CN110834599B - 一种自卸车故障牵引方法 - Google Patents
一种自卸车故障牵引方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110834599B CN110834599B CN201911025984.8A CN201911025984A CN110834599B CN 110834599 B CN110834599 B CN 110834599B CN 201911025984 A CN201911025984 A CN 201911025984A CN 110834599 B CN110834599 B CN 110834599B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- traction
- control unit
- fault
- vehicle
- dcu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 3
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
- B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
- B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/038—Limiting the input power, torque or speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0018—Communication with or on the vehicle or train
- B61L15/0036—Conductor-based, e.g. using CAN-Bus, train-line or optical fibres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0081—On-board diagnosis or maintenance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
- B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
一种自卸车故障牵引方法，控制系统通过CAN总线实现整车控制单元VCU、牵引控制单元DCU、发动机控制单元ECM、组合仪表、显示屏DDU之间的网络通信；当整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU网络通讯故障后，整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU通过硬线信号实现控制功能，通过故障牵引信号触发故障牵引模式，实现故障模式下的故障牵引控制，解决了当自卸车整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU网络通讯故障时不能立即驶离故障现场的问题，降低了风险。
Description
技术领域
本发明涉及自卸车，尤其是一种自卸车故障牵引方法。
背景技术
传统自卸车当整车控制单元VCU与牵引控制单元DCU出现网络通讯故障后，需停车进行故障排查或等待牵引车救援，不能继续行驶车辆。故障排查、等待救援时间长，若停在矿区运输道路上将严重影响其他车辆正常通行，造成一定运营经济损失。若车辆故障停车时处于矿区地质疏松地带或悬崖危险地带，若不能及时驶离可能严重危及故障排查人员及司乘人员人身安全。为解决这一问题，需要设计一种合理的故障牵引方法。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种自卸车故障牵引方法，解决当自卸车出现整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU网络通讯故障后不能立即驶离故障现场的问题。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种自卸车故障牵引方法，控制系统通过CAN总线实现整车控制单元VCU、牵引控制单元DCU、发动机控制单元ECM、组合仪表、显示屏DDU之间的网络通信；在CAN总线的基础上，牵引控制单元DCU还通过硬线接收故障牵引、励磁使能、方向手柄、制动踏板、驻车制动、装载制动以及制动缓解信号，并通过硬线输出PWM信号到发动机控制单元ECM；整车控制单元VCU还通过硬线接收方向手柄、油门踏板、制动踏板、驻车制动和装载制动信号，以及牵引控制单元DCU反馈的电制动失效、励磁应答、牵引系统故障的输出信号；
故障牵引控制方法：
当整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU网络通讯故障后，整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU通过硬线信号实现控制功能，通过故障牵引信号触发故障牵引模式，实现故障模式下的故障牵引控制；
故障牵引模式时，整车控制单元VCU控制柴油机启动，柴油机启动后处于怠速状态；
故障牵引模式下，牵引控制单元DCU检测到故障牵引信号有效：
牵引控制单元DCU检测到驻车制动、装载制动均未施加，且制动未缓解时，则禁止牵引；
牵引控制单元DCU检测到制动缓解有效，故障牵引信号有效、方向手柄处于向前/向后有效、励磁使能信号有效时，牵引控制单元DCU通过PWM硬线信号直接给到发动机控制单元ECM控制柴油机转速，并驱动车辆以5km/h的速度行驶；
当驻车制动施加或装载制动施加时，牵引控制单元DCU允许车辆加载，若牵引力给后持续3S车辆速度为0，则取消牵引力给定；具备半坡启动能力，但长时间未缓解驻车/装载制动则卸载；重新给励磁或方向回零后再打到向前/向后位时，允许再次加载；
车辆起步后通过采集制动踏板硬线信号控制车辆电制动停车。
作为改进，所述整车控制单元VCU、牵引控制单元DCU、发动机控制单元ECM、组合仪表和显示屏DDU挂接在CAN总线上。
本发明与现有技术相比所带来的有益效果是：
自卸车控制系统是基于总线通讯协议的微机网络控制系统，它应用总线技术把分布于各个车辆内部、独立完成特定功能的控制单元互连起来形成局域网，以实现资源共享、协同工作、分散检测和集中控制的目的。本故障牵引方法解决了当自卸车整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU网络通讯故障时不能立即驶离故障现场的问题，降低了风险。
附图说明
图1为控制系统CAN网络拓扑图。
图2为牵引控制硬线接口图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明作进一步说明。
本发明自卸车控制系统是基于总线通讯协议的微机网络控制系统，它应用总线技术把分布于各个车辆内部、独立完成特定功能的控制单元互连起来形成局域网，以实现资源共享、协同工作、分散检测和集中控制的目的。如图1所示，控制系统通过CAN总线实现整车控制单元VCU、牵引控制单元DCU、发动机控制单元ECM、组合仪表、显示屏DDU之间的网络通信；所述整车控制单元VCU、牵引控制单元DCU、发动机控制单元ECM、组合仪表和显示屏DDU挂接在CAN总线上，CAN总线上还可以扩展其他结构或设备。如图2所示，在CAN总线的基础上，牵引控制单元DCU还通过硬线接收故障牵引、励磁使能、方向手柄、制动踏板、驻车制动、装载制动以及制动缓解信号，并通过硬线输出PWM信号到发动机控制单元ECM；整车控制单元VCU还通过硬线接收方向手柄、油门踏板、制动踏板、驻车制动和装载制动信号，以及牵引控制单元DCU反馈的电制动失效、励磁应答、牵引系统故障的输出信号。
正常牵引控制方法：
正常牵引状态下，整车控制单元VCU采集司机操作指令，控制柴油机启动，并通过总线向牵引控制单元DCU发送励磁使能信号，牵引控制单元DCU同时检测到硬线和总线励磁使能信号时，输出励磁，并通过硬线反馈励磁应答信号；
整车控制单元VCU接收到励磁应答信号后，根据油门踏板及制动踏板开度，控制柴油机转速，并通过总线向DCU发送牵引/制动指令、方向及转矩信号，牵引控制单元DCU根据接收到的信号控制电机工作；
正常情况下的牵引制动，DCU对制动踏板硬线信号、方向手柄硬线信号仅做采集不做处理，当接收到的硬线和总线信号不一致时，输出报警信号；正常情况下的牵引制动，牵引控制单元DCU得电后持续输出PWM信号为115Hz，发动机控制单元ECM以接受到的CAN信号控制柴油机转速。
故障牵引控制方法：
当整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU网络通讯故障后，整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU通过硬线信号实现控制功能，通过故障牵引信号触发故障牵引模式，实现故障模式下的故障牵引控制；
故障牵引模式时，整车控制单元VCU控制柴油机启动，柴油机启动后处于怠速状态；
故障牵引模式下，牵引控制单元DCU检测到故障牵引信号有效：
牵引控制单元DCU检测到驻车制动、装载制动均未施加，且制动未缓解时，则禁止牵引；
牵引控制单元DCU检测到制动缓解有效，故障牵引信号有效、方向手柄处于向前/向后有效（硬线检测）、励磁使能信号有效时（硬线检测），牵引控制单元DCU通过PWM硬线信号直接给到发动机控制单元ECM控制柴油机转速，并驱动车辆以5km/h的速度行驶；
当驻车制动施加或装载制动施加时，牵引控制单元DCU允许车辆加载，若牵引力给后持续3S车辆速度为0，则取消牵引力给定；具备半坡启动能力，但长时间未缓解驻车/装载制动则卸载；重新给励磁或方向回零后再打到向前/向后位时，允许再次加载；
车辆起步后通过采集制动踏板硬线信号控制车辆电制动停车。
Claims (3)
1.一种自卸车故障牵引方法，其特征在于：控制系统通过CAN总线实现整车控制单元VCU、牵引控制单元DCU、发动机控制单元ECM、组合仪表、显示屏DDU之间的网络通信；在CAN总线的基础上，牵引控制单元DCU还通过硬线接收故障牵引、励磁使能、方向手柄、制动踏板、驻车制动、装载制动以及制动缓解信号，并通过硬线输出PWM信号到发动机控制单元ECM；整车控制单元VCU还通过硬线接收方向手柄、油门踏板、制动踏板、驻车制动和装载制动信号，以及牵引控制单元DCU反馈的电制动失效、励磁应答、牵引系统故障的输出信号；
故障牵引控制方法：
当整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU网络通讯故障后，整车控制单元VCU和牵引控制单元DCU通过硬线信号实现控制功能，通过故障牵引信号触发故障牵引模式，实现故障模式下的故障牵引控制；
故障牵引模式时，整车控制单元VCU控制柴油机启动，柴油机启动后处于怠速状态；
故障牵引模式下，牵引控制单元DCU检测到故障牵引信号有效：
牵引控制单元DCU检测到驻车制动、装载制动均未施加，且制动未缓解时，则禁止牵引；
牵引控制单元DCU检测到制动缓解=1，故障牵引信号有效、方向手柄处于向前/向后有效、励磁使能信号有效时，牵引控制单元DCU通过PWM硬线信号直接给到发动机控制单元ECM控制柴油机转速，并驱动车辆以5km/h的速度行驶；
当驻车制动施加或装载制动施加时，牵引控制单元DCU允许车辆加载，若牵引力给后持续3S车辆速度为0，则取消牵引力给定；具备半坡启动能力，但长时间未缓解驻车/装载制动则卸载；重新给励磁或方向回零后再打到向前/向后位时，允许再次加载；
车辆起步后通过采集制动踏板硬线信号控制车辆电制动停车。
2.根据权利要求1所述的一种自卸车故障牵引方法，其特征在于：所述整车控制单元VCU、牵引控制单元DCU、发动机控制单元ECM、组合仪表和显示屏DDU通过三通连接器连接在CAN总线上。
3.根据权利要求1所述的一种自卸车故障牵引方法，其特征在于：自卸车控制系统是基于总线通讯协议的微机网络控制系统，它应用总线技术把分布于各个车辆内部、独立完成特定功能的控制单元互连起来形成局域网，以实现资源共享、协同工作、分散检测和集中控制的目的。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911025984.8A CN110834599B (zh) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 一种自卸车故障牵引方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911025984.8A CN110834599B (zh) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 一种自卸车故障牵引方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110834599A CN110834599A (zh) | 2020-02-25 |
| CN110834599B true CN110834599B (zh) | 2022-04-05 |
Family
ID=69575734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911025984.8A Active CN110834599B (zh) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 一种自卸车故障牵引方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110834599B (zh) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104309551B (zh) * | 2014-10-28 | 2017-07-07 | 广州电力机车有限公司 | 220吨矿用自卸车控制系统 |
| CN106054864A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-10-26 | 成都运达牵引技术有限公司 | 一种列车牵引控制系统 |
| CN106347380B (zh) * | 2016-09-23 | 2019-01-25 | 中车南京浦镇车辆有限公司 | 一种地铁车辆牵引/制动冗余控制方法 |
| CN107117067B (zh) * | 2017-03-31 | 2019-06-14 | 广州电力机车有限公司 | 一种电动环卫车控制系统 |
| CN109866786A (zh) * | 2017-12-01 | 2019-06-11 | 比亚迪股份有限公司 | 轨道交通的动力控制方法、装置和牵引控制单元 |
| CN108422917B (zh) * | 2018-03-29 | 2021-01-05 | 广州电力机车有限公司 | 一种自卸车 |
-
2019
- 2019-10-25 CN CN201911025984.8A patent/CN110834599B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110834599A (zh) | 2020-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8972084B2 (en) | Control system for equipment on a vehicle with a hybrid-electric powertrain | |
| CN104093615A (zh) | 用于自动引导、尤其是停放机动车的方法以及驾驶员辅助装置 | |
| EP1234739A2 (en) | A system and method for braking a towed vehicle | |
| CN206231383U (zh) | 一种城轨车辆的联挂与救援电路 | |
| US6866350B2 (en) | Regenerative braking on an electrical vehicle when towed | |
| CN109017736B (zh) | 一种电制动补偿控制方法、装置及汽车 | |
| CN112823117B (zh) | 挂车制动控制器、用于该挂车制动控制器的方法和软件及具有该挂车制动控制器的挂车车辆 | |
| US8838314B2 (en) | Control system for equipment on a vehicle with a hybrid-electric powertrain and an electronically controlled combination valve | |
| CN203332092U (zh) | 一种动态制动控制装置及车辆 | |
| CN102431530A (zh) | 智能驻车制动及辅助起步控制方法 | |
| CN105383312A (zh) | 车辆的制动设备 | |
| JP3575314B2 (ja) | 自動走行車両 | |
| US20160101700A1 (en) | Control system and method for a vehicle | |
| CN110745122A (zh) | 一种防爆胶轮车智能制动系统 | |
| JP4021679B2 (ja) | 電気的な走行用原動機と、別の電気エネルギー消費装置とを有する車両、該車両を作動させる方法および該方法の使用方法 | |
| CN109747618A (zh) | 一种制动控制方法、装置及电驱动车辆 | |
| CN110834599B (zh) | 一种自卸车故障牵引方法 | |
| CA2907399C (en) | System and method for engine control | |
| US9931943B2 (en) | System and method for brake system verification | |
| KR100661733B1 (ko) | Ｔｃｍｓ를 이용한 구원운전방법 | |
| CN202923543U (zh) | 电动轮自卸车遥控驾驶系统 | |
| CN109606336A (zh) | 一种车辆线控制动系统的紧急制动装置 | |
| CN104742885A (zh) | 一种车辆驻车控制方法 | |
| CN109291802B (zh) | 一种用于电动轮自卸车的运行方向保护方法与系统 | |
| CN112572479A (zh) | 用于轨道车辆的防冻结控制方法及轨道车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |