CN110792735B - 一种提高多级行星减速器稳定性的方法和一种行星减速器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及传动装置技术领域，公开了一种提高多级行星减速器稳定性的方法和一种行星减速器，其中的方法是在上级行星轮系的行星架和下级行星轮系的行星轮之间安装有环形的推力盘，推力盘同轴固定套接在下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部外侧，推力盘的一侧盘面用于和上级行星轮系的行星架相抵，推力盘的另一侧盘面用于和下级行星轮系的行星轮的端面相抵。本发明的方法实质上是在相关位置增加推力盘，推力盘可以避免零部件之间发生摩擦、干涉、碰撞等，可以平衡行星减速器的轴向波动特性，可以限制太阳轮、行星架等摆动，有效提高行星减速器的稳定性，降低零部件的磨损速度，延长行星减速器的使用寿命。

Description

一种提高多级行星减速器稳定性的方法和一种行星减速器

技术领域

本发明涉及传动装置技术领域，更具体地是涉及一种提高多级行星减速器稳定性的方法和一种行星减速器。

背景技术

行星轮系是一种同轴式传动结构，即行星轮系的输出轴线和输入轴线重合。行星轮系主要包括太阳轮、行星轮、行星架和内齿圈等。其中太阳轮绕着其自身的中心轴线转动，太阳轮的中心轴线所在的直线构成行星轮系的公转轴线。行星轮均布在太阳轮的四周，行星轮除了绕着其自身的中心轴线转动之外，行星轮还绕着太阳轮的中心轴线转动，即绕着行星轮系的公转轴线转动。行星轮绕着其自身的中心轴线转动一般被称为行星轮的自转，行星轮绕着公转轴线转动一般被称为行星轮的公转，就像太阳系中的太阳和行星那样，因此而得名。

行星轮系被广泛应用在行星减速器中，行星减速器是机械领域常见的变速机构，很多行星减速器中包含多个行星轮系，而且同一行星减速器中的各行星轮系的公转轴线同轴从而构成行星减速器的公转轴线，也就是说行星减速器的输出轴和输入轴同轴。

在大多数这样的行星减速器中，太阳轮、行星架、行星轮都处于浮动状态，它们之间是相互关联又相互制约的，整个行星减速器的均载特性和运转形式，还有太阳轮与行星轮之间的啮合状态，以及行星架的位置都会受到这种关系的影响，而这些因素决定着行星减速器的运行稳定性。

为了提高行星减速器的稳定性，行星减速器中的行星架通常采用双臂式行星架。但是采用双臂式行星架必然会导致这些行星轮系的结构过于复杂，行星减速器的体积和质量增大，相应地成本也会增加。

当然为了简化行星减速器的结构，减小行星减速器的体积和质量，降低生产成本，在一些行星减速器中采用单臂式行星架。但是这种结构形式的行星减速器在运转时，太阳轮、行星轮和行星架在轴向上可能会产生一定的位移，有时会导致太阳轮、行星架、行星轮以及行星轴之间产生接触摩擦，严重时会导致零部件相互干涉或碰撞等，致使行星减速器无法运行。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中的不足，提供了一种提高多级行星减速器稳定性的方法和一种行星减速器。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的。

一种提高多级行星减速器稳定性的方法，所述的多级行星减速器中包含上级行星轮系和下级行星轮系，且上级行星轮系的行星架和下级行星轮系的行星架都是单臂行星架，所述的方法是在上级行星轮系的行星架和下级行星轮系的行星轮之间安装有环形的推力盘，推力盘同轴固定套接在下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部外侧，推力盘的一侧盘面用于和上级行星轮系的行星架相抵，推力盘的另一侧盘面用于和下级行星轮系的行星轮的端面相抵。

本方案中所采用的推力盘通常经过热处理工艺，例如渗碳淬火，以提高耐磨性能。推力盘的一侧盘面和上级行星轮系的行星架之间一般预留有0.5~1mm的间隙，推力盘的另一侧盘面和下级行星轮系的行星轮之间一般也预留有0.5~1mm的间隙。本方案中的行星轮系都采用单臂行星架，这样可以减小多级行星减速器的体积和质量，降低生产成本，简化结构。本方案的方法能够提高多级行星减速器的稳定性主要表现有以下几个方面：一、推力盘将上级行星轮系的行星架和下级行星轮系的行星轮分隔开，避免下级行星轮系的行星轮和上级行星轮系的行星架等产生轴向移动而发生相互摩擦、干涉、碰撞等；二、现有的球顶抵着太阳轮或行星架的端面结构是在各行星轮系的公转轴线上平衡多级行星减速器的轴向波动特性，球顶用于抵着太阳轮或行星架的端面相当于点和面的接触，而且通常在球顶和太阳轮或行星架的端面之间会预留有0.2~0.5mm的间隙，如果各个齿轮部位或其它配合部位由于加工误差等原因造成间隙较大，可能会导致太阳轮、行星架等的公转轴线偏斜角度较大，从而降低稳定性，长期使用会加速磨损，降低使用寿命。而推力盘的盘面和行星轮接触时则是面和面接触，并且在行星轮的整个公转轨迹上始终有推力盘对其进行限定，而且推力盘的盘面和行星轮的接触位置是偏离公转轴线的，这样可以保证太阳轮、行星架等的公转轴线的偏斜角度在很小的范围内甚至不产生偏斜，所以推力盘不仅仅可以平衡多级行星减速器的轴向波动特性，还可以限制太阳轮、行星架等摆动，从而有效提高多级行星减速器的稳定性，降低零部件的磨损速度，延长多级行星减速器的使用寿命；三）避免行星轮从轴上脱离下来，以免造成事故。

作为进一步改进，上述的多级行星减速器的下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部穿过上级行星轮系的行星架，上述的方法还包括，在上级行星轮系的太阳轮和下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部之间夹有滚珠，滚珠的中心经过多级行星减速器的公转轴线，滚珠定位支撑在上级行星轮系的太阳轮上或者定位支撑在下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部。本方案在多级行星减速器中增加推力盘的基础上增加滚珠，滚珠实质上相当于用来替代现有技术中的球顶，滚珠用于和下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部或上级行星轮系的太阳轮相抵，滚珠和下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部或上级行星轮系的太阳轮之间预留的间隙一般小于推力盘两侧预留的间隙，一般为0.2~0.4mm。增加滚珠可以进一步限定轴向波动范围，进一步提高稳定性，另外滚珠是批量生产，可以直接购买，成本低，精度比较统一，且经过热处理，耐磨性能好，而且容易安装。

作为进一步改进，上述的方法还包括，在上级行星轮系的太阳轮和下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部之间夹有滚柱，滚柱的轴心和多级行星减速器的公转轴线同轴，滚珠用于和滚柱相抵，滚珠定位支撑在上级行星轮系的太阳轮上，滚柱定位支撑在下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部；或者滚珠定位支撑在下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部，滚柱定位支撑在上级行星轮系的太阳轮上。本方案在多级行星减速器中增加滚珠的基础上增加滚柱，滚柱和滚珠之间一般预留有0.2~0.4mm的间隙。滚柱用于和滚珠相抵，当上级行星轮系的太阳轮或下级行星轮系的太阳轮在轴向上产生轴向位移波动时，只在滚珠和滚柱之间产生摩擦，这样就不需要对其它零件进行热处理，降低工艺成本。另外滚珠的圆度比较高，滚珠和滚柱是批量生产，可以直接购买，成本低，精度比较统一，且经过热处理，耐磨性能好，而且容易安装，当滚珠和滚柱之间产生摩擦时，摩擦力比较小，对多级行星减速器的传动效率影响较小。

本发明还介绍一种行星减速器，包括外壳、同轴的输入轴和输出轴，输入轴通过滚动轴承转动连接在外壳的输入端，输出轴通过滚动轴承转动连接在外壳的输出端，前述的行星减速器包括一级行星轮系、二级行星轮系、三级行星轮系和四级行星轮系；一级行星轮系包括一级内齿圈、一级太阳轮、一级行星架、若干个一级行星轴及转动连接在一级行星轴上的一级行星轮；二级行星轮系包括二级内齿圈、二级太阳轮、二级行星架、若干个二级行星轴及转动连接在二级行星轴上的二级行星轮；三级行星轮系包括三级内齿圈、三级太阳轮、三级行星架、若干个三级行星轴及转动连接在三级行星轴上的三级行星轮；四级行星轮系包括四级内齿圈、四级太阳轮、四级行星架、若干个四级行星轴及转动连接在四级行星轴上的四级行星轮；一级内齿圈、二级内齿圈、三级内齿圈和四级内齿圈都固定在外壳内侧；一级太阳轮和输入轴同轴固定连接，输出轴和四级行星架同轴固定连接；一级行星架、二级行星架和三级行星架均为单臂行星架，四级行星架为双臂行星架；二级太阳轮包括二级齿轮部和二级太阳轴部，二级太阳轴部和一级行星架同轴连接；三级太阳轮包括三级齿轮部和三级太阳轴部，三级太阳轴部和二级行星架同轴连接；四级太阳轮包括四级齿轮部和四级太阳轴部，四级太阳轴部和三级行星架同轴连接；二级太阳轴部外侧同轴固定套接有环形的第一推力盘，第一推力盘布置在一级行星架和二级行星轮之间，第一推力盘的一侧盘面用于和一级行星架相抵，第一推力盘的另一侧盘面用于和二级行星轮的端面相抵；三级太阳轴部外侧同轴固定套接有环形的第二推力盘，第二推力盘布置在二级行星架和三级行星轮之间，第二推力盘的一侧盘面用于和二级行星架相抵，第二推力盘的另一侧盘面用于和三级行星轮的端面相抵。

本方案的行星减速器的一级行星架、二级行星架和三级行星架均采用单臂行星架，四级行星架采用双臂行星架，通过这种单双臂结合的形式，既可以提供足够的输出扭矩，又可以简化行星减速器的结构，减小行星减速器的体积和质量，降低生产成本。通过第一推力盘将一级行星架和二级行星轮分隔开，避免二级行星轮和一级行星架等产生轴向移动而发生相互摩擦、干涉、碰撞等；通过第二推力盘将二级行星架和三级行星轮分隔开，避免三级行星轮和二级行星架等产生轴向移动而发生相互摩擦、干涉、碰撞等。另外，第一推力盘和第二推力盘可以平衡行星减速器的轴向波动特性，还可以限制二级太阳轮、一级行星架、三级太阳轮和二级行星架等的摆动，从而有效提高行星减速器的稳定性，降低零部件的磨损速度，延长行星减速器的使用寿命。此外可以避免二级行星轮和三级行星轮分别从二级行星轴、二级行星轴上脱离下来，以免造成事故。

作为一种优化的结构形式，上述的输出轴穿入四级行星架，输出轴和四级太阳轮之间夹有球顶，球顶同轴固定在输出轴上，球顶的弧形面用于和四级太阳轮相抵。通过增加球顶可以进一步平衡行星减速器的轴向波动特性，提高行星减速器的稳定性。

作为一种优化的结构形式，上述的一级太阳轮和一级行星架之间夹有环形的第三推力盘，第三推力盘同轴嵌装在一级行星架上，第三推力盘的一侧盘面外露于一级行星架且该盘面用于和一级太阳轮相抵。第三推力盘的作用类似于第一推力盘和第二推力盘的作用，既可以阻隔一级太阳轮和一级行星架，又可以进一步平衡行星减速器的轴向波动特性，提高行星减速器的稳定性。

作为一种优化的结构形式，上述的四级太阳轴部穿过三级行星架，三级太阳轮和四级太阳轴部之间夹有环形的第四推力盘，第四推力盘同轴嵌装在四级太阳轴部，第四推力盘的一侧盘面外露于四级太阳轴部且该盘面用于和三级太阳轮相抵。第四推力盘的作用类似于第一推力盘和第二推力盘的作用，既可以阻隔三级太阳轮和四级太阳轮，又可以进一步平衡行星减速器的轴向波动特性，提高行星减速器的稳定性。

作为一种优化的结构形式，上述的二级太阳轮、三级太阳轮和四级太阳轮都设有轴心通孔，四级太阳轮上靠近输出轴的一端同轴嵌装有用于和输出轴上的球顶相抵的挡盘，挡盘上设有过孔，过孔和四级太阳轮上的轴心通孔联通。

作为另一种优化的结构形式，上述的二级太阳轴部穿过一级行星架，一级太阳轮和二级太阳轴部之间夹有第一滚珠，第一滚珠的中心经过行星减速器的公转轴线，第一滚珠定位支撑在一级太阳轮的端部或者二级太阳轴部的端部；四级太阳轴部穿过三级行星架，三级太阳轮和四级太阳轴部之间夹有第三滚珠，第三滚珠的中心经过行星减速器的公转轴线，第三滚珠定位支撑在三级太阳轮的端部或者四级太阳轴部的端部；四级太阳轮和输出轴之间夹有第四滚珠，第四滚珠的中心经过行星减速器的公转轴线，第四滚珠定位支撑在四级太阳轮的端部或者输出轴的端部。

作为一种优化的结构形式，上述的一级太阳轮和二级太阳轴部之间夹有第一滚柱，第一滚柱的轴心和行星减速器的公转轴线同轴，第一滚柱用于和第一滚珠相抵，第一滚珠定位支撑在一级太阳轮上，第一滚柱定位支撑在二级太阳轴部，或者第一滚珠定位支撑在二级太阳轴部，第一滚柱定位支撑在一级太阳轮上；三级太阳轮和四级太阳轴部之间夹有第三滚柱，第三滚柱的轴心和行星减速器的公转轴线同轴，第三滚柱用于和第三滚珠相抵，第三滚珠定位支撑在三级太阳轮上，第三滚柱定位支撑在四级太阳轴部，或者第三滚珠定位支撑在四级太阳轴部，第三滚柱定位支撑在三级太阳轮上；四级太阳轮和输出轴之间夹有第四滚柱，第四滚柱的轴心和行星减速器的公转轴线同轴，第四滚柱用于和第四滚珠相抵，第四滚珠定位支撑在四级太阳轮上，第四滚柱定位支撑在输出轴上，或者第四滚珠定位支撑在输出轴上，第四滚柱定位支撑在四级太阳轮上。

本发明与现有技术相比主要具有如下有益效果：推力盘起到分隔零部件的作用，避免零部件之间发生相互摩擦、干涉、碰撞等；另外，推力盘不仅仅可以平衡行星减速器的轴向波动特性，还可以限制太阳轮、行星架等摆动，从而有效提高行星减速器的稳定性，降低零部件的磨损速度，延长行星减速器的使用寿命；此外，推力盘可以避免行星轮从轴上脱离下来，以免造成事故。

附图说明

图1为本发明实施例一中的多级行星减速器的局部剖面结构示意图。

图2为本发明实施例二中的多级行星减速器的局部剖面结构示意图。

图3为本发明实施例三中的多级行星减速器的局部剖面结构示意图。

图4为本发明实施例四的行星减速器的剖面结构示意图。

图5为本发明实施例五的行星减速器的剖面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

为了更简洁的说明本实施例，附图或说明中某些本领域技术人员公知的、但与本发明的主要内容不相关的零部件会有所省略。另外为便于表述，附图中某些零部件会有所省略、放大或缩小，但并不代表实际产品的尺寸或全部结构。

实施例一：

如图1所示，是一个多级行星减速器中的一级行星轮系和二级行星轮系，一级行星轮系的行星架10和二级行星轮系的行星架都是单臂行星架，本实施例介绍的提高多级行星减速器稳定性的方法实施在前述的两个行星轮系而言就是在一级行星轮系的行星架10和二级行星轮系的行星轮11之间安装一个环形的推力盘12，推力盘12采用过盈配合同轴固定套接在二级行星轮系的太阳轮13的太阳轴部外侧，推力盘12的一侧盘面用于和一级行星轮系的行星架10相抵，推力盘12的另一侧盘面用于和二级行星轮系的行星轮11的端面相抵且避开了行星轮的轮齿部位。

本实施例中采用的推力盘12经过渗碳淬火处理以提高耐磨性能。本实施例中的推力盘12的一侧盘面和一级行星轮系的行星架10之间一般预留有0.5~1mm的间隙，优选间隙值为0.5mm，推力盘12的另一侧盘面和二级行星轮系的行星轮11之间一般也预留有0.5~1mm的间隙，优选间隙值也为0.5mm。

本实施例中的两个行星轮系都采用单臂行星架，这样可以减小多级行星减速器的体积和质量，降低生产成本，简化结构。本实施例的方法能够提高多级行星减速器的稳定性主要表现有以下几个方面：一、推力盘12将一级行星轮系的行星架10和二级行星轮系的行星轮11分隔开，避免二级行星轮系的行星轮11和一级行星轮系的行星架10等产生轴向移动而发生相互摩擦、干涉、碰撞等；二、推力盘12的盘面和行星轮接触时为面接触，并且在行星轮的整个公转轨迹上始终有推力盘12对其进行限定，而且推力盘12的盘面和行星轮的接触位置是偏离公转轴线的，这样可以保证太阳轮、行星架等的公转轴线的偏斜角度在很小的范围内甚至不产生偏斜，所以推力盘12不仅仅可以平衡多级行星减速器的轴向波动特性，还可以限制太阳轮、行星架等摆动，从而有效提高多级行星减速器的稳定性，降低零部件的磨损速度，延长多级行星减速器的使用寿命；三）避免行星轮从轴上脱离下来，以免造成事故。

实施例二：

实施例一介绍的提高多级行星减速器稳定性的方法不仅仅适用在两个行星轮系之间，它还适用在多个行星轮系之间，本实施例以三个行星轮系为例进行说明。图2示出了一个含有三个行星轮系的多级行星减速器的局部剖面图，该多级行星减速器包括一级行星轮系、二级行星轮系和三级行星轮系，一级行星轮系的行星架21、二级行星轮系的行星架24和三级行星轮系的行星架29都是单臂行星架。实施例一介绍的提高多级行星减速器稳定性的方法实施在前述的三个行星轮系而言就是在一级行星轮系的行星架21和二级行星轮系的行星轮22之间安装一个环形的第一推力盘23，在二级行星轮系的行星架24和三级行星轮系的行星轮25之间安装一个环形的第二推力盘26，第一推力盘23采用过盈配合同轴固定套接在二级行星轮系的太阳轮27的太阳轴部外侧，第二推力盘26采用过盈配合同轴固定套接在三级行星轮系的太阳轮28的太阳轴部外侧；第一推力盘23的一侧盘面用于和一级行星轮系的行星架21相抵，第一推力盘23的另一侧盘面用于和二级行星轮系的行星轮22的端面相抵且避开了二级行星轮系的行星轮22的轮齿部位；第二推力盘26的一侧盘面用于和二级行星轮系的行星架24相抵，第二推力盘26的另一侧盘面用于和三级行星轮系的行星轮25的端面相抵且避开了三级行星轮系的行星轮25的轮齿部位。

本实施例中采用的第一推力盘23和第二推力盘26都经过渗碳淬火处理以提高耐磨性能。本实施例中的第一推力盘23的一侧盘面和一级行星轮系的行星架21之间一般预留有0.5~1mm的间隙，优选间隙值为0.5mm，第一推力盘23的另一侧盘面和二级行星轮系的行星轮22之间一般也预留有0.5~1mm的间隙，优选间隙值也为0.5mm。第二推力盘26的一侧盘面和二级行星轮系的行星架24之间一般预留有0.5~1mm的间隙，优选间隙值为0.5mm，第二推力盘26的另一侧盘面和三级行星轮系的行星轮25之间一般也预留有0.5~1mm的间隙，优选间隙值也为0.5mm。

实施例三：

如图3所示，本实施例仍然以实施例一中的多级行星减速器中的两个行星轮系为例进行说明，在此基础上，增加三级行星轮系的太阳轮14，三级行星轮系的太阳轮14的太阳轴部穿过并固定于二级行星轮系的行星架，二级行星轮系的太阳轮13的太阳轴部穿过并固定于一级行星轮系的行星架10，本实施例介绍的提高多级行星减速器稳定性的方法实施在两个行星轮系而言，就是在实施例一的方法实施的基础上，在一级行星轮系的太阳轮15和二级行星轮系的太阳轮13的太阳轴部之间夹有第一滚珠16和第一滚柱17，并在二级行星轮系的太阳轮13和三级行星轮系的太阳轮14的太阳轴部之间夹有第二滚珠18和第二滚柱19，第一滚珠16和第二滚珠18的中心都经过多级行星减速器的公转轴线，第一滚柱17和第二滚柱19的轴心和多级行星减速器的公转轴线同轴，第一滚柱17用于和第一滚珠16相抵，第二滚柱19用于和第二滚珠18相抵。第一滚珠16定位支撑在二级行星轮系的太阳轮13的太阳轴部，第一滚柱17定位支撑在一级行星轮系的太阳轮15上。第二滚珠18定位支撑在三级行星轮系的太阳轮14的太阳轴部，第二滚柱19定位支撑在二级行星轮系的太阳轮13上。

本实施例在第一滚珠16和第一滚柱17之间一般预留有0.2~0.4mm的间隙，优选间隙值为0.3mm。本实施例在第二滚珠18和第二滚柱19之间一般预留有0.2~0.4mm的间隙，优选间隙值为0.3mm。

本实施例的方法是在多级行星轮系中增加推力盘的基础上再增加滚珠和滚柱，推力盘主要用于将一级行星轮系的行星架10和二级行星轮系的行星轮11分隔开，并限定和稳定行星轮，滚柱和滚珠则主要用于限定轴向波动范围，从而更加有效的提高稳定性。当各级行星轮系中的太阳轮在轴向上产生轴向位移波动时，只在滚珠和滚柱之间产生摩擦，这样就不需要对其它零件进行热处理，降低工艺成本。另外滚珠的圆度比较高，滚珠和滚柱是批量生产，可以直接购买，成本低，精度比较统一，且经过热处理，耐磨性能好，而且容易安装，当滚珠和滚柱之间产生摩擦时，摩擦力比较小，对多级行星减速器的传动效率影响较小。

实施例四：

本实施例介绍一种行星减速器，如图4所示，包括外壳、同轴的输入齿轮轴51和输出轴41。外壳包括依次固定连接在一起的输入段外壳31、一级段外壳32、二级段外壳33、三级段外壳34和四级段外壳35。输入齿轮轴51通过滚动轴承转动连接在输入段外壳31的输入端，输出轴41通过滚动轴承转动连接在四级段外壳35的输出端，本实施例的行星减速器包括一级行星轮系、二级行星轮系、三级行星轮系和四级行星轮系。

一级行星轮系包括一级内齿圈、一级行星架52、三个一级行星轴53及转动连接在一级行星轴53上的一级行星轮54。其中，一级行星架52为单臂行星架。三个一级行星轴53绕着一级行星架52的公转轴线均匀布置在一级行星架52上。一级内齿圈布置在一级段外壳32的内侧，并随一级段外壳32一体加工成型。输入齿轮轴51作为一级行星轮系的一级太阳轮，输入齿轮轴51的一端为一级齿轮部，输入齿轮轴51的另一端外露于输入段外壳31以用于连接动力源，例如电机。

二级行星轮系包括二级内齿圈、二级太阳轮61、二级行星架62、四个二级行星轴63及转动连接在二级行星轴63上的二级行星轮64。其中，二级行星架62为单臂行星架。四个二级行星轴63绕着二级行星架62的公转轴线均匀布置在二级行星架62上。二级内齿圈布置在二级段外壳33的内侧，并随二级段外壳33一体加工成型。二级太阳轮61包括一体加工成型的二级齿轮部和二级太阳轴部，二级太阳轴部的一端设有外花键，一级行星架52的公转轴线处设有内花键通孔，二级太阳轴部的外花键插入一级行星架52的内花键通孔中并通过外花键和内花键啮合将二级太阳轴部和一级行星架52同轴连接在一起。

三级行星轮系包括三级内齿圈、三级太阳轮71、三级行星架72、三个三级行星轴73及转动连接在三级行星轴73上的三级行星轮74。其中，三级行星架72为单臂行星架。三个三级行星轴73绕着三级行星架72的公转轴线均匀布置在三级行星架72上。三级内齿圈布置在三级段外壳34的内侧，并随三级段外壳34一体加工成型。三级太阳轮71包括一体加工成型的三级齿轮部和三级太阳轴部，三级太阳轴部的一端设有外花键，二级行星架62的公转轴线处设有内花键通孔，三级太阳轴部的外花键插入二级行星架62的内花键通孔中并通过外花键和内花键啮合将三级太阳轴部和二级行星架62同轴连接在一起。

四级行星轮系包括四级内齿圈、四级太阳轮81、四级行星架82、四个四级行星轴83及转动连接在四级行星轴83上的四级行星轮84。其中，四级行星架82为双臂行星架。四个四级行星轴83绕着四级行星架82的公转轴线均匀布置在四级行星架82上。四级内齿圈布置在四级段外壳35的内侧，并随四级段外壳35一体加工成型。四级太阳轮81包括一体加工成型的四级齿轮部和四级太阳轴部，四级太阳轴部的一端设有外花键，三级行星架72的公转轴线处设有内花键通孔，四级太阳轴部的外花键插入三级行星架72的内花键通孔中并通过外花键和内花键啮合将四级太阳轴部和三级行星架72同轴连接在一起。

输入段外壳31、一级段外壳32、二级段外壳33、三级段外壳34和四级段外壳35依次固定连接后一级内齿圈、二级内齿圈、三级内齿圈、四级内齿圈都同轴。

二级太阳轴部的外花键同轴套接有圆环形的第一推力盘65，第一推力盘65可以采用过盈配合和二级太阳轴部固定。第一推力盘65布置在一级行星架52和二级行星轮64之间，第一推力盘65的一侧盘面用于和一级行星架52相抵，第一推力盘65的另一侧盘面用于和二级行星轮64的端面以及二级太阳轮61的二级齿轮部的端面相抵，且第一推力盘65上设有用于避开二级行星轮64和二级太阳轮61啮合区域的圆环形避位槽。第一推力盘65的一侧盘面和一级行星架52之间预留有0.5mm的间隙，第一推力盘65的另一侧盘面和二级行星轮64的端面之间也预留有0.5mm的间隙。

三级太阳轴部的外花键同轴套接有圆环形的第二推力盘75，第二推力盘75可以采用过盈配合和三级太阳轴部固定。第二推力盘75布置在二级行星架62和三级行星轮74之间，第二推力盘75的一侧盘面用于和二级行星架62相抵，第二推力盘75的另一侧盘面用于和三级行星轮74的端面以及三级太阳轮71的三级齿轮部的端面相抵，且第二推力盘75上设有用于避开三级行星轮74和三级太阳轮71啮合区域的圆环形避位槽。第二推力盘75的一侧盘面和二级行星架62之间预留有0.5mm的间隙，第二推力盘75的另一侧盘面和三级行星轮74的端面也预留有0.5mm的间隙。

输入齿轮轴51和一级行星架52之间夹有圆环形的第三推力盘55，一级行星架52上设有与其公转轴线同轴的圆环形安装槽，第三推力盘55同轴嵌装在一级行星架52的安装槽内，第三推力盘55的一侧盘面凸出于一级行星架52的安装槽，且该侧盘面用于和输入齿轮轴51相抵。第三推力盘55和输入齿轮轴51之间预留有0.3mm的间隙。

三级太阳轮71和四级太阳轴部之间夹有圆环形的第四推力盘85，四级太阳轴部的端部设有与其轴线同轴的圆形安装孔，第四推力盘85同轴嵌装在四级太阳轴部，第四推力盘85的一侧盘面凸出于四级太阳轴部的安装孔，且该侧盘面用于和三级太阳轮71相抵。第四推力盘85和三级太阳轮71之间预留有0.3mm的间隙。

输出轴41的一端设有外花键，输出轴41的另一端外露于四级段外壳35的输出端以用于连接负载等。输出轴41位于四级段外壳35内的端部设有与其同轴的外花键，四级行星架82上靠近输出轴41的一侧壁上设有与其公转轴线同轴的内花键通孔，输出轴41的外花键插入四级行星架82的内花键通孔中并通过外花键和内花键啮合将输出轴41和四级行星架82同轴连接在一起。输出轴41和四级太阳轮81之间夹有球顶42和圆形挡盘86，球顶42同轴固定在输出轴41上，挡盘86同轴嵌装在四级太阳轮81上，球顶42的弧形面用于和挡盘86相抵。球顶42和挡盘86之间预留有0.3mm的间隙。

二级太阳轮61、三级太阳轮71和四级太阳轮81都设有轴心通孔，挡盘86上设有过孔，挡盘86上的过孔和四级太阳轮81上的轴心通孔联通。

本实施例的行星减速器的一级行星架52、二级行星架62和三级行星架72均采用单臂行星架，四级行星架82采用双臂行星架，通过这种单双臂结合的形式，既可以提供足够的输出扭矩，又可以简化行星减速器的结构，减小行星减速器的体积和质量，降低生产成本。本实施例通过第一推力盘65将一级行星架52和二级行星轮64分隔开，避免二级行星轮64和一级行星架52等产生轴向移动而发生相互摩擦、干涉、碰撞等。通过第二推力盘75将二级行星架62和三级行星轮74分隔开，避免三级行星轮74和二级行星架62等产生轴向移动而发生相互摩擦、干涉、碰撞等。另外，第一推力盘65和第二推力盘75可以平衡行星减速器的轴向波动特性，还可以限制二级太阳轮61、一级行星架52、三级太阳轮71和二级行星架62等的摆动，从而有效提高行星减速器的稳定性，降低零部件的磨损速度，延长行星减速器的使用寿命。此外可以避免二级行星轮64和三级行星轮74分别从二级行星轴63、三级行星轴73上脱离下来，以免造成事故。

本实施例中的第三推力盘55的作用类似于第一推力盘65和第二推力盘75的作用，既可以阻隔输入齿轮轴51和一级行星架52，又可以进一步平衡行星减速器的轴向波动特性，提高行星减速器的稳定性。

本实施例中的第四推力盘85的作用类似于第一推力盘65和第二推力盘75的作用，既可以阻隔三级太阳轮71和四级太阳轮81，又可以进一步平衡行星减速器的轴向波动特性，提高行星减速器的稳定性。

本实施例通过增加球顶42和挡盘86可以进一步平衡行星减速器的轴向波动特性，提高行星减速器的稳定性。

本实施例中各级太阳轮的轴心通孔和挡盘上的过孔既可以作为气体流动通道，以免憋气造成各级太阳轮窜动而影响稳定性，又可以作为润滑油道，以提高润滑效果。

实施例五：

本实施例也介绍一种行星减速器，本实施例和实施例四的结构基本相同，不同之处在于本实施例中的各级太阳轮没有轴心通孔，另外本实施例的行星减速器中没有球顶和挡盘，也没有第三推力盘和第四推力盘。

但是，如图5所示，本实施例在输入齿轮轴51和二级太阳轴部之间夹有第一滚珠66和第一滚柱56，第一滚珠66的中心经过行星减速器的公转轴线，第一滚柱56的轴心和行星减速器的公转轴线同轴。第一滚珠66定位支撑在二级太阳轴部的端部，第一滚柱56定位支撑在输入齿轮轴51的端部，第一滚柱56用于和第一滚珠66相抵。本实施例在第一滚珠66和第一滚柱56之间一般预留有0.2~0.4mm的间隙，优选间隙值为0.3mm。

三级太阳轮71和四级太阳轴部之间夹有第三滚珠87和第三滚柱77，第三滚珠87的中心经过行星减速器的公转轴线，第三滚柱77的轴心和行星减速器的公转轴线同轴，第三滚珠87定位支撑在四级太阳轴部的端部，第三滚柱77定位支撑在三级太阳轮71的端部，第三滚柱77用于和第三滚珠87相抵。本实施例在第三滚珠87和第三滚柱77之间一般预留有0.2~0.4mm的间隙，优选间隙值为0.3mm。

四级太阳轮81和输出轴41之间夹有第四滚珠43和第四滚柱88，第四滚珠43的中心经过行星减速器的公转轴线，第四滚柱88的轴心和行星减速器的公转轴线同轴，第四滚珠43定位支撑在输出轴41的端部，第四滚柱88定位支撑在四级太阳轮81的端部，第四滚柱88用于和第四滚珠43相抵。本实施例在第四滚珠43和第四滚柱88之间一般预留有0.2~0.4mm的间隙，优选间隙值为0.3mm。

本实施例的行星减速器在设置第一推力盘65和第二推力盘75的基础上，在相邻的太阳轮之间增加用于相抵的滚柱和滚珠，其中推力盘主要用于将行星架和行星轮分隔开，并限定和稳定行星轮，滚柱和滚珠则主要用于限定轴向波动范围，从而更加有效的提高稳定性。当各级太阳轮在轴向上产生轴向位移波动时，只在滚珠和滚柱之间产生摩擦，这样就不需要对其它零件进行热处理，降低工艺成本。另外滚珠的圆度比较高，滚珠和滚柱是批量生产，可以直接购买，成本低，精度比较统一，且经过热处理，耐磨性能好，而且容易安装，当滚珠和滚柱之间产生摩擦时，摩擦力比较小，对多级行星减速器的传动效率影响较小。

以上仅为本发明的五个具体实施例，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用本发明的设计构思对本发明做出的非实质性修改，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种提高多级行星减速器稳定性的方法，所述的多级行星减速器中包含上级行星轮系和下级行星轮系，且上级行星轮系的行星架和下级行星轮系的行星架都是单臂行星架，其特征在于，所述的方法是在上级行星轮系的行星架和下级行星轮系的行星轮之间安装有环形的推力盘，推力盘同轴固定套接在下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部外侧，推力盘的一侧盘面用于和上级行星轮系的行星架相抵，推力盘的另一侧盘面用于和下级行星轮系的行星轮的端面相抵。

2.根据权利要求1所述的提高多级行星减速器稳定性的方法，其特征在于，所述的多级行星减速器的下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部穿过上级行星轮系的行星架，所述的方法还包括，在上级行星轮系的太阳轮和下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部之间夹有滚珠，滚珠的中心经过多级行星减速器的公转轴线，滚珠定位支撑在上级行星轮系的太阳轮上或者定位支撑在下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部。

3.根据权利要求2所述的提高多级行星减速器稳定性的方法，其特征在于，所述的方法还包括，在上级行星轮系的太阳轮和下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部之间夹有滚柱，滚柱的轴心和多级行星减速器的公转轴线同轴，滚珠用于和滚柱相抵，滚珠定位支撑在上级行星轮系的太阳轮上，滚柱定位支撑在下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部；或者滚珠定位支撑在下级行星轮系的太阳轮的太阳轴部，滚柱定位支撑在上级行星轮系的太阳轮上。

4.一种行星减速器，包括外壳、同轴的输入轴和输出轴，输入轴通过滚动轴承转动连接在外壳的输入端，输出轴通过滚动轴承转动连接在外壳的输出端，其特征在于，所述的行星减速器包括一级行星轮系、二级行星轮系、三级行星轮系和四级行星轮系；一级行星轮系包括一级内齿圈、一级太阳轮、一级行星架、若干个一级行星轴及转动连接在一级行星轴上的一级行星轮；二级行星轮系包括二级内齿圈、二级太阳轮、二级行星架、若干个二级行星轴及转动连接在二级行星轴上的二级行星轮；三级行星轮系包括三级内齿圈、三级太阳轮、三级行星架、若干个三级行星轴及转动连接在三级行星轴上的三级行星轮；四级行星轮系包括四级内齿圈、四级太阳轮、四级行星架、若干个四级行星轴及转动连接在四级行星轴上的四级行星轮；一级内齿圈、二级内齿圈、三级内齿圈和四级内齿圈都固定在外壳内侧；一级太阳轮和输入轴同轴固定连接，输出轴和四级行星架同轴固定连接；一级行星架、二级行星架和三级行星架均为单臂行星架，四级行星架为双臂行星架；二级太阳轮包括二级齿轮部和二级太阳轴部，二级太阳轴部和一级行星架同轴连接；三级太阳轮包括三级齿轮部和三级太阳轴部，三级太阳轴部和二级行星架同轴连接；四级太阳轮包括四级齿轮部和四级太阳轴部，四级太阳轴部和三级行星架同轴连接；二级太阳轴部外侧同轴固定套接有环形的第一推力盘，第一推力盘布置在一级行星架和二级行星轮之间，第一推力盘的一侧盘面用于和一级行星架相抵，第一推力盘的另一侧盘面用于和二级行星轮的端面相抵；三级太阳轴部外侧同轴固定套接有环形的第二推力盘，第二推力盘布置在二级行星架和三级行星轮之间，第二推力盘的一侧盘面用于和二级行星架相抵，第二推力盘的另一侧盘面用于和三级行星轮的端面相抵，所述的输出轴穿入四级行星架，输出轴和四级太阳轮之间夹有球顶，球顶同轴固定在输出轴上，球顶的弧形面用于和四级太阳轮相抵，所述的一级太阳轮和一级行星架之间夹有环形的第三推力盘，第三推力盘同轴嵌装在一级行星架上，第三推力盘的一侧盘面外露于一级行星架且该盘面用于和一级太阳轮相抵。

5.根据权利要求4所述的行星减速器，其特征在于，所述的四级太阳轴部穿过三级行星架，三级太阳轮和四级太阳轴部之间夹有环形的第四推力盘，第四推力盘同轴嵌装在四级太阳轴部，第四推力盘的一侧盘面外露于四级太阳轴部且该盘面用于和三级太阳轮相抵。

6.根据权利要求4所述的行星减速器，其特征在于，所述的二级太阳轮、三级太阳轮和四级太阳轮都设有轴心通孔，四级太阳轮上靠近输出轴的一端同轴嵌装有用于和输出轴上的球顶相抵的挡盘，挡盘上设有过孔，过孔和四级太阳轮上的轴心通孔联通。