CN110831263A - 一种车队通信系统、方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车队通信系统、方法和装置，用于解决现有的车队通信方式无法实现大数据量的通信的问题。在包括多个车辆的车队中，包括在车队前部的一个领队车，以及车队中其它的多个后车，该通信系统包括：在领队车上设置的至少一个主接入点AP，在每个后车上均设置的至少一个从AP，主AP和各个从AP构建得到无线局域网络WLAN；领队车上的处理设备STA接入到主AP，一个后车上的STA接入到该后车的至少一个从AP；一个车辆上的STA通过车辆上的AP接入到WLAN，并通过其它车辆上的AP与该其它车辆上的STA进行通信。

Description

一种车队通信系统、方法和装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车队通信系统、方法和装置。

背景技术

目前，在无人驾驶技术中，在一些应用场景中对多个无人驾驶车辆进行编队，并通过自动驾驶车队来完成相应的任务。例如在物流园区、港口、矿区、机场等场景中，通过由多个无人驾驶车辆编队构成的车队来完成一定的运输任务。

由无人驾驶车辆构成的车队存在一个很大的特点，也即在保证车辆之间正常可靠的通信的基础上，车队的各车辆之间需要传输大量的数据，例如驾驶环境的图像数据、激光雷达(LIDAR)数据、以及自动识别和自动控制等方面的数据。而通常的人工驾驶车队或者智能车队的通信，不需要传输大量的数据。可见，现有的车队通信方式不能实现大数据量的通信。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车队通信系统、方法和装置，用于解决现有的车队通信方式无法实现大数据量的通信的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种车队通信系统，在包括多个车辆的车队中，包括在车队前部的一个领队车，以及车队中其它的多个后车，该通信系统包括：

在领队车上设置的至少一个接入点AP，其中包括一个主AP；在每个后车上均设置的至少一个从AP；主AP和各个从AP构建得到无线局域网络WLAN一个车辆上的处理设备STA接入到该车辆上的至少一个AP；

领队车上的STA通过该领队车上的至少一个AP接入到WLAN，并通过一个后车上的至少一个AP与该后车上的STA进行通信；

一个后车上的STA通过该后车上的至少一个AP接入到WLAN，并通过领队车上的至少一个AP与领队车上的STA进行通信；一个后车上的STA通过该后车上的至少一个AP接入到WLAN，并通过另一个后车上的至少一个AP与该另一个后车上的STA进行通信。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种车队通信方法，包括：

车队中一个车辆的处理设备STA接入到设置在该车辆中的至少一个接入点AP；其中，车队中的领队车上设置有至少一个AP，其中包括一个主AP；车队中的每个后车上均设置有至少一个从AP；主AP和各个从AP构成一个无线局域网络WLAN；

该STA通过接入的至少一个AP接入到WLAN，并通过车队中另一个车辆上的至少一个AP，与该另一个车辆中的STA进行通信。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种车队通信装置，该装置位于一个车队中的一个车辆中，该装置包括：

接入单元，用于接入到设置在该车辆中的至少一个接入点AP；其中，车队中的领队车上设置有至少一个AP，其中包括一个主AP；车队中的每个后车上均设置有至少一个从AP；主AP和各个从AP构成一个无线局域网络WLAN；

通信单元，通过接入的至少一个AP接入到WLAN，并通过车队中另一个车辆上的至少一个AP，与该另一个车辆中的STA进行通信。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种车队通信装置，该装置位于一个车队中的一个车辆中，该装置包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行：

接入到设置在该车辆中的至少一个接入点AP；其中，车队中的领队车上设置有至少一个AP，其中包括一个主AP；车队中的每个后车上均设置有至少一个从AP；主AP和各个从AP构成一个无线局域网络WLAN；

通过接入的至少一个AP接入到WLAN，并通过车队中另一个车辆上的至少一个AP，与该另一个车辆中的STA进行通信。

根据本申请实施例提供的车队通信系统，在车队的各个车辆上设置至少一个AP，并且领队车上的一个AP设置为主AP，其它各个后车上的AP均设置为从AP，能够通过这些AP在车队之间构建得到一个WLAN，各个车辆上的AP之间构成无线连接；不同车辆上的STA之间通过构建得到的WLAN进行通信，也即各个车辆上的STA通过接入到车辆上的AP实现接入到无线局域网，并通过AP之间的无线连接，实现各个STA之间的通信，并且能够进行大数据量的通信，从而能够解决现有技术中无法实现大数据量的通信的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1a为本申请实施例提供的车队通信系统的结构示意图；

图1b为本申请实施例提供的车队通信系统的另一结构示意图；

图2为本申请实施例提供的车队通信方法的处理流程图；

图3为本申请实施例提供的车队通信装置的结构框图；

图4为本申请实施例提供的车队通信装置的另一结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

在现有技术中，现有的车队通信方式无法实现大数据量的通信，无法满足由无人驾驶车辆编队组成的车队中的通信需求。针对该问题，本申请实施例提供了一种车队通信系统、方法及装置。通过该系统，在车队的各个车辆上设置至少一个AP，并且领队车上的一个AP设置为主AP，其它各个后车上的AP均设置为从AP，能够通过这些AP在车队之间构建得到一个WLAN，各个车辆上的AP之间构成无线连接；不同车辆上的STA之间通过构建得到的WLAN进行通信，也即各个车辆上的STA通过接入到车辆上的AP实现接入到无线局域网，并通过AP之间的无线连接，实现各个STA之间的通信，并且能够进行大数据量的通信，从而能够解决现有技术中无法实现大数据量的通信的问题。

以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。

本申请实施例提供的车队通信系统适用于多种车队，特别适用于车队的车辆之间通信数据量大的车队，例如，由多个无人驾驶车辆编队组成的车队。车队包括在车队前部的一个领队车、以及车队中其它的多个后车。

根据具体应用场景的需求，领队车可以是以下车辆的其中之一或者是以下车辆的结合：数据采集车、控制车、任务执行车辆，后车可以是任务执行车辆。例如，当车队是无人驾驶车队的情况下，领队车可以是数据采集车和控制车的结合，该领队车上配置有车载摄像头、车载激光雷达、IMU/GPS设备，通过这些数据采集车队行驶环境的数据，并根据这些数据对整个车队的行驶或者对车队中的各个车辆的行驶，进行运动规划和/或车辆控制的决策。领队车还可以是数据采集车、控制车和任务执行车的结合，也即领队车实现数据采集、控制和任务执行的功能。

在其他一些应用场景中，当需要采集车队尾部的环境数据，并根据车队尾部的环境数据进行相关处理、来进行决策或者控制的情况下，还可以对车队尾部的最后一辆车进行设置，也即车队中的最后一辆后车包括以下之一的车辆或者以下车辆的结合：数据采集车、控制车、任务执行车辆，具体结合的情况可以参考上述领队车的设置情况，这里不再赘述。

车队还可以是应用在多种场景中、执行不同的任务的车队，例如可以是物流园、公路港、港口、矿区、机场、高尔夫球场等场景中，执行特定任务的车队。

图1a示出了本申请实施例提供的一种车队通信系统，该通信系统包括：在领队车上设置的至少一个接入点(Access Point，AP)1，在每个后车上均设置的至少一个AP 2；其中，领队车上的一个AP 1为主AP，各个后车上的AP 2均为从AP，主AP和各个从AP组建得到无线局域网络(Wireless Local Area Network，WLAN)；一个车辆上的处理设备STA接入到该车辆上的至少一个AP，也即，领队车上的处理设备STA接入到领队车上的至少一个AP、包括主AP 1，一个后车上的STA接入到该后车的至少一个从AP 2；

其中，车辆上的STA可以是多种终端设备，例如无人驾驶车辆中的无人驾驶控制装置、移动终端，或者车队执行特定任务时所需的特定设备或装置，或者是与车队运行相关的特定设备或装置；STA的类别用途可以根据具体应用场景的需要而不同，本申请这里不做具体限定；

领队车上的STA通过领队车上的至少一个AP、包括AP1接入到WLAN，并通过一个后车上的至少一个从AP 2与该后车上的STA进行通信；

一个后车上的STA通过该后车上的至少一个AP、也即AP 2接入到WLAN，并通过领队车上的至少一个AP与领队车上的STA进行通信；一个后车上的STA通过该后车上的一个AP、也即AP 2接入到WLAN，并通过另一个后车上的至少一个AP、也即从AP 2与该另一个后车上的STA进行通信。

在本申请的一些实施例中，为了保证车辆之间通信的可靠性，提供了一种AP的实现方式，如图1a所示，方式一：主AP和从AP均采用定向AP，领队车上的至少一个AP设置在领队车尾部的顶端；一个后车上的多个AP中，一个AP设置在该后车前部的顶端，一个AP设置在该后车尾部的顶端。主AP和从AP的信号覆盖角度均在90°至150°之间，具体的角度和方向可以根据具体应用场景的需要而设定对各个车辆上的AP的安装位置进行设置。该种方式适合于车队中的车辆保持直线行驶的场景中，例如，在车队在高速公路上执行运输任务的场景中，能够保证各个车辆之间进行有效可靠的无线信号中继、接收和发送。

进一步地，在上述AP实现方式的基础上，当车队进行不规则路线运行的场景中，还可以对车队中各个车辆上的AP进行进一步设置，也即：在领队车的两侧分别设置有一个从AP，在各个后车的两侧分别设置有一个从AP；从而通过在车辆的四面设置的AP，在车队中的车辆进行不规则路线行驶、或者在较大区域内进行多种路线行驶的场景下，实现车辆之间有效可靠的通信。

在本申请的另一些实施例中，还提供了另一种AP的实现方式：

在本申请的一些实施例中，为了保证车辆之间通信的可靠性，提供了另一种AP的实现方式，如图1b所示，方式二：主AP和从AP均为全方位AP；领队车上的至少一个AP和各个后车上的至少一个AP均安装在车辆的顶部。从而，在车队中的车辆进行不规则路线行驶、或者在较大区域内进行多种路线行驶的场景下，通过该种AP实现方式能够保证车辆之间有效可靠的通信。

通过图1a或图1b所示的系统，通过在车队的各个车辆上设置至少一个AP，并且领队车上的一个AP设置为主AP，其它各个后车上的AP均设置为从AP，能够通过这些AP在车队之间构建得到一个WLAN，各个车辆上的AP之间构成无线连接；不同车辆上的STA之间通过构建得到的WLAN进行通信，也即各个车辆上的STA通过接入到车辆上的AP实现接入到无线局域网，并通过AP之间的无线连接，实现各个STA之间的通信。通过图1a或图1b所示系统构建得到的WLAN相比于现有技术中车队之间通过专用短程通信(Dedicated Short RangeCommunications，DSRC)技术或者车联网(V2X)技术而言，能够满足车辆行驶过程中的大量数据传输的需求，并且不依赖于其它的路边设施。

在本申请的一些实施例中，为了进一步保证车队中车辆之间通信的可靠性，还可以领队车上设置的至少一个AP中包括一个主用的主AP和对应的一个备用的主AP，在主用的主AP处于工作状态时，对应的备用的主AP处于休眠状态；在主用的主AP发生故障的情况下，对应的备用的主AP转换到工作状态。一个后车上设置的至少一个从AP中包括至少一个主用的从AP和对应的至少一个备用的从AP，在主用的从AP处于工作状态时，对应的备用的从AP处于休眠状态；在主用的从AP发生故障的情况下，对应的备用的从AP转换到工作状态。

则，领队车上的处理设备STA接入到主AP，包括：领队车上的STA接入到工作状态的主AP。一个后车上的STA接入到该后车的至少一个从AP，包括：该后车上的STA接入到工作状态的至少一个从AP。

具体地，在主用的主AP发生故障的情况下，对应的备用的主AP转换到工作状态，包括：主用的主AP在预定的时间间隔内向对应的备用的主AP发送数据包，当该备用的主AP在连续的预定次数中未接受到来自主用的主AP的数据包，该备用的主AP转换到工作状态；

在主用的从AP发生故障的情况下，对应备用的从AP转换到工作状态，包括：主用的从AP在预定的时间间隔内向对应的备用的从AP发送数据包，当该备用的从AP在连续的预定次数中未接受到来自主用的从AP的数据包，该备用的从AP转换到工作状态。

其中，上述的预定的时间间隔、连续的预定次数，都可以根据具体应用场景的需要而具体设定，本申请这里不做限定。

在本申请的一些实施例中，为了实现无线信号的有效覆盖，可以将主AP和从AP的工作频段设置在2.4G频段，以使无线信号能够有效地覆盖到车与车之间的距离。

在本申请的一些实施例中，当具体的应用场景中包括多个车队、每个车队均使用图1a或图1b所示的通信系统时，可以通过为每个车队设置一个唯一的服务集标识符(Service Set Identifier，SSID)来区别每个车队。在每个车队内部，主AP和从AP设置有相同的SSID，并且主AP和从AP的互联网协议(Internet Protocol，IP)地址均设置在相同的IP段。从而，在应用场景中有多个车队的情况下，能够保证一个车队构成一个WLAN，多个车队构建的多个WLAN之间能够有效地区分开来，并且每个车队内部也能够进行可靠有效的通信。

在本申请的一些实施例中，通过图1a或图1b所示的系统能够构建得到WLAN，任意两个车辆中的STA之间能够进行有效可靠的通信。具体地，领队车上的STA与后车上的STA之间的通信包括：数据和/或指令的传输；两个后车上的STA之间的通信包括：数据和/或指令的传输。在一些应用场景中，例如当车队是无人驾驶车队时，传输的数据包括至少以下之一：车辆行驶状态数据、车队行驶环境的图像数据、激光雷达的点云数据、惯性测量数据、车辆的地图数据、实时路况数据、车辆感知预判数据、点到点的任务数据；车辆的行驶状态数据中包括至少以下之一：车辆的时间同步、车辆位置数据、车辆的行驶速度数据；传输的指令包括至少以下之一：运动规划的指令、车辆控制的指令、任务规划的指令。根据具体应用场景的需求，传输的数据和/或指令还可以包括其它的数据和/或指令。

在具体应用场景中，还可以根据应用场景的需要，对上述实施例进行结合，对车队通信系统进行具体设置。

通过上述实施例中的车队通信系统，能够构建得到车队的无线局域网络，通过该无线局域网络，一个车辆中的STA能够与其他车辆中的STA进行通信，并且可以通过无线局域网络进行较大数据量的通信，从而能够实现车队中车辆之间的大数据量通信。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种车队通信方法。

图2中示出了本申请实施例提供的车队通信方法的处理流程图，该方法可以应用在车队中任意一个车辆的STA中，该方法包括：

步骤201、车队中一个车辆的处理设备STA接入到设置在该车辆中的至少一个接入点AP；其中，车队中的领队车上设置有至少一个AP，其中包括一个主AP；车队中的每个后车上均设置有至少一个从AP；主AP和各个从AP构成一个WLAN；

具体地，当车辆上设置有多个AP时，如上述AP的实现方式一所述，STA接入到车辆上的多个AP；当车辆上设置有一个AP时，如上述AP的实现方式二所述，STA接入到该一个AP；

步骤203、该STA通过接入的至少一个AP接入到WLAN，并通过车队中另一个车辆上的至少一个AP，与该另一个车辆中的STA进行通信。

进一步地，在本申请的一些实施例中，STA接入到设置在该车辆中的至少一个AP，包括：STA接入到工作状态的AP；其中，在车辆上的至少一个AP中包括至少一个主用的AP和对应的至少一个备用的AP的情况下，在主用的AP处于工作状态时，对应的备用的AP处于休眠状态；在主用的AP发生故障的情况下，对应的备用的AP转换到工作状态。

其中，通信包括数据和/或指令的传输；在一些应用场景中，传输的数据包括至少以下之一：车辆行驶状态数据、车队行驶环境的图像数据、激光雷达的点云数据、惯性测量数据、车辆的地图数据、实时路况数据、车辆感知预判数据、点到点的任务数据；车辆的行驶状态数据中包括至少以下之一：车辆的时间同步、车辆位置数据、车辆的行驶速度数据；传输的指令包括至少以下之一：运动规划的指令、车辆控制的指令、任务规划的指令。

通过图2所示的方法，通过设置在车队中领队车上的主AP和设置在各个后车上的从AP，构建得到一个WLAN；车队中任意一个车辆中的STA能够通过接入所在车辆上的AP接入到WLAN，与其他车辆中接入到WLAN的STA进行通信，并且可以通过无线局域网络进行较大数据量的通信，从而能够实现车队中车辆之间的大数据量通信。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种车队通信装置。

图3示出了本申请实施例提供的车队通信装置的结构，该装置位于一个车队中的一个车辆中，该装置包括：

接入单元31，用于接入到设置在该车辆中的至少一个接入点AP；其中，车队中的领队车上设置有至少一个AP，其中包括一个主AP；车队中的每个后车上均设置有至少一个从AP；主AP和各个从AP构成一个WLAN；

通信单元32，通过接入的至少一个AP接入到WLAN，并通过车队中另一个车辆上的至少一个AP，与该另一个车辆中的STA进行通信。

在本申请的一些实施例中，接入单元31接入到设置在该车辆中的至少一个AP，包括：接入到工作状态的AP；其中，在车辆上的至少一个AP中包括至少一个主用的AP和对应的至少一个备用的AP的情况下，在主用的AP处于工作状态时，对应的备用的AP处于休眠状态；在主用的AP发生故障的情况下，对应的备用的AP转换到工作状态。

通信单元32进行的通信包括：数据和/或指令的传输；其中，传输的数据包括至少以下之一：车辆行驶状态数据、车队行驶环境的图像数据、激光雷达的点云数据、惯性测量数据、车辆的地图数据、实时路况数据、车辆感知预判数据、点到点的任务数据；车辆的行驶状态数据中包括至少以下之一：车辆的时间同步、车辆位置数据、车辆的行驶速度数据；传输的指令包括至少以下之一：运动规划的指令、车辆控制的指令、任务规划的指令。

通过图3所示的装置，通过设置在车队中领队车上的主AP和设置在各个后车上的从AP，构建得到一个WLAN；车队中任意一个车辆中的STA能够通过接入所在车辆上的AP接入到WLAN，与其他车辆中接入到WLAN的STA进行通信，并且可以通过无线局域网络进行较大数据量的通信，从而能够实现车队中车辆之间的大数据量通信。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种车队通信装置。

图4示出了本申请实施例提供的车队通信装置的结构，该装置位于一个车队中的一个车辆中，该装置包括一个处理器41和至少一个存储器42，至少一个存储器42中存储有至少一条机器可执行指令，处理器41执行至少一条机器可执行指令以执行：

接入到设置在该车辆中的至少一个接入点AP；其中，车队中的领队车上设置有至少一个AP，其中包括一个主AP；车队中的每个后车上均设置有至少一个从AP；主AP和各个从AP构成一个无线局域网络WLAN；

通过接入的至少一个AP接入到WLAN，并通过车队中另一个车辆上的至少一个AP，与该另一个车辆中的STA进行通信。

在本申请的一些实施例中，处理器41执行至少一条机器可执行指令执行接入到设置在该车辆中的至少一个AP，包括：接入到工作状态的AP；其中，在车辆上的至少一个AP包括至少一个主用的AP和对应的至少一个备用的AP的情况下，在主用的AP处于工作状态时，对应的备用的AP处于休眠状态；在主用的AP发生故障的情况下，对应的备用的AP转换到工作状态。

在本申请的一些实施例中，处理器41执行至少一条机器可执行指令执行与该另一个车辆中的STA进行通信，包括：数据和/或指令的传输；其中，传输的数据包括至少以下之一：车辆行驶状态数据、车队行驶环境的图像数据、激光雷达的点云数据、惯性测量数据、车辆的地图数据、实时路况数据、车辆感知预判数据、点到点的任务数据；车辆的行驶状态数据中包括至少以下之一：车辆的时间同步、车辆位置数据、车辆的行驶速度数据；传输的指令包括至少以下之一：运动规划的指令、车辆控制的指令、任务规划的指令。

通过图4所示的装置，通过设置在车队中领队车上的主AP和设置在各个后车上的从AP，构建得到一个WLAN；车队中任意一个车辆中的STA能够通过接入所在车辆上的AP接入到WLAN，与其他车辆中接入到WLAN的STA进行通信，并且可以通过无线局域网络进行较大数据量的通信，从而能够实现车队中车辆之间的大数据量通信。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (19)

1.一种车队通信系统，其特征在于，在包括多个车辆的车队中，包括在车队前部的一个领队车，以及车队中其它的多个后车，该通信系统包括：在领队车上设置的至少一个接入点AP，其中包括一个主AP；在每个后车上均设置的至少一个从AP；主AP和各个从AP构建得到无线局域网络WLAN一个车辆上的处理设备STA接入到该车辆上的至少一个AP；

领队车上的STA通过该领队车上的至少一个AP接入到WLAN，并通过一个后车上的至少一个AP与该后车上的STA进行通信；

一个后车上的STA通过该后车上的至少一个AP接入到WLAN，并通过领队车上的至少一个AP与领队车上的STA进行通信；一个后车上的STA通过该后车上的至少一个AP接入到WLAN，并通过另一个后车上的至少一个AP与该另一个后车上的STA进行通信。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，主AP和从AP均为定向AP；

领队车上的主AP设置在领队车尾部的顶端；一个后车上的至少一个从AP中，一个从AP设置在该后车前部的顶端，一个从AP设置在该后车尾部的顶端。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在领队车的两侧分别设置有一个从AP；在各个后车的两侧分别设置有一个从AP。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，主AP和从AP的信号覆盖角度均在90°至150°之间。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，主AP和从AP均为全方位AP；

领队车上的至少一个AP和各个后车上的至少一个AP均安装在车辆的顶部。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

领队车上设置的至少一个AP中包括一个主用的主AP和对应的一个备用的主AP，在主用的主AP处于工作状态时，对应的备用的主AP处于休眠状态；在主用的主AP发生故障的情况下，对应的备用的主AP转换到工作状态；

一个后车上设置的至少一个从AP中包括至少一个主用的从AP和对应的至少一个备用的从AP，在主用的从AP处于工作状态时，对应的备用的从AP处于休眠状态；在主用的从AP发生故障的情况下，对应的备用的从AP转换到工作状态；则，

领队车上的处理设备STA接入到主AP，包括：领队车上的STA接入到工作状态的主AP；

一个后车上的STA接入到该后车的至少一个从AP，包括：该后车上的STA接入到工作状态的至少一个从AP。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在主用的主AP发生故障的情况下，对应的备用的主AP转换到工作状态，包括：

主用的主AP在预定的时间间隔内向对应的备用的主AP发送数据包，当该备用的主AP在连续的预定次数中未接受到来自主用的主AP的数据包，该备用的主AP转换到工作状态；

在主用的从AP发生故障的情况下，对应备用的从AP转换到工作状态，包括：

主用的从AP在预定的时间间隔内向对应的备用的从AP发送数据包，当该备用的从AP在连续的预定次数中未接受到来自主用的从AP的数据包，该备用的从AP转换到工作状态。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，主AP和从AP还包括至少以下之一的设置：

主AP和从AP工作在2.4G频段；

主AP和从AP设置有相同的服务集标识符SSID；

主AP和从AP的互联网协议IP地址均设置在相同的IP段。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，领队车上的STA与后车上的STA之间的通信包括：数据和/或指令的传输；两个后车上的STA之间的通信包括：数据和/或指令的传输；

其中，传输的数据包括至少以下之一：车辆行驶状态数据、车队行驶环境的图像数据、激光雷达的点云数据、惯性测量数据、车辆的地图数据、实时路况数据、车辆感知预判数据、点到点的任务数据；车辆的行驶状态数据中包括至少以下之一：车辆的时间同步、车辆位置数据、车辆的行驶速度数据；

传输的指令包括至少以下之一：运动规划的指令、车辆控制的指令、任务规划的指令。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，领队车包括以下之一的车辆或者以下车辆的结合：

数据采集车、控制车、任务执行车辆；

车队中的最后一辆后车包括以下之一的车辆或者以下车辆的结合：

数据采集车、控制车、任务执行车辆。

11.一种车队通信方法，其特征在于，包括：

车队中一个车辆的处理设备STA接入到设置在该车辆中的至少一个接入点AP；其中，车队中的领队车上设置有至少一个AP，其中包括一个主AP；每个后车上均设置有至少一个从AP；主AP和各个从AP构成一个无线局域网络WLAN；

该STA通过接入的至少一个AP接入到WLAN，并通过车队中另一个车辆上的至少一个AP，与该另一个车辆中的STA进行通信。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，STA接入到设置在该车辆中的至少一个AP，包括：

STA接入到工作状态的AP；其中，在车辆上的至少一个AP中包括至少一个主用的AP和对应的至少一个备用的AP的情况下，在主用的AP处于工作状态时，对应的备用的AP处于休眠状态；在主用的AP发生故障的情况下，对应的备用的AP转换到工作状态。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，通信包括数据和/或指令的传输；

其中，传输的数据包括至少以下之一：车辆行驶状态数据、车队行驶环境的图像数据、激光雷达的点云数据、惯性测量数据、车辆的地图数据、实时路况数据、车辆感知预判数据、点到点的任务数据；车辆的行驶状态数据中包括至少以下之一：车辆的时间同步、车辆位置数据、车辆的行驶速度数据；

传输的指令包括至少以下之一：运动规划的指令、车辆控制的指令、任务规划的指令。

14.一种车队通信装置，其特征在于，该装置位于一个车队中的一个车辆中，该装置包括：

接入单元，用于接入到设置在该车辆中的至少一个接入点AP；其中，车队中的领队车上设置有至少一个AP，其中包括一个主AP；每个后车上均设置有至少一个从AP；主AP和各个从AP构成一个无线局域网络WLAN；

通信单元，通过接入的至少一个AP接入到WLAN，并通过车队中另一个车辆上的至少一个AP，与该另一个车辆中的STA进行通信。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，接入单元接入到设置在该车辆中的至少一个AP，包括：

接入到工作状态的AP；其中，在车辆上的至少一个AP中包括至少一个主用的AP和对应的至少一个备用的AP的情况下，在主用的AP处于工作状态时，对应的备用的AP处于休眠状态；在主用的AP发生故障的情况下，对应的备用的AP转换到工作状态。

16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，通信单元进行的通信包括：数据和/或指令的传输；

其中，传输的数据包括至少以下之一：车辆行驶状态数据、车队行驶环境的图像数据、激光雷达的点云数据、惯性测量数据、车辆的地图数据、实时路况数据、车辆感知预判数据、点到点的任务数据；车辆的行驶状态数据中包括至少以下之一：车辆的时间同步、车辆位置数据、车辆的行驶速度数据；

传输的指令包括至少以下之一：运动规划的指令、车辆控制的指令、任务规划的指令。

17.一种车队通信装置，其特征在于，该装置位于一个车队中的一个车辆中，该装置包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行：

接入到设置在该车辆中的至少一个接入点AP；其中，车队中的领队车上设置有至少一个AP，其中包括一个主AP；每个后车上均设置有至少一个从AP；主AP和各个从AP构成一个无线局域网络WLAN；

通过接入的至少一个AP接入到WLAN，并通过车队中另一个车辆上的至少一个AP，与该另一个车辆中的STA进行通信。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令执行接入到设置在该车辆中的至少一个AP，包括：

接入到工作状态的AP；其中，在车辆上的至少一个AP中包括至少一个主用的AP和对应的至少一个备用的AP的情况下，在主用的AP处于工作状态时，对应的备用的AP处于休眠状态；在主用的AP发生故障的情况下，对应的备用的AP转换到工作状态。

19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令执行与该另一个车辆中的STA进行通信，包括：数据和/或指令的传输；

其中，传输的数据包括至少以下之一：车辆行驶状态数据、车队行驶环境的图像数据、激光雷达的点云数据、惯性测量数据、车辆的地图数据、实时路况数据、车辆感知预判数据、点到点的任务数据；车辆的行驶状态数据中包括至少以下之一：车辆的时间同步、车辆位置数据、车辆的行驶速度数据；

传输的指令包括至少以下之一：运动规划的指令、车辆控制的指令、任务规划的指令。

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