CN110785361A - 投影指示装置、货物分拣系统以及投影指示方法 - Google Patents

Abstract

一种投影指示装置，基于粘附在货物上的标签中包含的货物确定信息的读取结果，来生成向货物投影的投影图像，该投影指示装置具备处理器和存储器，处理器与存储器相协作地进行以下处理：检测错误的发生，在检测出错误的发生的情况下，生成表示错误的发生的投影图像，并指示将投影图像向作为错误的对象的货物投影。

Description

投影指示装置、货物分拣系统以及投影指示方法

技术领域

本公开涉及一种对货物的分拣有用的投影指示装置、货物分拣系统以及投影指示方法。

背景技术

随着近年来的经济活动的高涨，货物的流通量不断地增大。在货物的流通工序中，按目的地分拣货物的分拣作业是耗费时间的工序，以往以来，依靠人手动进行作业，但是也提出了使分拣作业的至少一部分自动化的技术。

专利文献1公开了如下一种系统：对移动的货物进行追踪，基于从货物读取出的与货物有关的信息及该货物的位置的信息来决定要显示的图像，并从投影仪向货物投射图像来将图像显示在货物上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第7090134号说明书

发明内容

然而，近来，货物的流通量逐渐增大，并且货物的种类也是各种各样的，从而寻求一种更有效且更准确地分拣货物的技术。

本公开涉及一种用于更有效且更准确地进行货物的分拣的技术。

本公开是一种投影指示装置，基于粘附在货物上的标签中包含的货物确定信息的读取结果，来生成向货物投影的投影图像，该投影指示装置具备：处理器；以及存储器，其中，所述处理器与所述存储器相协作地进行以下处理：检测错误的发生；在检测出所述错误的发生的情况下，生成表示所述错误的发生的投影图像；以及指示将所述投影图像向作为所述错误的对象的货物投影。

本公开是一种货物分拣系统，具备：上述的投影指示装置；标签读取器，其从粘附在货物上的标签读取所述货物确定信息；图像传感器，其获取包含所述货物的图像；以及图像投影装置，其将投影图像向所述货物投影。

本公开是一种投影指示方法，基于粘附在货物上的标签中包含的货物确定信息的读取结果，来生成向货物投影的投影图像，其中，处理器与存储器相协作地进行以下处理：检测错误的发生；在检测出所述错误的发生的情况下，生成表示所述错误的发生的投影图像；以及指示将所述投影图像向作为所述错误的对象的货物投影。

根据本公开，能够更有效且更准确地进行货物的分拣，还能够应对货物的流通量的进一步增大。特别地，在本公开中，在货物分拣系统中发生了错误的情况下，生成表示错误的发生的投影图像并向作为错误的对象的货物投影，因此分拣作业者能够同时识别错误的发生和成为错误的对象的货物。由此实现分拣作业的效率提高。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的货物分拣系统的结构的框图。

图2是示出实施方式所涉及的投影指示装置的结构的框图。

图3A是示出货物分拣系统被设置于物流中心且正在运行的状况的概念图。

图3B是示出在货物的上表面投影有包含数字的投影图像的状态的图。

图4是示出由实施方式所涉及的投影指示装置生成的投影图像的一例的图。

图5示出投影指示装置主要进行的动作的概要过程的流程图。

图6是示出货物的识别、投影处理的整体的流程图。

图7是示出货物的识别、投影处理的一部分的流程图。

图8是示出货物的识别、投影处理的一部分的流程图。

图9是示出与错误的种类对应的投影图像及作业者的应对的图。

具体实施方式

下面，适当地参照附图来详细地说明具体地公开了本公开所涉及的货物识别装置、货物分拣系统以及货物识别方法的实施方式(下面称为“本实施方式”)。但是，有时省略不必要的详细说明。例如，存在省略已周知的事项的详细说明、针对实质相同的结构的重复说明的情况。这是为了避免下面的说明过分冗长且使本领域技术人员易于理解。此外，添附附图和下面的说明是为了使本领域技术人员充分地理解本公开而提供的，并非意图通过这些来限定权利要求书中记载的主题。

下面，使用图1～图9来说明本公开的实施方式。

[结构]

图1是示出实施方式所涉及的货物分拣系统的结构的框图。图1所示的货物分拣系统100例如被设置于物流中心。货物分拣系统100具备标签读取器10、图像传感器20、投影指示装置30以及投影仪40。货物分拣系统100是辅助作业者的对由搬送带搬送过来的货物进行分拣的作业的系统。货物分拣系统100例如设置于零售商、批发商、互联网分销商等所拥有的物流中心。作为分拣对象的货物，一般是具有大致长方体的形状，但是其外形没有特别地限定，货物的种类也没有特别地限定。此外，货物分拣系统的结构不限定于图1中记载的结构。例如，能够将一台标签读取器10与多个图像传感器20、投影指示装置30、投影仪40等连接，能够根据目的来适当地变更各结构要素的数量。

作为读取装置的标签读取器10是包括未图示的透镜、图像传感器等各种要素的装置。通过使用标签读取器10，能够从粘附在由搬送带搬送过来的货物上的标签读取记录有与该货物有关的各种信息的标签记录信息。通过使用读取出的标签记录信息，能够确定该货物。通过读取出的信息来定义货物确定信息。

图像传感器20是包括未图示的透镜、图像传感器等各种要素的摄像装置。图像传感器20一般被构成为摄像相机。摄像相机为三维相机、多台二维相机等。图像传感器20包括距离图像传感器22和彩色图像传感器24。

距离图像传感器22对由搬送带搬送过来的货物进行拍摄，来生成距离图像。所生成的距离图像被使用为表示货物的位置、距货物的距离、货物的尺寸等的信息。“距离图像”是指包含距离信息的图像(也就是说，在本公开中“图像”这个词包含距离图像)，该距离信息表示从摄像位置起至各像素所表示的位置(包括货物的表面)为止的距离。另外，在“距离图像”这个词语中还包含列举出表示距离的数值的表等用人眼无法识别为图像的数据。即，“距离图像”只要是表示拍摄到的区域内的坐标与距离的关系的信息即可，其数据结构不限。在本公开中，距离图像传感器22被用于确定货物的位置。因此，距离图像传感器22也能够由其它的传感设备(超声波传感器、红外线传感器、立体相机、单眼立体相机)来代替。

彩色图像传感器24对生成了距离图像的货物进行拍摄，来生成彩色图像。“彩色图像”是指用规定的灰度级(日语：階調)表现出货物表面的颜色的图像，“灰度级”中不仅包含RGB的256个灰度级，还包含灰阶等所有的灰度级。在本公开中，关于由距离图像传感器22确定出的货物，使用彩色图像传感器24来追踪各货物。彩色图像传感器24也能够由其它的传感设备(超声波传感器、红外线传感器、立体相机、单眼立体相机)来代替。

也就是说，在本公开中，“图像”这个词包含距离图像和彩色图像这两方。在本公开中，将从包括距离图像传感器和彩色图像传感器的作为传感设备的图像传感器输出的信息称为传感信息。在本实施方式中，作为传感设备的一例，使用图像传感器20(包括距离图像传感器22和彩色图像传感器24)进行说明。另外，在本实施方式中，作为传感信息的例子，使用作为距离图像传感器22的输出的距离图像、作为彩色图像传感器24的输出的彩色图像进行说明。

投影指示装置30发挥作为货物分拣系统100中的运算装置的作用。如图2所示，投影指示装置30具备经由总线连接的输入部32、处理器34、存储器36、输出部38。输入部32接收从由标签读取器10读入的标签记录信息获取到的能够确定货物的货物确定信息、由距离图像传感器22生成的距离图像、由彩色图像传感器24生成的彩色图像。处理器34由一般的运算装置构成，基于货物确定信息、距离图像以及彩色图像来生成向货物投影的投影图像。作为存储装置的存储器36用于供处理器34进行各种处理所需的控制程序的读入、保存数据等操作。即，处理器34与存储器36相协作地控制由投影指示装置30进行的各种处理。输出部38将由处理器34生成的投影图像输出到投影仪40。此外，在本公开中，“处理器”并非只是单一的处理器。“处理器”也还作为表示由多个目的相同的处理器、目的不同的处理器(例如，通用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)及GPU(Graphic Processing Unit：图形处理单元))共同进行处理的情况下的动作主体的词来使用。

投影仪40由一般的投影装置构成，向货物投影包含从投影指示装置30接收到的投影图像的投影光，来在货物上显示投影图像。

能够通过将标签读取器10、图像传感器20(距离图像传感器22和彩色图像传感器24)、投影指示装置30以及投影仪40以有线通信或无线通信方式连接来构建货物分拣系统100。另外，也能够将标签读取器10、图像传感器20、投影指示装置30以及投影仪40中的任意两台以上的装置构建为一体式的装置。例如，能够将图像传感器20与投影仪40组合起来构建为一体式的摄像投影装置(参照图3A)。

[系统的概要]

图3A是示出货物分拣系统100设置于物流中心且正在运行的状况的概念图。根据以往的方法，需要各作业者M通过目视观察来检查粘附在由搬送带50沿箭头X方向搬送过来的各货物P上的标签，作业者在自己负责配送的货物到达后，拾取(拿起(pick up))该货物并暂时放置在作业者自己身边、筐、卡车的货箱等的附近。然而，在作业者通过目视观察来进行分拣的情况下，作业者的作业效率受到限制，因此需要将搬送速度抑制为规定的值以下。结果为，作业者在单位时间内能够分拣的货物的量的极限值低。另外，由于作业者在目视观察标签时进行错误识别，而有可能在分拣时引发错误。近年来，货物的流通量增大，这些问题更加受到关注。

因此，在本实施方式中，如图3A所示，由配置在搬送带50的上方的标签读取器10读取粘附在由搬送带50搬送过来的各货物P上的标签。在标签中记载有包含与该货物有关的各种信息的标签记录信息。标签记录信息包含与对该货物单独赋予的货物确定编号、发送人的姓名、住址、电话号码、收取人的姓名、住址、电话号码、货物的种类等类似的信息。关于标签的读入，也可以通过负责的作业者用手将作为标签读取器10的条形码读取器贴近标签内的条形码来进行读入。

并且，图像传感器20拍摄由搬送带50搬送过来的货物P的图像(距离图像和彩色图像)，来获取货物P的位置、距货物P的距离、货物P的尺寸(在货物P为长方体的情况下，为三条边的长度)、货物P的颜色、货物P的图案等信息。此外，标签读取器10、图像传感器20的配置位置、传感设备的种类、处理的顺序不特别限定于图示的方式。如上述那样，在本例中，图像传感器20和投影仪40被构建为一体式的摄像投影装置60，且配置在搬送带50的上方。

图3A、图3B中未示出的投影指示装置30例如由配置在搬送带50的附近、配置在另外的房间的计算机构成，基于由标签读取器10获得的用于确定货物的信息以及由图像传感器20生成的距离图像和彩色图像，来生成要在货物P(在货物P为长方体的情况下，例如为上表面)上显示的投影图像。投影指示装置30向投影仪40发送应将投影图像投影于货物P的投影指示。

接收到投影指示的作为图像投影装置的投影仪40将包含由投影指示装置30生成的投影图像的投影光向货物P投影，来在货物P上显示投影图像。在此，货物P上显示的投影图像例如为带圈数字的图像(参照图3B)，该带圈数字的图像具有表示与该货物P的配送目的地住址对应的分拣场所的颜色。在此，带圈数字例如与运送分拣出的货物P的卡车的编号(卡车自身的编号、停车场编号等)、应搬入该卡车等中的货架、箱子等的编号等相对应。另外，也可以是，不直接对应于货架、箱子等的编号，对应于用于使拿起的货物向其它的场所或卡车等移动的投递器(日语：シューター)的编号等。卡车等的停车位置根据交通状况等频繁地改变，因此有时难以随时对应于从搬送带50周边看到的分拣目的地。因此，使投递器位于搬送带50与搬送卡车等之间，在搬送带50周边投影投递器的编号，由此即使不随时改变搬送带50周边的结构，也能够通过改变投递器的出口的配置等对应分拣目的地的变化。当然，要根据状况来显示各个种类的投影图像。作为显示数字的其它例，也可以是与配送目的地住址对应的邮政编码、应拿起货物P的作业者的编号等。另外，作为显示除数字以外的信息的例子，也可以是表示分拣方向的箭头(相对于搬送带50的搬送方向而言的右或左等)或文字(“左”、“右”等)。并且，显示的方式也不限于带圈数字，可以考虑图4所示那样的用四边形包围的数字(“3”、“359”、“24735”)等各种方式。并且，投影图像不限于用框包围数字或文字的方式，也可以是将背景进行了填充的空心的数字或文字。另外，也可以设为根据要显示的信息来切换圆圈、三角形、四边形等要显示的数字或文字的形状等。除此之外，也可以设为显示能够与要显示的每个信息单独地对应那样的图画等。另外，投影图像不限于静止图像，也可以是动画。作为动画的例子，考虑使上述的各例闪烁、放大缩小或者改变颜色等。另外，也可以投影反映出分拣方向的动画。作为反映出分拣方向的动画的例子，例如考虑使光线或光点等朝向分拣方向移动、朝向分拣方向形成投影图像的整体或一部分并使颜色变化、或者以使箭头向分拣方向移动的方式进行显示等各种各样的方式。在仅将投影图像的一部分设为动画的对象的情况下，考虑不使数字、箭头等对作业者关于分拣目的地的判断的影响大的部分变化而使框线等对分拣目的地的影响少的部分变化等。但是，在分拣目的地的选择项少的情况等、相比于被投影到框线内的数字等的意义而言直观地传达分拣方向更为有效的状况中，也可以使数字、箭头等在被固定的框线内向分拣方向移动。另外，可以将动画重复投影，也可以将动画仅投影一次。此外，在本公开中，“图像投影装置”不限定于将光线直接向货物投影的装置。在本公开中，“图像投影装置”中也包括能够显示图像的眼镜。也就是说，在本公开中，在表现为将投影光向货物投影、在货物上显示图像、向货物投影图像等的情况下，该表现还包括使作业者通过能够显示图像的眼镜来模拟地识别为正在将投影光向货物投影的情形。也就是说，也可以是，在作业者佩戴有能够显示图像的特殊的眼镜的情况下，在通过眼镜视觉识别到的货物P的像上叠加此处的投影图像。

在图3A中，负责拾取货物的作业者M(省略其他的作业者)站在搬送带50的旁边，从搬送带50上拾取如用带圈数字1、带圈数字2、带圈数字3等表示的那样的已到达各自负责的区域的货物。

例如，货物P1在标签中具有“AAA111”的货物确定信息，设为根据“AAA111”的货物确定信息能够确定出在区域A内成为分拣的对象的意思。因此，在货物P1到达确定区域后，处理器34将如图3B所示那样生成的投影图像发送到投影仪40。然后，投影仪40将投影图像投影到货物P1上。因此，该区域的作业者能够容易地关注到已到达自己负责的确定区域的自己应拾取的货物P1，结果为，能够更有效且更准确地进行货物的分拣。

在本实施方式中，可以如图3A所示那样使一台投影仪40在向多个确定区域进行投影与不向多个确定区域进行投影之间切换，也可以使多台投影仪40在向各自负责的确定区域中进行投影与不向各自负责的确定区域中进行投影之间切换。

下面，说明实施方式的货物分拣系统100中由投影指示装置30进行的货物分拣的动作的概要。

[动作的概要]

图5是示出本实施方式的投影指示装置30、特别是投影指示装置30的处理器34主要进行的动作过程的概要的流程图。首先，在利用标签读取器10读取货物的标签的标签记录信息后，投影指示装置30的输入部32从标签读取器10获取与标签记录信息对应的货物确定信息(步骤S1)。货物确定信息是指包含对该货物单独赋予的货物确定编号、发送人的姓名、住址、电话号码、收取人的姓名、住址、电话号码、货物的种类等类似的信息中的至少一方的信息。处理器34对该货物确定信息赋予作为用于确定该货物的货物确定编号的ID，并将该ID与同赋予ID的时刻对应的时刻信息一起记录于存储器36(步骤S2)。记录于存储器36的ID可以是本来就记录在货物确定信息中的货物确定编号，也可以由投影指示装置30生成并赋予新的ID。

另一方面，与步骤S1和步骤S2并行地，在利用图像传感器20的距离图像传感器22拍摄货物的距离图像后，投影指示装置30的输入部32从距离图像传感器22获取作为传感信息的距离图像(步骤S20)。处理器34判定存储器36中是否存在与该距离图像中存在的货物对应的ID。

作为判定存储器36中是否存在与该距离图像中存在的货物对应的ID的方法的一例，列举基于下面那样的过程的方法。即，处理器34根据标签读取器10与距离图像传感器22之间的距离(设为已知)以及搬送带50的速度，来计算货物在标签读取器10与距离图像传感器22之间移动所需要的时间。然后，从获取到距离图像的时刻减去该时间，由此能够估计距离图像中存在的货物被标签读取器10(和处理器34)赋予ID的时刻。然后，能够将在接近该估计出的时刻的时刻赋予的ID估计为与该距离图像中存在的货物对应的ID。另外，作为其它例，列举在标签读取器10的近旁设置其它的距离图像传感器的方法。即，从标签读取器10(和处理器34)赋予了ID时起，使用在标签读取器10近旁设置的其它的距离图像传感器来追踪被赋予了该ID的货物，由此在每个时刻测量该货物(和ID)与标签读取器10的距离。处理器34能够根据测量出的货物(和ID)与标签读取器10的距离、在步骤S20中获取到的距离图像中的货物的距离以及两个距离图像传感器之间的距离(设为已知)，来估计在规定的步骤S20中获取到的距离图像中的货物的ID。

通过这样，处理器34判定存储器36中是否存在与该距离图像中存在的货物对应的ID(步骤S30)。即，如步骤S2中记述的那样，在存储器36中预先记录有货物确定信息、ID、与赋予ID的时刻对应的时刻信息。另一方面，处理器34例如如上述那样从获取到距离图像的时刻减去货物在标签读取器10与距离图像传感器22之间移动所需要的时间，由此能够估计距离图像中存在的货物被标签读取器10(和处理器34)赋予ID的时刻。处理器34将预先记录于存储器36的时刻信息与估计出的时刻进行比较，在这些值接近的情况下(例如在时间差为规定的阈值时间以下等情况下)，能够判定为存储器36中存在与距离图像中包含的货物对应的ID。在判定为存储器36中存在与货物对应的ID的情况下(步骤S30；“是”)，进入步骤S60以后的处理。

在判定为存储器36中不存在与货物对应的ID的情况下(步骤S30；“否”)，处理器34以未对该货物赋予ID为前提来重新确定该货物的位置(步骤S40)，并对货物赋予ID(步骤S50)。

与上述的步骤并行地，彩色图像传感器24生成已获取到距离图像的各货物的彩色图像。然后，处理器34基于由输入部32从彩色图像传感器24获取的彩色图像，来追踪被搬送带50搬送而移动的、带ID的货物(步骤S60)。然后，处理器34基于相同的彩色图像来判定所追踪的货物是否已被作业者拾取(步骤S70)。在判定为货物未被作业者拾取的情况下(步骤S70；“否”)，处理器34判定货物是否存在于后述的确定区域(应拾取该货物的规定的分拣区域)。然后，在判定为货物存在于(到达)确定区域的情况下(步骤S80；“是”)，处理器34生成投影图像并发送到投影仪40(步骤S90)，在判定为货物未存在于(到达)确定区域的情况下(步骤S80；“否”)，返回到步骤S60，处理器34继续进行货物的追踪。

另外，在步骤S70中判定为货物已被作业者拾取的情况下(步骤S70；“是”)，处理器34从存储器36读出货物的详细信息(步骤S100)，生成包含详细信息的投影图像，输出部38将所生成的投影图像输出到投影仪40(步骤S90)。从投影指示装置30获取到投影图像的投影仪40将该投影图像投影到对应的货物上。

以上可以说是由投影指示装置30的处理器34等进行的动作过程的概要。当然，动作过程不限定于上述的过程。例如，也能够省略步骤S70的判定等。另外，在步骤S70的判定的实施中，也能够利用对作业者的手与货物的接触判定、彩色图像、距离图像等。下面，进一步说明各处理的详细过程。

[用于使作业者M识别在货物的分拣中发生的错误的投影]

在货物的分拣中发生的错误存在例如下面所示的三种情况。

(1)标签读取器10没有正常地对粘附在货物上的标签的标签记录信息(货物确定信息)进行读取的情况。

(2)虽然能够正常地读出标签记录信息但不满足规定的条件的情况。

(3)虽然能够正常地读出标签记录信息且满足规定的条件但所搬送的货物未被拾取并通过了确定区域(规定的分拣区域)的情况。

很难向作业者通知像这样的各种错误的发生并使作业者进行识别。

因此，在本公开中，检测货物的分拣中的错误的发生，并生成表示该错误的发生的投影图像。例如，除了基于粘附在货物上的标签的标签记录信息的读取结果以外，还基于货物的传感信息来检测错误的发生。在该情况下，在用于检测错误的发生的传感信息中存在距离图像和彩色图像，使用其中的任意一方或两方。例如通过将表示错误的发生的投影图像设为与通常时的颜色不同的颜色，能够有效地引起作业者的注意。

图6是示出货物的识别、投影处理的整体的流程图(所谓的主例程)。另外，图7和图8是示出货物的识别、投影处理的一部分的流程图(所谓的子例程)。此外，如上所述，处理器34与存储器36相协作地进行动作。在图6中，处理器34首先读取粘附在货物上的标签的标签记录信息(例如条形码)，来识别货物(步骤S120)。然后，如果需要则基于读取结果来进行错误投影处理(步骤S121)。如图7所示那样基于读取结果来进行错误投影处理。在图7中，首先，处理器34根据标签记录信息的读取结果来判定是否能够读出该标签记录信息(步骤S1210)。处理器34在判定为不能读出标签记录信息的情况下(步骤S1210；“否”)，生成表示货物的识别错误的投影图像(步骤S1211)。例如，生成包含“？”的方框且与正常时的颜色不同的颜色(例如红色)的投影图像。处理器34在生成表示货物的识别错误的投影图像之后，返回到主例程，从步骤S120重新开始处理。

处理器34在判定为能够读出标签记录信息的情况下(步骤S1210；“是”)，判定粘附在货物上的具有有效的标签记录信息的标签是否仅为一个(步骤S1212)。处理器34在判定为粘附在货物上的具有有效的标签记录信息的标签不为一个的情况下(步骤S1212；“否”)，生成表示货物的识别错误的投影图像(步骤S1211)。例如，生成与上述同样的包含“？”的方框且红色的投影图像。处理器34在生成表示货物的识别错误的投影图像之后，返回到主例程。在此，“在一个货物上存在多个标签”的情况和“多个货物过于接近”的情况都为错误，生成表示货物的识别错误的投影图像。在后者的情况下，即在“多个货物过于接近”的情况下，处理器34将多个货物错误识别为一个，结果从“识别为一个的货物”发现多个标签记录信息。

处理器34在判定为粘附在货物上的具有有效的标签记录信息的标签仅为一个的情况下(步骤S1212；“是”)，判定是否处于本系统(即，实施方式的货物分拣系统100)中使用的值的范围内(步骤S1213)。该判定例如是假定分拣目的地只有1～10却出现了100等的值的情况而设置的。处理器34在判定为分拣目的地不处于本系统中使用的值的范围内的情况下(步骤S1213；“否”)，生成表示货物的识别错误的投影图像(步骤S1211)。例如，生成与上述同样的包含“？”的方框且红色的投影图像。处理器34在生成表示货物的识别错误的投影图像之后，返回到主例程，从步骤S120重新开始处理。但是，该处理只是一例，可以建立线程来进行并行处理。

处理器34在判定为分拣目的地处于本系统中使用的值的范围内的情况下(步骤S1213；“是”)，判定是否为未被使用于其它货物的标签记录信息(步骤S1214)。此外，关于是否为未被使用于其它货物的标签记录信息，例如能够通过访问物流公司的数据管理服务器来进行判定。处理器34在判定为不是未被使用于其它货物的标签记录信息(即，已被使用于其它货物的标签记录信息)的情况下(步骤S1214；“否”)，生成表示货物的识别错误的投影图像(步骤S1211)。此外，关于标签记录信息是否已被使用于其它货物，例如能够通过向对货物所使用的标签记录信息进行管理的服务器等询问所读取的标签记录信息来进行判断。例如，生成与上述同样的包含“？”的方框且红色的投影图像。处理器34在生成表示货物的识别错误的投影图像之后，返回到主例程，从步骤S120重新开始处理。

处理器34在判定为未被使用于其它货物的标签记录信息的情况下(步骤S1214；“是”)，判定粘附有具有该标签记录信息的标签的货物是否为搬送带50(搬送路径)的搬送对象(步骤S1215)。例如，针对每个搬送带50记录有要通过该搬送带50来搬送的货物的标签记录信息的范围，通过判断所读取的标签记录信息是否包含于该范围内等来进行该判定。处理器34在判定为该货物不是搬送带50的搬送对象的情况下(步骤S1215；“否”)，生成表示该货物不是搬送带50的搬送对象的投影图像(步骤S1216)。例如，生成包含“×”的方框且与正常时的颜色不同的颜色(例如红色)的投影图像。处理器34在生成表示货物不是搬送带50的搬送对象的投影图像之后，返回到主例程，从步骤S120重新开始处理。但是，该处理只是一例，可以建立线程来进行并行处理。

处理器34在判定为货物是搬送带50的搬送对象的情况下(步骤S1215；“是”)，视为没有错误，继续进行处理，因此直接返回到主例程，从步骤S120重新开始处理。但是，该处理只是一例，可以建立线程来进行并行处理。

像这样，处理器34“在标签读取器10没有正常地对粘附在货物上的标签的标签记录信息(例如条形码)进行读取的情况下”、“在检测出虽然标签读取器10正常地对粘附在货物上的标签的标签记录信息进行了读取但不满足规定的条件(“粘附在货物上的标签仅为一个？”、“分拣目的地处于本系统中使用的值的范围内？”、“是未被使用于其它的货物的标签记录信息？”)的错误的发生的情况下”，例如生成包含“？”的方框且红色的投影图像，“在虽然标签读取器10正常地对粘附在货物上的标签的标签记录信息进行了读取且满足上述规定的条件的情况但货物不是搬送带50的搬送对象的情况下”，例如生成包含“×”的方框且红色的投影图像。

在图6的主例程中，处理器34基于粘附在货物上的标签的标签记录信息的读取结果来进行错误投影处理，之后判定是否为一般错误对象(步骤S122)。在此，一般错误例如是指在搬送带50的紧急停止按钮(省略图示)被按下的情况、搬送带50异常发热的情况等下发生的错误。

处理器34在判定为一般错误对象的情况下(步骤S122；“是”)，生成表示一般错误的投影图像(步骤S123)。例如，生成包含“Err”的方框且与正常时的颜色不同的颜色(例如红色)的投影图像。处理器34在生成表示一般错误的投影图像之后，返回到步骤S120。

处理器34在判定为不是一般错误对象的情况下(步骤S122；“否”)，生成表示分拣目的地的投影图像(步骤S124)。如图8所示那样进行表示分拣目的地的投影图像的生成处理。在图8中，处理器34基于粘附在货物上的标签的标签记录信息(例如条形码)和传感信息，来判定货物是否通过了确定区域(规定的分拣区域)(步骤S1240)。在此，确定区域是被决定为作业者应进行货物分拣的范围的区域的一部分，其坐标是已知的。因而，通过使用分拣区域距离图像、彩色图像等传感信息来计算货物的坐标，能够判定货物是否通过了分拣区域。此外，在本实施方式中，假定了即使是在刚刚通过确定区域之后也能够由作业者拾取货物的结构，因此期望确定区域比分拣区域整体窄。处理器34在判定为货物未通过确定区域的情况下(步骤S1240；“否”)，生成表示分拣目的地(或分拣场所)的投影图像(步骤S1241)。即，由于货物未通过确定区域，因此生成由表示分拣目的地的空心的数字和规定的背景色构成的投影图像以使作业者M能够正常地拾取货物。例如，如果分拣目的地为“1”，则生成由“空心的数字1”和“黄色的背景色”构成的投影图像。另外，如果分拣目的地为“2”，则生成由“空心的数字2”和“绿色的背景色”构成的投影图像。另外，如果分拣目的地为“3”，则生成由“空心的数字3”和“蓝色的背景色”构成的投影图像。处理器34在生成表示货物未通过确定区域的投影图像之后，返回到主例程，从步骤S120重新开始处理。

处理器34在判定为货物通过了确定区域的情况下(步骤S1240；“是”)，生成包含表示分拣目的地的数字的方框且设为表示错误的颜色(例如红色)的投影图像(步骤S1242)。即，由于货物已通过确定区域，因此生成用于使作业者M识别为发生了错误的投影图像。例如，如果分拣目的地为“1”，则生成由“数字1”和“方框”构成的红色的投影图像。另外，如果分拣目的地为“2”，则生成由“数字2”和“方框”构成的红色的投影图像。另外，如果分拣目的地为“3”，则生成由“数字3”和“方框”构成的红色的投影图像。处理器34在生成表示货物通过了确定区域的投影图像之后，返回到主例程，从步骤S120重新开始处理。

像这样，处理器34在判定为货物未通过确定区域(规定的分拣区域)的情况下，生成由表示分拣目的地的空心的数字和规定的背景色构成的投影图像，在判定为货物通过了确定区域的情况下，生成包含表示分拣目的地的数字的方框且设为表示错误的颜色(例如红色)的投影图像。此外，作为表示确定区域中的通过的投影图像，也可以使用其它图像。其中，由于如果是在刚刚通过确定区域之后则还存在能够由作业者拾取货物的可能性，因此期望生成包含表示分拣目的地的信息(在上述的例子中为数字)的投影图像。由此，即使在注意到了确定区域中的通过的作业者快速地拾取了货物的情况下，也能够将货物分拣到适当的分拣目的地。

如上所述，根据本公开，在指示货物的分拣时发生了某些错误的情况下，生成表示错误的发生的投影图像，并向成为该错误的对象的货物投影。根据该结构，能够更可靠地对正在关注货物的作业者通知错误的发生。在通过警报、声音等来通知错误的发生的结构中，在正在搬送很多货物的情况下，确定哪个货物发生了错误并不容易。另外，在作业者为语言不通的外国人等情况下，利用声音等进行通知有可能导致作业者无法识别错误的发生本身。因此，在本公开中，生成表示错误的图像并向发生了错误的货物进行投影，由此作业者能够容易地识别错误的发生。

另外，根据本公开，为了消除所发生的错误，针对作业者应进行的各个作业生成不同的投影图像并进行投影。作为一例，根据本公开，关于表示货物的识别错误的投影图像与表示货物不是搬送带50的搬送对象(搬送带错误)的投影图像，投影不同的图像。在此，关于被分类为货物的识别错误的错误，无论原因是什么(只要能够通过人力来读取标签记录信息即可)都能够由作业者容易地消除，与此相对地，搬送带错误源自于在更上游处发生的错误，因此作业者无法消除。因此，在这些错误之间，作业者应采取的应对不同，投影图像也与其相应地被分类。如图9所示，在本公开中，表示其它错误的投影图像也按同样的思路被分类。通过这样，即使作业者自己无法理解错误原因的详细内容，但只要掌握了被投影的图像的种类就能够应对错误，因此对于不熟悉作业的作业者而言也能够可靠地进行错误的处理。当然，在希望更严格地区分错误的种类的情况下，也可以根据错误分别生成不同的投影图像，还可以基于其它基准来将投影相同的投影图像的错误分组。

另外，根据本公开，在标签读取器10没有正常地对粘附在货物上的标签的标签记录信息(例如条形码)进行读取的情况下、虽然能够正常地读出标签记录信息但不满足规定的条件的情况下以及虽然能够正常地读出标签记录信息且满足规定的条件但搬送的货物未被拾取并通过了确定区域的情况下，生成表示错误的发生的投影图像，由此能够向作业者M通知错误的发生并使作业者M进行识别，从而能够有助于提高分拣作业效率。

此外，也可以仅检查基于读取结果的错误的一部分，判断的顺序也不限。

另外，识别错误与搬送带错误的判断也可以反过来。

另外，作为表示错误的发生的投影图像，也可以生成与本公开所示的例子不同的图像并进行投影。并且，也可以是，在发生了识别错误时生成在四边形中包含“×”的投影图像，在发生了搬送带错误时生成在四边形中包含“？”的投影图像等，按与上述公开所示的例子不同的对应关系来生成错误和投影图像并进行投影。

以上参照附图对本公开所涉及的投影指示装置、货物分拣系统以及投影指示方法的实施方式进行了说明，但是本公开不限定于所述的例子。明显地，只要是本领域技术人员就能够在权利要求书所记载的范畴内想到各种变更例、修正例、替换例、添加例、删除例、等同例，并且，能够理解它们当然也属于本公开的技术范围。

在本公开中，仅通过生成表示错误的投影图像并向货物投影来通知错误的发生，但是不限于此。除了生成投影图像并进行投影以外，也可以通过声音、警报等来进行通知。但是，在搬送很多货物的环境中，错误的发生频度也变高，因此关于所有的错误都通过声音等进行通知反而有可能降低作业的效率。特别是，在通过声音进行通知的情况下，如果不设置指向性扬声器等特殊的设备则会导致对现场的全部作业者进行了通知，因此有可能致使与错误不相关的作业者发生混乱。因此，可以仅在对表示作业者看漏货物的可能性高的错误即通过确定区域的错误的投影图像进行投影的情况下，通过声音等进行通知。

在本公开中，示出通过对表示错误的投影图像使用红色来表示错误的发生，但是不限于此。例如，也可以是，在正常时投影用四边形包围数字等的投影图像、在错误时投影用三角形包围数字等的投影图像等，改变投影图像的形状。即，只要看到表示错误的投影图像的作业者能够容易地识别错误的发生即可，使投影图像具有什么样的特性都可以。

在本公开中，使用从标签记录信息读取出的数字来生成表示通过确定区域的错误的投影图像，但是不限于此。在读取标签记录信息失败的情况下，也可以设为投影其它数字、其它图画等其它图像等。

在本公开中，例如考虑标签记录信息不能被读取的货物不被拾取并通过了确定区域的情况等重复发生多个错误的情况。在这样的情况下，可以设为优先生成表示任意一个错误的投影图像，不生成表示其它错误的投影图像，也可以设为生成表示所有错误的投影图像。在优先生成表示任意一个错误的投影图像的情况下，可以使与其它分拣区域有关的错误优先于与货物当前存在的分拣区域有关的错误。作为与货物当前存在的分拣区域有关的错误的例子，考虑在该分拣区域能够消除的可能性高的标签登记信息的读取错误等。作为与其它分拣区域有关的错误的例子，考虑对其它分拣区域内的分拣作业产生影响的错误(例如，对下游的工序产生影响的通过确定区域的错误)、或者只能在其它分拣区域内消除的错误(例如，不追溯到上游的工序就无法消除的搬送带错误的错误)。另外，在对表示所有错误的投影图像进行投影的情况下，如果被投影的货物的面积不够广，则作业者难以识别各个错误的发生。因此，也可以是，根据被投影投影图像的货物的表面(投影面)的宽度来切换仅投影表示某个错误的投影图像、还是投影表示所有错误的投影图像。此外，作为表示多个错误的投影图像，可以设为简单地将各个表示错误的投影图像进行排列，也可以设为将各个表示错误的投影图像综合得到的图像(例如，在一个四边形中包含“×”、“？”以及数字等)。此外，在该情况下，在投影面窄的情况下，也可以设为以与优先选择表示任意一个错误的投影图像的情况同样的基准来选择一个以上的应投影的错误。并且，作为投影模式，可以使图像闪烁(点亮和熄灭)、或者使图像为动画。

产业上的可利用性

本公开对于能够检测粘附在货物上的标签的标签记录信息的读取错误、例如所搬送的货物没有被拾取并通过确定区域的错误的投影指示装置、货物分拣系统以及投影指示方法的提供是有用的。

附图标记说明

10：标签读取器；20：图像传感器；22：距离图像传感器；24：彩色图像传感器；30：投影指示装置；32：输入部；34：处理器；36：存储器；38：输出部；40：投影仪；50：搬送带；60：摄像投影装置；100：货物分拣系统；P：货物。

Claims (11)

1.一种投影指示装置，基于粘附在货物上的标签中包含的货物确定信息的读取结果来生成向货物投影的投影图像，该投影指示装置具备：

处理器；以及

存储器，

其中，所述处理器与所述存储器相协作地进行以下处理：

检测错误的发生；

在检测出所述错误的发生的情况下，生成表示所述错误的发生的投影图像；以及

指示将所述投影图像向作为所述错误的对象的货物投影。

2.根据权利要求1所述的投影指示装置，其特征在于，

所述处理器针对表示所述货物确定信息的读取结果有误的错误和在所述货物确定信息的读取结果正常的情况下由于其它异常引起的错误，生成不同的投影图像。

3.根据权利要求2所述的投影指示装置，其特征在于，

关于所述货物，预先基于每个所述货物确定信息决定了规定的搬送路径，

在所述货物确定信息的读取结果正常的情况下，所述处理器判断所述货物是否正在所述规定的搬送路径中进行搬送，

在正在与所述货物确定信息所对应的搬送路径不同的搬送路径中进行搬送的情况下，所述处理器生成表示错误的发生的投影图像。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的投影指示装置，其特征在于，

所述处理器基于所述货物确定信息的读取结果和传感信息，将所搬送的货物未被拾取且通过了规定的分拣区域的情况检测为错误。

5.根据权利要求4所述的投影指示装置，其特征在于，

在所搬送的所述货物未被拾取且通过了所述规定的分拣区域的情况下，所述处理器生成包含表示所搬送的所述货物的分拣目的地的信息的投影图像来作为表示所述错误的投影图像。

6.根据权利要求4或5所述的投影指示装置，其特征在于，

在所搬送的所述货物未被拾取且通过了所述规定的分拣区域的情况下，所述处理器还进行指示以发出表示所述错误的声音。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的投影指示装置，其特征在于，

所述货物是在多个分拣区域中搬送的货物，

在同时发生了与所述货物当前存在的分拣区域有关的错误以及与其它分拣区域有关的错误的情况下，所述处理器优先生成表示所述与其它分拣区域有关的错误的投影图像。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的投影指示装置，其特征在于，

在同时发生了多个错误的情况下，所述处理器根据被投影所述投影图像的货物中的投影面的面积，来决定由所述投影图像表示的错误的个数。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的投影指示装置，其特征在于，

在检测出所述错误的发生的情况下，所述处理器生成具有与正常时的颜色不同的颜色的投影图像来作为表示所述错误的发生的投影图像。

10.一种货物分拣系统，具备：根据权利要求1所述的投影指示装置；标签读取器，其从粘附在货物上的标签读取所述货物确定信息；图像传感器，其获取包含所述货物的图像；以及图像投影装置，其将投影图像向所述货物投影。

11.一种投影指示方法，基于粘附在货物上的标签中包含的货物确定信息的读取结果，来生成向货物投影的投影图像，其中，

处理器与存储器相协作地进行以下处理：

检测错误的发生；

在检测出所述错误的发生的情况下，生成表示所述错误的发生的投影图像；以及

指示将所述投影图像向作为所述错误的对象的货物投影。

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