CN110817475B - 一种智能运输机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能运输机器人，属于运输机器人技术领域，包括底座，所述底座的顶端中心处设有前后两侧上部分别固定有进料槽的储藏室，所述底座的上表面通过四根限位杆连接有平行位于底座正上方的支撑板，且四根限位杆的上端分别连接于支撑板底面的四个拐角处，位于所述储藏室前后两侧分别设有设于底座上的上料机构，且每个上料机构均包括两组相向设置的调节机构。本发明通过上述螺纹柱与活塞杆之间相互的配合，使同侧的两个拼接铲在下降的同时，也通过其之间的相互靠近对拼接铲周围的物料进行铲取，并通过螺纹柱的反向旋转，将两个拼接铲内部铲取的物料进行提升，以此对物料进行自动上料。
Description
技术领域
本发明涉及运输机器人技术领域，具体的涉及一种智能运输机器人。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作；随着社会科技飞速的发展，机器人的应用领域也在不断的扩大，从而对流水线物品运输用的机器人进行创新与设计，对商品生产技术的发展起着推动的作用，由于现已有多数智能运输机器人，不能对待运输的物料进行自动的上料与下料，需要人工或者其他设备的协助对物料进行上下料，从而导致运输设备上下料工作繁琐且耗时，故而，迫切的需要研制一种智能运输机器人。
发明内容
1.要解决的技术问题
本发明的目的在于提供一种智能运输机器人，以解决上述背景技术中提出的现已有多数智能运输机器人，不能对待运输的物料进行自动的上料与下料，需要人工或者其他设备的协助对物料进行上下料，从而导致运输设备上下料工作繁琐且耗时的问题。
2.技术方案
为解决上述问题，本发明采取如下技术方案：
一种智能运输机器人，包括底座，所述底座的顶端中心处设有前后两侧上部分别固定有进料槽的储藏室，所述底座的上表面通过四根限位杆连接有平行位于底座正上方的支撑板，且四根限位杆的上端分别连接于支撑板底面的四个拐角处，位于所述储藏室前后两侧分别设有设于底座上的上料机构，且每个上料机构均包括两组相向设置的调节机构，所述调节机构包括竖直贯穿支撑板并向下延伸至与底座转动连接的螺纹柱、螺纹套设于螺纹柱上的螺纹块、与螺纹块固定连接并与相应侧限位杆滑动连接的套块、水平安装于螺纹块背向套块的一端的第一汽缸、竖直连接于第一汽缸上活塞杆的自由端的第一连接杆、水平贯穿第一连接杆的下端部且一端连接有驱动电机的第二旋转轴以及固定连接于第二旋转轴另一端的拼接铲，所述螺纹柱的顶端延伸至支撑板的上方并连接有正反转电机，每个上料机构中的两个拼接铲的相向面上均设有相互卡接的插接块，所述底座位于拼接铲下方的部位开设有用于容纳物料的凹口，所述储藏室的左右两侧面上分别开设有出料口，且两个出料口的内部设有与储藏室纵向滑动连接的推拉板，所述推拉板的顶端连接有竖直连接到储藏室上的第二气缸，所述储藏室的内部设有底板，且底板包括两个通过铰接轴连接的铰接底板以及两个分别与两个铰接底板的相背侧滑动连接的拼接板，且拼接板与铰接底板的相对滑动方向垂直于铰接轴的长度方向，每个拼接板背向铰接轴的一端均与相应侧出料口的底内壁转动连接，所述底座上设有与出料口连接的导流槽，所述储藏室前后两内侧壁上均开设有与铰接轴两端接触的限位槽，所述铰接轴的两端分别通过相应侧的第二连接杆共同连接有一个第三气缸，且第三气缸设于底座的内部。
优选的，所述凹口的左右两侧均设有竖直安装在底座上的第一旋转轴，所述第一旋转轴上套装有用于将物料推向凹口内侧的拨动板，所述第一旋转轴的顶端固定连接有驱动电机。
每组所述调节机构中的拼接铲的顶端均设有与其一体成型的延长槽，且每个延长槽均位于相应侧进料槽的外侧。
3.有益效果
本发明通过螺纹柱的旋转，带动拼接铲上下升降，以此为物料上料工作的进行提供有力的条件，且通过活塞杆的伸缩对同侧两个拼接铲之间的距离进行实时的调节，故通过上述螺纹柱与活塞杆之间相互的配合，使同侧的两个拼接铲在下降的同时，也通过其之间的相互靠近对拼接铲周围的物料进行铲取，并通过螺纹柱的反向旋转，将两个拼接铲内部铲取的物料进行提升，以此对物料进行自动上料。
本发明通过两个自动上料结构的相互配合，对该设备周围的物料进行连续性的上料，以此对该设备上料的效率进行了保证。
本发明通过第三气缸的升降对两个铰接底板之间的铰接处进行顶起或者收缩，当第三气缸升起时对两个铰接底板之间的连接处进行顶起，从而使两个铰接底板在拼接板的配合下与相邻侧的导流槽之间形成一个倾斜通道，以此对储藏室内部存储的物料进行自动释放，且通过对第三气缸升起高度的实时调节，对储藏室出料的效率进行实时的调控，可对该设备下料的效率进行保证；当第三气缸收缩时，对两个铰接底板之间的铰接处进行向下拉扯，从而使两个铰接底板在拼接板的配合下与储藏室之间围成的面积增大，从而使该运输设备可多容量的对物料进行储存，同时提高了该运输设备的运输效率。
本发明通过延长槽与进料槽之间长度的设置，使延长槽在上升的过程中不与进料槽接触的同时，也使其在翻转时可伸入至进料槽的上方内部，以此为拼接铲内部物料投放工作的进行提供条件。
本发明通过拨动板的往复旋转，使其可对底座周边的物料进行聚拢，以此为该运输设备上料工作的进行提供方便。
附图说明
图1为本发明的正视外部结构示意图；
图2为本发明的正视内部结构示意图；
图3为本发明的侧视外部结构示意图。
附图标记：1-底座，2-支撑板，3-螺纹柱，4-限位杆，5-凹口，6-第一旋转轴，7-拨动板，8-螺纹块，9-套块，10-第一汽缸，11-活塞杆，12-第一连接杆，13-第二旋转轴，14-拼接铲，15-延长槽，16-插接块，17-储藏室，18-进料槽，19-推拉板，20-第二气缸，21-第三气缸，22-第二连接杆，23-铰接底板，24-铰接轴，25-拼接板，26-出料口，27-限位槽，28-导流槽。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明。
实施例
如图1-3所示的一种智能运输机器人，包括底座1，底座1的顶端中心处设有前后两侧上部分别固定有进料槽18的储藏室17，底座1的上表面通过四根限位杆4连接有平行位于底座1正上方的支撑板2，且四根限位杆4的上端分别连接于支撑板2底面的四个拐角处；
位于储藏室17前后两侧分别设有设于底座1上的上料机构，且每个上料机构均包括两组相向设置的调节机构，调节机构包括竖直贯穿支撑板2并向下延伸至与底座1转动连接的螺纹柱3、螺纹套设于螺纹柱3上的螺纹块8、与螺纹块8固定连接并与相应侧限位杆4滑动连接的套块9、水平安装于螺纹块8背向套块9的一端的第一汽缸10、竖直连接于第一汽缸10上活塞杆11的自由端的第一连接杆12、水平贯穿第一连接杆12的下端部且一端连接有驱动电机的第二旋转轴13以及固定连接于第二旋转轴13另一端的拼接铲14，每组调节机构中的拼接铲14的顶端均设有与其一体成型的延长槽15，且每个延长槽15均位于相应侧进料槽18的外侧，通过延长槽15与进料槽18之间长度的设置，使延长槽15在上升的过程中不与进料槽18接触的同时，也使其在翻转时可伸入至进料槽18的上方内部，以此为拼接铲14内部物料投放工作的进行提供条件；
螺纹柱3的顶端延伸至支撑板2的上方并连接有正反转电机，每个上料机构中的两个拼接铲14的相向面上均设有相互卡接的插接块16，底座1位于拼接铲14下方的部位开设有用于容纳物料的凹口5，凹口5的左右两侧均设有竖直安装在底座1上的第一旋转轴6，第一旋转轴6上套装有用于将物料推向凹口5内侧的拨动板7，第一旋转轴6的顶端固定连接有驱动电机，通过拨动板7的往复旋转，使其可对底座1周边的物料进行聚拢，以此为该运输设备上料工作的进行提供方便，储藏室17的左右两侧面上分别开设有出料口26，且两个出料口26的内部设有与储藏室17纵向滑动连接的推拉板19，推拉板19的顶端连接有竖直连接到储藏室17上的第二气缸20；
储藏室17的内部设有底板，且底板包括两个通过铰接轴24连接的铰接底板23以及两个分别与两个铰接底板23的相背侧滑动连接的拼接板25，且拼接板25与铰接底板23的相对滑动方向垂直于铰接轴24的长度方向，每个拼接板25背向铰接轴24的一端均与相应侧出料口26的底内壁转动连接，底座1上设有与出料口26连接的导流槽28，储藏室17前后两内侧壁上均开设有与铰接轴24两端接触的限位槽27，铰接轴24的两端分别通过相应侧的第二连接杆22共同连接有一个第三气缸21，且第三气缸21设于底座1的内部。
上述智能运输机器人的具体应用过程为：使用时首先将运输机器人驱动至工作区域，其次通过第一旋转轴6的转动，使拨动板7将该设备周围的物料聚拢至凹口5内，同时通过同步控制对每个上料机构中与螺纹柱3连接的驱动电机进行控制，从而通过一个上料机构中的两个螺纹柱3的同步转动，带动螺纹块8向下移动，以此对该上料机构中的两个拼接铲14进行向下移动，在上述两个拼接铲14下降的过程中，通过活塞杆11的同步伸长使上述两个拼接铲14在下降的过程中，也完成了其对上述凹口5内聚集物料的铲取工作，其次通过上述两个螺纹柱3的反向同步转动，将铲取物料后的两个拼接铲14进行上升，在两个拼接铲14拼接时，通过其之间设置的插接块16对两个接触的拼接铲14进行限位式连接，待拼接铲14移位至一定位置时，通过第二旋转轴13的转动对两个拼接铲14的转动角度进行实时的调节，直至其内部的物料通过延长槽15、进料槽18进入至储藏室17内，这样便完成了该智能机器人的单次上料工作，且通过该运输设备中两个自动上料机构之间相互的配合，使该设备可连续性的对物料进行自动上料，从而大大提高了该运输设备的工作效率；
上料完毕后将该运输机器人驱动移位至相应的区域内，其次通过储藏室17左右两侧第二气缸20的伸缩将推拉板19向上拉动，以此将储藏室17两侧的出料口26进行打开，同时通过第三气缸21的伸长，将两个铰接底板23之间的铰接处进行顶起，从而使两个铰接底板23在拼接板25的配合下与相邻侧的导流槽28之间形成一个倾斜通道，通过上述的通道对储藏室17内部的物料进行自动下料即可，且通过对第三气缸21升起高度的实时调节，对储藏室17出料的效率进行实时的调控，这样便完成了该智能机器人的使用过程。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求范围内。
Claims (3)
1.一种智能运输机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的顶端中心处设有前后两侧上部分别固定有进料槽(18)的储藏室(17)，所述底座(1)的上表面通过四根限位杆(4)连接有平行位于底座(1)正上方的支撑板(2)，且四根限位杆(4)的上端分别连接于支撑板(2)底面的四个拐角处，位于所述储藏室(17)前后两侧分别设有设于底座(1)上的上料机构，且每个上料机构均包括两组相向设置的调节机构，所述调节机构包括竖直贯穿支撑板(2)并向下延伸至与底座(1)转动连接的螺纹柱(3)、螺纹套设于螺纹柱(3)上的螺纹块(8)、与螺纹块(8)固定连接并与相应侧限位杆(4)滑动连接的套块(9)、水平安装于螺纹块(8)背向套块(9)的一端的第一汽缸(10)、竖直连接于第一汽缸(10)上活塞杆(11)的自由端的第一连接杆(12)、水平贯穿第一连接杆(12)的下端部且一端连接有驱动电机的第二旋转轴(13)以及固定连接于第二旋转轴(13)另一端的拼接铲(14)，所述螺纹柱(3)的顶端延伸至支撑板(2)的上方并连接有正反转电机，每个上料机构中的两个拼接铲(14)的相向面上均设有相互卡接的插接块(16)，所述底座(1)位于拼接铲(14)下方的部位开设有用于容纳物料的凹口(5)，所述储藏室(17)的左右两侧面上分别开设有出料口(26)，且两个出料口(26)的内部设有与储藏室(17)纵向滑动连接的推拉板(19)，所述推拉板(19)的顶端连接有竖直连接到储藏室(17)上的第二气缸(20)，所述储藏室(17)的内部设有底板，且底板包括两个通过铰接轴(24)连接的铰接底板(23)以及两个分别与两个铰接底板(23)的相背侧滑动连接的拼接板(25)，且拼接板(25)与铰接底板(23)的相对滑动方向垂直于铰接轴(24)的长度方向，每个拼接板(25)背向铰接轴(24)的一端均与相应侧出料口(26)的底内壁转动连接，所述底座(1)上设有与出料口(26)连接的导流槽(28)，所述储藏室(17)前后两内侧壁上均开设有与铰接轴(24)两端接触的限位槽(27)，所述铰接轴(24)的两端分别通过相应侧的第二连接杆(22)共同连接有一个第三气缸(21)，且第三气缸(21)设于底座(1)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种智能运输机器人，其特征在于，所述凹口(5)的左右两侧均设有竖直安装在底座(1)上的第一旋转轴(6)，所述第一旋转轴(6)上套装有用于将物料推向凹口(5)内侧的拨动板(7)，所述第一旋转轴(6)的顶端固定连接有驱动电机。
3.根据权利要求1所述的一种智能运输机器人，其特征在于，每组所述调节机构中的拼接铲(14)的顶端均设有与其一体成型的延长槽(15)，且每个延长槽(15)均位于相应侧进料槽(18)的外侧。
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