CN110780738B - 虚拟现实拟真行走方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种虚拟现实拟真行走方法，该方法包括：当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角；若第一夹角大于第一预设角度，第二夹角小于第二预设角度，且距离值属于预设距离区间，则执行虚拟现实拟真行走模式。在虚拟现实拟真行走模式中获取两支手柄的摇摆频率，根据两支手柄的摇摆频率，确定拟真行走的行走速度；根据行走速度，执行拟真行走的操作。本发明还公开了一种虚拟现实拟真行走装置、设备及可读存储介质。本发明通过摇摆手柄的频率，控制虚拟空间行走的速度，提高了用户的真实操作感，使用户真实简便地控制行走速度。

Description

虚拟现实拟真行走方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及一种虚拟现实拟真行走方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着虚拟现实技术的快速发展，头戴式VR设备已走进人们的生活。目前市面上的头戴式VR设备一般都会提供控制行走的功能，这对教育和医疗等领域来说有很好的辅助作用。

但目前市面上的头戴式VR设备控制行走的方法有两种，方法一，头盔转动控制移动方向，手柄上的触摸板键控制前后左右的移动，但这种方法操作性较差，操控者较难通过触摸板键控制移动的速度，尤其是在大小不同的虚拟空间内。方法二，在虚拟空间内预设多个站点，通过手柄选择一个站点，从而实现从一个站点瞬移至另一个站点，但这种方法真实操作感较差，没有真实行走的过程，且瞬移会产生眩晕等不良的体验。因此，如何提高用户在虚拟空间行走的真实操作感，使用户更真实简便地控制行走的速度成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种虚拟现实拟真行走方法，旨在解决现有的VR设备提供的控制行走方法不能提高用户在虚拟空间行走的真实操作，也不能使用户更真实简便地控制行走的速度的技术问题。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种虚拟现实拟真行走方法，所述虚拟现实拟真行走方法包括以下步骤：

当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角；

若所述第一夹角大于第一预设角度，所述第二夹角小于第二预设角度，且所述距离值属于预设距离区间，则执行虚拟现实拟真行走模式；

在所述虚拟现实拟真行走模式中获取两支手柄的摇摆频率，根据两支手柄的摇摆频率，确定拟真行走的行走速度；

根据所述行走速度，执行拟真行走的操作。

可选地，所述当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角的步骤之前，包括：

以头盔的正面朝向方向为X轴正方向；

以经过所述头盔且与X轴垂直的方向为Z轴，将头盔作为Z轴正方向上的一个点；

以两支手柄的原始位置确定Y轴，建立三维坐标系；

可选地，所述以两支手柄的原始位置确定Y轴，建立三维坐标系的步骤之后，包括：

以所述两支手柄在所述三维坐标系中的点分别为A点和B点，以头盔所在的点为C点，坐标系原点为O点；

将A点与B点之间的直线距离作为所述两支手柄之间的距离值，将∠ACO作为第一夹角，将∠COB作为第二夹角；或者，将∠BCO作为第一夹角，将∠COA作为第二夹角。

可选地，所述当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的手柄与头盔构成的第一夹角和第二夹角的步骤之后，包括：

将所述第一夹角大于第一预设角度作为条件一，将所述第二夹角小于第二预设角度作为条件二，将所述距离值属于预设距离区间作为条件三；

若所述条件一，所述条件二和所述条件三中存在一个条件不成立，则暂停虚拟现实拟真行走模式；

当所述虚拟现实拟真行走模式被暂停时，若所述条件一，所述条件二和所述条件三中存在一个条件不成立，则退出所述虚拟现实拟真行走模式。

可选地，所述在所述虚拟现实拟真行走模式中获取两支手柄的摇摆频率的步骤包括：

获取单位时间内两支手柄在三维坐标系中的移动轨迹，第一手柄对应第一移动轨迹，第二手柄对应第二移动轨迹；

获取所述单位时间内两个移动轨迹经过所述三维坐标系中Y轴的频率，所述第一移动轨迹对应第一频率，所述第二移动轨迹对应第二频率；

将所述第一频率作为所述第一手柄的摇摆频率，将所述第二频率作为所述第二手柄的摇摆频率。

可选地，所述将所述第一频率作为所述第一手柄的摇摆频率，将所述第二频率作为所述第二手柄的摇摆频率的步骤之后，包括：

将所述第一频率与所述第二频率之和，作为摇摆频率之和；

判断预设速度区间内是否存在与所述摇摆频率之和匹配的目标速度；

若所述预设速度区间内存在与所述摇摆频率之和匹配的所述目标速度，则将所述目标速度作为拟真行走的行走速度。

可选地，所述判断预设速度区间内是否存在与所述摇摆频率之和匹配的目标速度的步骤之后，包括：

若所述预设速度区间内不存在与所述摇摆频率之和匹配的所述目标速度，则输出预设速度与摇摆频率的匹配调整页面；

当基于所述匹配调整页面接收到匹配调整指令后，根据所述匹配调整指令，重新确定所述预设速度与所述摇摆频率的匹配关系。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种虚拟现实拟真行走装置，所述虚拟现实拟真行走装置包括：

第一获取模块，用于当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角；

第一执行模块，用于若所述第一夹角大于第一预设角度，所述第二夹角小于第二预设角度，且所述距离值属于预设距离区间，则执行虚拟现实拟真行走模式；

第二获取模块，用于在所述虚拟现实拟真行走模式中获取两支手柄的摇摆频率，根据两支手柄的摇摆频率，确定拟真行走的行走速度；

第二执行模块，用于根据所述行走速度，执行拟真行走的操作。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种虚拟现实拟真行走设备，所述虚拟现实拟真行走设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的虚拟现实拟真行走程序，所述虚拟现实拟真行走程序被所述处理器执行时实现如上述的虚拟现实拟真行走方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有虚拟现实拟真行走程序，所述虚拟现实拟真行走程序被处理器执行时实现如上述的虚拟现实拟真行走方法的步骤。

本发明实施例提出的一种虚拟现实拟真行走方法、装置、设备及可读存储介质。本发明实施例中用户佩戴好虚拟现实拟真行走设备且设备启动后，用户在符合第一夹角大于第一预设角度，第二夹角小于第二预设角度和两支手柄之间的距离值属于预设距离区间，这三个判断条件的情况下做出摆臂的动作，即进入虚拟空间拟真行走模式，在虚拟空间拟真行走模式中，用户可通过摆臂动作的摇摆频率控制拟真行走的行走速度，提高了用户的真实操作感，也使得用户更加真实简便地控制行走速度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的虚拟现实拟真行走设备一种实施方式的硬件结构示意图；

图2为本发明虚拟现实拟真行走方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明虚拟现实拟真行走方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明虚拟现实拟真行走方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明虚拟现实拟真行走方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明虚拟现实拟真行走方法第五实施例的流程示意图；

图7为本发明虚拟现实拟真行走装置一实施例的功能模块示意图；

图8为本发明虚拟现实拟真行走方法第二实施例，第三实施例和第五实施例的示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例虚拟现实拟真行走终端(又叫终端、设备或者终端设备)包括建模设备(如3D扫描仪)、三维视觉显示设备(如头戴式立体显示器，即头盔)、声音设备(如三维声音系统)、交互设备(如手柄)、手机和计算机等具有信息采集、信息处理和信息输出功能的设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及虚拟现实拟真行走程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的虚拟现实拟真行走程序，所述虚拟现实拟真行走程序被处理器执行时实现下述实施例提供的虚拟现实拟真行走方法中的操作。

基于上述设备硬件结构，提出了本发明虚拟现实拟真行走方法的实施例。

参照图2，在本发明虚拟现实拟真行走方法的第一实施例中，所述虚拟现实拟真行走方法包括：

步骤S10，当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角。

本实施例中虚拟现实拟真行走方法应用于虚拟现实拟真行走设备(又叫终端、设备或者终端设备)，虚拟现实拟真行走设备包括建模设备(如3D扫描仪)、三维视觉显示设备(如头戴式立体显示器)、声音设备(如三维声音系统)、交互设备(如手柄)、手机和计算机等具有信息采集、信息处理和信息输出功能的设备。

本实施例给出一种具体应用场景，用户头戴头盔(头盔集成了立体显示器，用户可通过头盔观看虚拟空间)，双手各持一手柄，当虚拟现实拟真行走设备启动后，虚拟现实拟真行走程序将接收到测距指令和角度测量指令，当接收到测距指令和角度测量指令后，虚拟现实拟真行走设备将会通过预先设置的三维坐标系，采集两支手柄在三维坐标系中的位置信息，计算两支手柄之间的距离值，以及根据头盔和两支手柄在三维坐标系中的位置，确定手柄与头盔构成的第一夹角和第二夹角，三维坐标系的具体建立方法，两支手柄之间距离值的具体计算方法，以及如何根据头盔和两支手柄在三维坐标系中的位置，确定手柄与头盔构成的第一夹角和第二夹角，本实施例不做详述和限制。

步骤S20，若所述第一夹角大于第一预设角度，所述第二夹角小于第二预设角度，且所述距离值属于预设距离区间，则执行虚拟现实拟真行走模式。

本实施例中虚拟现实拟真行走方法应用于虚拟现实拟真行走设备，用户通过头戴头盔和手持手柄，做出行走时挥动手臂的动作，在挥动手臂的动作符合条件时，便可控制在虚拟空间中的行走，挥动手臂的动作需要符合的条件有三个，分别是手柄与头盔构成的第一夹角大于第一预设角度，手柄与头盔构成的第二夹角小于第二预设角度，两支手柄之间的距离值属于预设距离区间，其中，第一预设角度小于第二预设角度，本实施例中对于第一预设角度，第二预设角度和预设距离区间不做具体详述和限制，但经过对人类正常行走时摆臂动作的有限次实验可得知，第一预设角度在15°左右，第二预设角度在60°左右，用户手持手柄做出摆臂动作且同时符合上述三个条件时，虚拟现实拟真行走程序将执行虚拟现实拟真行走模式，即，用户可通过摆臂动作控制在虚拟空间中的拟真行走。

步骤S30，在所述虚拟现实拟真行走模式中获取两支手柄的摇摆频率，根据两支手柄的摇摆频率，确定拟真行走的行走速度。

本实施例中用户双手各持一个手柄做出摆臂的动作，摇摆频率即是指摆臂动作的快慢，用户做出的摆臂动作越快，摇摆频率越大，可知地，用户每只手的摆臂动作快慢可能不一样，所以，本实施例中的摇摆频率实际上是指手柄一的摇摆频率一和手柄二的摇摆频率二。

当手柄与头盔构成的第一夹角大于第一预设角度，手柄与头盔构成的第二夹角小于第二预设角度，两支手柄之间的距离值属于预设距离区间，这三个条件同时满足时，虚拟现实拟真行走程序执行虚拟现实拟真行走模式，在虚拟现实拟真行走模式中虚拟现实拟真行走程序还将获取两支手柄的摇摆频率，根据两支手柄的摇摆频率，确定拟真行走的行走速度，具体地，如何根据两支手柄的摇摆频率，确定拟真行走的行走速度，本实施例不做详述。

步骤S40，根据所述行走速度，执行拟真行走的操作。

已知地，根据两支手柄的摇摆频率，可以确定拟真行走的行走速度，根据这一确定的行走速度，执行拟真行走的操作。

本实施给出一种具体应用场景，用户在佩戴好虚拟现实拟真行走设备后，在符合上述三个条件的情况下做出慢幅摆臂动作，根据这个慢幅摆臂动作，虚拟现实拟真行走程序确定虚拟空间中拟真行走的行走速度为一米每秒，虚拟空间中拟真行走将按一米每秒的速度行走。这里的一米直的是虚拟空间中的长度单位，但为了实现拟真的概念，虚拟空间中的参考系和长度单位与现实空间相仿，当用户做出一个快幅摆臂动作时，虚拟现实拟真行走程序确定虚拟空间中拟真行走的行走速度为三米每秒，虚拟空间中拟真行走将按三米每秒的速度行走。

在本实施例中用户佩戴好虚拟现实拟真行走设备且设备启动后，用户在符合三个条件的情况下做出摆臂的动作，即进入虚拟空间拟真行走模式，在虚拟空间拟真行走模式中，用户可通过摆臂动作的摇摆频率控制拟真行走的行走速度，提高了用户的真实操作感，也使得用户更加真实简便地控制行走速度。

进一步地，参照图3，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S10之前的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

步骤S01，以头盔的正面朝向方向为X轴正方向。

本实施例中各种数据获取并计算的基础是建立一个三维坐标系。考虑到在实际操作过程中，用户在佩戴虚拟现实拟真行走设备后可能会出现身体旋转等现象，因此为了数据的获取和计算方便，这个三维坐标系应以用户本身为参考系，即这个三维坐标系会随用户自身的旋转而旋转，这样在用户做出各种动作时，计算才不容易出错，如图8所示，C点为简化后头盔的位置(因为三维坐标系以用户本身为参考系，所以C点不会因为用户的动作而改变在三维坐标系中的位置)，以头盔的正面朝向方向为X轴正方向首先建立三维坐标系的X轴。

步骤S02，以经过所述头盔且与X轴垂直的方向为Z轴，将头盔作为Z轴正方向上的一个点。

已知地，三维坐标系中存在坐标值为负数的点，且负数的计算较正数来说更为复杂，所以，为了计算更加方便，将经过头盔(即C点)且与已建立的X轴垂直的方向设为Z轴，将头盔设在Z轴的正方向上，这样C点的坐标即为(0,0，Z1)，其中，Z1为一正数。

步骤S03，以两支手柄的原始位置确定Y轴，建立三维坐标系。

本实施例中两支手柄的原始位置是指，用户在佩戴好佩戴虚拟现实拟真行走设备，且处于准备状态下，双手各持一手柄，手臂自然下垂时，两支手柄所在的位置，这个位置也是以用户本身作为参考系的。根据两只手柄连线的方向确定Y轴，已知地，Y轴同时垂直于X轴和Z轴。具体地，如何根据两只手柄连线的方向确定Y轴，本实施例不做详述。

本实施例中通过建立三维坐标系，为本发明各种数据的获取和简便计算打下了基础。

进一步地，参照图4，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明方法的第三实施例。

本实施例是第二实施例中步骤S03之后的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

步骤S04，以两支手柄在所述三维坐标系中的点分别为A点和B点，以头盔所在的点为C点，坐标系原点为O点。

如图8所示，建立三维坐标系后，以用户佩戴的头盔所在的点为C点，以两支手柄在三维坐标系中的点分别为A点和B点，坐标原点为O点，A点在Y值为正的半区，B点在Y值为负的半区，A点和B点可能在Y轴上，图8以A点和B点在Y轴上举例说明，且在用户后续做出摆臂动作时，A点和B点会在三维坐标系中做无规则弧形运动，从而形成弧形的移动轨迹。

步骤S05，将A点与B点之间的直线距离作为所述两支手柄之间的距离值，将∠ACO作为第一夹角，将∠COB作为第二夹角；或者，将∠BCO作为第一夹角，将∠COA作为第二夹角。

建立坐标系并确定各个点位后，即可通过获取A点和B点在三维坐标系中的坐标值，计算A点与B点之间的距离值(即，两支手柄之间的距离值)，也可通过获取A点，B点和C点在三维坐标系中的坐标值，计算∠ACO和∠COB的值，其中，∠ACO即为第一夹角，∠COB即为第二夹角。

由步骤S04可知，以两支手柄在所述三维坐标系中的点分别为A点和B点，则A，B两点可互换，即∠BCO也可作为第一夹角，∠COA也可作为第二夹角。

本实施例中通过确定各个点位，并获取各个点位在三维坐标系中的坐标值，可计算两支手柄之间的距离值，第一夹角和第二夹角，为后续条件的判断打下了基础。

进一步地，参照图5，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明方法的第四实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S10之后的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

步骤S50，将所述第一夹角大于第一预设角度作为条件一，将所述第二夹角小于第二预设角度作为条件二，将所述距离值属于预设距离区间作为条件三。

已知地，用户在佩戴好虚拟现实拟真行走设备后，做出的摆臂动作需要同时满足三个条件，这三个条件分别是，第一夹角大于第一预设角度，第二夹角小于第二预设角度，两支手柄之间的距离值属于预设距离区间，将第一夹角大于第一预设角度作为条件一，将第二夹角小于第二预设角度作为条件二，将距离值属于预设距离区间作为条件三。

步骤S60，若所述条件一，所述条件二和所述条件三中存在一个条件不成立，则暂停虚拟现实拟真行走模式。

由第一实施例中的步骤S20可知，用户在佩戴好虚拟现实拟真行走设备后，做出的摆臂动作需要同时满足条件一，条件二和条件三，当这三个条件至少存在一个不满足时，虚拟现实拟真行走模式即刻暂停，待三个条件再次同时满足后，再次执行虚拟现实拟真行走模式。

步骤S70，当所述虚拟现实拟真行走模式被暂停时，若所述条件一，所述条件二和所述条件三中存在一个条件不成立，则退出所述虚拟现实拟真行走模式。

本实施例给出了一种退出虚拟现实拟真行走模式的方法，即，在虚拟现实拟真行走模式被暂停时，再次获取两支手柄之间的距离值，第一夹角和第二夹角，并判断三个条件是否同时满足，若这三个条件至少存在一个不满足，则退出虚拟现实拟真行走模式。

本实施例中给出了在第一夹角大于第一预设角度，第二夹角小于第二预设角度，以及两支手柄之间的距离值属于预设距离区间，这三个条件至少存在一个不满足时，暂停虚拟现实拟真行走模式，若三个条件再次至少存在一个不满足时，退出虚拟现实拟真行走模式，与现实生活中停止行走的动作类似，提高了用户的真实操作感。

进一步地，参照图6，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明方法的第五实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30细化的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

步骤S31，获取单位时间内两支手柄在三维坐标系中的移动轨迹，第一手柄对应第一移动轨迹，第二手柄对应第二移动轨迹。

如图8所示，因为手柄具有一定的体积，所以手柄在用户手中摇摆时所形成的轨迹是有一定宽度的，图8为了更好地表示则使用了一条虚线代替手柄的移动轨迹。这里以A点的手柄为第一手柄，用户摇摆第一手柄时所形成的轨迹为第一移动轨迹，以B点的手柄为第二手柄，用户摇摆第二手柄所形成的轨迹为第二移动轨迹。

步骤S32，获取所述单位时间内两个移动轨迹经过所述三维坐标系中Y轴的频率，所述第一移动轨迹对应第一频率，所述第二移动轨迹对应第二频率。

本实施例中单位时间可以是一秒，也可以是一秒左右的某个单位时间，在这个单位时间内，虚拟现实拟真行走程序将获取移动轨迹一与移动轨迹二经过Y轴的频率，考虑到即时性的问题，这个单位时间不能太长，因为虚拟现实拟真行走程序在获取到移动轨迹一与移动轨迹二经过Y轴的频率之后才能确定拟真行走的速度，进而按照这个速度执行拟真行走的操作，若这个单位时间较长，则可能会出现拟真行走动作停滞的现象，即，用户做出摆臂动作后较长时间内，拟真行走的操作才被执行，这影响了用户的体验。

由于用户摆动两支手臂的动作可能不是同步的，即，单位时间内两个移动轨迹经过所述三维坐标系中Y轴的频率可能是不一样的，虚拟现实拟真行走程序将获取第一移动轨迹对应的第一频率和第二移动轨迹对应的第二频率。

步骤S33，将所述第一频率作为所述第一手柄的摇摆频率，将所述第二频率作为所述第二手柄的摇摆频率。

已知，用户摇摆第一手柄时所形成的轨迹为第一移动轨迹，用户摇摆第二手柄所形成的轨迹为第二移动轨迹，又已知，第一移动轨迹对应第一频率，第二移动轨迹对应第二频率，则第一频率对应第一手柄的摇摆频率，即将第一频率作为第一手柄的摇摆频率，第二频率对应第二手柄的摇摆频率，即将第二频率作为第二手柄的摇摆频率。

具体地，步骤S33之后的步骤，还包括：

步骤a1，将所述第一频率与所述第二频率之和，作为摇摆频率之和。

考虑到计算的方便性和用户的真实操作感，虚拟空间拟真行走的速度与一个确定的摇摆频率值有关，且由于单位时间较短，又加之三个条件(上述实施例中已介绍)的限制，用户在真实操作中通常不会出现一只手摆的快另一只手摆的慢的现象，第一手柄的摇摆频率与第二手柄的摇摆频率相差不会很明显，将第一手柄的摇摆频率与第二手柄的摇摆频率相加，得到摇摆频率之和，以摇摆频率之和确定拟真行走速度。

步骤a2，判断预设速度区间内是否存在与所述摇摆频率之和匹配的目标速度。

本实施例中预设速度区间是指，拟真行走可被执行的速度范围，考虑到虚拟空间的空间大小和用户的真实体验感(速度过快可能会出现眩晕的现象)，拟真行走的可执行速度在一个有限的范围内。

由于摇摆频率是指，用户摇摆手柄形成的移动轨迹经过Y轴的频率，所以摇摆频率之和是一系列的整数，且摇摆频率之和的最小值为1，本实施例中判断预设速度区间内是否存在与摇摆频率之和匹配的目标速度的目的是，判断摇摆频率之和是否超过了与预设最大拟真行走速度匹配的摇摆频率。

如表1所示，假设单位时间为1秒，则摇摆频率之和的单位为次/秒，行走速度的单位为米/秒，由于虚拟空间大小的限制等原因，虚拟现实拟真行走程序预设最大行走速度为5米/秒。

摇摆频率之和	1	2	3	4	5
						行走速度	1	2	3	4	5

表1

步骤a3，若所述预设速度区间内存在与所述摇摆频率之和匹配的所述目标速度，则将所述目标速度作为拟真行走的行走速度。

本实施例给出一种具体应用场景，如表1所示，用户摇摆手臂，虚拟现实拟真行走程序获取到的摇摆频率之和为4(次/秒)，根据表一可知，预设速度区间内存在与4(次/秒)匹配的行走速度4(米/秒)，本实施例中的4(米/秒)即是指目标速度。

若预设速度区间内存在与摇摆频率之和匹配的目标速度，则虚拟现实拟真行走程序将目标速度作为拟真行走的行走速度。

具体地，步骤Sa2之后的步骤，还包括：

步骤b1，若所述预设速度区间内不存在与所述摇摆频率之和匹配的所述目标速度，则输出预设速度与摇摆频率的匹配调整页面。

本实施例中预设速度与摇摆频率的匹配调整页面是指，可以调整预设速度与摇摆频率匹配关系的页面。

本实施例给出一种具体应用场景，由于某些原因，用户需要在摆臂速度(即，增大摇摆频率之和)不变的情况下，加快虚拟空间拟真行走速度，但用户想要加快的虚拟空间拟真行走速度，预设速度区间内不存在，则虚拟现实拟真行走程序将输出预设速度与摇摆频率的匹配调整页面，通过预设速度与摇摆频率的匹配调整页面，用户可调整预设速度与摇摆频率的匹配关系，如表1和表2所示，假设表1为未调整预设速度与摇摆频率的匹配关系之前，摇摆频率之和与行走速度的匹配关系，表2为调整预设速度与摇摆频率的匹配关系之后，通过表1和表2可知，在摇摆频率不变的情况下，调整预设速度与摇摆频率的匹配关系之后，行走速度变得更快了；可知地，如表1和表3所示，在摇摆频率不变的情况下，通过调整预设速度与摇摆频率的匹配关系，还可以使行走速度变得更慢；可知地，如表1和表4所示，在行走速度不变的情况下，还可以通过调整预设速度与摇摆频率的匹配关系，使摇摆频率加快。调整预设速度与摇摆频率的匹配关系后，摇摆频率与行走速度的具体匹配关系本实施例不做限制和详述。

摇摆频率之和	1	2	3	4	5
						行走速度	2	4	6	8	10

表2

摇摆频率之和	1	2	3	4	5
						行走速度	0.5	1	1.5	2	2.5

表3

摇摆频率之和	2	3	4	5	6
						行走速度	1	2	3	4	5

表4

步骤b2，当基于所述匹配调整页面接收到匹配调整指令后，根据所述匹配调整指令，重新确定所述预设速度与所述摇摆频率的匹配关系。

当虚拟现实拟真行走程序接收到基于匹配调整页面输入的匹配调整指令后，虚拟现实拟真行走程序将重新确定预设速度与摇摆频率的匹配关系，由表1，表2，表3和表4可知，预设速度与摇摆频率的匹配关系被调整后，虚拟现实拟真行走程序将按照新的匹配关系执行虚拟现实拟真行走模式。

本实施例中，通过获取摇摆频率之和，确定拟真行走速度与摇摆频率的匹配关系，详述了虚拟现实拟真行走模式的执行过程。

可以理解的是，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例的方法，并从第二至第五实施例中任意选择一个或多个实施例与第一实施例的技术方案结合。

例如，上述第实施例四可以与第实施例五进行简单的结合，即，若预设速度区间内不存在与摇摆频率之和匹配的目标速度，则暂停虚拟现实拟真行走模式。

可以理解的是，上述实施例之间的结合仅做举例说明，并不代表所有的可以结合的实施例。

此外，参照图7，本发明实施例还提出一种虚拟现实拟真行走装置，所述虚拟现实拟真行走装置包括：

第一获取模块10，用于当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的手柄与头盔构成的第一夹角和第二夹角；

第一执行模块20，用于若所述第一夹角大于第一预设角度，所述第二夹角小于第二预设角度，且所述距离值属于预设距离区间，则执行虚拟现实拟真行走模式；

第二获取模块30，用于在所述虚拟现实拟真行走模式中获取两支手柄的摇摆频率，根据两支手柄的摇摆频率，确定拟真行走的行走速度；

第二执行模块40，用于根据所述行走速度，执行拟真行走的操作。

上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件商品的形式体现出来，该计算机软件商品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机和平板电脑等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种虚拟现实拟真行走方法，其特征在于，所述虚拟现实拟真行走方法包括以下步骤：

当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角；

若所述第一夹角大于第一预设角度，所述第二夹角小于第二预设角度，且所述距离值属于预设距离区间，则执行虚拟现实拟真行走模式；

在所述虚拟现实拟真行走模式中获取两支手柄的摇摆频率，根据两支手柄的摇摆频率，确定拟真行走的行走速度；

根据所述行走速度，执行拟真行走的操作；

所述获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角，包括：

基于预先设置的三维坐标系，分别获取两支手柄和头盔在所述三维坐标系中的位置信息；

根据所述两支手柄和所述头盔的位置信息、所述距离值确定所述两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角。

2.如权利要求1所述的虚拟现实拟真行走方法，其特征在于，所述当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角的步骤之前，包括：

以头盔的正面朝向方向为X轴正方向；

以经过所述头盔且与X轴垂直的方向为Z轴，将头盔作为Z轴正方向上的一个点；

以两支手柄的原始位置确定Y轴，建立三维坐标系。

3.如权利要求2所述的虚拟现实拟真行走方法，其特征在于，所述以两支手柄的原始位置确定Y轴，建立三维坐标系的步骤之后，包括：

以所述两支手柄在所述三维坐标系中的点分别为A点和B点，以头盔所在的点为C点，坐标系原点为O点；

将A点与B点之间的直线距离作为所述两支手柄之间的距离值，将∠ACO作为第一夹角，将∠COB作为第二夹角；或者，将∠BCO作为第一夹角，将∠COA作为第二夹角。

4.如权利要求1所述的虚拟现实拟真行走方法，其特征在于，所述当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角的步骤之后，包括：

将所述第一夹角大于第一预设角度作为条件一，将所述第二夹角小于第二预设角度作为条件二，将所述距离值属于预设距离区间作为条件三；

若所述条件一，所述条件二和所述条件三中存在一个条件不成立，则暂停虚拟现实拟真行走模式；

当所述虚拟现实拟真行走模式被暂停时，若所述条件一，所述条件二和所述条件三中存在一个条件不成立，则退出所述虚拟现实拟真行走模式。

5.如权利要求1所述的虚拟现实拟真行走方法，其特征在于，所述在所述虚拟现实拟真行走模式中获取两支手柄的摇摆频率的步骤包括：

获取单位时间内两支手柄在三维坐标系中的移动轨迹，第一手柄对应第一移动轨迹，第二手柄对应第二移动轨迹；

获取所述单位时间内两个移动轨迹经过所述三维坐标系中Y轴的频率，所述第一移动轨迹对应第一频率，所述第二移动轨迹对应第二频率；

将所述第一频率作为所述第一手柄的摇摆频率，将所述第二频率作为所述第二手柄的摇摆频率。

6.如权利要求5所述的虚拟现实拟真行走方法，其特征在于，所述将所述第一频率作为所述第一手柄的摇摆频率，将所述第二频率作为所述第二手柄的摇摆频率的步骤之后，包括：

将所述第一频率与所述第二频率之和，作为摇摆频率之和；

判断预设速度区间内是否存在与所述摇摆频率之和匹配的目标速度；

若所述预设速度区间内存在与所述摇摆频率之和匹配的所述目标速度，则将所述目标速度作为拟真行走的行走速度。

7.如权利要求6所述的虚拟现实拟真行走方法，其特征在于，所述判断预设速度区间内是否存在与所述摇摆频率之和匹配的目标速度的步骤之后，包括：

若所述预设速度区间内不存在与所述摇摆频率之和匹配的所述目标速度，则输出预设速度与摇摆频率的匹配调整页面；

当基于所述匹配调整页面接收到匹配调整指令后，根据所述匹配调整指令，重新确定所述预设速度与所述摇摆频率的匹配关系。

8.一种虚拟现实拟真行走装置，其特征在于，所述虚拟现实拟真行走装置包括：

第一获取模块，用于当接收到测距指令和角度测量指令时，获取所述测距指令对应的两支手柄之间的距离值，获取所述角度测量指令对应的两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角；

第一执行模块，用于若所述第一夹角大于第一预设角度，所述第二夹角小于第二预设角度，且所述距离值属于预设距离区间，则执行虚拟现实拟真行走模式；

第二获取模块，用于在所述虚拟现实拟真行走模式中获取两支手柄的摇摆频率，根据两支手柄的摇摆频率，确定拟真行走的行走速度；

第二执行模块，用于根据所述行走速度，执行拟真行走的操作；

所述第一获取模块，具体用于：基于预先设置的三维坐标系，分别获取两支手柄和头盔在所述三维坐标系中的位置信息；

根据所述两支手柄和所述头盔的位置信息、所述距离值确定所述两手柄分别与头盔所构成的第一夹角和第二夹角。

9.一种虚拟现实拟真行走设备，其特征在于，所述虚拟现实拟真行走设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的虚拟现实拟真行走程序，所述虚拟现实拟真行走程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的虚拟现实拟真行走方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有虚拟现实拟真行走程序，所述虚拟现实拟真行走程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的虚拟现实拟真行走方法的步骤。

Images