CN110816516A - 控制矿井用车的速度的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制矿井用车的速度的方法及装置，该方法包括：当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度；检测所述运行速度是否小于预设第一速度；当所述运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，计算所述运行速度与所述预设第二速度的速度差V_c；根据所述速度差V_c以及预设第一比例系数P₁得到电子踏板开度K；根据所述电子踏板开度K以及预设第二比例系数P₂得到电制动输出力矩值；根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。通过本发明，实现了自动根据当前车速，对矿井用车进行稳速控制，保证了矿井用车的行程安全。

Description

控制矿井用车的速度的方法及装置

技术领域

本发明涉及矿井用车控制技术领域，尤其涉及控制矿井用车的速度的方法及装置。

背景技术

目前，我国矿井用无轨胶轮车辆下坡制动是一个非常重要的安全内容，很多安全事故发生在车辆下坡制动过程中。为满足矿井用车辆的使用要求，车辆制动一般分为行车制动、紧急制动和停车制动三种模式，针对矿井用车辆下坡行车制动而言，存在下坡距离超长的问题，下坡过程中存在坡度不同、坡道不平、转弯等各种工况，司机需要长时间频繁操作行车制动，用以保持车辆速度不能超限，由于长时间频繁操作刹车制动会导致司机脚弓及腿部受力严重，进而会产生酸痛、疲劳等人体不适感觉，存在刹车操作安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有技术中矿井用车下坡制动时需要司机长时间频繁操作行车制动，可能导致司机身体不适，从而造成安全事故发生的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种控制矿井用车的速度的方法，所述方法包括：

当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度；

检测所述运行速度是否小于预设第一速度；

当所述运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，计算所述运行速度与所述预设第二速度的速度差V_c；

根据所述速度差V_c以及预设第一比例系数P₁得到电子踏板开度K；

根据所述电子踏板开度K以及预设第二比例系数P₂得到电制动输出力矩值；

根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

可选的，在所述检测所述运行速度是否小于预设第一速度之后，还包括：

当所述运行速度大于或等于预设第一速度时，根据最大电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制，并开启所述矿井用车的机械刹车装置。

可选的，所述根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制包括：

对所述电制动输出力矩值进行平滑处理，得到渐增的多个新的电制动输出力矩值；

通过所述渐增的多个新的电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

可选的，在所述当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度之前还包括：

对所述矿井用车的稳速行车最大电制动功率、电机驱动系统额定功率、电源系统最大回馈充电功率、稳速行车最大电制动力矩以及电机驱动系统额定力矩进行设置，其中，所述稳速行车最大电制动功率≤所述电机驱动系统额定功率≤电源系统最大回馈充电功率，所述稳速行车最大电制动力矩≤电机驱动系统额定力矩。

可选的，在所述当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度之前还包括：

获取所述矿井用车的实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值；

根据所述实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值，设置充电量范围，其中，所述充电量范围的下限值＝所述实际运行所需最大电量值-所述电源系统最大回馈充电量值，所述充电量范围的上限值＝所述电源系统最大满充电量值-所述电源系统最大回馈充电量值；

对所述矿井用车进行充电，当所述矿井用车的电源系统总充电量处于所述充电量范围时，停止充电。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种控制矿井用车的速度的装置，所述装置包括：

获取模块，用于当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度；

检测模块，用于检测所述运行速度是否小于预设第一速度；

计算模块，用于当所述运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，计算所述运行速度与所述预设第二速度的速度差V_c；根据所述速度差V_c以及预设第一比例系数P₁得到电子踏板开度K；根据所述电子踏板开度K以及预设第二比例系数P₂得到电制动输出力矩值；

制动模块，用于根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

可选的，所述控制矿井用车的速度的装置还包括：

紧急制动模块，用于当所述运行速度大于或等于预设第一速度时，根据最大电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制，并开启所述矿井用车的机械刹车装置。

可选的，所述制动模块，用于：

对所述电制动输出力矩值进行平滑处理，得到渐增的多个新的电制动输出力矩值；

通过所述渐增的多个新的电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

可选的，所述装置还包括：

设置模块，用于对所述矿井用车的稳速行车最大电制动功率、电机驱动系统额定功率、电源系统最大回馈充电功率、稳速行车最大电制动力矩以及电机驱动系统额定力矩进行设置，其中，所述稳速行车最大电制动功率≤所述电机驱动系统额定功率≤电源系统最大回馈充电功率，所述稳速行车最大电制动力矩≤电机驱动系统额定力矩。

可选的，所述装置还包括：

充电管理模块，用于获取所述矿井用车的实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值；根据所述实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值，设置充电量范围，其中，所述充电量范围的下限值＝所述实际运行所需最大电量值-所述电源系统最大回馈充电量值，所述充电量范围的上限值＝所述电源系统最大满充电量值-所述电源系统最大回馈充电量值；对所述矿井用车进行充电，当所述矿井用车的电源系统总充电量处于所述充电量范围时，停止充电。

本发明中，当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度；检测所述运行速度是否小于预设第一速度；当所述运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，计算所述运行速度与所述预设第二速度的速度差V_c；根据所述速度差V_c以及预设第一比例系数P₁得到电子踏板开度K；根据所述电子踏板开度K以及预设第二比例系数P₂得到电制动输出力矩值；根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。通过本发明，实现了自动根据当前车速，对矿井用车进行稳速控制，保证了矿井用车的行程安全。

附图说明

图1为本发明控制矿井用车的速度的方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明控制矿井用车的速度的方法一实施例中矿井用车主要控制部件的结构示意图；

图3为本发明控制矿井用车的速度的装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

如图1所示，图1为本发明控制矿井用车的速度的方法一实施例的流程示意图。在一实施例中，控制矿井用车的速度的方法包括：

步骤S10，当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度；

本实施例中，可以是在矿井用车上设置一功能按钮，通过触碰/按压该功能按钮，将矿井用车的状态切换成自动稳速状态或非自动稳速状态。还可以是以加速踏板和/或制动踏板的开合度来判断矿井用车是否处于自动稳速状态。即当加速踏板和/或制动踏板的开合度为零时，确定矿井用车处于自动稳速状态。容易理解的是，当加速踏板和/或制动踏板的开合度为零时说明用户未对矿井用车的速度进行人工控制，因此需要自动对矿井用车的速度进行控制，即认为矿井用车处于自动稳速状态。当矿井用车处于自动稳速状态时，获取矿井用车的运行速度。获取运行速度的方式可以是在矿井用车上安装的速度传感器，获取速度传感器采集的数值作为矿井用车的运行速度。获取运行速度的方式还可以是根据矿井用车的牵引电机转速计算得到矿井用车的运行速度。首先确定传动参数，通过公式V＝nx2πr，得到运行速度V。其中，n为牵引电机转速，即电机每秒转动多少圈；x为传动参数，即电机转动一圈带动车轮转动的圈数；r为车轮半径。

步骤S20，检测所述运行速度是否小于预设第一速度；

本实施例中，为了行车安全，要设置一最大行车速度，当矿井用车的运行速度大于或等于设置的最大行车速度时，需要输出最大的制动力对车辆进行控制。上述预设第一速度即预先设置的最大行车速度。

步骤S30，当所述运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，计算所述运行速度与所述预设第二速度的速度差V_c；

本实施例中，在运行速度小于预设第一速度时，还要比较运行速度是否大于预设第二速度。因为在矿井用车实际运行过程中，若车速比较小，一般是不需要对车辆进行制动的。因此，设置预设第二速度，只有当运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，才进行制动处理。首先，计算运行速度与预设第二速度的速度差V_c。

步骤S40，根据所述速度差V_c以及预设第一比例系数P₁得到电子踏板开度K：

本实施例中，容易理解的是电子踏板开度越大，最终输出的电制动力矩也就越大，即制动效果越强。第一比例系数P₁为根据实际情况设置的一个常数，其用于将速度差V_c转换为对应的电子踏板开度K。具体的，通过速度差V_c乘以预设第一比例系数P₁，即可得到电子踏板开度K。

步骤S50，根据所述电子踏板开度K以及预设第二比例系数P₂得到电制动输出力矩值；

本实施例中，预设第二比例系数P₂为根据实际情况设置的一个常数，其用于将电子踏板开度K转换为对应的电制动输出力矩值。具体的，通过电子踏板开度K乘以预设第二比例系数P₂，即可得到电制动输出力矩值。

步骤S60，根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

本实施例中，根据电制动输出力矩值对矿井用车进行制动控制，具体来说是通过该电制动输出力矩值降低车速。

本实施例中，当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度；检测所述运行速度是否小于预设第一速度；当所述运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，计算所述运行速度与所述预设第二速度的速度差V_c；根据所述速度差V_c以及预设第一比例系数P₁得到电子踏板开度K；根据所述电子踏板开度K以及预设第二比例系数P₂得到电制动输出力矩值；根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。通过本实施例，实现了自动根据当前车速，对矿井用车进行稳速控制，保证了矿井用车的行程安全。

参照图2，图2为本发明控制矿井用车的速度的方法一实施例中矿井用车主要控制部件的结构示意图。

一实施例中，如图2所示，矿井用车包括稳速按钮、显示屏、整车控制器、电池组、电池管理系统BMS、电机控制器、牵引电机、传动装置、车轮、机械刹车控制装置。

司机可根据实际需要操作该按钮设置下坡稳速目标数值，该设置功能可在车辆自带显示屏上进行有效显示，该设置功能也可在车辆运行的任意状态下自由切换。为避免长距离下坡过程中车辆机械制动磨损严重，在矿井用车长下坡过程中采取纯电行车制动方式进行自动稳速控制，在此过程中车辆自带的机械刹车控制装置不投入工作。

为实现纯电动车辆长下坡过程中电制动自动稳速控制功能，整车控制软件逻辑做了如下处理，整车控制器实时监测电机控制器反馈的牵引电机转速，并将牵引电机转速结合传动系统参数转换为整车实际车速，将该实际车速与司机设定的稳速目标数值进行比较，如果实际车速超过设定的稳速目标数值，则整车控制器自动代替司机开启“虚拟电子制动踏板”并动态调整，车速差值越大“虚拟电子制动踏板”开度越大，即整车控制器对应计算后实施的电制动力矩越大，反之则“虚拟电子制动踏板”开度减小，即整车控制器对应计算后实施的电制动力矩减小，最终车辆实施的电制动力矩与车辆下坡时产生的溜坡力矩达到动态平衡状态，让整车下坡时的车速稳定在一定范围内实现下坡稳速功能；除此以外，为避免车辆由于坡道不平、坡度变化、转弯等引起的车速变化导致制动力矩突变，发生车辆明显抖动现象，整车对输出的制动力矩变化量在一定时间常数内进行渐变调整达到平滑处理的目的，确保车辆在自动稳速控制过程中运行平稳。

为避免矿井用车长下坡电制动自动稳速控制过程中出现的各种行车状况，车辆控制实时响应司机行为，司机有操作时，自动切换为人工操作状态，司机无操作时，又会切换为自动稳速状态；

整车控制器实时对车速进行异常监控，当矿井用车长下坡电制动自动稳速控制过程中出现车速值异常时，整车控制自动将电制动力矩调至最大并同步开启机械刹车控制装置，实现车辆紧急停车功能，确保行车安全。

进一步地，一实施例中，在步骤S20之后，还包括：

当所述运行速度大于或等于预设第一速度时，根据最大电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制，并开启所述矿井用车的机械刹车装置。

本实施例中，为了行车安全，要设置一最大行车速度，当矿井用车的运行速度大于或等于设置的最大行车速度时，需要输出最大的制动力对车辆进行控制。即根据最大电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制，并开启矿井用车的机械刹车装置，以供在最短的时间内让车速下降。

进一步地，一实施例中，步骤S60包括：

对所述电制动输出力矩值进行平滑处理，得到渐增的多个新的电制动输出力矩值；通过所述渐增的多个新的电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

本实施例中，若当前计算得到的电制动输出力矩值与上一次的电制动输出力矩值相差较大，若直接以当前的电制动输出力矩值进行制动控制，由于制动力矩突变，会导致车辆发生明显抖动，因此需要对当前计算得到的电制动输出力矩值进行平滑处理，得到渐增的多个新的电制动输出力矩值，通过渐增的多个新的电制动输出力矩值对矿井用车进行制动控制。例如，当前计算得到的电制动输出力矩值为500，上一次的电制动输出力矩值为400，设置每2秒改变一次电制动输出力矩值。则新的电制动输出力矩值＝上一次的电制动输出力矩值+(当前计算得到的电制动输出力矩值-上一次的电制动输出力矩值)，则通过渐增的多个新的电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制的具体步骤为：首先通过450的第一新的电制动输出力矩值对矿井用车进行制动控制，控制时间为2s，然后通过475的第二新的电制动输出力矩值对矿井用车进行制动控制，控制时间为2s，然后通过487.5的第二新的电制动输出力矩值对矿井用车进行制动控制，控制时间为2s……一直到第N个新的电制动输出力矩值大于或等于当前计算得到的电制动输出力矩值时，通过第N个新的电制动输出力矩值对矿井用车进行制动控制，直至检测到运行速度小于或等于预设第二速度时，不再对车辆进行制动控制，进入正常行车模式。

本实施例中，整车对输出的制动力矩变化量在一定时间常数内进行渐变调整达到平滑处理的目的，确保车辆在自动稳速控制过程中运行平稳。

在步骤S10之前还包括：

对所述矿井用车的稳速行车最大电制动功率、电机驱动系统额定功率、电源系统最大回馈充电功率、稳速行车最大电制动力矩以及电机驱动系统额定力矩进行设置，其中，所述稳速行车最大电制动功率≤所述电机驱动系统额定功率≤电源系统最大回馈充电功率，所述稳速行车最大电制动力矩≤电机驱动系统额定力矩。

本实施例中，为了保证车辆在稳速下坡过程中，电机驱动系统能提供足够的电制动力避免溜坡，又可以保证电池高效回馈能量避免引起回馈电流过大故障，矿井用车选取的电源系统能量及功率参数、电机驱动系统力矩及功率参数必须匹配车辆长下坡时电行车制动功率及力矩需求，优选的设置为：车辆稳速行车最大电制动功率≤电机驱动系统额定功率≤电源系统最大回馈充电功率，车辆稳速行车最大电制动力矩≤电机驱动系统额定力矩。

在步骤S10之前还包括：

获取所述矿井用车的实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值；根据所述实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值，设置充电量范围，其中，所述充电量范围的下限值＝所述实际运行所需最大电量值-所述电源系统最大回馈充电量值，所述充电量范围的上限值＝所述电源系统最大满充电量值-所述电源系统最大回馈充电量值；对所述矿井用车进行充电，当所述矿井用车的电源系统总充电量处于所述充电量范围时，停止充电。

本实施例中，根据车辆在不同矿井下运行坡道长短的实际情况，一方面为保障纯电动车辆续航里程，另一方面为避免纯电动车辆长下坡过程中电制动反馈能量过多引起电源系统过压故障，车辆用充电机充电时，必须将电源系统总充电量值设置在合理范围内，理想的电源系统充电参数为：车辆实际运行所需最大电量值-电源系统最大回馈充电量值≤电源系统总充电量值≤电源系统最大满充电量值-电源系统最大回馈充电量值。

如图3所示，图3为本发明控制矿井用车的速度的装置一实施例的功能模块示意图。

一实施例中，控制矿井用车的速度的装置包括：

获取模块10，用于当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度；

检测模块20，用于检测所述运行速度是否小于预设第一速度；

计算模块30，用于当所述运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，计算所述运行速度与所述预设第二速度的速度差V_c；根据所述速度差V_c以及预设第一比例系数P₁得到电子踏板开度K；根据所述电子踏板开度K以及预设第二比例系数P₂得到电制动输出力矩值；

制动模块40，用于根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

进一步地，一实施例中，控制矿井用车的速度的装置还包括：

紧急制动模块50，用于当所述运行速度大于或等于预设第一速度时，根据最大电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制，并开启所述矿井用车的机械刹车装置。

进一步地，一实施例中，制动模块40，用于：

对所述电制动输出力矩值进行平滑处理，得到渐增的多个新的电制动输出力矩值：

通过所述渐增的多个新的电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

进一步地，一实施例中，控制矿井用车的速度的装置还包括：

设置模块，用于对所述矿井用车的稳速行车最大电制动功率、电机驱动系统额定功率、电源系统最大回馈充电功率、稳速行车最大电制动力矩以及电机驱动系统额定力矩进行设置，其中，所述稳速行车最大电制动功率≤所述电机驱动系统额定功率≤电源系统最大回馈充电功率，所述稳速行车最大电制动力矩≤电机驱动系统额定力矩。

进一步地，一实施例中，控制矿井用车的速度的装置还包括：

充电管理模块，用于获取所述矿井用车的实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值；根据所述实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值，设置充电量范围，其中，所述充电量范围的下限值＝所述实际运行所需最大电量值-所述电源系统最大回馈充电量值，所述充电量范围的上限值＝所述电源系统最大满充电量值-所述电源系统最大回馈充电量值；对所述矿井用车进行充电，当所述矿井用车的电源系统总充电量处于所述充电量范围时，停止充电。

本发明控制矿井用车的速度的装置的各个实施例与上述控制矿井用车的速度的方法的各个实施例基本相同，在此不做赘述。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种控制矿井用车的速度的方法，其特征在于，所述方法包括：

当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度；

检测所述运行速度是否小于预设第一速度；

当所述运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，计算所述运行速度与所述预设第二速度的速度差V_c；

根据所述速度差V_c以及预设第一比例系数P₁得到电子踏板开度K；

根据所述电子踏板开度K以及预设第二比例系数P₂得到电制动输出力矩值；

根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测所述运行速度是否小于预设第一速度之后，还包括：

当所述运行速度大于或等于预设第一速度时，根据最大电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制，并开启所述矿井用车的机械刹车装置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制包括：

对所述电制动输出力矩值进行平滑处理，得到渐增的多个新的电制动输出力矩值；

通过所述渐增的多个新的电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度之前还包括：

对所述矿井用车的稳速行车最大电制动功率、电机驱动系统额定功率、电源系统最大回馈充电功率、稳速行车最大电制动力矩以及电机驱动系统额定力矩进行设置，其中，所述稳速行车最大电制动功率≤所述电机驱动系统额定功率≤电源系统最大回馈充电功率，所述稳速行车最大电制动力矩≤电机驱动系统额定力矩。

5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度之前还包括：

获取所述矿井用车的实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值；

根据所述实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值，设置充电量范围，其中，所述充电量范围的下限值＝所述实际运行所需最大电量值-所述电源系统最大回馈充电量值，所述充电量范围的上限值＝所述电源系统最大满充电量值-所述电源系统最大回馈充电量值；

对所述矿井用车进行充电，当所述矿井用车的电源系统总充电量处于所述充电量范围时，停止充电。

6.一种控制矿井用车的速度的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于当矿井用车处于自动稳速状态时，获取所述矿井用车的运行速度；

检测模块，用于检测所述运行速度是否小于预设第一速度；

计算模块，用于当所述运行速度小于预设第一速度且大于预设第二速度时，计算所述运行速度与所述预设第二速度的速度差V_c；根据所述速度差V_c以及预设第一比例系数P₁得到电子踏板开度K；根据所述电子踏板开度K以及预设第二比例系数P₂得到电制动输出力矩值；

制动模块，用于根据所述电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制矿井用车的速度的装置还包括：

紧急制动模块，用于当所述运行速度大于或等于预设第一速度时，根据最大电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制，并开启所述矿井用车的机械刹车装置。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述制动模块，用于：

对所述电制动输出力矩值进行平滑处理，得到渐增的多个新的电制动输出力矩值；

通过所述渐增的多个新的电制动输出力矩值对所述矿井用车进行制动控制。

9.如权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

设置模块，用于对所述矿井用车的稳速行车最大电制动功率、电机驱动系统额定功率、电源系统最大回馈充电功率、稳速行车最大电制动力矩以及电机驱动系统额定力矩进行设置，其中，所述稳速行车最大电制动功率≤所述电机驱动系统额定功率≤电源系统最大回馈充电功率，所述稳速行车最大电制动力矩≤电机驱动系统额定力矩。

10.如权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

充电管理模块，用于获取所述矿井用车的实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值；根据所述实际运行所需最大电量值、电源系统最大回馈充电量值以及电源系统最大满充电量值，设置充电量范围，其中，所述充电量范围的下限值＝所述实际运行所需最大电量值-所述电源系统最大回馈充电量值，所述充电量范围的上限值＝所述电源系统最大满充电量值-所述电源系统最大回馈充电量值；对所述矿井用车进行充电，当所述矿井用车的电源系统总充电量处于所述充电量范围时，停止充电。

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