CN110757493A - 一种矿石抓取夹爪 - Google Patents
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Abstract
一种矿石抓取夹爪，包括固定座，以及铰接于所述固定座周围的爪盘；所述爪盘包括侧边夹取板以及由所述侧边夹取板向所述固定座中心方向延伸的夹合作用板，所述侧边夹取板和所述夹合作用板呈“L”形连接；所述固定座中心设有通孔，通孔内安装有与所述夹合作用板配合带动所述侧边夹取板转动夹取的夹爪操纵轴。本发明的矿石抓取夹爪采用双爪盘夹合的方式夹取，并且在爪盘侧边和底边均设置一定大小和倾斜角度的卡齿，使矿石的抓取更加稳定可靠，特别对侧边的卡齿进行大小齿设计，以满足不同大小和重量矿石的抓取；此外，对爪盘的不同部位采用不同的热处理方式，即使夹爪撞击后也不容易损坏。
Description
技术领域
本发明涉及矿石筛选夹取机械设备领域，更具体的说涉及一种矿石抓取夹爪。
背景技术
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。现有的夹爪大多针对外形规则的工件进行设计并夹取，而对于矿石这样不规则外形的物体较难抓取，并且体积和重量的不同都会影响夹爪的抓取能力，抓取后也容易再次掉落，抓取不规则的矿石的过程中夹爪也容易撞损。
发明内容
针对现有技术的不足之处本发明提供一种矿石抓取夹爪，本发明的矿石抓取夹爪采用双爪盘夹合的方式夹取，并且在爪盘侧边和底边均设置一定大小和倾斜角度的卡齿，使矿石的抓取更加稳定可靠，特别对侧边的卡齿进行大小齿设计，以满足不同大小和重量矿石的抓取；此外，对爪盘的不同部位采用不同的热处理方式，即使夹爪撞击后也不容易损坏。
本发明的具体技术方案如下：一种矿石抓取夹爪，包括固定座，以及铰接于所述固定座周围的爪盘；
所述爪盘包括侧边夹取板以及由所述侧边夹取板向所述固定座中心方向延伸的夹合作用板，所述侧边夹取板和所述夹合作用板呈“L”形连接；
所述固定座中心设有通孔，通孔内安装有与所述夹合作用板配合带动所述侧边夹取板转动夹取的夹爪操纵轴。
所述固定座的两侧设有铰接座，所述爪盘在所述侧边夹取板和所述夹合作用板交接的上方设有铰接挂耳，所述铰接挂耳铰接安装于所述铰接座，所述夹爪操纵轴在轴心方向的移动能够带动所述夹合作用板上下转动，从而使所述夹取板具备夹紧以及松开的动作，实现对矿石的抓取。
作为本发明的优选，所述爪盘至少安装有两个，且在所述固定座圆周方向圆周阵列安装。
作为本发明的优选，所述爪盘安装有两个，且在所述固定座圆周方向对称安装。
作为本发明的优选，所述侧边夹取板表面镂空且由上往下向夹紧方向弯曲；所述侧边夹取板两侧固接有朝向夹紧方向的侧边卡齿，底部固接有朝向夹紧方向的底部卡齿。
由此，所述侧边夹取板表面镂空能够使较小的不需要夹取的矿石从镂空处掉落，并且能够加强较大矿石和所述侧边夹取板的卡合，加强夹取能力。
作为本发明的优选，所述侧边卡齿与所述夹取板连接处的垂直面之间存在向外倾斜的夹角，且倾斜角度为5°~45°；所述侧边卡齿与所述夹取板连接处存在由上往下向内倾斜的夹角，且倾斜角度为3°~15°。
由此，所述爪盘抓取较大矿石后所述侧边卡齿对于矿石的包裹性更好。
作为本发明的优选，所述底部卡齿与所述夹取板连接处的垂直面之间存在向下倾斜的夹角，且倾斜角度为5°~30°。
由此，所述爪盘抓取较大矿石后所述底部卡齿对于矿石的包裹性更好。
作为本发明的优选，所述侧边卡齿从所述夹取板侧边由下往上延伸，且延伸长度占所述夹取板侧边长度的1/2~3/4。
由此，所述侧边卡齿至少覆盖所述爪盘的下半部分，能够适应不同大小和形状的矿石进行卡合。
作为本发明的优选，所述侧边卡齿包括卡合小齿和卡合大齿，所述卡合大齿间断设置于所述侧边卡齿的上半部分，所述卡合小齿由下往上齿尖越来越长，所述卡合大齿的最小齿尖不小于所述卡合小齿的最大齿尖的1.5倍。
小矿石体积较小，重量较轻，抓取后位于所述爪盘的下方，并且所述爪盘闭合程度更好，所述卡合小齿卡合后所述爪盘侧面之间的间隙更小，能够更好地防止矿石掉落；大矿石体积较大，重量较重，抓取后会延伸至所述爪盘的上半部分，并且所述爪盘没法完全闭合，所述卡合大齿能够增加与矿石之间的摩擦力，甚至能够卡入矿石表面，能够更好地防止矿石掉落。
作为本发明的优选，所述夹爪操纵轴的下方安装有第一夹爪操纵卡盘和第二夹爪操纵卡盘，所述夹合作用板延伸至所述第一夹爪操纵卡盘和所述第二夹爪操纵卡盘之间，所述夹爪操纵轴相对所述固定座具备在轴心方向移动的动作。
由此，所述夹爪操纵轴能够通过简单的控制伸缩动作就能实现所述爪盘的卡合，并且所述第一夹爪操纵卡盘在所述第二夹爪操纵卡盘下方，所述夹爪操纵轴相对所述固定座向上的移动能够使所述第一夹爪操纵卡盘向上压紧所述夹合作用板，所述爪盘抓取矿石后自身的重量能够起到所述爪盘相对所述夹爪操纵轴向下的移动趋势，起到自锁的作用。
作为本发明的优选，所述爪盘整体调质处理，且在所述侧边夹取板下部所述侧边卡齿延伸段、所述侧边卡齿和所述底部卡齿处局部淬火。
由此，所述爪盘与矿石接触的地方经过淬火处理能够加强表面硬度，减少磨损，而整体调质处理能够加强韧性，避免意外撞击后局部断裂。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
本发明的矿石抓取夹爪采用双爪盘夹合的方式夹取，并且在爪盘侧边和底边均设置一定大小和倾斜角度的卡齿，使矿石的抓取更加稳定可靠，特别对侧边的卡齿进行大小齿设计，以满足不同大小和重量矿石的抓取；此外，对爪盘的不同部位采用不同的热处理方式，即使夹爪撞击后也不容易损坏。
附图说明
图1为本发明矿石抓取夹爪的装配立体图；
图2为本发明矿石抓取夹爪的爪盘立体图；
图中，1-固定座、11-铰接座、2-爪盘、21-侧边夹取板、22-夹合作用板、23-侧边卡齿、231-卡合小齿、232-卡合大齿、24-底部卡齿、25-铰接挂耳、3-夹爪操纵轴、31-第一夹爪操纵卡盘、32-第二夹爪操纵卡盘。
具体实施方式
下面将结合附图，通过具体实施例对本发明作进一步说明。
如图1、图2，一种矿石抓取夹爪，包括固定座1，以及铰接于固定座1周围的爪盘2；
爪盘2包括侧边夹取板21以及由侧边夹取板21向固定座1中心方向延伸的夹合作用板22，侧边夹取板21和夹合作用板22呈“L”形连接；
固定座1中心设有通孔，通孔内安装有与夹合作用板22配合带动侧边夹取板21转动夹取的夹爪操纵轴3。
固定座1的两侧设有铰接座11，爪盘2在侧边夹取板21和夹合作用板22交接的上方设有铰接挂耳25，铰接挂耳25铰接安装于铰接座11，夹爪操纵轴3在轴心方向的移动能够带动夹合作用板22上下转动，从而使夹取板21具备夹紧以及松开的动作，实现对矿石的抓取。
如图1，爪盘2至少安装有两个，且在固定座1圆周方向圆周阵列安装。
如图1，爪盘2安装有两个，且在固定座1圆周方向对称安装。
如图1、图2，侧边夹取板21表面镂空且由上往下向夹紧方向弯曲；侧边夹取板21两侧固接有朝向夹紧方向的侧边卡齿23，底部固接有朝向夹紧方向的底部卡齿24。
由此，侧边夹取板21表面镂空能够使较小的不需要夹取的矿石从镂空处掉落，并且能够加强较大矿石和侧边夹取板21的卡合，加强夹取能力。
如图1、图2，侧边卡齿23与夹取板21连接处的垂直面之间存在向外倾斜的夹角，且倾斜角度为5°~45°；侧边卡齿23与夹取板21连接处存在由上往下向内倾斜的夹角，且倾斜角度为3°~15°。
由此，爪盘2抓取较大矿石后侧边卡齿23对于矿石的包裹性更好。
如图1、图2，底部卡齿24与夹取板21连接处的垂直面之间存在向下倾斜的夹角，且倾斜角度为5°~30°。
由此，爪盘2抓取较大矿石后底部卡齿24对于矿石的包裹性更好。
如图1、图2，侧边卡齿23从夹取板21侧边由下往上延伸，且延伸长度占夹取板21侧边长度的1/2~3/4。
由此，侧边卡齿23至少覆盖爪盘2的下半部分，能够适应不同大小和形状的矿石进行卡合。
如图1、图2，侧边卡齿23包括卡合小齿231和卡合大齿232，卡合大齿232间断设置于侧边卡齿23的上半部分，卡合小齿231由下往上齿尖越来越长，卡合大齿232的最小齿尖不小于卡合小齿231的最大齿尖的1.5倍。
小矿石体积较小，重量较轻，抓取后位于爪盘2的下方，并且爪盘2闭合程度更好，卡合小齿231卡合后爪盘2侧面之间的间隙更小，能够更好地防止矿石掉落；大矿石体积较大，重量较重，抓取后会延伸至爪盘2的上半部分，并且爪盘2没法完全闭合，卡合大齿232能够增加与矿石之间的摩擦力，甚至能够卡入矿石表面，能够更好地防止矿石掉落。
如图1，夹爪操纵轴3的下方安装有第一夹爪操纵卡盘31和第二夹爪操纵卡盘32，夹合作用板22延伸至第一夹爪操纵卡盘31和第二夹爪操纵卡盘32之间，夹爪操纵轴3相对固定座1具备在轴心方向移动的动作。
由此，夹爪操纵轴3能够通过简单的控制伸缩动作就能实现爪盘2的卡合，并且第一夹爪操纵卡盘31在第二夹爪操纵卡盘32下方，夹爪操纵轴3相对固定座1向上的移动能够使第一夹爪操纵卡盘31向上压紧夹合作用板22，爪盘2抓取矿石后自身的重量能够起到爪盘2相对夹爪操纵轴3向下的移动趋势，起到自锁的作用。
爪盘2整体调质处理，且在侧边夹取板21下部侧边卡齿23延伸段、侧边卡齿23和底部卡齿24处局部淬火。
由此，爪盘2与矿石接触的地方经过淬火处理能够加强表面硬度，减少磨损，而整体调质处理能够加强韧性，避免意外撞击后局部断裂。
上面所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (10)
1.一种矿石抓取夹爪，其特征在于：包括固定座（1），以及铰接于所述固定座（1）周围的爪盘（2）；
所述爪盘（2）包括侧边夹取板（21）以及由所述侧边夹取板（21）向所述固定座（1）中心方向延伸的夹合作用板（22），所述侧边夹取板（21）和所述夹合作用板（22）呈“L”形连接；
所述固定座（1）中心设有通孔，通孔内安装有与所述夹合作用板（22）配合带动所述侧边夹取板（21）转动夹取的夹爪操纵轴（3）。
2.根据权利要求1所述的一种矿石抓取夹爪，其特征在于：所述爪盘（2）至少安装有两个，且在所述固定座（1）圆周方向圆周阵列安装。
3.根据权利要求1所述的一种矿石抓取夹爪，其特征在于：所述爪盘（2）安装有两个，且在所述固定座（1）圆周方向对称安装。
4.根据权利要求3所述的一种矿石抓取夹爪，其特征在于：所述侧边夹取板（21）表面镂空且由上往下向夹紧方向弯曲；所述侧边夹取板（21）两侧固接有朝向夹紧方向的侧边卡齿（23），底部固接有朝向夹紧方向的底部卡齿（24）。
5.根据权利要求4所述的一种矿石抓取夹爪，其特征在于：所述侧边卡齿（23）与所述夹取板（21）连接处的垂直面之间存在向外倾斜的夹角，且倾斜角度为5°~45°；所述侧边卡齿（23）与所述夹取板（21）连接处存在由上往下向内倾斜的夹角，且倾斜角度为3°~15°。
6.根据权利要求4所述的一种矿石抓取夹爪，其特征在于：所述底部卡齿（24）与所述夹取板（21）连接处的垂直面之间存在向下倾斜的夹角，且倾斜角度为5°~30°。
7.根据权利要求4所述的一种矿石抓取夹爪，其特征在于：所述侧边卡齿（23）从所述夹取板（21）侧边由下往上延伸，且延伸长度占所述夹取板（21）侧边长度的1/2~3/4。
8.根据权利要求7所述的一种矿石抓取夹爪，其特征在于：所述侧边卡齿（23）包括卡合小齿（231）和卡合大齿（232），所述卡合大齿（232）间断设置于所述侧边卡齿（23）的上半部分，所述卡合小齿（231）由下往上齿尖越来越长，所述卡合大齿（232）的最小齿尖不小于所述卡合小齿（231）的最大齿尖的1.5倍。
9.根据权利要求1所述的一种矿石抓取夹爪，其特征在于：所述夹爪操纵轴（3）的下方安装有第一夹爪操纵卡盘（31）和第二夹爪操纵卡盘（32），所述夹合作用板（22）延伸至所述第一夹爪操纵卡盘（31）和所述第二夹爪操纵卡盘（32）之间，所述夹爪操纵轴（3）相对所述固定座（1）具备在轴心方向移动的动作。
10.根据权利要求4所述的一种矿石抓取夹爪，其特征在于：所述爪盘（2）整体调质处理，且在所述侧边夹取板（21）下部所述侧边卡齿（23）延伸段、所述侧边卡齿（23）和所述底部卡齿（24）处局部淬火。
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20200207 |