CN110834611A - 一种p挡驻车方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents

一种p挡驻车方法、系统、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种P挡驻车方法、系统、车辆及存储介质，属于汽车技术领域，P挡驻车方法包括：S1、获取驻车指令、车辆的当前车速及挡位信息，规定驾驶员具有驻车意图时驻车指令为1；S2、判断驻车指令是否等于1且当前车速是否处于第一预设范围内且当前挡位是否未处于P挡，若是则执行下一步；S3、判断当前车速是否处于第二预设范围内，若是，则执行S4，若否，则执行S5；S4、将车辆的挡位调整至P挡；S5、将车辆的挡位调整至与车辆当前行驶方向相反的挡位或者将动力电机的输出扭矩方向调整为与车辆当前行驶方向相反的方向，并返回S1。能在车辆的制动系统出现故障时，对车辆进行减速，在车速降低后挂入P挡，保障驾驶员、行人和车辆的安全。

Description

一种P挡驻车方法、系统、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种P挡驻车方法、系统、车辆及存储介质。
背景技术
在现有较为成熟的车辆P挡驻车技术中，是通过集成在车辆变速箱上的电子驻车控制单元，接收车辆控制器发出的P挡驻车信号，驱动电子驻车电机并带动变速箱内部的机械锁止结构，如棘轮机构，锁止变速箱输出端齿轮来实现的。
当需要进行对车辆驻车时，可以使用P挡驻车，但是P挡驻车要求车速小于P挡驻车车速限值(一般为2km/h-6km/h)，若车速大于P挡驻车车速限值，则棘爪无法进入到驻车齿轮凹槽内部，当车速大于P挡驻车车速限值且车辆的制动系统出现故障时，则无法通过P挡完成驻车动作，危害驾驶员、行人及车辆的安全。
发明内容
本发明的目的在于提供一种P挡驻车方法、系统、车辆及存储介质，以在车速大于P挡驻车车速限值且车辆的制动系统出现故障时，实现P挡驻车，保护行人及车辆。
如上构思，本发明所采用的技术方案是：
一种P挡驻车方法，包括：
S1、获取驻车指令、车辆的当前车速及挡位信息，规定驾驶员具有驻车意图时驻车指令为1；
S2、判断驻车指令是否等于1且当前车速是否处于第一预设范围内且当前挡位是否未处于P挡，若是，则执行下一步；
S3、判断当前车速是否处于第二预设范围内，所述第二预设范围位于所述第一预设范围内，若是，则执行S4；若否，则执行S5；
S4、将车辆的挡位调整至P挡；
S5、将车辆的挡位调整至与车辆当前行驶方向相反的挡位或者将动力电机的输出扭矩方向调整为与车辆当前行驶方向相反的方向，并返回S1。
进一步地，在S2和S3之间还包括：获取并判断相反挡位标志位为0或为1，若为0，则记录当前车速为参考车速V0，并执行下一步；若为1，则执行下一步。
进一步地，在S5之后，还包括：S6、操作时间累加T1，操作时间T＝nT1，n为循环的次数；随后返回到S1。
进一步地，在S3中还包括：判断计时时间T是否大于第一预设时间t以及判断车辆的当前车速是否大于参考车速V0与第一预设速度值的和，若计时时间T大于第一预设时间t或当前车速处于第二预设范围内或当前车速大于初始速度V0与第一预设速度值的和，则执行S4。
进一步地，在S3中，若车辆的当前车速大于等于第二预设范围内的最大值且T小于等于第一预设时间t且当前车速小于等于V0与第一预设速度值的和，则将相反挡位标志位置位赋值为1，并执行S5。
进一步地，在车辆经过驻车再次启动或挂入P挡后，操作时间清零且将相反挡位标志位赋值为0。
进一步地，所述第一预设范围的最大值为10km/h～30km/h，所述第二预设范围的最大值为2km/h～6km/h。
为实现上述目的，本发明还提供一种P挡驻车系统，包括：
信息获取模块，用于获取驻车指令、车辆的当前车速及车辆的挡位信息；
判断模块，用于判断驻车指令是否为1，当前车速是否处于第一预设范围内、当前车速是否处于第二预设范围内以及车辆的挡位是否未处于P挡；
输出执行模块，用于输出执行控制信号，以实现如上所述的P挡驻车控制方法。
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，包括驻车机构，所述车辆还包括：
进一步地，行车控制器；
轮速传感器，用于获取车辆的当前车速；
行驶方向检测系统，用于获取车辆的当前行驶方向；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器控制所述驻车机构实现如上述所述的P挡驻车方法。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的P挡驻车方法。
本发明的有益效果为：
本发明提出的P挡驻车方法、系统、车辆及存储介质，通过S1、获取驻车指令、车辆的当前车速及挡位信息，规定驾驶员具有驻车意图时驻车指令为1；S2、判断驻车指令是否等于1且当前车速是否处于第一预设范围内且当前挡位是否未处于P挡，若是则执行下一步；S3、判断当前车速是否处于第二预设范围内，若是，则执行S4，若否，则执行S5；S4、将车辆的挡位调整至P挡；S5、将车辆的挡位调整至与车辆当前行驶方向相反的挡位或者将动力电机的输出扭矩方向调整为与车辆当前行驶方向相反的方向，并返回S1。能在车辆的制动系统出现故障时，对车辆进行减速，在车速降低后挂入P挡，实现车辆的P挡驻车，保障驾驶员、行人和车辆的安全。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的P挡驻车方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的P挡驻车方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的P挡驻车方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的P挡驻车系统的结构图；
图5是本发明实施例五提供的一种车辆的结构图。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
实施例一
图1为本实施例提供的P挡驻车方法，适用于具有变速器的车辆，即车辆具有N挡、P挡、R挡及D挡，用于在车辆需要驻车时，通过相反挡位来车辆进行减速，使得车辆的速度减小直至达到能够利用P挡驻车的速度范围内。如图1所示，本实施例提供了一种P挡驻车方法，包括：
S1、获取驻车指令、车辆的当前车速及挡位信息，规定驾驶员具有驻车意图时驻车指令为1。
具体地，行车控制器可通过驾驶员在车辆外部通过遥控器或者驾驶员在车辆内部通过驻车按钮获取驻车指令，若行车控制器接收到驻车信号则表明驾驶员具有驻车意图，此时规定将驻车指令赋值为1，若行车控制器未接收到驻车信号则表明驾驶员没有驻车意图，此时规定将驻车指令赋值为0。同时获取车辆的当前车速及车辆的挡位信息，当前车速可通过设置在车辆上的轮速传感器等获得，轮速传感器为现有的成熟技术，在此不再赘述。
S2、判断驻车指令是否等于1且当前车速是否处于第一预设范围内且当前挡位是否未处于P挡，若是，则执行下一步。
具体地，由于采用相反挡位对车辆进行减速需要在一定的速度范围内，也就是第一预设范围，第一预设范围的最大值M1一般取10km/h～30km/h，最小值一般取零，可以理解的是，当车辆的前行速度或后行速度在0～M1内时，均可通过相反挡位对车辆进行减速。
因此当驻车指令为1时，也就是驾驶员具有驻车意图时，同时当前车速是在第一预设范围内，且此时车辆的当前挡位不能为P挡。在同时满足上述三个条件的前提下，可通过相反挡位来对车辆进行减速，具体地，当车辆为前行时，则可将车辆的挡位调整至R挡来对车辆进行减速；当车辆为后行时，则将车辆的挡位调整至D挡。
若上述三个条件有一个不满足，则返回到S1，此时不对车辆的挡位进行调整，也就是不通过相反挡位对车辆进行减速。
S3、判断当前车速是否处于第二预设范围内，第二预设范围位于第一预设范围内，若是，则执行S4；若否，则执行S5。
S4、将车辆的挡位调整至P挡。
S5、将车辆的挡位调整至与车辆当前行驶方向相反的挡位或者将动力电机的输出扭矩方向调整为与车辆当前行驶方向相反的方向，并返回S1。
若要实现P挡驻车，使得棘爪能够落入到驻车齿轮凹槽内，则车辆的速度也需要在一定范围内，第二预设范围的最大值M2一般取2km/h～6km/h，最小值一般取零。在当车辆的当前车速处于第一速度范围(0～M1)内且当前挡位未处于P挡，则表明可通过相反挡位对车辆进行减速，但是如果当前车速同时处于第二预设范围(0～M2)内，则可直接将车辆的挡位调整至P挡，实现驻车。
如果当前车速未处于第二预设范围内，则通过相反挡位对车辆进行减速。具体地，当车辆向前行时，将挡位调整至R挡，当车辆向后行时，将挡位调整至D挡，并且返回到S1，直至车速降低到第二预设范围内，实现P挡驻车。车辆行驶方向的检测为成熟的现有技术，在此不再赘述。
综上，本实施例提供的P挡驻车方法，通过S1、获取驻车指令、车辆的当前车速及挡位信息，规定驾驶员具有驻车意图时驻车指令为1；S2、判断驻车指令是否等于1且当前车速是否处于第一预设范围内且当前挡位是否未处于P挡，若是则执行下一步；S3、判断当前车速是否处于第二预设范围内，若是，则执行S4，若否，则执行S5；S4、将车辆的挡位调整至P挡；S5、将车辆的挡位调整至与车辆当前行驶方向相反的挡位，并返回S1。能够在车辆的制动系统出现故障时，通过相反挡位，即在车辆前行的时候挂倒挡，在车辆后行的时候挂前进挡来对车辆进行减速，并且在车速降低后挂入P挡，实现车辆的P挡驻车，保障驾驶员、行人和车辆的安全。
实施例二
图2为本实施例提供的P挡驻车方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行具体化，包括：
S1、获取驻车指令、车辆的当前车速及挡位信息，规定驾驶员具有驻车意图时驻车指令为1。
具体地，行车控制器可通过驾驶员在车辆外部通过遥控器或者驾驶员在车辆内部通过驻车按钮获取驻车指令，若行车控制器接收到驻车信号则表明驾驶员具有驻车意图，此时规定将驻车指令赋值为1，若行车控制器未接收到驻车信号则表明驾驶员没有驻车意图，此时规定驻车指令为0。同时获取车辆的当前车速V1及车辆的当前行驶方向，当前车速可通过设置在车辆上的轮速传感器等获得，轮速传感器为现有的成熟技术，在此不再赘述。
S2、判断驻车指令是否等于1且当前车速是否处于第一预设范围内且当前挡位是否未处于P挡，若是，则执行下一步。
具体地，由于采用相反挡位对车辆进行减速需要在一定的速度范围内，第一预设范围的最大值M1一般取10km/h～30km/h，最小值一般取零，可以理解的是，当车辆的前行速度或后行速度在0～M1内时，可通过相反挡位对车辆进行减速。
因此在驻车指令为1时，也就是驾驶员具有驻车意图时，同时当前车速是在第一预设范围内，且此时车辆的当前挡位不能为P挡。在同时满足上述三个条件的前提下，可通过相反挡位来对车辆进行减速，具体地，当车辆为前行时，则可将车辆的挡位调整至R挡来对车辆进行减速；当车辆为后行时，则将车辆的挡位调整至D挡，利用相反挡位对车辆进行减速。
若上述三个条件有一个不满足，则返回到S1，此时不对车辆的挡位进行调整，也就是不通过相反挡位对车辆进行减速。
S21、获取并判断相反挡位标志位为0或为1，若为0，则记录车辆的当前车速为参考车速V0，并执行下一步；若为1，则执行下一步。
具体地，车辆在经过驻停再次启动或挂入P挡后，将相反挡位标志位赋值为0。在后续过程中，若判断相反挡位标志位为0，说明此时车辆未通过相反挡位来对车辆进行减速，若相反挡位标志位为1，说明此时车辆正在通过相反挡位进行减速。
S3、判断当前车速是否处于第二预设范围内，若是，则执行S4，若否，则执行S5。
具体地，S3包括以下步骤：
S31、判断当前车速是否处于第二预设范围内、判断计时时间是否大于第一预设时间t以及判断车辆的当前车速是否大于参考车速V0与第一预设速度值的和，若计时时间T大于第一预设时间t或当前车速处于第二预设范围内或当前车速大于参考车速V0与第一预设速度值的和，则执行S4；第一预设速度值可根据实际需要进行设定，一般取2km/h～5km/h。
若车辆的当前车速大于等于第二预设范围内的最大值且T小于等于第一预设时间且当前车速小于等于参考车速V0与第一预设速度值的和，则执行S32。
S32、将相反挡位标志位赋值为1，并执行S5。
若车辆的当前车速大于等于第二预设范围内的最大值且T小于等于第一预设时间且当前车速小于等于参考车速V0与第一预设速度值的和，则表明此时可通过相反挡位对车辆进行减速，或者此时车辆已经在通过相反挡位进行减速，因此，在步骤S21中获取的相反挡位标志位若为0，则将相反挡位标志位赋值为1，若步骤S21中获取的相反挡位标志位若为1，则保持相反挡位标志位为1。
S4、将车辆的挡位调整至P挡。
若要实现P挡驻车，使得棘爪能够落入到驻车齿轮凹槽内，则车辆的速度也需要处于一定范围内，也就是第二预设范围(0～M2)。如果当前车速处于第二预设范围内，则可直接将车辆的挡位调整至P挡，实现驻车。
此外，利用相反挡位对车辆进行减速具有一定的时间限制，即利用相反挡位对车辆进行减速的最长时间，也就是第一预设时间t，第一预设时间t的取值范围一般为3s～10s，因此如果操作时间T大于第一预设时间t，则说明通过相反挡位并没有对车辆进行有效地的减速，此时为了保证行车安全，也要将车辆的挡位调整至P挡。另外，若当前车速大于参考车速V0和第一预设速度值的和，则表明此时车速并没有降低，也就是通过相反挡位并没有对车辆进行有效地减速，此时也要将车辆的挡位调整至P挡，以保证行车安全。
S5、将车辆的挡位调整至与车辆当前行驶方向相反的挡位。
具体地，S5包括以下步骤：
S51、获取车辆的当前行驶方向，并判断当前行驶方向是否为前行，若是，则执行S52，若否，则执行S53。
S52、将车辆的挡位调整至R挡。
S53、将车辆的挡位调整至D挡。
若车辆的当前车速大于等于第二预设范围内的最大值且T小于等于第一预设时间且当前车速小于等于V0与第一预设速度值的和，则可通过相反挡位对车辆进行减速或者车辆已经处于相反挡位减速状态，但是还未实现P挡驻车。那么此时，若车辆还未通过相反挡位进行减速，则将车辆的挡位调整至与车辆当前行驶方向相反的挡位，比如当车辆向前行驶时，将挡位调整至R挡，当车辆向后行驶时，将挡位调整至D挡；若车辆已经处于相反挡位减速状态，则无需动作，继续保持当前挡位。
S6、操作时间累加T1，操作时间T＝nT1，n为循环的次数，并返回到S1。
利用相反挡位对车辆进行减速是有一定的时间限制的，即利用相反挡位对车辆进行减速的最长时间，也就是第一预设时间t，因此需要判断整个操作时间是否小于第一预设时间t，并由此来判断相反挡位是否对车辆进行了有效地的减速，所以在上述S1至S5执行一次后操作时间累加T1，在本实施例中，T1为0.01s，也就是S1到S5的操作时间是0.01s。此外，车辆经过驻停再次启动或挂入P挡后，操作时间T清零。
综上，本实施例提供的P挡驻车方法，能够在车辆的制动系统出现故障时，通过相反挡位，在车辆向前行的时候挂倒挡，在车辆向后行的时候挂前进挡来对车辆进行减速，并且在车速降低后挂入P挡，实现车辆的P挡驻车，保障驾驶员、行人和车辆的安全。
实施例三
图3为本实施例提供的P挡驻车方法，适用于不具有变速器的车辆，比如电动车辆。如图3所示，本实施例提供了一种P挡驻车方法，包括：
S10、获取驻车指令、车辆的当前车速及挡位信息，规定驾驶员具有驻车意图时驻车指令为1。
具体地，行车控制器可通过驾驶员在车辆外部通过遥控器或者驾驶员在车辆内部通过驻车按钮获取驻车指令，若行车控制器接收到驻车信号则表明驾驶员具有驻车意图，此时规定将驻车指令赋值为1。若行车控制器未接收到驻车信号则表明驾驶员没有驻车意图，此时规定驻车指令为0。同时获取车辆的当前车速V1及车辆的当前行驶方向，当前车速可通过设置在车辆上的轮速传感器等获得，轮速传感器为现有的成熟技术，在此不再赘述。
S20、判断驻车指令是否等于1且当前车速是否处于第一预设范围内且当前挡位是否未处于P挡，若是则执行下一步。
具体地，由于采用相反挡位对车辆进行减速需要在一定的速度范围内，也就是第一预设范围，第一预设范围的最大值M1一般取10km/h～30km/h，最小值一般取零，可以理解的是，当车辆的前行速度或后行速度在0～M1内时，可通过改变动力电机输出扭矩方向来对车辆进行减速。
因此在驻车指令为1时，也就是驾驶员具有驻车意图时，同时当前车速是在第一预设范围内，且此时车辆的当前挡位不能为P挡。在同时满足上述三个条件的前提下，可通过将动力电机的输出扭矩方向调整为与车辆当前行驶方向相反的方向来对车辆进行减速。具体地，当车辆为前行时，则可将动力电机的输出扭矩调整为负扭矩；当车辆为后行时，则将动力电机的输出扭矩调整为正扭矩。
若上述三个条件有一个不满足，则返回到S1，此时不对动力电机的输出扭矩方向进行调整。
S210、判断相反挡位标志位为0或为1，若为0，则记录当前车速为参考车速V0，并执行下一步；若为1，则执行下一步。
具体地，车辆经过驻停再次启动或挂入P当后，将相反挡位标志位赋值为0。在后续过程中，若判断相反挡位标志位为0，说明此时车辆未通过改变动力电机输出扭矩方向对车辆进行减速，若相反为挡位标志位为1，说明此时车辆正在通过改变动力电机输出扭矩方向来对车辆进行减速。
S30、判断当前车速是否处于第二预设范围内，若是，则执行S4，若否，则执行S5。
具体地，S30包括以下步骤：
S310、判断当前车速是否处于第二预设范围内、判断计时时间是否大于第一预设时间t以及判断车辆的当前车速是否大于参考车速V0与第一预设速度值的和，若计时时间T大于第一预设时间t或当前车速处于第二预设范围内或当前车速V1大于参考车速V0与第一预设速度值的和，则执行S40；第一预设速度值可根据实际需要进行设定，一般取2km/h～5km/h。
若车辆的当前车速大于等于第二预设范围内的最大值且T小于等于第一预设时间且当前车速小于等于参考车速V0与第一预设速度值的和，则执行S320。
S320、将相反挡位标志位赋值为1，并执行S50。
若车辆的当前车速大于等于第二预设范围内的最大值且T小于等于第一预设时间且当前车速小于等于参考车速V0与第一预设速度值的和，则表明此时可通过相反挡位对车辆进行减速，或者此时车辆已经在通过相反挡位进行减速，因此，在步骤S210中获取的相反挡位标志位若为0，则将相反挡位标志位赋值为1，若步骤S210中获取的相反挡位标志位若为1，则保持相反挡位标志位为1。
S40、将车辆的挡位调整至P挡。
若要实现P挡驻车，使得棘爪能够落入到驻车齿轮凹槽内，则车辆的速度也需要在一定范围内，也就是第二预设范围(0～M2)。如果当前车速处于第二预设范围内，则可直接将车辆的挡位调整至P挡，实现驻车。
此外，利用改变动力电机输出扭矩方向对车辆进行减速是有一定的时间限制的，即利用改变动力电机输出扭矩方向对车辆进行减速的最长时间，也就是第一预设时间t，第一预设时间t的取值范围一般为3s～10s，因此如果操作时间T大于第一预设时间t，则说明通过改变动力电机输出扭矩方向并没有对车辆进行有效地的减速，此时为了保证行车安全，也要将车辆的挡位调整至P挡。另外，若当前车速大于参考车速V0和第一预设速度值的和，则表明此时车速并没有降低，也就是通过改变动力电机输出扭矩方向没有对车辆进行有效地减速，此时也要将车辆的挡位调整至P挡，以保证行车安全。
S50、将动力电机的输出扭矩方向调整为与车辆当前行驶方向相反的方向。
具体地，S50包括以下步骤：
S510、获取车辆的当前行驶方向，并判断当前行驶方向是否为前行，若是则执行S520；若否，则执行S530。
S520、将动力电机的输出扭矩调整为负扭矩。
S530、将动力电机的输出扭矩调整为正扭矩。
若车辆的当前车速大于等于第二预设范围内的最大值且T小于等于第一预设时间且当前车速小于等于V0与第一预设速度值的和，则可通过改变动力电机输出扭矩方向对车辆进行减速或者车辆已经处于通过改变动力电机输出扭矩方向来进行减速的状态，但是还未实现P挡驻车。那么此时，若车辆还未通过改变动力电机输出扭矩方向进行减速，则将动力电机的输出扭矩方向调整为与车辆当前行驶方向相反的方向，比如当车辆向前行驶时，将动力电机的输出扭矩调整为负扭矩，当车辆向后行驶时，将动力电机的输出扭矩整为负扭矩。若动力电机的输出扭矩方向已经与车辆当前的行驶方向相反，则保持该状态。动力电机的输出扭矩为正扭矩时，输出扭矩方向为车辆的前行方向，动力电机的输出扭矩为负扭矩时，输出扭矩方向为车辆的后行方向。
S60、操作时间累加T1，操作时间T＝nT1，n为循环的次数，并返回到S1。
利用改变动力电机输出扭矩方向对车辆进行减速是有一定的时间限制的，即利用动力电机输出扭矩方向对车辆进行减速的最长时间，也就是第一预设时间t，因此需要判断整个操作时间是否小于第一预设时间t，并由此来判断改变动力电机的输出扭矩方向是否对车辆进行了有效地的减速，所以在上述S1至S5执行一次后操作时间累加T1，在本实施例中，T1为0.01s，也就是S1到S5的操作时间是0.01s。此外，车辆经过驻停再次启动或挂入P挡后，操作时间T清零。
综上，本实施例提供的P挡驻车方法，通过S1、获取驻车指令、车辆的当前车速及挡位信息，规定驾驶员具有驻车意图时驻车指令为1；S2、判断驻车指令是否等于1且当前车速是否处于第一预设范围内且当前挡位是否未处于P挡，若是则执行下一步；S3、判断当前车速是否处于第二预设范围内，若是，则执行S4，若否，则执行S5；S4、将车辆的挡位调整至P挡；S5、将动力电机的输出扭矩方向调整为与车辆当前行驶方向相反的方向，并返回S1。能够在车辆的制动系统出现故障时，通过改变动力电机的输出扭矩方向，在车辆前行的时候，将动力电机的输出扭矩调整为负扭矩，在车辆后行的时候，将动力电机的输出扭矩调整为正扭矩，并且在车速降低后挂入P挡，实现车辆的P挡驻车，保障驾驶员、行人和车辆的安全。
实施例四
图4为本发明实施例提供的P挡驻车系统的结构图，该系统可以执行P挡驻车方法。具体地，该系统包括：
信息获取模块410，用于获取驻车指令、车辆的当前车速及车辆的挡位信息；
判断模块420，用于判断驻车指令是否为1，当前车速是否处于第一预设范围内、当前车速是否处于第二预设范围内以及车辆的挡位是否未处于P挡；
输出执行模块430，用于输出执行控制信号，以实现上述任一方案所述的P挡驻车控制方法。
本发明实施例四提供的P挡驻车系统可以用于执行上述实施例提供的P挡驻车方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种车辆的结构图。具体的，参考图5，该车辆包括行车控制器510、轮速传感器530、行驶方向检测系统540、存储器520和驻车机构550，车辆中行车控制器510、轮速传感器530、行驶方向检测系统540、存储器520和驻车机构550可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。其中轮速传感器530用于获取车辆的当前车速，并将当前车速发送给行车控制器510。行驶方向检测系统540用于获取车辆的当前行驶方向，并将当前行驶方向发送给行车控制器510，行驶方向检测系统为成熟的现有技术，在此不再赘述。行车控制器510控制驻车机构550实现P挡驻车，驻车机构同样为成熟的现有技术，比如包括驻车拉杆、驻车棘爪以及驻车棘轮等结构，在此不再赘述。
存储器520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的P挡驻车方法对应的程序指令/模块。行车控制器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的P挡驻车方法。
存储器520主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器520可进一步包括相对于行车控制器510远程设置的远程存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明实施例五提供的车辆与上述实施例提供的P挡驻车方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行P挡驻车方法相同的有益效果。
实施例六
本发明实施例六还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器510执行时实现如本发明上述实施例所述的P挡驻车方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的P挡驻车方法中的操作，还可以执行本发明实施例所提供的P挡驻车方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的P挡驻车方法。
以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种P挡驻车方法，其特征在于，包括：
S1、获取驻车指令、车辆的当前车速及挡位信息，规定驾驶员具有驻车意图时驻车指令为1；
S2、判断驻车指令是否等于1且当前车速是否处于第一预设范围内且当前挡位是否未处于P挡，若是，则执行下一步；
S3、判断当前车速是否处于第二预设范围内，所述第二预设范围位于所述第一预设范围内，若是，则执行S4；若否，则执行S5；
S4、将车辆的挡位调整至P挡；
S5、将车辆的挡位调整至与车辆当前行驶方向相反的挡位或者将动力电机的输出扭矩方向调整为与车辆当前行驶方向相反的方向，并返回S1。
2.根据权利要求1所述的P挡驻车方法，其特征在于，在S2和S3之间还包括：获取并判断相反挡位标志位为0或为1，若为0，则记录当前车速为参考车速V0，并执行下一步；若为1，则执行下一步。
3.根据权利要求2所述的P挡驻车方法，其特征在于，在S5之后，还包括：S6、操作时间累加T1，操作时间T＝nT1，n为循环的次数；随后返回到S1。
4.根据权利要求3所述的P挡驻车方法，其特征在于，在S3中还包括：判断计时时间T是否大于第一预设时间t以及判断车辆的当前车速是否大于参考车速V0与第一预设速度值的和，若计时时间T大于第一预设时间t或当前车速处于第二预设范围内或当前车速大于初始速度V0与第一预设速度值的和，则执行S4。
5.根据权利要求4所述的P挡驻车方法，其特征在于，在S3中，若车辆的当前车速大于等于第二预设范围内的最大值且T小于等于第一预设时间t且当前车速小于等于V0与第一预设速度值的和，则将相反挡位标志位置位赋值为1，并执行S5。
6.根据权利要求5所述的P挡驻车方法，其特征在于，在车辆经过驻车再次启动或挂入P挡后，操作时间清零且将相反挡位标志位赋值为0。
7.根据权利要求5所述的P挡驻车方法，其特征在于，所述第一预设范围的最大值为10km/h～30km/h，所述第二预设范围的最大值为2km/h～6km/h。
8.一种P挡驻车系统，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取驻车指令、车辆的当前车速及车辆的挡位信息；
判断模块，用于判断驻车指令是否为1，当前车速是否处于第一预设范围内、当前车速是否处于第二预设范围内以及车辆的挡位是否未处于P挡；
输出执行模块，用于输出执行控制信号，以实现如权利要求1-7中任一项所述的P挡驻车控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括驻车机构，所述车辆还包括：
行车控制器；
轮速传感器，用于获取车辆的当前车速；
行驶方向检测系统，用于获取车辆的当前行驶方向；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器控制所述驻车机构实现如权利要求1-7中任一项所述的P挡驻车方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的P挡驻车方法。
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