧的一端和连接杆主体连接，所述条形弹簧的另一端和主拐杖连接，所述连接杆主体包括拐杖段和环圈段，所述条形滑槽设于拐杖段上，所述环圈段的端部设有卡扣部。

本发明适合在医院、家庭、较为平坦的地面等多种场合使用，在有人或无人的情况下，患者都可以在坐姿时进行穿戴，自主地对下肢进行适当的康复锻炼。

与现有技术相比，本发明无需外部供电，以人力进行自主驱动，可进行患侧下肢的大腿及小腿的康复训练，且卷形弹簧和条形弹簧都具有恢复到自然状态的趋势，分别对患侧小腿的向前运动以及人体的向前运动都具有助力作用，摆脱了电力驱动康复装置具有的时空性限制，采用柔性布料使各个穿戴式机构与人体相贴合，适应不同人的体型，能够满足偏瘫患者在大多数场合对下肢的康复训练需求，结构简单，成本较低，可以减轻患者的经济负担。

附图说明

图1为针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置的结构示意图；

图2为穿戴式上身固定机构的结构示意图；

图3为穿戴式腿部液压缸组件及柔索长度调节组件的结构示意图；

图4为脚底液压缸组件的结构示意图；

图5为柔索长度调节组件的结构示意图；

图6为柔索长度调节组件的半剖视图；

图7为旋钮、一号连接轴和滚轮的结构示意图；

图8为旋钮、一号连接轴和滚轮的结构示意图；

图9为复位盘及一号弹簧的结构示意图；

图10为设有限位槽的壳体的结构示意图；

图11为设有放置槽的壳体的结构示意图；

图12为穿戴式大腿受力组件的结构示意图；

图13为穿戴式小腿受力组件的结构示意图；

图14为三号滑轮的结构示意图；

图15为辅助拐杖结构的结构示意图(其中，位于健康侧下肢一侧的主拐杖为剖视图)；

图16为图15中A处的放大图；

图17为连接杆的结构示意图。

图中：1-穿戴式上身固定机构；101-环圈；102-背带；103-一号滑轮；104-二号滑轮；105-二号连接耳；106-卡扣配合槽；2-穿戴式腿部液压缸组件；201-健康侧下肢大腿套筒；202-一号液压缸；3-脚底液压缸组件；301-底板；302-松紧带；303-二号液压缸；304-液压管路；401-大腿助力柔索；402-小腿助力柔索；5-柔索长度调节组件；501-壳体；502-旋钮；503-滚轮；504-复位盘；505-一号连接轴；506-限位块；507-限位槽；508-一号弹簧；509-出索孔；510-轴孔；511-孔洞；512-限位轴；513-放置槽；6-穿戴式大腿受力组件；601-患侧下肢大腿套筒；602-一号连接耳；7-穿戴式小腿受力组件；701-患侧下肢小腿套筒；702-三号连接耳；703-三号滑轮；704-卷形弹簧；705-三号连接轴；706-连接块；8-主拐杖；801-一号主拐杖；802-二号主拐杖；803-长条槽；804-导轨；805-滑块；806-连接架；807-连接板；808-二号连接轴；809-主连接框；810-主移动轮；811-刹车片通道；9-扶手；901-扶手部；902-腿部；903-刹车片；904-二号弹簧；10-副拐杖；1001-副连接框；1002-副移动轮；1003-连接杖；11-连接杆；1101-连接杆主体；1102-条形滑槽；1103-条形弹簧；1104-拐杖段；1105-环圈段；1106-卡扣部。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例1

如图1所示，一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，包括穿戴式上身固定机构1、健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构(本实施例中，以左腿为健康侧下肢，右腿为患侧下肢为例进行制图)，健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构一左一右分别设于穿戴式上身固定机构1的下方，健康侧下肢动力机构包括自上而下依次连接的柔索长度调节组件5、穿戴式腿部液压缸组件2和脚底液压缸组件3，患侧下肢受力机构包括自上而下依次设置的穿戴式大腿受力组件6和穿戴式小腿受力组件7，柔索长度调节组件5、穿戴式上身固定机构1和穿戴式大腿受力组件6之间设有大腿助力柔索401。

如图2所示，穿戴式上身固定机构1包括水平设置并与人体腰部相适配的环圈101以及成对竖直设于环圈101上并与人体肩部相适配的背带102(本实施例中设置两个，呈倒置的U形)，位于健康侧下肢一侧的环圈101向外突出设有一号滑轮103，位于患侧下肢一侧的环圈101向前突出设有二号滑轮104(二号滑轮104位于两个二号连接耳105之间，并靠近位于患侧下肢一侧的二号连接耳105)，环圈101的前部上设有柔索入口(位于一号滑轮103和位于健康侧下肢一侧的二号连接耳105之间，可从图1中看出具体的位置，即设置在环圈101外圈上的阶梯环上)和柔索出口，柔索入口和柔索出口之间设有柔索通道，柔索入口邻近一号滑轮103，柔索出口邻近二号滑轮104，大腿助力柔索401从柔索长度调节组件5伸出后，依次经一号滑轮103、柔索入口、柔索通道、柔索出口和二号滑轮104，最后和一号连接耳602连接，环圈101的前端对称设有二号连接耳105，二号连接耳105上设有与卡扣部1106相适配的卡扣配合槽106(呈T形)。

如图3所示，穿戴式腿部液压缸组件2包括健康侧下肢大腿套筒201以及设于健康侧下肢大腿套筒201上的一号液压缸202，柔索长度调节组件5设于一号液压缸202的顶部并和一号液压缸202的活塞杆相连接，如图4所示，脚底液压缸组件3包括用于踩踏的底板301、设于底板301上的松紧带302以及设于底板301侧面的二号液压缸303，二号液压缸303呈半环绕状位于底板的脚跟处，一号液压缸202和二号液压缸303之间设有成对的液压管路304。

如图5、6、7、8、9、10、11所示，柔索长度调节组件5包括同轴设置的壳体501(壳体501设置成可分开的一号壳体和二号壳体，一号壳体邻近旋钮502)、旋钮502、滚轮503和复位盘504，壳体501和一号液压缸202的活塞杆相连接，旋钮502设于壳体501外，滚轮503和复位盘504均设于壳体501内，旋钮502和滚轮503之间设有一号连接轴505(旋钮502、滚轮503和一号连接轴505可以一体成型)，滚轮503的一侧(本实施例中是位于一号壳体中的一侧)突出设有限位块506，限位块506邻近旋钮502设置，滚轮503的中部设有供大腿助力柔索401缠绕的凹陷，大腿助力柔索401缠绕在滚轮503上，滚轮503与一号弹簧508相接触的一侧(即位于二号壳体的一侧)沿滚轮503的轴线方向设有孔洞511，壳体501正对限位块506的内壁(即一号壳体的内壁)上设有多个处于同一同心圆上并与限位块506相适配的限位槽507，壳体501正对复位盘504的内壁(即二号壳体)上设有与复位盘504相适配的放置槽513，复位盘504上突出设有与滚轮503相接触的一号弹簧508，复位盘504的中部突出设有限位轴512，限位轴512可移动地位于孔洞511中，多个一号弹簧508围绕限位轴512设置，一号弹簧508和限位块506分别设于滚轮503的两侧，壳体501上设有供大腿助力柔索401伸出的出索孔509(由位于一号壳体上的半圆孔和位于二号壳体上的半圆孔拼接而成)以及供一号连接轴505贯穿的轴孔510(位于一号壳体上)，多个限位槽507环绕轴孔510设置。

如图12所示，穿戴式大腿受力组件6包括患侧下肢大腿套筒601以及设于患侧下肢大腿套筒601上的一号连接耳602，大腿助力柔索401的端部设于一号连接耳602上，一号连接耳602呈自下而上往外倾斜设置，一号连接耳602的顶端和患侧下肢大腿套筒601之间通过圆柱连接，一号连接耳602上沿一号连接耳602的轴线方向设有用于连接大腿助力柔索401的孔。

自主康复装置还包括辅助拐杖机构，如图1、15、16所示，辅助拐杖机构包括成对竖直设置的主拐杖8(本实施例中共两对)、活动设于主拐杖8上的扶手9、成对竖直设于主拐杖8两侧的副拐杖10(副拐杖10还设于健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构的外侧)以及水平活动设于主拐杖8和穿戴式上身固定机构1之间的连接杆11，主拐杖8包括一号主拐杖801和二号主拐杖802，一号主拐杖801邻近穿戴式上身固定机构1设置，主拐杖8为中空杆，主拐杖8的底部设有主连接框809(呈倒置的U形)，主连接框809中设有主移动轮810，扶手9包括自上而下依次设置的扶手部901(两个扶手部901之间还设有辅助梁)、腿部902和刹车片903，腿部902可移动地位于主拐杖8中，刹车片903正对主移动轮810设置，腿部902和主连接框809之间设有二号弹簧904，二号弹簧904环绕刹车片903设置，主连接框809中设有供刹车片903移动的刹车片通道811，副拐杖10为中空杆，副拐杖10的底部设有副连接框1001(呈倒置的U形)，副连接框1001中设有副移动轮1002，副拐杖10的顶部水平设有分别连接一号主拐杖801及二号主拐杖802的连接杖1003。

如图17所示，连接杆11包括与穿戴式上身固定机构1相连接的连接杆主体1101以及水平设于连接杆主体1101上的条形滑槽1102(条形滑槽1102是贯通的)，连接杆主体1101包括拐杖段1104和环圈段1105，条形滑槽1102内设有条形弹簧1103，条形弹簧1103的一端和连接杆主体1101连接(是与环圈段1105的那部分连接)，条形弹簧1103的另一端和主拐杖8中的一号主拐杖801连接(一号主拐杖801为此设置了弹簧连接块)，条形滑槽1102设于拐杖段1104上，环圈段1105的端部设有卡扣部1106(呈T形)，与环圈101相连接。

如图1、15所示，位于患侧下肢一侧的主拐杖8上设有小腿助力柔索驱动组件，小腿助力柔索驱动组件和穿戴式小腿受力组件7之间设有小腿助力柔索402。

具体地，位于患侧下肢一侧的一号主拐杖801上竖直设有长条槽803(位于一号主拐杖801的下部)，小腿助力柔索驱动组件包括水平设于一号主拐杖801和二号主拐杖802之间的导轨804(位于长条槽803的下方)、滑动设于导轨804上的滑块805、突出设于滑块805一侧的连接架806(位于两个一号主拐杖801之间)、可升降地设于长条槽803中的连接板807、旋转设于滑块805和连接板807之间的二号连接轴808，连接板807和扶手9的腿部902相连接，小腿助力柔索402的端部设于连接架806上。

如图13、14所示，穿戴式小腿受力组件7包括患侧下肢小腿套筒701、三号连接耳702、三号滑轮703和卷形弹簧704，三号连接耳702和患侧下肢小腿套筒701相连接，三号滑轮703及卷形弹簧704均和三号连接耳702相连接，卷形弹簧704的中部设有连接凹槽，卷形弹簧704包括固定端和受力端，固定端和三号连接耳702相连接，受力端和三号滑轮703相连接，三号滑轮703的两端设有三号连接轴705(位于三号连接耳702上)，位于卷形弹簧704一侧的三号连接轴705上设有与连接凹槽相适配的连接块706，小腿助力柔索402缠绕在三号滑轮703上。

本装置在使用时，根据患者的体型和身高旋动旋钮502，调整伸出柔索长度调节组件5的大腿助力柔索401的长度，患者先将健康侧下肢的大腿置于健康侧下肢大腿套筒201中，脚置于底板301上，患侧下肢的大腿置于患侧下肢大腿套筒601中，患侧下肢的小腿置于患侧下肢小腿套筒701中，将上身置于穿戴式上身固定机构1中，即环圈101环在腰部，背带102环在肩部，穿戴完毕后，患者扶住主拐杖8(并不往下按扶手9)，使辅助拐杖机构整体往前运动，条形弹簧1103拉伸，同时健康侧下肢的脚踩踏底板301，驱动二号液压缸303，通过液压管路304驱动一号液压缸202的活塞杆，带动柔索长度调节组件5进行运动，从而拉紧大腿助力柔索401，大腿助力柔索401进而向前拉动患侧下肢大腿套筒601，帮助患侧下肢的大腿抬起，使患者的患侧下肢往前运动，条形弹簧1103产生的拉力也会向后带动穿戴式上身固定机构1，之后在患侧下肢的大腿抬起时，往下按扶手9(患者双手按下或身体前倾)，使主拐杖8进行刹车，为患者提供支撑作用，同时通过小腿助力柔索驱动组件按照扶手部901-腿部902-连接板807-二号连接轴808(进行旋转)-滑块805(滑块沿拐导轨向前运动)-连接架806-小腿助力柔索402的传力顺序拉动患侧下肢的小腿向前运动，帮助患侧下肢的小腿抬起，此时卷形弹簧704受力变形，当患侧下肢向前迈出后，患者取消对扶手9施加的压力，辅助拐杖机构处于正常状态可继续往前运动，卷形弹簧704同时复位，完成一次训练，之后健康侧下肢再次向前迈，重复上述过程。

实施例2

本实施例还提供一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，除了复位盘504邻近旋钮502设置，复位盘504的中部设有供滚轮503贯穿的通孔，一号壳体的内壁上设有与复位盘504相适配的放置槽513，轴孔510设于放置槽513的中部，二号壳体上设有多个处于同一同心圆上并与限位块506相适配的限位槽507之外，其余均与实施例1相同。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，其特征在于，所述自主康复装置包括穿戴式上身固定机构（1）、健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构，所述健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构一左一右分别设于穿戴式上身固定机构（1）的下方，所述健康侧下肢动力机构包括自上而下依次连接的柔索长度调节组件（5）、穿戴式腿部液压缸组件（2）和脚底液压缸组件（3），所述患侧下肢受力机构包括自上而下依次设置的穿戴式大腿受力组件（6）和穿戴式小腿受力组件（7），所述柔索长度调节组件（5）、穿戴式上身固定机构（1）和穿戴式大腿受力组件（6）之间设有大腿助力柔索（401），

所述穿戴式腿部液压缸组件（2）包括健康侧下肢大腿套筒（201）以及设于健康侧下肢大腿套筒（201）上的一号液压缸（202），

所述脚底液压缸组件（3）包括用于踩踏的底板（301）、设于底板（301）上的松紧带（302）以及设于底板（301）侧面的二号液压缸（303），所述一号液压缸（202）和二号液压缸（303）之间设有成对的液压管路（304），

所述柔索长度调节组件（5）设于一号液压缸（202）的顶部并和一号液压缸（202）的活塞杆相连接；

所述自主康复装置还包括辅助拐杖机构，所述辅助拐杖机构包括成对竖直设置的主拐杖（8）和扶手（9），所述主拐杖（8）包括中空的一号主拐杖（801）和二号主拐杖（802），所述一号主拐杖（801）邻近穿戴式上身固定机构（1）设置，位于患侧下肢一侧的一号主拐杖（801）上竖直设有长条槽（803），位于患侧下肢一侧的一号主拐杖（801）和二号主拐杖（802）之间设有小腿助力柔索驱动组件，所述小腿助力柔索驱动组件包括水平设于一号主拐杖（801）和二号主拐杖（802）之间的导轨（804）、滑动设于导轨（804）上的滑块（805）、突出设于滑块（805）一侧的连接架（806）、可升降地设于长条槽（803）中的连接板（807）、旋转设于滑块（805）和连接板（807）之间的二号连接轴（808），所述扶手（9）可上下移动地设于一号主拐杖（801）中并和连接板（807）相连接，所述连接架（806）和穿戴式小腿受力组件（7）之间设有小腿助力柔索（402）；

所述穿戴式小腿受力组件（7）包括患侧下肢小腿套筒（701）、三号连接耳（702）、三号滑轮（703）和卷形弹簧（704），所述三号连接耳（702）和患侧下肢小腿套筒（701）相连接，所述三号滑轮（703）及卷形弹簧（704）均和三号连接耳（702）相连接，所述卷形弹簧（704）包括固定端和受力端，所述固定端和三号连接耳（702）相连接，所述受力端和三号滑轮（703）相连接，所述小腿助力柔索（402）缠绕在三号滑轮（703）上。

2.根据权利要求1所述的一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，其特征在于，所述柔索长度调节组件（5）包括同轴设置的壳体（501）、旋钮（502）、滚轮（503）和复位盘（504），所述旋钮（502）设于壳体（501）外，所述滚轮（503）和复位盘（504）均设于壳体（501）内，所述旋钮（502）和滚轮（503）之间设有一号连接轴（505），所述滚轮（503）的一侧突出设有限位块（506），所述壳体（501）正对限位块（506）的内壁上设有多个处于同一同心圆上并与限位块（506）相适配的限位槽（507），所述复位盘（504）上突出设有与滚轮（503）相接触的一号弹簧（508），所述一号弹簧（508）和限位块（506）分别设于滚轮（503）的两侧，所述大腿助力柔索（401）缠绕在滚轮（503）上，所述壳体（501）上设有供大腿助力柔索（401）伸出的出索孔（509）以及供一号连接轴（505）贯穿的轴孔（510）。

3.根据权利要求2所述的一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，其特征在于，所述限位块（506）邻近旋钮（502）设置，所述滚轮（503）与一号弹簧（508）相接触的一侧沿滚轮（503）的轴线方向设有孔洞（511），所述复位盘（504）的中部突出设有限位轴（512），所述限位轴（512）可移动地位于孔洞（511）中，所述壳体（501）正对复位盘（504）的内壁上设有与复位盘（504）相适配的放置槽（513），

或所述复位盘（504）邻近旋钮（502）设置，所述复位盘（504）的中部设有供滚轮（503）贯穿的通孔，所述壳体（501）正对复位盘（504）的内壁上设有与复位盘（504）相适配的放置槽（513）。

4.根据权利要求1所述的一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，其特征在于，所述穿戴式大腿受力组件（6）包括患侧下肢大腿套筒（601）以及设于患侧下肢大腿套筒（601）上的一号连接耳（602），所述大腿助力柔索（401）的端部设于一号连接耳（602）上。

5.根据权利要求1所述的一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，其特征在于，所述穿戴式上身固定机构（1）包括水平设置并与人体腰部相适配的环圈（101）以及成对竖直设于环圈（101）上并与人体肩部相适配的背带（102），位于健康侧下肢一侧的环圈（101）向外突出设有一号滑轮（103），位于患侧下肢一侧的环圈（101）向前突出设有二号滑轮（104），所述环圈（101）的前部上设有柔索入口和柔索出口，所述柔索入口和柔索出口之间设有柔索通道，所述柔索入口邻近一号滑轮（103），所述柔索出口邻近二号滑轮（104）。

6.根据权利要求1所述的一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，其特征在于，所述辅助拐杖机构还包括成对竖直设于主拐杖（8）两侧的副拐杖（10）以及水平活动设于主拐杖（8）和穿戴式上身固定机构（1）之间的连接杆（11）。

7.根据权利要求6所述的一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，其特征在于，所述连接板（807）和扶手（9）相连接，所述小腿助力柔索（402）的端部设于连接架（806）上。

8.根据权利要求6所述的一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，其特征在于，所述主拐杖（8）为中空杆，所述主拐杖（8）的底部设有主连接框（809），所述主连接框（809）中设有主移动轮（810），所述扶手（9）包括自上而下依次设置的扶手部（901）、腿部（902）和刹车片（903），所述腿部（902）可移动地位于主拐杖（8）中，所述刹车片（903）正对主移动轮（810）设置，所述腿部（902）和主连接框（809）之间设有二号弹簧（904），所述主连接框（809）中设有供刹车片（903）移动的刹车片通道（811），

所述副拐杖（10）为中空杆，所述副拐杖（10）的底部设有副连接框（1001），所述副连接框（1001）中设有副移动轮（1002），所述副拐杖（10）的顶部水平设有连接主拐杖（8）的连接杖（1003）。

9.根据权利要求6所述的一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，其特征在于，所述连接杆（11）包括与穿戴式上身固定机构（1）相连接的连接杆主体（1101）以及水平设于连接杆主体（1101）上的条形滑槽（1102），所述条形滑槽（1102）内设有条形弹簧（1103），所述条形弹簧（1103）的一端和连接杆主体（1101）连接，所述条形弹簧（1103）的另一端和主拐杖（8）连接。

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