CN110803433B - 货架装置和装载组件 - Google Patents

Abstract

公开了一种货架装置和包括这种货架装置的装载组件。货架装置适用于承载由运输车运输的托盘并包括：直立框架，适用于安装在地面上；以及悬臂组件，安装在所述直立框架上并包括与所述直立框架大致垂直的至少一对悬臂，每对悬臂适用于承载一个托盘，每个悬臂的固定端安装在所述直立框架上，与所述固定端相对的自由端悬空以插入所述托盘中。所述自由端设置成斜坡结构，所述斜坡结构适用于在插入所述托盘的过程中抬高所述托盘，使得所述托盘离开所述运输车。在斜坡结构插入托盘的过程中逐渐抬高托盘，使得托盘的底部离开运输车的顶部，在向悬臂上装载托盘或者从悬臂卸载托盘的过程中，不需要另外的设备提升托盘，使得装载和卸载托盘的操作平稳且简单。

Description

货架装置和装载组件

技术领域

本公开的一种实施例涉及一种货架装置，尤其涉及一种用于运输车的货架装置和装载组件。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle(AGV))一般装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。在大型仓储环境中，使用AGV运输货物并将货物装载到货架上，可以减少运行路线，提升自动化水平，减轻人的劳动强度，提高生产效率。

发明内容

本公开的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。

本公开的至少一个实施例提供一种用于自动引导运输车的货架装置和包括这种货架装置的装载组件，可以使向悬臂上装载托盘或者从悬臂卸载托盘的操作平稳执行。

根据本公开的一个方面的实施例，提供一种货架装置，适用于承载由运输车运输的托盘，所述货架装置包括：直立框架，适用于安装在地面上；以及悬臂组件，安装在所述直立框架上并包括与所述直立框架大致垂直的至少一对悬臂，每对悬臂适用于承载一个托盘，每个悬臂的固定端安装在所述直立框架上，与所述固定端相对的自由端悬空以插入所述托盘中。所述自由端设置成斜坡结构，所述斜坡结构适用于在插入所述托盘的过程中抬高所述托盘，使得所述托盘离开所述运输车。

根据本公开的一种实施例，所述悬臂的自由端距离所述地面的高度低于所述托盘的插入部的上缘距离地面的高度，并在插入所述托盘的过程中逐渐抬高所述托盘。

根据本公开的一种实施例，所述悬臂上设有多个滚轮。

根据本公开的一种实施例，所述货架装置还包括位置传感器，所述位置传感器设置成在所述悬臂插入所述托盘的过程中接触到所述托盘时产生电信号，以停止所述悬臂进一步插入所述托盘的操作。

根据本公开的一种实施例，所述悬臂组件还包括：辅助直立框架，大致平行地安装在所述直立框架上；以及倾斜臂，所述倾斜臂的两端分别连接至所述悬臂和所述辅助直立框架的上端。

根据本公开的一种实施例，所述货架装置还包括安装在所述直立框架上的提升装置，所述提升装置适用于调整所述悬臂组件相对于所述地面的高度。

根据本公开的一种实施例，所述提升装置包括：固定块，安装在所述直立框架上；第一可移动块，安装在所述辅助直立框架上；以及第一螺杆，与所述固定块螺纹连接并与所述第一可移动块可转动的连接，以在所述第一螺杆相对于所述固定块转动时驱动所述第一可移动块在垂直方向上移动。

根据本公开的一种实施例，所述提升装置还包括：一对第二可移动块，安装在所述辅助直立框架上，以随所述辅助直立框架移动，所述第二可移动块被构造成在静止状态下固定在所述直立框架上。

根据本公开的一种实施例，所述第二可移动块上设有调整孔，在水平方向上穿过所述调整孔的螺栓部件将所述第二可移动块在静止状态下紧固到所述直立框架上，所述螺栓孔具有在垂直方向上延伸的横截面，以允许第二可移动块在所述螺栓部件松动的情况下相对于所述直立框架在垂直方向上移动。

根据本公开的一种实施例，所述辅助直立框架通过枢转机构安装在所述第二可移动块上。

根据本公开的一种实施例，所述枢转机构包括安装在所述第二可移动块上的枢轴、以及安装在所述辅助直立框架上的旋转块，所述枢轴可转动地安装在所述旋转块上。

根据本公开的一种实施例，所述货架装置还包括角度调整装置，适用于调整所述悬臂相对于所述水平面的角度。

根据本公开的一种实施例，所述角度调整装置包括第二螺杆，螺纹结合在所述直立框架上，使得所述第二螺杆的旋转可以调整所述辅助直立框架的下端与所述直立框架之间的距离，从而调整所述悬臂相对于所述地面的角度。

根据本公开的一种实施例，所述辅助直立框架包括穿过所述第一可移动块的辅助横梁。

根据本公开的一种实施例，所述第一移动块包括：主体部，所述主体部内形成大致的U形空间，以容纳所述辅助横梁；上盖，覆盖在所述U形空间的上部，所述第一螺杆从所述上盖的下部穿过所述上盖螺纹结合到所述固定块上，使得所述第一螺杆的头部保持在所述上盖的下部；以及连接部件，将所述上盖安装在所述主体部上。

根据本公开另一方面的实施例，提供一种装载组件，包括：根据上述任一任一实施例所述的货架装置；托盘，所述托盘上设有定位孔；以及运输车，所述运输车上设有从所述托盘的下部可伸缩地插入所述定位孔中的定位柱。

根据本公开的一种实施例，所述运输车包括自动导引运输车。

根据本公开的实施例的货架装置，在斜坡结构插入托盘的过程中逐渐抬高托盘，使得托盘的底部离开运输车的顶部，在向悬臂上装载托盘或者从悬臂卸载托盘的过程中，不需要另外的设备提升托盘，使得装载和卸载托盘的操作平稳且简单。

通过下文中参照附图对本公开所作的描述，本公开的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本公开有全面的理解。

附图说明

图1显示根据本公开的一种示例性实施例的货架装置的立体示意图；

图2显示图1所示的货架装置的局部立体示意图，图中示出了运输车将托盘装载到悬臂上时的情况；

图3显示图2中A部分的放大示意图；

图4显示图2所示的货架装置的另一种立体示意图，图中未示出悬臂组件；

图5显示图4中B部分的放大示意图；

图6显示图1所示的货架装置的俯视图；

图7显示图1所示的货架装置的正视图；

图8显示图1所示的货架装置的侧视图；以及

图9显示放置在运输车上的托盘即将装载到悬臂上时立体示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本公开的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本公开实施方式的说明旨在对本公开的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本公开的一种限制。

另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。

根据本公开的实施例总体上的发明构思，提供一种货架装置，适用于承载由运输车运输的托盘，所述货架装置包括：直立框架，适用于安装在地面上；以及悬臂组件，安装在所述直立框架上并包括与所述直立框架大致垂直的至少一对悬臂，每对悬臂适用于承载一个托盘，每个悬臂的固定端安装在所述直立框架上，与所述固定端相对的自由端悬空以插入所述托盘中。所述自由端设置成斜坡结构，所述斜坡结构适用于在插入所述托盘的过程中抬高所述托盘，使得所述托盘离开所述运输车。

图1显示根据本公开的一个实施例的货架装置的立体示意图；图6显示图1所示的货架装置的俯视图；图7显示图1所示的货架装置的正视图；图8显示图1所示的货架装置的侧视图；图9显示放置在运输车上的托盘即将装载到悬臂上时立体示意图。

参见图1、6-9，根据本公开的一种示例性实施例的货架装置10适用于承载由运输车100运输的托盘200。运输车200例如可以包括自动导引运输车(Automated GuidedVehicle(AGV))或者人工驾驶的运输车。这种运输车100适用于运载用于装载货物的托盘200，并利用车轮201在地面上行走。如图1所示，托盘200包括支撑架201、以及安装在支撑架下部的一对定位框架203。每个定位框架203具有大致的L形，使得一对定位框架与支撑架201的下部形成具有相反的开口的大致U形的定位空间204。

如图1、4和9所示，所述托盘200的安装架201上设有定位孔202，所述运输车200上设有从托盘200的下部可伸缩地插入所述定位孔202中的定位柱102。当托盘200放置在运输车100上时，运输车100的定位柱102分别插入托盘的定位孔202中，定位柱和定位孔的结合可以将托盘200保持在运输车100上，并防止托盘200在运输车100移动的过程中从运输车的顶部脱离。

如图1、6-9所示，货架装置10包括：例如由不锈钢制成的直立框架1和悬臂组件2。直立框架1适用于例如通过基座11安装在地面上。悬臂组件2安装在所述直立框架1上并包括与直立框架1大致垂直的至少一对悬臂26(图中示出了2对悬臂)，每对悬臂26适用于通过插入到托盘200的定位空间204中而承载一个托盘200，每个悬臂26的固定端(图8中的左端)安装在所述直立框架上，与所述固定端相对的自由端(图8中的右端)22悬空以插入托盘200中，例如插入到由定位框架与支撑架201的下部形成的定位空间204中，从而将托盘200支撑在地面以上。悬臂26的自由端22设置成斜坡结构23，所述斜坡结构22适用于在插入所述托盘200的过程中抬高托盘200，使得托盘200离开运输车100。

在一种实施例中，悬臂26的自由端22距离地面的高度H1低于托盘200的插入部的上缘距离地面的高度H2，使得悬臂26的自由端22可以插入到托盘200的定位空间14内。在斜坡结构23插入托盘200的过程中逐渐抬高托盘200，使得托盘200的底部离开运输车100的顶部，但由于运输车100的定位柱102仍然部分地插入在托盘的定位孔202中，运输车100可以推动托盘逐渐装载到悬臂26上。在托盘200完全装载在悬臂26上之后，运输车的定位柱102从托盘200的定位孔202完全退出。此时，托盘200被支撑在悬臂26上，而且托盘的底部与运输车100的顶部分开，从而便于运输车从悬臂的下部离开，并使托盘保留在悬臂上。如果需要将托盘从下部上卸载，可以将运输车移动到悬臂下部，并将运输车100的定位柱102分别插入托盘200的定位孔202中，再次移动运输车100，则可以将托盘200从悬臂26卸载。这样，在向悬臂26上装载托盘200或者成悬臂26卸载托盘的过程中，不需要另外的设备提升托盘，使得装载和卸载托盘的操作平稳且简单。

在一种实施例中，如图1所示，悬臂26上设有多个滚轮21，这样托盘200可以平滑地在悬臂26上移动，从而可以平稳地执行装载和卸载托盘的操作。

在一种实施例中，如图1所示，货架装置10还包括位置传感器4，所述位置传感器4设置成在所述悬臂26插入所述托盘100的过程中接触到所述托盘时产生电信号，以停止所述悬臂26进一步插入所述托盘100的操作。例如，位置传感器4可以安装在一对悬臂26之间的横梁上。在一种实施例中，位置传感器4包括一个常开开关，在正常状态下，常开开关处于打开状态，当托盘100在悬臂26上移动到与常开开关接触时，常开开关闭合并发出无线信号，该无线信号无线传输到运输车100，使运输车100停止装载托盘200的操作。

图2显示图1所示的货架装置的局部立体示意图，图中示出了运输车将托盘装载到悬臂上时的情况；图3显示图2中A部分的放大示意图；图4显示图2所示的货架装置的另一种立体示意图，图中未示出悬臂组件；图5显示图4中B部分的放大示意图。

如图1-5所示，在一种示例性实施例中，悬臂组件2还包括：大致平行地安装在直立框架1上的辅助直立框架25；以及倾斜臂27，所述倾斜臂27的两端分别连接至悬臂26和所述辅助直立框架25的上端。这样，由悬臂26、倾斜臂27和直立框架25构成的三角结构可以将悬臂26稳定地安装在直立框架1上。

如图1-5所示，在一种示例性实施例中，悬臂组件2还包括安装在直立框架1上的提升装置5，所述提升装置5适用于调整所述悬臂组件2相对于地面的高度，使得悬臂组件2相对于地面的高度与放置在运输车100上的托盘200配合。也就是说，如图9所示，悬臂组件2相对于地面的高度调整为，使得悬臂26的自由端22距离地面的高度H1低于托盘200的插入部的上缘距离地面的高度H2，在允许悬臂26的自由端22插入到托盘200的定位空间14内的同时还使得在斜坡结构23插入托盘200的过程中逐渐抬高托盘200。

在一种示例性实施例中，提升装置5包括：安装在所述直立框架1上的固定块51；安装在所述辅助直立框架25上的第一可移动块52；以及第一螺杆53，第一螺杆53与固定块51螺纹连接并与所述第一可移动块52可转动的连接，以在所述第一螺杆53相对于所述固定块51转动时驱动所述第一可移动块52在垂直方向上移动，从而调整悬臂26相对于地面的高度。

在一种示例性实施例中，提升装置5还包括一对第二可移动块54，安装在辅助直立框架25上，以随所述辅助直立框架25移动，所述第二可移动块54被构造成在静止状态下固定在所述直立框架1上。进一步地，所述第二可移动块54上设有调整孔541，调整孔541在水平方向上穿过调整孔的螺栓部件(未示出)将第二可移动块54在静止状态下紧固到直立框架1上，所述螺栓孔541具有在垂直方向上延伸的横截面，以允许第二可移动54块在所述螺栓部件松动的情况下相对于所述直立框架1在垂直方向上移动。这样，在需要调整悬臂26的高度时，可以首先松动安装在调整孔541中的螺栓部件，之后旋转第一螺杆53，将悬臂26调整到所需的高度，之后拧紧螺栓部件，使得悬臂组件以及托盘的质量施加在第二可移动块54和螺栓部件上。

在一种示例性实施例中，所述辅助直立框架25通过枢转机构安装在所述第二可移动块54上，使得辅助直立框架25可以相对于直立框架旋转，从而允许调整悬臂26相对于地面的角度。所述枢转机构包括安装在所述第二可移动块43上的枢轴55、以及安装在辅助直立框架25上的旋转块251，所述枢轴55可转动地安装在所述旋转块251上。

如图1-5所示，在一种示例性实施例中，货架装置10还包括角度调整装置3，适用于调整所述悬臂26相对于水平面的角度。具体而言，所述角度调整装置3包括第二螺杆，螺纹结合在直立框架1上，使得第二螺杆的旋转可以驱动辅助直立框架25通过枢转机构相对于直立框架1旋转，以调整所述辅助直立框架25的下端与所述直立框架1之间的距离，从而调整悬臂26相对于地面的角度。

在一种示例性实施例中，所述辅助直立框架25包括穿过所述第一可移动块52的辅助横梁252。为简化整个货架装置的结构，辅助直立框架25可以制成为包括辅助横梁252的矩形框架，直立框架1可以包括两个立柱12，并在两个立柱之间连接两个横梁13，在两个横梁13之间设置多个辅助立柱14。例如，适用于一个悬臂组件的一组第二可移动块54和角度调整装置3安装在立柱12上，另一组第二可移动块54和角度调整装置3安装在辅助立柱14上。

如图3和5所示，在一种示例性实施例中，第一移动块52包括：主体部521、上盖522和连接部件523，所述主体部521内形成大致的U形空间，以容纳辅助横梁252；上盖522覆盖在U形空间的上部，所述第一螺杆53从上盖522的下部穿过所述上盖螺纹结合到固定块51上，使得第一螺杆53的头部保持在所述上盖522的下部；连接部件523将所述上盖522安装在主体部521上。

如图1-4所示，根据本发明另一方面的示例性实施例中，提供一种装载组件，包括：根据上述任一实施例所述的货架装置；托盘200，所述托盘上设有定位孔202；以及运输车100，所述运输车上设有从所述托盘的下部可伸缩地插入所述定位孔中的定位柱102。所述运输车100包括自动导引运输车，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。

根据本公开的实施例的货架装置和装载组件，在斜坡结构插入托盘的过程中逐渐抬高托盘，使得托盘的底部离开运输车的顶部，在向悬臂上装载托盘或者成悬臂卸载托盘的过程中，不需要另外的设备提升托盘，使得装载和卸载托盘的操作平稳且简单。

本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。

虽然结合附图对本公开进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本公开优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本公开的一种限制。

虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本公开的范围以权利要求和它们的等同物限定。

应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本公开的范围。

Claims (17)

1.一种货架装置，适用于承载由运输车运输的托盘，所述托盘的安装架上设有定位孔，所述运输车上设有从托盘的下部可伸缩地插入所述定位孔中的定位柱，所述定位柱和定位孔的结合将托盘保持在运输车上，所述货架装置包括：

直立框架，适用于安装在地面上；以及

悬臂组件，安装在所述直立框架上并包括与所述直立框架大致垂直的至少一对悬臂，每对悬臂适用于承载一个托盘，每个悬臂的固定端安装在所述直立框架上，与所述固定端相对的自由端悬空以插入所述托盘中，

其中，所述自由端设置成斜坡结构，所述斜坡结构适用于：

在插入所述托盘的过程中抬高所述托盘，使得所述托盘离开所述运输车，运输车的定位柱部分地插入在托盘的定位孔中，使得运输车推动托盘逐渐装载到悬臂上；

在托盘完全装载在悬臂上之后，运输车的定位柱从托盘的定位孔完全退出，以便于运输车从悬臂的下部离开，并使托盘保留在悬臀上。

2.根据权利要求1所述的货架装置，其中，所述悬臂的自由端距离所述地面的高度低于所述托盘的插入部的上缘距离地面的高度，并在插入所述托盘的过程中逐渐抬高所述托盘。

3.根据权利要求1所述的货架装置，其中，所述悬臂上设有多个滚轮。

4.根据权利要求1-3中的任一项所述的货架装置，还包括位置传感器，所述位置传感器设置成在所述悬臂插入所述托盘的过程中接触到所述托盘时产生电信号，以停止所述悬臂进一步插入所述托盘的操作。

5.根据权利要求1-3中的任一项所述的货架装置，其中，所述悬臂组件还包括：

辅助直立框架，大致平行地安装在所述直立框架上；以及

倾斜臂，所述倾斜臂的两端分别连接至所述悬臂和所述辅助直立框架的上端。

6.根据权利要求5所述的货架装置，还包括安装在所述直立框架上的提升装置，所述提升装置适用于调整所述悬臂组件相对于所述地面的高度。

7.根据权利要求6所述的货架装置，其中，所述提升装置包括：

固定块，安装在所述直立框架上；

第一可移动块，安装在所述辅助直立框架上；以及

第一螺杆，与所述固定块螺纹连接并与所述第一可移动块可转动的连接，以在所述第一螺杆相对于所述固定块转动时驱动所述第一可移动块在垂直方向上移动。

8.根据权利要求7所述的货架装置，其中，所述提升装置还包括：一对第二可移动块，安装在所述辅助直立框架上，以随所述辅助直立框架移动，所述第二可移动块被构造成在静止状态下固定在所述直立框架上。

9.根据权利要求8所述的货架装置，其中，所述第二可移动块上设有调整孔，在水平方向上穿过所述调整孔的螺栓部件将所述第二可移动块在静止状态下紧固到所述直立框架上，

所述调整孔具有在垂直方向上延伸的横截面，以允许第二可移动块在所述螺栓部件松动的情况下相对于所述直立框架在垂直方向上移动。

10.根据权利要求8所述的货架装置，其中，所述辅助直立框架通过枢转机构安装在所述第二可移动块上。

11.根据权利要求10所述的货架装置，其中，所述枢转机构包括安装在所述第二可移动块上的枢轴、以及安装在所述辅助直立框架上的旋转块，所述枢轴可转动地安装在所述旋转块上。

12.根据权利要求5所述的货架装置，还包括角度调整装置，适用于调整所述悬臂相对于水平面的角度。

13.根据权利要求12所述的货架装置，其中，所述角度调整装置包括第二螺杆，螺纹结合在所述直立框架上，使得所述第二螺杆的旋转可以调整所述辅助直立框架的下端与所述直立框架之间的距离，从而调整所述悬臂相对于所述地面的角度。

14.根据权利要求7所述的货架装置，其中，所述辅助直立框架包括穿过所述第一可移动块的辅助横梁。

15.根据权利要求14所述的货架装置，其中，所述第一可移动块包括：

主体部，所述主体部内形成大致的U形空间，以容纳所述辅助横梁；

上盖，覆盖在所述U形空间的上部，所述第一螺杆从所述上盖的下部穿过所述上盖螺纹结合到所述固定块上，使得所述第一螺杆的头部保持在所述上盖的下部；以及

连接部件，将所述上盖安装在所述主体部上。

16.一种装载组件，包括：

根据权利要求1-15中的任一项所述的货架装置；

托盘，所述托盘上设有定位孔；以及

运输车，所述运输车上设有从所述托盘的下部可伸缩地插入所述定位孔中的定位柱。

17.根据权利要求16所述的装载组件，其中，所述运输车包括自动导引运输车。

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