CN110784653A - 基于飞行时间的动态对焦方法及其摄像装置 - Google Patents

基于飞行时间的动态对焦方法及其摄像装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于飞行时间的动态对焦方法，适用于具有ToF摄像头和具有变焦功能的RGB摄像头的摄像装置中，所述基于飞行时间的动态对焦方法包括步骤：S1.通过ToF摄像头获取实时三维场景的深度信息，RGB摄像头对三维场景中的目标物进行对焦，获得初始深度图像；S2.对初始深度图像中目标物的三维特征点进行提取以确认目标物，并以此目标物与ToF摄像头的距离，作为RGB摄像头初始焦点的设置依据；S3.ToF摄像头获取目标物与ToF摄像头的距离变化，并以此控制RGB摄像头进行调焦，以使得RGB摄像头对焦于目标物。该基于飞行时间的动态对焦方法，基于ToF摄像头获取的深度信息控制RGB摄像头快速、准确地对焦。本发明还提供了一种具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置。

Description

基于飞行时间的动态对焦方法及其摄像装置
技术领域
本发明提供了一种对焦方法，尤其涉及一种基于飞行时间的动态对焦方法及其摄像装置。
背景技术
随着数码设备的不断升级，尤其是近几年手机摄像头的不断升级，双摄、多摄以及其他立体摄像技术和设备不断更新，在拍摄的效果上也不断提升，但是对于运动物体的拍摄，尤其是当拍摄目标在场景中不断运动的情况下，实现清晰的目标捕捉，对于现有的手机摄像头及计算系统来说，仍然是巨大的挑战。
公布号为CN 108200339 A的专利文件中公开了一种目标跟踪定位方法、系统及摄像装置，提出了提供了目标追踪定位方法、系统及摄像装置，涉及摄像技术领域，方法应用于设有第一摄像头和第二摄像头的摄像装置，其中，第二摄像头为可变焦摄像头，包括：采用第一摄像头对目标物进行追踪拍摄，获取目标物的位置信息；根据目标物的位置信息调整第二摄像头的拍摄角度以及焦距；采用调整后的第二摄像头对目标物进行放大拍摄，得到目标物影像。
在CN 108200339A公开的技术方案中，虽然能通过算法检测到目标的运动进而调整第二摄像头的对焦，但对于运动的目标物很难准确追踪和确认，进而影响对第二摄像头的对焦。
发明内容
本发明的目的是提供一种对移动中的物体能够快速对焦的对焦方法。
本发明的另一目的是提供一种对移动中的物体能够快速对焦和拍摄的摄像装置。
为了实现上述目的，本发明提供了一种基于飞行时间的动态对焦方法，适用于具有ToF摄像头和具有变焦功能的RGB摄像头的摄像装置中，所述基于飞行时间的动态对焦方法包括步骤：S1.通过ToF摄像头获取实时三维场景的深度信息，RGB摄像头对三维场景中的目标物进行对焦，获得初始深度图像；S2.对初始深度图像中目标物的三维特征点进行提取以确认目标物，并以此目标物与ToF摄像头的距离，作为RGB摄像头初始焦点的设置依据；S3.ToF摄像头获取目标物与ToF摄像头的距离变化，并以此控制RGB摄像头进行调焦，以使得RGB摄像头对焦于目标物。
与现有技术相比，本发明提供的基于飞行时间的动态对焦方法中，初始时由ToF摄像头获取三维场景的深度信息、并经由RGB摄像头对三维场景中的目标物进行对焦，完成RGB摄像头的初步对焦后，经由ToF摄像头获取目标物与ToF摄像头的距离变化以对RGB摄像头进行调焦，进而使得RGB摄像头始终对焦于目标物。根据本发明提供的基于飞行时间的动态对焦方法，ToF摄像头与RGB摄像头相互配合，基于ToF摄像头获取的深度信息控制RGB摄像头快速、准确地对焦，同时ToF摄像头获取的深度图像还能够与RGB摄像头获取的彩色图像相融合，进而获得背景虚化等效果。
较佳的，所述步骤S2之后，步骤S3之前还包括步骤S21：ToF摄像头获取的深度图像中提取三维特征和主体轮廓，RGB摄像头获取的彩色图像中提取色彩特征；经由三维特征、主体轮廓、色彩特征进行匹配融合，以在三个维度上对目标物进行跟踪；针对三维特征、主体轮廓和颜色特征，进行匹配融合，进行三个维度的拍摄目标物跟踪，保障在某一个维度上失去焦点后，在其他维度上能保持对拍摄目标物的跟踪。
较佳的，所述步骤S3具体为：根据ToF摄像头获取的目标物的深度信息、RGB摄像头和ToF摄像头进行标定的模组参数数据、以及RGB摄像头的马达参数，将目标物到ToF摄像头的深度信息，计算并转换成RGB摄像头的马达对焦的尝试移动步数；RGB摄像头的马达移动对应的步数，实现RGB摄像头的重新对焦。
较佳的，ToF摄像头定时获取目标物的深度信息，并比较前后两深度信息以判断目标物与ToF摄像头的距离有无变化，并当判断距离发生变化时控制RGB摄像头重新对焦。
较佳的，步骤S1中，基于RGB摄像头的预览功能，对RGB摄像头进行自动对焦或手动对焦。
为实现上述目的，本发明还提供了一种具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置，所述摄像装置包括具有ToF摄像头、具有变焦功能的RGB摄像头、图像计算单元、控制单元及图像存储单元；所述ToF摄像头用于拍摄以获取三维场景的深度信息，所述RGB摄像头用于拍摄以获取彩色图像信息；所述图像计算单元基于所述ToF摄像头获取的深度信息以获取目标物与ToF摄像头的距离变化，所述控制单元根据所述图像计算单元的计算结果控制RGB摄像头进行调焦，并控制调焦后的RGB摄像头和ToF摄像头分别拍摄图像；所述图像计算单元对RGB摄像头和ToF摄像头拍摄的图像进行融合，并将融合后获得具有深度信息的图像储存于图像存储单元。
与现有技术相比，本发明提供的具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置，ToF摄像头和RGB摄像头分别拍摄深度图像和彩色图像，图像计算单元基于ToF摄像头获取的深度信息来判断ToF摄像头与目标物的距离变化，并进而经由控制单元控制RGB摄像头进行调焦，以使得RGB摄像头始终对目标物进行对焦，从而实现摄像装置的快速对焦，以适应移动物体的拍摄需要。
较佳的，所述图像计算单元基于ToF摄像头获取的深度图像中提取的三维特征和主体轮廓、RGB摄像头获取的彩色图像中提取的色彩特征，并对三维特征、主体轮廓、色彩特征进行匹配融合，以在三个维度上对移动的目标物进行跟踪；针对三维特征、主体轮廓和颜色特征，进行匹配融合，进行三个维度的拍摄目标物跟踪，保障在某一个维度上失去焦点后，在其他维度上能保持对拍摄目标物的跟踪。
较佳的，所述图像计算单元根据ToF摄像头定时拍摄的深度图像，并比较前后两深度图像信息以判断目标物与ToF摄像头的距离变化，并当判断距离变化时经由控制单元控制RGB摄像头进行调焦。
较佳的，所述图像计算单元根据ToF摄像头获取的目标物的深度信息、RGB摄像头和ToF摄像头进行标定的模组参数数据、以及RGB摄像头的马达参数，将目标物到ToF摄像头的深度信息，计算并转换成RGB摄像头的马达对焦的尝试移动步数；所述控制单元控制RGB摄像头的马达移动对应的步数，实现RGB摄像头的重新对焦。
较佳的，所述RGB摄像头具有预览功能，并基于所述RGB摄像头的预览功能对所述RGB 摄像头进行手动对焦或自动对焦，以在实现对RGB摄像头的初始对准。
附图说明
图1为本发明具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置的模块结构示意图。
图2为本发明基于飞行时间的动态对焦方法的流程图。
图3为对目标物进行跟踪的流程图。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下 结合实施方式并配合附图详予说明。
如图1所示，本发明提供的具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置，包括具有ToF摄像头100、具有变焦功能的RGB摄像头200、图像计算单元300、控制单元400及图像存储单元500；ToF摄像头100用于拍摄以获取三维场景的深度信息，RGB摄像头200用于拍摄以获取彩色图像信息；图像计算单元300基于ToF摄像头100获取的深度信息以获取目标物与ToF摄像头100的距离变化，控制单元400根据图像计算单元300的计算结果控制RGB摄像头200进行调焦，并控制调焦后的RGB摄像头200和ToF摄像头100分别拍摄图像；图像计算单元300对RGB摄像头200和ToF摄像头100拍摄的图像进行融合，并将融合后获得具有深度信息的图像储存于图像存储单元500。
与现有技术相比，本发明提供的具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置，ToF摄像头100和RGB摄像头200分别拍摄深度图像和彩色图像，图像计算单元300基于ToF摄像头100获取的深度信息来判断ToF摄像头100与目标物的距离变化，并进而经由控制单元400控制RGB摄像头200进行调焦，以使得RGB摄像头200始终对目标物进行对焦，从而实现摄像装置的快速对焦，以适应移动物体的拍摄需要。
如图2所示，本发明提供的基于飞行时间的动态对焦方法，适用于具有ToF摄像头100和具有变焦功能的RGB摄像头200的摄像装置中，基于飞行时间的动态对焦方法包括步骤：S1.通过ToF摄像头100获取实时三维场景的深度信息，RGB摄像头200对三维场景中的目标物进行对焦，获得初始深度图像；S2.对初始深度图像中目标物的三维特征点进行提取以确认目标物，并以此目标物与ToF摄像头100的距离，作为RGB摄像头200初始焦点的设置依据；S3.ToF摄像头100获取目标物与ToF摄像头100的距离变化，并以此控制RGB摄像头200进行调焦，以使得RGB摄像头200对焦于目标物。
与现有技术相比，本发明提供的基于飞行时间的动态对焦方法中，初始时由ToF摄像头100获取三维场景的深度信息、并经由RGB摄像头200对三维场景中的目标物进行对焦，完成RGB摄像头200的初步对焦后，经由ToF摄像头100获取目标物与ToF摄像头100的距离变化以对RGB摄像头200进行调焦，进而使得RGB摄像头200始终对焦于目标物。根据本发明提供的基于飞行时间的动态对焦方法，ToF摄像头100与RGB摄像头200相互配合，基于ToF摄像头100获取的深度信息控制RGB摄像头200快速、准确地对焦，同时ToF摄像头100获取的深度图像还能够与RGB摄像头200获取的彩色图像相融合，进而获得背景虚化等效果。
以下结合图2-图3所示，对本发明提供的基于飞行时间的动态对焦方法和具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置进行详细说明。
可以理解的，本发明提供的基于飞行时间的动态对焦方法和具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置中，均涉及具有拍摄三维场景深度信息的ToF摄像头100和具有变焦功能的RGB摄像头200。具体地，基于ToF摄像头100拍摄的三维场景深度信息来指导和控制RGB摄像头200进行调焦，从而使得调焦快速、准确，尤其适用于对位置变化较快的移动物体进行拍摄。
如图1所示，本发明提供的具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置中，包括具有ToF摄像头100、具有变焦功能的RGB摄像头200、图像计算单元300、控制单元400、图像存储单元500及图像获取单元600。其中具有ToF摄像头100用于拍摄三维场景深度信息，RGB摄像头200用于拍摄色彩图像信息，ToF摄像头100和RGB摄像头200均露出于摄像装置；图像获取单元600用于获取ToF摄像头100拍摄的三维场景深度信息和RGB摄像头200拍摄的色彩图像信息，并将获取的信息传送至图像计算单元300；图像计算单元300用于对两摄像头获取的图像信息进行计算并将计算结果传递给控制单元400，控制单元400根据计算结果控制RGB摄像头200进行调焦，而图像存储单元500用于存储图像。
如图2所示，本发明提供的基于飞行时间的动态对焦方法，包括以下步骤：
S1.通过ToF摄像头100获取实时三维场景的深度信息，RGB摄像头200对三维场景中的目标物进行对焦，获得初始深度图像；
具体地，结合图1所示，ToF摄像头100具体可以为摄像装置中的深度摄像头。ToF摄像头100获取实时三维场景的深度信息，可以理解的ToF摄像头100经由拍摄获取三维场景的深度图像，其深度图像中包含上述的深度信息。同时应当注意，ToF摄像头100的分辨率较低，ToF摄像头100拍摄的获取三维场景的深度图像中，包含各不同深度上的图像信息，但由于分辨率所限不同深度上的图像信息不是非常精准。
再请结合图1所示，RGB摄像头200为摄像装置中的可调焦的RGB摄像头200。RGB摄像头200仅能够拍摄保护色彩的图像信息，不包含深度信息；经由RGB摄像头200内的马达控制RGB摄像头200移动以对RGB摄像头200进行调焦。
较佳的，RGB摄像头200具有预览功能。操作者可以经由RGB摄像头200的预览功能，手动驱动RGB摄像头200内的马达，进而控制RGB摄像头200进行调焦，以使得RGB摄像头200对焦至某一目标物上。当然，亦可以非手动调焦，亦可以自动调焦。对于自动调焦，可以理解的，针对RGB摄像头200内的场景信息，自动识别场景信息中的人物、花朵、山峰等较为突出、可能作为拍摄目标物的物体，并控制RGB摄像头200调焦直至对焦至上述某一突出、可能作为拍摄目标物的物体，此时该突出的物体构成拍摄目标物。
经由ToF摄像头100和对焦后的RGB摄像头200对目标物进行拍摄，从而获得初始深度图像。结合图1所示，具体地， ToF摄像头100和对焦后的RGB摄像头200对分别目标物进行拍摄获取深度图像和彩色图像，图像计算单元300对深度图像和彩色图像进行计算融合形成初始深度图像，并将初始深度图像保存于图像存储单元500中，以作为后续计算的基础。
S2.对初始深度图像中目标物的三维特征点进行提取以确认目标物，并以此目标物与ToF摄像头100的距离，作为RGB摄像头200初始焦点的设置依据；
可以理解的，上述步骤S1中“ToF摄像头100拍摄以获取实时三维场景的深度信息”和“RGB摄像头200对三维场景中的目标物进行对焦”相互没有干涉、分别完成，经由ToF摄像头100和对焦后的RGB摄像头200分别拍摄目标物获得的初始深度图像中，对该初始深度图像中目标物的三维特征点进行提取，以确认目标物，并以此目标物与ToF摄像头100的距离，作为RGB摄像头200初始焦点的设置依据；
结合图1所示，图像计算单元300对初始深度图像中的目标物的三维特征点进行提取，以确认目标物，并获取此目标物与ToF摄像头100的距离，作为RGB摄像头200初始焦点的设置依据。
结合图1-图3所示，步骤S2之后，步骤S3之前还包括步骤S21：ToF摄像头100获取的深度图像中提取三维特征和主体轮廓，RGB摄像头200获取的彩色图像中提取色彩特征；经由三维特征、主体轮廓、色彩特征进行匹配融合，以在三个维度上对目标物进行跟踪；针对三维特征、主体轮廓和颜色特征，进行匹配融合，进行三个维度的拍摄目标物跟踪，保障在某一个维度上失去焦点后，在其他维度上能保持对拍摄目标物的跟踪。
具体在本发明提供的具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置中，通过图像计算单元300对ToF摄像头100获取的深度图像和RGB摄像头200获取的彩色图像进行计算，以实现对拍摄目标物的跟踪。具体地：图像计算单元300基于ToF摄像头100获取的深度图像中提取的三维特征和主体轮廓、RGB摄像头200获取的彩色图像中提取的色彩特征，并对三维特征、主体轮廓、色彩特征进行匹配融合，以在三个维度上对移动的目标物进行跟踪；针对三维特征、主体轮廓和颜色特征，进行匹配融合，进行三个维度的拍摄目标物跟踪，保障在某一个维度上失去焦点后，在其他维度上能保持对拍摄目标物的跟踪。经由步骤S21，以使得拍摄目标物始终被追踪和识别，不容易丢失。
S3.ToF摄像头100获取目标物与ToF摄像头100的距离变化，并以此控制RGB摄像头200进行调焦，以使得RGB摄像头200对焦于目标物。
结合图1所示，ToF摄像头100以固定时间间隔定时拍摄深度图像，图像计算单元300根据ToF摄像头100定时拍摄的深度图像，并比较前后两深度图像信息以判断目标物与ToF摄像头100的距离变化，当判断距离无变化时无操作，仅当判断距离变化时经由控制单元400控制RGB摄像头200进行调焦。
控制单元400控制RGB摄像头200进行调焦的过程具体为：图像计算单元300根据ToF摄像头100获取的目标物的深度信息、RGB摄像头200和ToF摄像头100进行标定的模组参数数据、以及RGB摄像头200的马达参数，将目标物到ToF摄像头100的深度信息，计算并转换成RGB摄像头200的马达对焦的尝试移动步数；控制单元400控制RGB摄像头200的马达移动对应的步数，实现RGB摄像头200的重新对焦。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本 发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种基于飞行时间的动态对焦方法，其特征在于，适用于具有ToF摄像头和具有变焦功能的RGB摄像头的摄像装置中，所述基于飞行时间的动态对焦方法包括步骤：
S1.通过ToF摄像头获取实时三维场景的深度信息，RGB摄像头对三维场景中的目标物进行对焦，获得初始深度图像；
S2.对初始深度图像中目标物的三维特征点进行提取以确认目标物，并以此目标物与ToF摄像头的距离，作为RGB摄像头初始焦点的设置依据；
S3.ToF摄像头获取目标物与ToF摄像头的距离变化，并以此控制RGB摄像头进行调焦，以使得RGB摄像头对焦于目标物。
2.如权利要求1所述的基于飞行时间的动态对焦方法，其特征在于，所述步骤S2之后，步骤S3之前还包括步骤S21：ToF摄像头获取的深度图像中提取三维特征和主体轮廓，RGB摄像头获取的彩色图像中提取色彩特征；经由三维特征、主体轮廓、色彩特征进行匹配融合，以在三个维度上对目标物进行跟踪。
3.如权利要求1所述的基于飞行时间的动态对焦方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：根据ToF摄像头获取的目标物的深度信息、RGB摄像头和ToF摄像头进行标定的模组参数数据、以及RGB摄像头的马达参数，将目标物到ToF摄像头的深度信息，计算并转换成RGB摄像头的马达对焦的尝试移动步数；RGB摄像头的马达移动对应的步数，实现RGB摄像头的重新对焦。
4.如权利要求1所述的基于飞行时间的动态对焦方法，其特征在于，ToF摄像头定时获取目标物的深度信息，并比较前后两深度信息以判断目标物与ToF摄像头的距离有无变化，并当判断距离发生变化时控制RGB摄像头重新对焦。
5.如权利要求1所述的基于飞行时间的动态对焦方法，其特征在于，步骤S1中，基于RGB摄像头的预览功能，对RGB摄像头进行自动对焦或手动对焦。
6.一种具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置，其特征在于；所述摄像装置包括具有ToF摄像头、具有变焦功能的RGB摄像头、图像计算单元、控制单元及图像存储单元；所述ToF摄像头用于拍摄以获取三维场景的深度信息，所述RGB摄像头用于拍摄以获取彩色图像信息；所述图像计算单元基于所述ToF摄像头获取的深度信息以获取目标物与ToF摄像头的距离变化，所述控制单元根据所述图像计算单元的计算结果控制RGB摄像头进行调焦，并控制调焦后的RGB摄像头和ToF摄像头分别拍摄图像；所述图像计算单元对RGB摄像头和ToF摄像头拍摄的图像进行融合，并将融合后获得具有深度信息的图像储存于图像存储单元。
7.如权利要求6所述的具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置，其特征在于，所述图像计算单元基于ToF摄像头获取的深度图像中提取的三维特征和主体轮廓、RGB摄像头获取的彩色图像中提取的色彩特征，并对三维特征、主体轮廓、色彩特征进行匹配融合，以在三个维度上对移动的目标物进行跟踪。
8.如权利要求6所述的具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置，其特征在于，所述图像计算单元根据ToF摄像头定时拍摄的深度图像，并比较前后两深度图像信息以判断目标物与ToF摄像头的距离变化，并当判断距离变化时经由控制单元控制RGB摄像头进行调焦。
9.如权利要求6所述的具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置，其特征在于：所述图像计算单元根据ToF摄像头获取的目标物的深度信息、RGB摄像头和ToF摄像头进行标定的模组参数数据、以及RGB摄像头的马达参数，将目标物到ToF摄像头的深度信息，计算并转换成RGB摄像头的马达对焦的尝试移动步数；所述控制单元控制RGB摄像头的马达移动对应的步数，实现RGB摄像头的重新对焦。
10.如权利要求6所述的具有基于飞行时间的动态对焦功能的摄像装置，其特征在于：所述RGB摄像头具有预览功能，并基于所述RGB摄像头的预览功能对所述RGB 摄像头进行手动对焦或自动对焦，以在实现对RGB摄像头的初始对准。
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