CN110757141B - 一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，涉及机器人技术领域。该降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，包括底座，所述底座的顶部活动安装有机械臂，且机械臂的顶部活动安装有加工头，底座顶部的后侧固定连接有控制阀，且控制阀的出水端与导水管的一端连接，导水管远离控制阀的一端与微型泵的入水口连接，且微型泵固定安装在机械臂背面的底部。该降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，基于机械臂部分清洁机构的设置，能够有效使用非喷射式的清洁方式对机械臂的内部进行清洗，确保机械臂内不会积攒灰尘与颗粒的同时，不会对机械臂本身的机械结构造成影响，同时可对清理出的灰尘颗粒进行有效收集。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人。
背景技术
随着科技领域的快速发展，机器人应用于工业中的范围逐渐扩大，替代传统人工加工的方式带来的显著优点即为：废料率低、持续工作、效率提高等等，工业机器人的特点在于其结构上多关节机械手或高自由度的设计，使其能够根据程序设置完成相应加工动作，进而实现高自动化的工业生产。根据加工对象的不同，机器人的工作端形态各异，最为常见且在工业生产过程中担任最基本安装步骤的螺母装配机器人，在长期工作的状态下，需要定期进行相应的维护工作，以确保机器人的使用寿命，同时防止在生产活动中出现故障导致生产进度被大幅度降低的情况出现。具体维护步骤包括清洗机械手、清洁中空手腕、定期检查和检查基础固定螺钉，这一步骤通常通过人工操作的方式进行，然而人工操作的方式相对效率较低，且生产车间的空气质量不利于人员长时间滞留。因此提出一种能够自行完成维护工作的螺母装配机器人。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，能够自行维护以达到减少人员工作量同时保障工作效率的效果。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，包括底座，所述底座的顶部活动安装有机械臂，且机械臂的顶部活动安装有加工头，底座顶部的后侧固定连接有控制阀，且控制阀的出水端与导水管的一端连接，导水管远离控制阀的一端与微型泵的入水口连接，且微型泵固定安装在机械臂背面的底部，机械臂右侧的底部固定安装有微型电机，且微型电机的输出轴与螺纹杆的底端固定连接，螺纹杆的顶端与球轴座活动连接，且球轴座固定连接在机械臂右侧的顶部，螺纹杆上螺纹连接有擦拭机构，机械臂内固定安装有导线槽，且导线槽的上下两侧分别贯穿机械臂的顶部和背面，机械臂内设置有清洁机构。
优选的，所述擦拭机构包括移动环、海绵套和导水槽，移动环螺纹连接在螺纹杆上，海绵套粘接在移动环的内圈，且海绵套的内壁与机械臂的侧表面滑动连接，导水槽的数量为四个，且四个导水槽呈等距环绕状开设在海绵套的顶部，导水槽的底端贯穿海绵套的内壁。
优选的，所述清洁机构包括清洁件、连接管、水囊、漏水孔和回流管，所述机械臂的内壁四侧均固定连接有呈列状等距设置的清洁件，且每两个相邻清洁件之间通过连接管相互连接，水囊固定连接在机械臂的内腔底部，位于最低处的连接管底端插接在水囊的顶部内并与其内腔相互连通，位于最高处的连接管顶端贯穿机械臂侧面的顶部，漏水孔的数量为四个，且四个漏水孔分别开设在机械臂的四侧并与机械臂的内腔连通，漏水孔与机械臂内壁的连接处连接有回流管，且回流管的底端插接在水囊的顶部内。
优选的，所述海绵套处于非使用状态时遮挡机械臂表面的漏水孔，且导水槽的底端与漏水孔重合。
优选的，所述清洁件包括底片、软囊、海绵块、弯曲管、球囊、封闭软片、擦洗垫和细管，所述底片与机械臂的内壁固定连接，且软囊固定连接在底片相背机械臂内壁的一侧，海绵块嵌装在软囊内，弯曲管的前后两端分别贯穿软囊的上下两侧与连接管连接，若干球囊等距嵌装在弯曲管上，且球囊的内腔与弯曲管的内腔连通，封闭软片粘接在球囊的顶部并贯穿球囊的内外两侧，擦洗垫嵌装在软囊的外部并接近软囊的外沿，若干细管等距插接在擦洗垫与软囊连接的一侧，且细管远离擦洗垫的一端贯穿软囊的内壁。
优选的，所述封闭软片由弹性记忆材料制成，且封闭软片中部开设有贯穿自身内外两侧的通孔，该通孔在球囊非膨胀状态下紧闭。
本发明提供了一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人。具备以下有益效果：
(1)、该降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，基于机械臂部分清洁机构的设置，能够有效使用非喷射式的清洁方式对机械臂的内部进行清洗，确保机械臂内不会积攒灰尘与颗粒的同时，不会对机械臂本身的机械结构造成影响，同时可对清理出的灰尘颗粒进行有效收集，避免影响到生产车间内的空气质量，收集后的灰尘颗粒便于工作人员进行清理，从而在达到自动清洁效果的同时大量减少了工作人员在生产车间内停留的时间，进而降低了车间内灰尘颗粒对人体的影响。
(2)、该降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，通过机械臂表面擦拭机构的特殊设计，达到了对机械臂表面的有效擦洗效果，使得机械臂表面积攒的浮尘被有效清除，同时通过擦拭机构的擦拭方式能够避免与机械臂之间摩擦时产生静电的情况出现，进而避免了对机械臂零部件造成影响的问题。
(3)、该降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，清洁机构与擦拭机构均采用水作为清洁介质的方式配合结构上的连接设计，清洁机构与擦拭机构对机械臂进行清洁后产生的污水能够被有效收集后，经由微型泵反向运作将污水从机械臂内排出，从而保障了该机器人完成清洁工作后的洁净度。
附图说明
图1为本发明结构立体示意图；
图2为本发明结构右视图；
图3为本发明机械臂的右剖图；
图4为本发明图3中的A处结构放大图；
图5为本发明清洁件的剖视图；
图6为本发明擦拭机构的正剖图。
图中：1底座、2机械臂、3加工头、4控制阀、5导水管、6微型电机、7螺纹杆、8球轴座、9擦拭机构、10微型泵、11清洁机构、91移动环、92海绵套、93导水槽、111清洁件、112连接管、113水囊、114漏水孔、115回流管、1111底片、1112软囊、1113海绵块、1114弯曲管、1115球囊、1116封闭软片、1117擦洗垫、1118细管。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，包括底座1，底座1的顶部活动安装有机械臂2，且机械臂2的顶部活动安装有加工头3，底座1顶部的后侧固定连接有控制阀4，且控制阀4的出水端与导水管5的一端连接，导水管5远离控制阀4的一端与微型泵10的入水口连接，且微型泵10固定安装在机械臂2背面的底部，机械臂2右侧的底部固定安装有微型电机6，且微型电机6的输出轴与螺纹杆7的底端固定连接，螺纹杆7的顶端与球轴座8活动连接，且球轴座8固定连接在机械臂2右侧的顶部，螺纹杆7上螺纹连接有擦拭机构9，机械臂2内固定安装有导线槽，且导线槽的上下两侧分别贯穿机械臂2的顶部和背面，机械臂2内设置有清洁机构11。
擦拭机构9包括移动环91、海绵套92和导水槽93，移动环91螺纹连接在螺纹杆7上，海绵套92粘接在移动环91的内圈，且海绵套92的内壁与机械臂2的侧表面滑动连接，导水槽93的数量为四个，且四个导水槽93呈等距环绕状开设在海绵套92的顶部，导水槽93的底端贯穿海绵套92的内壁。
清洁机构11包括清洁件111、连接管112、水囊113、漏水孔114和回流管115，机械臂2的内壁四侧均固定连接有呈列状等距设置的清洁件111，且每两个相邻清洁件111之间通过连接管112相互连接，水囊113固定连接在机械臂2的内腔底部，位于最低处的连接管112底端插接在水囊113的顶部内并与其内腔相互连通，位于最高处的连接管112顶端贯穿机械臂2侧面的顶部，漏水孔114的数量为四个，且四个漏水孔114分别开设在机械臂2的四侧并与机械臂2的内腔连通，漏水孔114与机械臂2内壁的连接处连接有回流管115，且回流管115的底端插接在水囊113的顶部内，海绵套92处于非使用状态时遮挡机械臂2表面的漏水孔114，且导水槽93的底端与漏水孔114重合。
清洁件111包括底片1111、软囊1112、海绵块1113、弯曲管1114、球囊1115、封闭软片1116、擦洗垫1117和细管1118，底片1111与机械臂2的内壁固定连接，且软囊1112固定连接在底片1111相背机械臂2内壁的一侧，海绵块1113嵌装在软囊1112内，弯曲管1114的前后两端分别贯穿软囊1112的上下两侧与连接管112连接，若干球囊1115等距嵌装在弯曲管1114上，且球囊1115的内腔与弯曲管1114的内腔连通，封闭软片1116粘接在球囊1115的顶部并贯穿球囊1115的内外两侧，擦洗垫1117嵌装在软囊1112的外部并接近软囊1112的外沿，若干细管1118等距插接在擦洗垫1117与软囊1112连接的一侧，且细管1118远离擦洗垫1117的一端贯穿软囊1112的内壁，封闭软片1116由弹性记忆材料制成，且封闭软片1116中部开设有贯穿自身内外两侧的通孔，该通孔在球囊1115非膨胀状态下紧闭。
使用时，将外接水管与控制阀4连接，使水体经由导水管5和微型泵10导入水囊113内，使得水体经由连接管112排入软囊1112内，并在经由弯曲管1114充入球囊1115内后使得球囊1115膨胀，封闭软片1116在伴随球囊1115膨胀的过程中通孔孔径逐渐增加，使得水体流入海绵块1113内并逐渐渗入细管1118内，从而浸湿擦洗垫1117并在伴随软囊1112膨胀的过程中使得软囊1112外沿接近机械臂2的内壁，最终使得擦洗垫1117在移动过程中与机械臂2内壁接触并摩擦达到擦洗效果，回流管115具体为单向管，在清洁件111进水过程中漏水孔114不会排出水体，同时在全部清洁件111完成充水后水体经由机械臂2外表面的顶部溢出，此时微型电机6运作带动螺纹杆7在球轴座8内转动，使得移动环91带动海绵套92向上移动，并达到对机械臂2外表面的擦洗效果，在微型电机6输出轴反转带动海绵套92复位后，海绵套92内的水分经由漏水孔114和回流管115流入水囊113内，从而可通过微型泵10叶轮反转将水囊113中的污水经由导水管5和控制阀4排出。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部活动安装有机械臂(2)，且机械臂(2)的顶部活动安装有加工头(3)，底座(1)顶部的后侧固定连接有控制阀(4)，且控制阀(4)的出水端与导水管(5)的一端连接，导水管(5)远离控制阀(4)的一端与微型泵(10)的入水口连接，且微型泵(10)固定安装在机械臂(2)背面的底部，机械臂(2)右侧的底部固定安装有微型电机(6)，且微型电机(6)的输出轴与螺纹杆(7)的底端固定连接，螺纹杆(7)的顶端与球轴座(8)活动连接，且球轴座(8)固定连接在机械臂(2)右侧的顶部，螺纹杆(7)上螺纹连接有擦拭机构(9)，机械臂(2)内固定安装有导线槽，且导线槽的上下两侧分别贯穿机械臂(2)的顶部和背面，机械臂(2)内设置有清洁机构(11)；
所述清洁机构(11)包括清洁件(111)、连接管(112)、水囊(113)、漏水孔(114)和回流管(115)，所述机械臂(2)的内壁四侧均固定连接有呈列状等距设置的清洁件(111)，且每两个相邻清洁件(111)之间通过连接管(112)相互连接，水囊(113)固定连接在机械臂(2)的内腔底部，位于最低处的连接管(112)底端插接在水囊(113)的顶部内并与其内腔相互连通，漏水孔(114)的数量为四个，且四个漏水孔(114)分别开设在机械臂(2)的四侧并与机械臂(2)的内腔连通，漏水孔(114)与机械臂(2)内壁的连接处连接有回流管(115)，且回流管(115)的底端插接在水囊(113)的顶部内。
2.根据权利要求1所述的一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，其特征在于：所述擦拭机构(9)包括移动环(91)、海绵套(92)和导水槽(93)，移动环(91)螺纹连接在螺纹杆(7)上，海绵套(92)粘接在移动环(91)的内圈，且海绵套(92)的内壁与机械臂(2)的侧表面滑动连接，导水槽(93)的数量为四个，且四个导水槽(93)呈等距环绕状开设在海绵套(92)的顶部，导水槽(93)的底端贯穿海绵套(92)的内壁。
3.根据权利要求2所述的一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，其特征在于：所述海绵套(92)处于非使用状态时遮挡机械臂(2)表面的漏水孔(114)，且导水槽(93)的底端与漏水孔(114)重合。
4.根据权利要求1所述的一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，其特征在于：所述清洁件(111)包括底片(1111)、软囊(1112)、海绵块(1113)、弯曲管(1114)、球囊(1115)、封闭软片(1116)、擦洗垫(1117)和细管(1118)，所述底片(1111)与机械臂(2)的内壁固定连接，且软囊(1112)固定连接在底片(1111)相背机械臂(2)内壁的一侧，海绵块(1113)嵌装在软囊(1112)内，弯曲管(1114)的前后两端分别贯穿软囊(1112)的上下两侧与连接管(112)连接，若干球囊(1115)等距嵌装在弯曲管(1114)上，且球囊(1115)的内腔与弯曲管(1114)的内腔连通，封闭软片(1116)粘接在球囊(1115)的顶部并贯穿球囊(1115)的内外两侧，擦洗垫(1117)嵌装在软囊(1112)的外部并接近软囊(1112)的外沿，若干细管(1118)等距插接在擦洗垫(1117)与软囊(1112)连接的一侧，且细管(1118)远离擦洗垫(1117)的一端贯穿软囊(1112)的内壁。
5.根据权利要求4所述的一种降低磨损和滑丝几率的螺母装配机器人，其特征在于：所述封闭软片(1116)由弹性记忆材料制成，且封闭软片(1116)中部开设有贯穿自身内外两侧的通孔，该通孔在球囊(1115)非膨胀状态下紧闭。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Que Haifeng Inventor after: Luo Chanfang Inventor before: Que Haifeng |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201224 Address after: 233000 3rd floor, Dong'an Market, Fengyang West Road, Longzihu District, Bengbu City, Anhui Province Patentee after: Bengbu 309 Technology Consulting Co.,Ltd. Address before: Room 202, building G2, Zhujiang yujingwan, Nanzhou Road, Haizhu District, Guangzhou City, Guangdong Province 510000 Patentee before: Que Haifeng |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240410 Address after: 528000, No. 2 Gongye Fourth Road, North District, Xinming Village, Leliu Street, Shunde District, Foshan City, Guangdong Province Patentee after: Longba Metal Products Co.,Ltd. in Shunde District Foshan City Country or region after: China Address before: 233000 3rd floor, Dong'an Market, Fengyang West Road, Longzihu District, Bengbu City, Anhui Province Patentee before: Bengbu 309 Technology Consulting Co.,Ltd. Country or region before: China |
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| TR01 | Transfer of patent right |