CN110745010A - 一种电动车蠕行扭矩控制方法 - Google Patents

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刘昭才
徐嘉
汪渤海
贾丽萍
张俞生
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Abstract

本发明涉及电动汽车控制技术领域，提供了一种电动车蠕行扭矩控制方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、检测是否满足蠕行扭矩输出条件；S2、若检测结果为是，则获取初始蠕行扭矩，同时基于坡度及当前车速来获取蠕行附加扭矩；S3、输出蠕行扭矩，蠕行扭矩为初始蠕行扭矩与蠕行附加扭矩的之和。本发明提供的电动车蠕行控制方法在最大程度模拟了车辆起步蠕行工况时的驾驶员行为意图，使电动车辆具备传统内燃机车辆的蠕行行驶习惯，确保车辆蠕行的行驶稳定性及驾驶舒适性。

Description

一种电动车蠕行扭矩控制方法
技术领域
本发明涉及电动汽车控制技术领域，提供了一种电动车蠕行扭矩控制方法。
背景技术
新能源汽车在蠕行过程中表现不佳，容易出现抖动及顿挫感；或车辆在不做任何人为操作时，不能自动进入蠕行状态，或进入蠕行后扭矩控制不是非常匹配驾驶员的驾驶意图。
发明内容
本发明提供了一种电动车蠕行扭矩控制方法，最大程度模拟了车辆起步蠕行工况时的驾驶员行为意图，使电动车辆具备传统内燃机车辆的蠕行行驶习惯，确保车辆蠕行的行驶稳定性及驾驶舒适性。
本发明是这样实现的，一种电动车蠕行扭矩控制方法，所述方法具体包括如下步骤：
S1、检测是否满足蠕行扭矩输出条件；
S2、若检测结果为是，则获取初始蠕行扭矩，同时基于坡度及当前车速来获取蠕行附加扭矩；
S3、输出蠕行扭矩，蠕行扭矩为初始蠕行扭矩与蠕行附加扭矩的之和。
进一步的，电动车蠕行扭矩输出条件具体如下：
车辆处于D档或R档，油门踏板开度小于等于开度预设值，且车速小于车速预设值一。
进一步的，初始蠕行扭矩是基于车速-初始蠕行扭矩映射表来进行确定的，基于车辆当前车速查找对应的初始蠕行扭矩。
进一步的，蠕行附加扭矩是基于车速-坡度-蠕行附加扭矩映射表来获取，基于当前坡度及车速下来查找对应的蠕行附加扭矩。
进一步的，坡度是基于横向加速度及纵向加速度来进行计算的，其计算公式具体如下：
Figure BDA0002254391540000021
其中，
Figure BDA0002254391540000022
表示横向加速度，
Figure BDA0002254391540000023
表示纵向加速度，g表示重力加速度。
进一步的，开度预设值设为20％，车速预设值一设为7km/h。
进一步的，在车速小于车速预设值二时，基于车速-坡度-蠕行附加扭矩映射表来获取当前坡度及车速下的蠕行附加扭矩值，当车速大于或等于车速预设值二时，蠕行附加扭矩值设为零；
所述车速预设值二小于车速预设值一。
本发明提供的电动车蠕行控制方法在最大程度模拟了车辆起步蠕行工况时的驾驶员行为意图，使电动车辆具备传统内燃机车辆的蠕行行驶习惯，确保车辆蠕行的行驶稳定性及驾驶舒适性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的电动车蠕行扭矩控制方法流程图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例提供的电动车蠕行扭矩控制方法流程图，该方法具体包括如下步骤：
S1、检测是否满足蠕行扭矩输出条件；
在本发明实施例中，电动车蠕行扭矩输出条件具体如下：
车辆处于D档/R档(即前进挡或倒挡)，油门踏板开度小于等于开度预设值，例如20％，车速小于车速预设值一，例如7km/h，
S2、若检测结果为否，则不输出蠕行扭矩，若检测结果为是，则获取初始蠕行扭矩，同时基于坡度及当前车速获取蠕行附加扭矩；
在本发明实施例中，初始蠕行扭矩是基于车速-初始蠕行扭矩映射表来进行确定的，基于车辆当前车速查找对应的初始蠕行扭矩，作为本发明的一个实施例，前进挡下的车速-初始蠕行扭矩映射表如表一所示，倒退进挡下的车速-初始蠕行扭矩映射表如表二所示；
表一前进挡下的车速-初始蠕行扭矩映射表
车速 蠕行初始扭矩
0 450
2 200
4 90
5 70
6 5
7 0
表二倒退当挡下的车速-初始蠕行扭矩映射表
Figure BDA0002254391540000031
Figure BDA0002254391540000041
在本发明实施例中，基于坡度来获取蠕行附加扭矩，蠕行附加扭矩主要是防止车辆溜坡，基于车速-坡度-蠕行附加扭矩映射表来获取不同坡度及车速下的蠕行附加扭矩，在车速小于车速预设值二时，是基于车速-坡度-蠕行附加扭矩映射表来获取当前坡度及车速下的蠕行附加扭矩值，当车速大于或等于车速预设值二时，蠕行附加扭矩值设为零，该车速预设值二小于车速预设值一。
在本发明实施例中，坡度是基于横向加速度及纵向加速度来进行计算的，其计算公式具体如下：
Figure BDA0002254391540000042
其中，
Figure BDA0002254391540000043
表示横向加速度，表示纵向加速度，g表示重力加速度。
S3、输出蠕行扭矩，蠕行扭矩为初始蠕行扭矩与蠕行附加扭矩的之和。
本发明提供的电动车蠕行控制方法在最大程度模拟了车辆起步蠕行工况时的驾驶员行为意图，使电动车辆具备传统内燃机车辆的蠕行行驶习惯，确保车辆蠕行的行驶稳定性及驾驶舒适性。
显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种电动车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
S1、检测是否满足蠕行扭矩输出条件；
S2、若检测结果为是，则获取初始蠕行扭矩，同时基于坡度及当前车速来获取蠕行附加扭矩；
S3、输出蠕行扭矩，蠕行扭矩为初始蠕行扭矩与蠕行附加扭矩的之和。
2.如权利要求1所述电动车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，电动车蠕行扭矩输出条件具体如下：
车辆处于D档或R档，油门踏板开度小于等于开度预设值，且车速小于车速预设值一。
3.如权利要求1所述电动车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，初始蠕行扭矩是基于车速-初始蠕行扭矩映射表来进行确定的，基于车辆当前车速查找对应的初始蠕行扭矩。
4.如权利要求1所述电动车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，蠕行附加扭矩是基于车速-坡度-蠕行附加扭矩映射表来获取，基于当前坡度及车速下来查找对应的蠕行附加扭矩。
5.如权利要求1所述电动车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，坡度是基于横向加速度及纵向加速度来进行计算的，其计算公式具体如下：
其中，
Figure FDA0002254391530000012
表示横向加速度，
Figure FDA0002254391530000013
表示纵向加速度，g表示重力加速度。
6.如权利要求2所述电动车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，开度预设值设为20％，车速预设值一设为7km/h。
7.如权利要求2所述电动车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，在车速小于车速预设值二时，基于车速-坡度-蠕行附加扭矩映射表来获取当前坡度及车速下的蠕行附加扭矩值，当车速大于或等于车速预设值二时，蠕行附加扭矩值设为零；
所述车速预设值二小于车速预设值一。
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