CN110802613A - 一种接水机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种接水机器人，包括底座、设置于所述底座上的容器存放腔、设于所述底座上的机械手、以及设于所述底座上的存放器，同时还提供了该接水机器人的接水方法。输至机械手的抓取位置，提高了接水的效率，而且机械手的整体结构更为简单，实现了三个自由度即可保证接水时杯口朝上，同时存放器处可以存放多个容器，可以实现一次多个容器接水，节省来回过程。

Description

一种接水机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种接水机器人及接水方法。

背景技术

家庭服务机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭服务、维护、保养、修理、运输、清洗、监护等工作。简单说，家庭服务机器人是协助人类进行一些简单的操作，以便进行快速服务人类。而这类机器人在市面上已经出现成熟产品，但是多数家庭服务机器人的价格昂贵、操作复杂、灵活性差等缺点。目前，关于家庭服务机器人中接水机器人报道较少，只限于学生的课外制作或参加电子竞赛，他们通常都是采用复杂的控制算法，并使用有线或者无线的方式进行数据传输，如通过双方通讯原理，实现控制执行机构执行动作，完成服务任务。这种机器人的使用需要别人指导或者自己学习，才能操作机器人。

经过申请人海量检索，发现现有技术中的接水机器人如公开号为CN110370954A公开的一种智能化接送水机器人，该机器人能够自动行走，能够方便接水及运送水，能够给老年人居家生活带来方便。或如公开号为CN205852809U公开的接水机器人，具有结构简单，操作方便及成本低，同时实现了自动接水的效果。或如公开号为CN206883644U公开的一种接水机器人，简单操作方便，成本价格低廉，便于推广。

综上所述，现有技术中的接水机器人存在着结构复杂、操作繁琐及成本高的问题，而一些标榜为结构简单，操作方便以及成本低的接水机器人功能过于单一，同时不能一次接多杯水，而且整体结构要么设计得过于笨重，要么设计的过于单薄而导致重心不稳。

发明内容

本发明提出了一种接水机器人及接水方法以解决所述问题，

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种接水机器人，包括底座、设置于所述底座上的容器存放腔、设于所述底座上的机械手、以及设于所述底座上的存放器；其中，

所述容器存放腔，用于存放未盛水之前的容器；

所述机械手，用于从所述容器存放腔中取出未盛水之前的容器，将未盛水之前的容器移动到盛水设备前进行盛水，并在盛水之后将盛水后的容器移存至所述存放器中；

所述存放器，用于存放若干个盛水后的容器。

进一步地，所述容器存放腔包括一上下开有口的圆筒结构、用于将所述圆筒结构固定于所述底座上的支撑结构、用于承托容器的避免掉落机构、以及用于移动容器的下压机构；其中，

所述圆筒结构，用于存放未盛水之前的容器；

所述避免掉落机构，连接于所述圆筒结构内，在不受外力的作用时对所述圆筒结构中的容器起承托作用；

所述下压机构，具有沿所述圆筒机构长度方向移动的压迫部件，在需要盛水时，所述压迫部件对容器造成压迫，间接对所述避免掉落机构产生外力而使得容器能够通过所述避免掉落机构。

进一步地，所述机械手包括连接于所述底座上的机械臂、以及连接于所述机械臂远离所述底座一端上的抓取部件；其中，

所述抓取部件，用于抓取未盛水之前的容器；

所述机械臂，用于带动所述抓取部件进而带动未盛水之前的容器到所述盛水设备上进行盛水并在盛水完毕后将盛水后的容器移动到所述存放器中进行存放，并松开所述抓取部件。

进一步地，所述存放器包括若干个用于存放盛水后的容器的存放结构以及调整所述存放结构的调整机构；其中，

将存放有盛水后的容器的存放结构标记为已存放，将未存放有盛水后的容器的存放结构标记为未存放，所述调整机构将标记为未存放的存放机构移动到最靠近所述机械手的一侧。

进一步地，所述底座还连接有移动部件，所述移动部件用于带动所述底座移动。

进一步地，所述接水机器人还包括控制模块、用于提供动力的并与所述控制模块连接的动力模块、以及与所述控制模块连接并用于监测用的监测模块。

一种接水机器人的接水方法，包括以下步骤：

S1，启动接水机器人前，检测容器存放腔内是否有容器，若无，则发出提示警报，提示放入容器到容器存放腔中，并在检测到容器存放腔中有容器之后启动接水机器人；

S2，检测机械臂目前所处位置，并调整机械臂的位置以将抓取部件移动到容器存放腔的下方，抓取部件夹持住在容器存放腔下方露出的容器；

S3，通过移动部件带动接水机器人移动到盛水设备前，通过下压机构将最下方的容器从容器存放腔的下开口脱出并在抓取部件的夹持下通过机械臂移动到盛水设备上，抓取部件松开容器后，进行盛水，在盛水完成后，抓取部件再夹持抓取盛水后的容器通过机械臂移动到存放器上的存放结构上；

S4，将存放有盛水后的容器的存放结构标记为已存放，将未存放有盛水后的容器的存放结构标记为未存放，调整机构将标记为未存放的存放机构移动到最靠近机械手的一侧；

S5，重复进行S2、S3、以及S4步骤直至所有的存放结构被标记为已存放，通过移动部件移动接水机器人返回初始位置并发出已完成接水的提示。

进一步地，所述步骤S5为重复进行S2、S3、以及S4步骤直至N个存放结构被标记为已存放，通过移动部件移动接水机器人返回初始位置并发出已完成接水的提示；所述N为在启动接水机器人之前设定的需要接水次数。

本发明所取得的有益技术效果是：

1、通过下压机构以及避免掉落机构的配合可以使得容器有序自动地传输至机械手的抓取位置，提高了接水的效率。

2、机械手的整体结构更为简单，实现了三个自由度即可保证接水时杯口朝上。

3、存放器处可以存放多个容器，可以实现一次多个容器接水，节省来回过程。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1是本发明实施例之一中一种接水机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例之一中一种接水机器人的俯视结构示意图；

图3是本发明实施例之一中一种接水机器人的左视结构示意图；

图4是本发明实施例之一中容器存放腔的结构示意图；

图5是本发明实施例之一中容器存放腔的剖视结构示意图。

附图标记说明：1-底座；2-容器存放腔；21-圆筒结构；22-支撑结构；23-避免掉落机构；24-下压机构；241-压迫部件；242-第一动力组件；243-导向杆；3-机械手；31-机械臂；32-抓取部件；33-第二动力组件；34-第一抓取部；35-第二抓取部；36-抓取支架；4-存放器；41-存放结构；42-调整机构；43-支撑盘；5-移动部件。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明为一种接水机器人及接水方法，根据附图说明所示讲述以下实施例：

实施例一：

一种接水机器人，包括底座1、设置于所述底座1上的容器存放腔2、设于所述底座1上的机械手3、以及设于所述底座1上的存放器4；其中，

所述容器存放腔2，用于存放未盛水之前的容器；进一步地，所述容器存放腔2包括一上下开有口的圆筒结构21、用于将所述圆筒结构21固定于所述底座1上的支撑结构22、用于承托容器的避免掉落机构23、以及用于移动容器的下压机构24；其中，所述圆筒结构21，用于存放未盛水之前的容器；所述避免掉落机构23，连接于所述圆筒结构21内，在不受外力的作用时对所述圆筒结构21中的容器起承托作用；所述下压机构24，具有沿所述圆筒机构21长度方向移动的压迫部件241，在需要盛水时，所述压迫部件241对容器造成压迫，间接对所述避免掉落机构23产生外力而使得容器能够通过所述避免掉落机构23。

所述机械手3，用于从所述容器存放腔2中取出未盛水之前的容器，将未盛水之前的容器移动到盛水设备前进行盛水，并在盛水之后将盛水后的容器移存至所述存放器4中；进一步地，所述机械手3包括连接于所述底座1上的机械臂31、以及连接于所述机械臂31远离所述底座1一端上的抓取部件32；其中，所述抓取部件32，用于抓取未盛水之前的容器；所述机械臂31，用于带动所述抓取部件32进而带动未盛水之前的容器到所述盛水设备上进行盛水并在盛水完毕后将盛水后的容器移动到所述存放器4中进行存放，并松开所述抓取部件32。

所述存放器4，用于存放若干个盛水后的容器；进一步地，所述存放器4包括若干个用于存放盛水后的容器的存放结构41以及调整所述存放结构41的调整机构42；其中，将存放有盛水后的容器的存放结构41标记为已存放，将未存放有盛水后的容器的存放结构41标记为未存放，所述调整机构42将标记为未存放的存放机构41移动到最靠近所述机械手3的一侧。

所述底座1还连接有移动部件5，所述移动部件5用于带动所述底座1移动。所述接水机器人还包括控制模块、用于提供动力的并与所述控制模块连接的动力模块、以及与所述控制模块连接并用于监测用的监测模块。

一种接水机器人的接水方法，包括以下步骤：

S1，启动接水机器人前，检测容器存放腔内是否有容器，若无，则发出提示警报，提示放入容器到容器存放腔中，并在检测到容器存放腔中有容器之后启动接水机器人；

S2，检测机械臂目前所处位置，并调整机械臂的位置以将抓取部件移动到容器存放腔的下方，抓取部件夹持住在容器存放腔下方露出的容器；

S3，通过移动部件带动接水机器人移动到盛水设备前，通过下压机构将最下方的容器从容器存放腔的下开口脱出并在抓取部件的夹持下通过机械臂移动到盛水设备上，抓取部件松开容器后，进行盛水，在盛水完成后，抓取部件再夹持抓取盛水后的容器通过机械臂移动到存放器上的存放结构上；

S4，将存放有盛水后的容器的存放结构标记为已存放，将未存放有盛水后的容器的存放结构标记为未存放，调整机构将标记为未存放的存放机构移动到最靠近机械手的一侧；

S5，重复进行S2、S3、以及S4步骤直至所有的存放结构被标记为已存放，通过移动部件移动接水机器人返回初始位置并发出已完成接水的提示。

本实施例的优选方案为，所述步骤S5为重复进行S2、S3、以及S4步骤直至N个存放结构被标记为已存放，通过移动部件移动接水机器人返回初始位置并发出已完成接水的提示；所述N为在启动接水机器人之前设定的需要接水次数。

实施例二：

一种接水机器人，包括底座1、设置于所述底座1上的容器存放腔2、设于所述底座1上的机械手3、以及设于所述底座1上的存放器4；其中，

所述容器存放腔2，用于存放未盛水之前的容器；所述容器可以为具有一定形变能力的纸杯、或胶杯等等。

所述机械手3，用于从所述容器存放腔2中取出未盛水之前的容器，将未盛水之前的容器移动到盛水设备前进行盛水，并在盛水之后将盛水后的容器移存至所述存放器4中；

所述存放器4，用于存放若干个盛水后的容器。

所述容器存放腔2包括一上下开有口的圆筒结构21、用于将所述圆筒结构21固定于所述底座1上的支撑结构22、用于承托容器的避免掉落机构23、以及用于移动容器的下压机构24；其中，

所述圆筒结构21，用于存放未盛水之前的容器；所述圆筒结构21上部沿径向在圆筒结构21的外周开有限位槽，且所述限位槽沿所述圆筒结构21的长度方向延伸，靠近所述圆筒结构下部的外周上等距开有若干个安装槽口，用于安装所述避免掉落机构23，在本实施例的优选方案中，所述避免掉落机构有4个即可对容器进行固定；

在本实施例中，所述支撑结构22，包括呈直角设置的支撑杆，所述支撑杆的一端设置于所述圆筒结构21的外侧，另外一端设置于所述底座1上，优选地，所述支撑杆有两根且关于所述圆筒结构21对称设置。所述支撑结构22与所述圆筒结构21以及所述底座1的连接方式可以是通过紧固件连接，也可以是焊接。

所述避免掉落机构23，连接于所述圆筒结构21内，在不受外力的作用时对所述圆筒结构21中的容器起承托作用；优选地，所述避免掉落机构23为牛眼轮等具有万向的万向球结构，牛眼轮安装于所述安装槽中，且牛眼轮的滚珠朝向所述圆筒结构21的内侧，各所述牛眼轮相围起来的直径略小于容器的直径，能刚好卡住容器而又能在外力作用下让容器形变进而下滑后背所述抓取部件32抓住。在本实施例的优选方案中，如果所述容器为不易形变的容器，所述避免掉落机构可以为竖直设置的齿轮组件，每个齿的间隔位置上抵接所述容器，并通过转动使得容器下落。

所述下压机构24，除了具有沿所述圆筒机构21长度方向移动的压迫部件241，还包括提供所述压迫部件241动力的第一动力组件242，以及连接于所述第一动力组件242上的导向杆243，所述导向杆243上连接所述压迫部件241；在需要盛水时，所述压迫部件241对容器造成压迫，间接对所述避免掉落机构23产生外力而使得容器能够通过所述避免掉落机构23。优选的，所述第一动力组件242包括在所述动力模块中，所述第一动力组件242为步进电机，所述导向杆243为丝杆，所述压迫部件241包括滑块以及连接于滑块上的直角板，所述直角板在所述限位槽中移动，所述滑块与所述丝杆螺接，并通过步进电机控制所述直角板上下移动；

所述机械手3包括连接于所述底座1上的机械臂31、以及连接于所述机械臂31远离所述底座1一端上的抓取部件32；其中，

所述抓取部件32，用于抓取未盛水之前的容器；所述抓取部件32，包括第二动力组件33，与所述第二动力组件33连接的第一抓取部34、以及与所述第一抓取部34活动连接的第二抓取部35；通过第二动力组件33来带动所述第一抓取部34完成外张或内缩的动作，进而再带动所述第二抓取部35结合形成了松开或夹紧的动作。优选地，为了更好的固定所述第一抓取部34和第二抓取部35以及提供一个安装位置给所述第二动力组件33，所述抓取部件32还包括抓取支架36，所述抓取支架36上开有通孔并通过两根销轴分别与所述第一抓取部34、以及所述第二抓取部35转动连接，所述第一抓取部34以及所述第二抓取部35的外周具有相互啮合的齿状结构，而所述第二动力组件33安装在所述抓取支架36上，所述第二动力组件33为舵机，通过内置的减速组件来提供更大的动力，能够很好完成松或夹的动作。

所述机械臂31，用于带动所述抓取部件32进而带动未盛水之前的容器到所述盛水设备上进行盛水并在盛水完毕后将盛水后的容器移动到所述存放器4中进行存放，并松开所述抓取部件32。所述机械臂31为了实现多自由度运动，还包括通过安装于所述底座1上的舵机带动的转盘来实现水平方向上的转动，所述机械臂31的力臂组件的一端连接于安装于所述转盘上的舵机来实现力臂组件依据舵机转轴做转轴转动，所述力臂组件的另一端通过舵机安装架与所述抓取部件连接，所述舵机安装架上安装有舵机，所述舵机与所述抓取部件32转动连接，实现所述抓取部件32绕舵机的转轴转动连接。

所述存放器4包括若干个用于存放盛水后的容器的存放结构41以及调整所述存放结构41的调整机构42；其中，

将存放有盛水后的容器的存放结构41标记为已存放，将未存放有盛水后的容器的存放结构41标记为未存放，所述调整机构42将标记为未存放的存放机构41移动到最靠近所述机械手3的一侧。

在本实施例的优选方案中，所述存放器4还包括支撑盘43，所述支撑盘43与所述底座1之间连接有滚动结构，所述滚动结构用于方便所述支撑盘在所述底座1上转动，所述存放结构41可拆卸的安装于所述支撑盘43上开有的对应槽口上，能够针对不同的容器进行更换，所述存放结构41为与容器相适应的杯托。所述调整机构42为齿轮组件，包括连接于所述支撑盘43外周的从动轮以及与所述从动轮啮合的主动轮，所述主动轮与安装于所述底座底部的舵机动力连接，通过舵机提供动力转动，进而所述主动轮带动所述从动轮转动，实现所述存放结构41的变化。

所述底座1还连接有移动部件5，所述移动部件5用于带动所述底座1移动。在本实施例的优选方案为，所述移动部件包括带动力输出的万向轮，具体地，为麦克纳姆轮。

所述接水机器人还包括控制模块、用于提供动力的并与所述控制模块连接的动力模块、以及与所述控制模块连接并用于监测用的监测模块。通过所述控制模块来控制所述接水机器人完成各种智能自动化动作，而又通过所述监测模块来监控容器存放腔、机械手、存放器以及接水机器人四周的状况并发送信号给控制模块来完成各种应急操作，比如警示或者提示，还有循迹移动等等，所述动力模块包括动力源比如电池等、以及与所述动力源动力连接的动力组件如步进电机以及舵机等为存放腔、机械手、存放器、以及移动部件提供动力。

一种接水机器人的接水方法，包括以下步骤：

S1，启动接水机器人前，检测容器存放腔内是否有容器，若无，则发出提示警报，提示放入容器到容器存放腔中，并在检测到容器存放腔中有容器之后启动接水机器人；

S2，检测机械臂目前所处位置，并调整机械臂的位置以将抓取部件移动到容器存放腔的下方，抓取部件夹持住在容器存放腔下方露出的容器；

S3，通过移动部件带动接水机器人移动到盛水设备前，通过下压机构将最下方的容器从容器存放腔的下开口脱出并在抓取部件的夹持下通过机械臂移动到盛水设备上，抓取部件松开容器后，进行盛水，在盛水完成后，抓取部件再夹持抓取盛水后的容器通过机械臂移动到存放器上的存放结构上；

S4，将存放有盛水后的容器的存放结构标记为已存放，将未存放有盛水后的容器的存放结构标记为未存放，调整机构将标记为未存放的存放机构移动到最靠近机械手的一侧；

S5，重复进行S2、S3、以及S4步骤直至所有的存放结构被标记为已存放，通过移动部件移动接水机器人返回初始位置并发出已完成接水的提示。

本实施例的优选方案为，所述步骤S5为重复进行S2、S3、以及S4步骤直至N个存放结构被标记为已存放，通过移动部件移动接水机器人返回初始位置并发出已完成接水的提示；所述N为在启动接水机器人之前设定的需要接水次数。

综上所述,本发明提供了一种接水机器人及接水方法，通过下压机构以及避免掉落机构的配合可以使得容器有序自动地传输至机械手的抓取位置，提高了接水的效率，而且机械手的整体结构更为简单，实现了三个自由度即可保证接水时杯口朝上，同时存放器处可以存放多个容器，可以实现一次多个容器接水，节省来回过程。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置,例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (8)

1.一种接水机器人，其特征在于，包括底座、设置于所述底座上的容器存放腔、设于所述底座上的机械手、以及设于所述底座上的存放器；其中，

所述容器存放腔，用于存放未盛水之前的容器；

所述机械手，用于从所述容器存放腔中取出未盛水之前的容器，将未盛水之前的容器移动到盛水设备前进行盛水，并在盛水之后将盛水后的容器移存至所述存放器中；

所述存放器，用于存放若干个盛水后的容器。

2.如权利要求1所述的一种接水机器人，其特征在于，所述容器存放腔包括一上下开有口的圆筒结构、用于将所述圆筒结构固定于所述底座上的支撑结构、用于承托容器的避免掉落机构、以及用于移动容器的下压机构；其中，

所述圆筒结构，用于存放未盛水之前的容器；

所述避免掉落机构，连接于所述圆筒结构内，在不受外力的作用时对所述圆筒结构中的容器起承托作用；

所述下压机构，具有沿所述圆筒机构长度方向移动的压迫部件，在需要盛水时，所述压迫部件对容器造成压迫，间接对所述避免掉落机构产生外力而使得容器能够通过所述避免掉落机构。

3.如前述权利要求之一所述的一种接水机器人，其特征在于，所述机械手包括连接于所述底座上的机械臂、以及连接于所述机械臂远离所述底座一端上的抓取部件；其中，

所述抓取部件，用于抓取未盛水之前的容器；

所述机械臂，用于带动所述抓取部件进而带动未盛水之前的容器到所述盛水设备上进行盛水并在盛水完毕后将盛水后的容器移动到所述存放器中进行存放，并松开所述抓取部件。

4.如前述权利要求之一所述的一种接水机器人，其特征在于，所述存放器包括若干个用于存放盛水后的容器的存放结构以及调整所述存放结构的调整机构；其中，

将存放有盛水后的容器的存放结构标记为已存放，将未存放有盛水后的容器的存放结构标记为未存放，所述调整机构将标记为未存放的存放机构移动到最靠近所述机械手的一侧。

5.如前述权利要求之一所述的一种接水机器人，其特征在于，所述底座还连接有移动部件，所述移动部件用于带动所述底座移动。

6.如前述权利要求之一所述的一种接水机器人，其特征在于，所述接水机器人还包括控制模块、用于提供动力的并与所述控制模块连接的动力模块、以及与所述控制模块连接并用于监测用的监测模块。

7.如权利要求1-6所述的一种接水机器人的接水方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，启动接水机器人前，检测容器存放腔内是否有容器，若无，则发出提示警报，提示放入容器到容器存放腔中，并在检测到容器存放腔中有容器之后启动接水机器人；

S2，检测机械臂目前所处位置，并调整机械臂的位置以将抓取部件移动到容器存放腔的下方，抓取部件夹持住在容器存放腔下方露出的容器；

S3，通过移动部件带动接水机器人移动到盛水设备前，通过下压机构将最下方的容器从容器存放腔的下开口脱出并在抓取部件的夹持下通过机械臂移动到盛水设备上，抓取部件松开容器后，进行盛水，在盛水完成后，抓取部件再夹持抓取盛水后的容器通过机械臂移动到存放器上的存放结构上；

S4，将存放有盛水后的容器的存放结构标记为已存放，将未存放有盛水后的容器的存放结构标记为未存放，调整机构将标记为未存放的存放机构移动到最靠近机械手的一侧；

S5，重复进行S2、S3、以及S4步骤直至所有的存放结构被标记为已存放，通过移动部件移动接水机器人返回初始位置并发出已完成接水的提示。

8.如权利要求7所述的一种接水机器人的接水方法，其特征在于，所述步骤S5为重复进行S2、S3、以及S4步骤直至N个存放结构被标记为已存放，通过移动部件移动接水机器人返回初始位置并发出已完成接水的提示；所述N为在启动接水机器人之前设定的需要接水次数。

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