CN110740632A - 拖拉机-打捆机组合中的改进或与之有关的改进 - Google Patents

Abstract

一种可移动的拖拉机‑打捆机组合(10)包括：(a)自供动力的拖拉机(11)，具有多个地面接合构件(13、14、16、17)和转向机构，该转向机构用于使至少一个所述地面接合构件转向，以便使拖拉机(11)的移动的方向改变；(b)打捆机(12)，在拖拉机(11)向前移动时在拖拉机(11)的后面被拖曳，并且可枢转地连接到拖拉机(11)；(c)一个或多个传感器(36、38)，用于感测作物材料的与垄(24)的每单位长度的最大作物材料量对应的一条或多条线(在本文是垄线)；以及(d)控制装置(41)。控制装置(41)取决于一个或多个传感器(36、38)的至少一个输出而进行操作，用以操作拖拉机(11)的转向机构，使得打捆机(12)以对作物材料到打捆机(12)中的摄取进行优化以进行打捆的方式遵循所述垄线。一个或多个所述传感器(36、38)至少暂时可操作以感测从拖拉机(11)的向前移动的方向侧向地偏移的垄线。因此，在开始垄(24)的打捆之前，打捆机(12)的对准可以被优化。

Description

拖拉机-打捆机组合中的改进或与之有关的改进

技术背景

本发明涉及拖拉机-打捆机组合。

在农业机械领域中众所周知的是，出于产生成捆的有价值的茎秆(或其它植物组成部分)产品(诸如干草、青贮植物和稻草)的目的，在拖拉机后面拖曳轮式打捆机，这些产品在收获或收割操作发生时存放在田地中。在大多数情况下，打捆机既不是自主的也不是自供动力的(self-powered)，而是在农用拖拉机的后面被拖曳，该打捆机从农用拖拉机得出旋转动力来驱动该打捆机的拾取部件和内部机械。

通常，需要打捆的干草、稻草或类似产品以垄(swath)或料堆(windrow)的形式(即，所讨论(in question)的产品的细长行，其以横向中心堆积并且倾向于在各自的横向边缘处变平)留在田地中。虽然根据一些定义，在例如垄和料堆之间存在差异，但是除非在上下文需要的情况下，否则本文中这些术语可互换地使用。

通常，每个垄对于田地的几乎整个长度在尽可能直的线中延伸。典型地，已经经历收获的田地包含许多基本相互平行的垄。这些垄由大体上一致的间隙彼此间隔开，这些间隙一般由用来切割所讨论的收获产品的收获机或收割机的最宽的部分确定，该最宽的部分通常是头部或前刀条(cutter bar)。

垄的宽度几乎总是小于必须随后沿着垄通过的拖拉机的轮子的轨道。因此，在打捆工作期间，这种拖拉机可以行进，其中一组车轮在垄的任一侧上。在其它时候，期望的是拖拉机沿着垄运行，其中打捆机在该拖拉机后面被拖曳并相对于该拖拉机侧向偏移，使得只有打捆机的车轮跨过垄。

在一些情况下，尤其是在收获产品为干草的情况下，已知的是，在垄已被放置达一定时间后，使用附接到拖拉机的干草叉(haybob)、翻草机或耙，以便翻开收割机留下的垄，并且从而达到茎秆(或其它植物部分(如果感兴趣的话))的期望的通气程度。在这种情况下，所产生的料堆尽管一般遵循收割机留下的垄的线，该料堆的维度可能与所存放的茎秆等的维度不同。

本发明适用于打捆机对在垄中或者在通过二次操作(诸如耙、翻晒或摆动干草)产生的料堆中存放的茎秆(或其它植物部分，如期望的)进行打捆的用途。

打捆机分为几类。当前使用的最常见的类型是用于产生所谓的“圆”捆的类型，通常是干草或稻草(其近似为圆柱形)；以及用于产生所谓的“矩形”或“正方形”捆的类型(其为立方体形)。每个捆类型都与特定的存储和处置特点相关联。

在矩形打捆机当中，最常见的类型产生要么“大矩形捆”要么“中(midi)矩形捆”。顾名思义，前者大于后者。

不论确切的类型，在使用时，打捆机都挂在拖拉机的后部，并且拖拉机的动力输出(PTO)轴与打捆机相连，为打捆机提供旋转驱动。PTO轴以由拖拉机发动机的设置以及在一些情况下某些其它可变参数确定的速度旋转，该某些其它可变参数可例如由拖拉机驾驶员设置，或者作为拖拉机或打捆机中发起的自动或半自动控制动作的结果(诸如当一个或多个传感器产生特定的输出、输出的类别、值或范围时)。典型地，PTO轴包括万向节或类似的挠性驱动传递布置，因此到打捆机的连接不必直接与拖拉机上的PTO连接成一条线，而是可以从PTO连接侧向偏移。

PTO轴为打捆机的各个部分提供旋转驱动，这些部分移动以引起茎秆的摄取和打捆。US 4433533 A包括圆形打捆机的操作的解释。矩形打捆机操作的示例在FR 2684517 A中描述。

本发明适用于包括所有类型的圆形打捆机和矩形打捆机包括但不限于上述那些的拖拉机-打捆机组合，并且实际上无论何时需要在垄或者料堆附近拖曳打捆机器都可以使用。

当拖曳打捆机时，通常拖拉机驾驶员的目的是保持打捆机的特定部分(诸如横向前方中心点)与要打捆的垄的中心线成一条线。一些打捆机(诸如在US 4433533 A和FR2684517 A中描述的打捆机)包括在拖曳以拾取茎秆期间允许被拖曳的打捆机的横向中心相对于该拖拉机的中心线朝着偏移位置移动和远离偏移位置移动的特征。这是期望的，以便控制摄取茎秆(或其它植物部分)的打捆机的前开口的部分，并由此确保打捆机的(一个或多个)腔室的均匀填满。这是有益的，因为不均匀的填满会导致形成形状不正确、和/或对于处置和存储而言强度不足、和/或密度变化并因此具有低商业价值的捆。

在一些情况下，作物以在田地的两个相对侧中的每一侧上都留有相应的边距(margin)(被称为地头(headland))的方式在田地中播种，在该边距中不种植作物。替代地，在许多田地中，作物在整个田地区域上播种，直至田地的边缘。在这种情况下，当发生田地的收获时，收获机最初完成围绕田地的外周边的例如一次或两次周向通过，以便创建无作物边距，该无作物边距类似于地头，除了它围绕田地的整个周边延伸达收获机的通过的数量的宽度。

出于各种原因，需要诸如地头或上文提到的所收获的周边之类的空间，这些原因之一是用以允许操纵农用交通工具和交通工具组合，而不会使碾过并且从而浪费所耕种的作物。

当使用收获机来收获作物时，需要打捆的茎秆或其它植物物料被留在田地中的垄中，如上文所概述的。因为田地的地头中没有作物，所以这些区域一般没有垄。如果在收获期间最初创建周边无作物边距，那么首先将位于该边距中的茎秆进行打捆，以提供无垄空间。因此，在打捆操作期间，在田地的每端或每侧处的地头或周边空间提供了空间，在该空间中，可以操纵拖拉机-打捆机组合，以便将该拖拉机-打捆机组合自身定位成用于对沿着田地延伸的平行垄中的植物物料进行打捆。

典型地，拖拉机-打捆机组合在地头中进入田地，并且对齐以对要打捆的第一垄进行打捆。这可以是田地中一系列基本上平行的垄的端部处的垄，或者它可以在沿着这一系列垄的半途中。首先对哪个垄进行打捆的选择潜在地由多个因素确定，这些因素中的主要因素常常是田地入口相对于这一系列垄的位置，但是其它因素(诸如但不限于驾驶员偏好、垄的可能水分含量或检测的水分含量、田地的布局和地形、地头的宽度和障碍物的存在)也可以是相关的。

在使用期间，拖拉机-打捆机组合沿着所挑选的垄移动，并在其这样做的同时将完成的捆存放在打捆机后面。一旦第一垄已以这种方式打捆，拖拉机就到达了田地的与打捆开始的端部相对的端部处的地头。此时，拖拉机-打捆机组合必须转动，以便在相反的方向中沿着田地行进，以便对下一个要拾取的垄进行打捆。这可以是在一系列垄中紧邻最初打捆的垄的垄，或者(取决于垄的横向间距、地头维度等)它可以与最初打捆的垄相隔一个或多个中间垄。

如果地头相对宽，那么存在空间供拖拉机-打捆机组合转动直达180度，以便在端部(end-on)接近要收割的下一个垄，其中在遇到垄的端部之前打捆机被对准以摄取作物。

但是，在许多田地中，地头没有宽到足以允许拖拉机-打捆机组合至少在拖拉机和也可能打捆机遇到垄的端部之前转动直达180度。这可以例如因为地头狭窄；或因为拖拉机-打捆机组合对于需要操作的田地的规模而言太长，并且替代地旨在在具有更广阔的地头的更大的田地中进行操作。而且，侵入地头中的障碍物的存在会减小可用于转动拖拉机-打捆机组合的空间。

如今越来越多的新的拖拉机包括或可以改装有对拖拉机前方的区域进行感测的传感器，诸如光学传感器。形成拖拉机的一部分或可操作地连接到拖拉机的处理器可以从传感器输出读数中构造出拖拉机所要前往的地形的数据库、图像输出、日志或地图。

当拖拉机拖曳打捆机时，这种输出可以是有用的，因为这允许打捆机相对于垄的横向位置被优化。因此，植物物料的摄取可以以确保填满打捆机的(一个或多个)腔室的方式进行，从而最小化形成密度变化或不完全的捆的风险。如上面所解释的，产生这种捆是不期望的。

可以使用这种传感器输出的一种方式是识别由垄的所检测的横截面的重心描绘的线。在本文中，这被称为“垄线”或“垄的线”。处理器可以绘制或记录这样的线并将其用作打捆机的控制方法的输入。这种控制方法可以涉及使打捆机的优选部分(诸如在打捆机的前部处的拾取器的横向中心)与垄线的偏差最小化。打捆机的横向位置的调整可以例如通过使拖拉机转向或通过调整打捆机的引起横向偏移的机构来实现，如上面所提到的。在前一方面，许多现代拖拉机都包括允许自动化转向功能的特征。这样的特征包括被供动力的(powered)致动器(诸如液压马达或电动马达)、连杆(linkage)以及典型地可编程并且采取安装在拖拉机中或在使用时可操作地连接到拖拉机的处理器的形式的控制元件。

现有技术中存在的上面概述的传感器机构的一方面是它们仅感测在拖拉机前面的地形。因此，当拖拉机在打捆工作期间到达垄的端部时，或者当拖拉机以没有在端部与垄对准的方向在地头中行进时，传感器及其相关联的处理器完全不可能绘制垄线。

在这样的时候，为了开始捆扎新的垄，拖拉机驾驶员有必要转动拖拉机至少直到垄位于拖拉机前方的传感器的视野内为止。在实践中，此后，拖拉机驾驶员不太可能将对拖拉机-打捆机组合的控制让渡回如上所述的任何自动化系统，直到该组合沿着要打捆的下一个垄已行进一定距离为止。

这种方法与在成捆效率方面的缺点相关联。

这部分地是因为拖拉机驾驶员可能没有非常准确地相对于垄定位拖拉机，其结果是在优化打捆机拾取器相对于垄线的位置之前需要调整拖拉机-打捆机组合的横向位置。如果在可能的情况下驾驶员在拖拉机已遇到垄之后在一定距离内保持对拖拉机-打捆机组合的转向的控制，那么这会导致打捆机在垄的很大百分比的长度上的低效填满。

而且，即使驾驶员在传感器检测到新的垄之后不久就将控制让渡回传感器和处理器组合，依赖于拖拉机上的前方指向的传感器的输出的系统也会导致打捆机的次优定位。这是因为处理器可能依赖于来自打捆机中的传感器的信号来确定打捆机的横向位置是否被优化，并且在获得有意义的或足够的数据之前，可能需要打捆机沿着垄行进若干米。

在这样的时间期间，处理器可能无法获取关于打捆机的位置的有用反馈。因此，拾取器的横向位置可能比在必要的时间更长的时间内是次优的。

另一个潜在的问题是，从对打捆机填满进行优化的立场来看，驾驶员仅会比所期望的更早或更晚开始转动到垄中。同样，可能导致失去有价值的经打捆的植物物料。

根据本发明，在第一方面中，提供了一种可移动的拖拉机-打捆机组合，其包括：(a)自供动力的拖拉机，具有多个地面接合构件和用于使至少一个所述地面接合构件转向的转向机构，以便使拖拉机的移动的方向改变；(b)打捆机，在拖拉机向前移动时在拖拉机的后面被拖曳，并且可枢转地连接到拖拉机；(c)一个或多个传感器，用于感测作物材料的与垄的每单位长度的最大作物材料量对应的一条或多条线(在本文是垄线)；以及(d)控制装置，取决于一个或多个传感器的至少一个输出而进行操作，用以操作拖拉机的转向机构，使得打捆机以对作物材料到打捆机中的摄取进行优化以进行打捆的方式遵循所述垄线，其中一个或多个所述传感器至少暂时可操作以感测从拖拉机的向前移动的方向侧向地偏移的垄线。

即使当拖拉机面向阻止前方指向的传感器感测垄的方向时，这种布置也能够检测垄并确定其垄线。

因此，在拖拉机-打捆机组合的地头操纵中，可以在比现有技术中已经可能的更好的时间(典型地但不一定是更早的时间)发起旨在最优地使拖拉机-打捆机组合转动以开始垄的打捆的控制操作。

而且，检测侧向地偏移的垄的传感器的存在意味着比现有技术中可能的更多的对地头操纵的控制可以在可用于控制拖拉机-拖车组合的方向的软件和工程部分的控制下以自动化方式进行。一般而言，这提高了对打捆机的填满的优化的准确度。

在本发明的可选实施例中，一个或多个所述传感器在第一朝向和第二朝向之间可移动，一个或多个所述传感器在所述第一朝向中指向拖拉机的前方，在所述第二朝向中指向拖拉机的一侧。

这种传感器可以借助于例如可枢转的安装件固定到拖拉机。这种安装件可以对传感器在第一朝向和第二朝向之间的移动赋予一个或大于一个自由度。因此，在本发明的一些实施例中，传感器可以在单个平面中可旋转，例如，在笔直向前的朝向和指向侧面的朝向之间。在其它实施例中，传感器可以在两个平面中可旋转，使得其方向和倾角或仰角可以调整。后者可以是有用的，例如当拖拉机-打捆机组合在不平坦的地面上行进时。

在本发明的实际实施例中，可选地，拖拉机包括一个或多个马达，用于实现至少一个所述传感器在第一朝向和第二朝向之间的移动。

因此，用于检测侧向地偏移的垄线的可移动传感器的朝向的优化可以以自动的方式发生。马达可以采用一系列形式中的任何形式，包括电动设备、液压设备和气动设备。

在本发明的替代实施例中，一个或多个传感器包括用于感测一条或多条垄线的各自的第一传感器和第二传感器，该第一传感器指向拖拉机的前方，并且该第二传感器相对于拖拉机侧向地指向或在拖拉机的侧面。

在这种布置中，第一传感器和/或第二传感器可以固定地安装在拖拉机上，使得它们的朝向相对于拖拉机的朝向是不可改变的。同样，所讨论的传感器中的一个或两个可以是可旋转的，例如如上所述。在这种实施例中，可以提供一个或多个马达，用于实现各自的传感器中的一个或两个的朝向的改变。这种马达可以如本文所述。

在将传感器限定为固定地安装在拖拉机上时，这意味着传感器的主体或壳体相对于拖拉机固定。如本文中所解释的，即使在这种布置中，也有可能调整例如传感器的视场，例如通过调整传感器的内部光学或其它感测部件的相对位置；以及/或者通过滤波或以其它方式选择性地处理传感器的输出信号。

应当意识到的是，在本发明的实施例中，当提供各自的第一传感器和第二传感器时，典型地，至少一个所述传感器安装在拖拉机上。在实际的布置中，可能各自的第一传感器和第二传感器二者都安装在拖拉机上，但这不是必须的。因此，可能的是将一个或多个传感器定位在打捆机上。如本领域技术人员将知道的，这种传感器的输出可以被馈送到处理器，该处理器形成拖拉机的一部分或可操作地连接以控制拖拉机的转向。

可选地，更详细地，指向拖拉机前方的所述传感器感测从拖拉机的前方向前延伸的垄线；并且指向拖拉机的一侧的所述传感器感测从拖拉机向侧面延伸的垄线。如本文所使用的，短语“指向拖拉机的前方”和“指向拖拉机的侧面”并不排除将所讨论的传感器中的一个或两个安装在打捆机上的可能性，但是预期的是在本发明的大多数实施例中，传感器中的至少一个将安装在拖拉机上。

还应当认识到的是，对在“拖拉机的侧面”或“相对于拖拉机侧向地”延伸的垄线的引用不限于以与拖拉机的移动或(如果拖拉机是静止的)朝向的主要方向成直角延伸的垄线(或垄线的感测)。相反，指向拖拉机的一侧的传感器可以感测以相对于拖拉机的中心线成一系列角度延伸的垄线，并且其自身可以以一系列角度中的任一个指向。而且，如所提及的，垄线不需要是直的。因此，用语包括与拖拉机的向前移动的方向成各种角度指向的传感器。

还应当认识到的是，对指向“拖拉机侧面”的传感器的引用不排除布置，在该布置中要么(a)存在至少一个另外的传感器，用于感测在拖拉机的与所述传感器感测的一侧相对的侧上的垄线；要么(b)所述传感器是可移动的，以便它可以感测在拖拉机的任一侧上的垄线。

在本发明的实施例中，可选地，传感器中的一个或多个可操作地连接到控制装置，从而在传感器上感测从拖拉机的向前移动的方向侧向地偏移的垄线，控制装置操作拖拉机的转向机构，以引起拖拉机-打捆机组合的转向，使得打捆机对准以摄取与垄线对应的作物材料。

如本文所使用的，对使打捆机对准以摄取与垄线对应的作物材料的引用包括例如定位打捆机拾取器的前部中心，使得其与垄线重合，或其它控制动作。在大多数情况下，任何此类控制动作的目的都是以某种方式对将作物材料摄取到打捆机中进行优化，从而尽可能高效地形成捆。

在本发明的实施例中，可选地，至少一个所述传感器是生成至少一个输出信号的光学设备，该至少一个输出信号从由光学设备捕获的垄的横截面的二维图像得出。这种图像输出信号可以以本领域技术人员将已知的一系列方式容易地处理，例如生成一个或多个可见或可显示的图像；识别由传感器获取的数据中的特定伪像(artefact)；以及/或者以各种形式中的任何形式传输、存储或分析与它们相关的图像或数据。这种信号典型地将是电信号，但是它们可以采取其它形式，诸如但不限于光学、声学或电磁谱中已知的其它物理信号。

而且，在本发明的实施例中，传感器本身不需要是光学设备，而是可以采取一系列其它形式。

但是，当传感器是光学设备时，在本发明的实施例中，其可操作地耦合到处理器，该处理器在拖拉机移动时生成从由光学设备循序地捕获的垄的横截面、轮廓或略图的多个二维图像得出的预测的垄线。

如所述的，这种处理器可以形成拖拉机的一部分或可操作地连接到拖拉机。在本发明的其它实施例中，处理器可以形成打捆机的一部分或可操作地连接到打捆机；或者它可以部分地位于拖拉机中并且部分地位于打捆机中。在本发明的又一个实施例中，处理器可以远离拖拉机-打捆机位置定位，并且传感器可以例如通过一种或多种无线连接布置与其连接。

为了避免在本发明的实际实施例中产生疑问，可选地，打捆机通过拉杆(drawbar)连接到拖拉机，该拉杆(a)在拖拉机连接处可枢转地连接到拖拉机，以及(b)在沿着拉杆间隔开的位置处可枢转地连接到打捆机上的附接位置。但是，在其它实施例中，其它连接布置是可能的。优选的是，拖拉机和打捆机之间的连杆允许打捆机相对于拖拉机枢转；但是有可能的是在本发明的范围内想出其中打捆机刚性地(即，非枢转地)连接到拖拉机的布置。

本发明还涉及一种控制可移动的拖拉机-打捆机组合的方法，该拖拉机-打捆机组合包括：(a)自供动力的拖拉机，具有多个地面接合构件和转向机构，该转向机构用于使至少一个所述地面接合构件转向，以便使拖拉机的移动的方向改变；(b)打捆机，在拖拉机向前移动时在拖拉机的后面被拖曳，并且可枢转地连接到拖拉机；(c)一个或多个传感器，用于感测作物材料的与垄的每单位长度的最大作物材料量对应的一条或多条线(在本文是垄线)；以及(d)控制装置，取决于一个或多个传感器的至少一个输出而进行操作，用以操作拖拉机的转向机构，使得打捆机以对作物材料到打捆机中的摄取进行优化以进行打捆的方式遵循所述垄线，其中至少一个所述传感器至少暂时可操作以感测从拖拉机的向前移动的方向侧向地偏移的垄线(在本文中是侧向地偏移的垄线)，该方法包括当打捆机不遵循垄的线时使得所述传感器感测侧向地偏移的垄线；以及使用所述传感器的输出作为控制装置的输入，从而操作转向机构，使得在开始摄取作物材料之前，打捆机相对于侧向地偏移的垄线的对准变得优化。

因此，本发明扩展到也形成本发明的一部分的操作装置的方法，以及实现该方法所需的任何程序以及其上可以存储例如相关程序指令的任何介质。

特别地，本发明的方法可选地使得一个或多个所述传感器在第一朝向和第二朝向之间可移动，一个或多个所述传感器在该第一朝向中指向拖拉机的前方，在该第二朝向中指向拖拉机的一侧，该方法包括实现所述传感器在该第一朝向和该第二朝向之间的移动。

但是，可替代地，该方法可以被实现为使得第二传感器的至少朝向相对于拖拉机是固定的，如上面关于本发明的装置方面所解释的。

当一个或多个所述传感器在第一朝向和第二朝向之间可移动时，该方法可以包括相对于拖拉机可枢转地安装至少一个所述传感器，以允许传感器的移动的一个或多个自由度，该一个或多个所述传感器在该第一朝向中指向拖拉机的前方，在该第二朝向中指向拖拉机的侧面。

更一般地，可以实践本发明的方法，以实施本文描述的装置特征的方法类似物。

现在，通过非限制性示例，参考附图，以下对本发明的实施例进行描述，其中：

图1以示意性平面图示出了在常规打捆和地头操纵活动期间根据本发明的拖拉机-打捆机组合的多个轨迹和位置；

图2a至图2c更详细地示出了在一个特定的地头转动期间根据本发明的拖拉机-拖车组合的拖拉机和拖车的轨迹；以及

图3a和图3b示出了用于实现构成本发明的部分的传感器的枢转调整的示例性布置。

具体实施方式

参考附图，示出了拖拉机-拖车组合10，其包括在使用时拖曳打捆机12的农用拖拉机11。拖拉机11在许多方面是常规的，并且因此包括由交通工具框架支撑的柴油发动机、变速器以及与四个地面接合构件一起构成传动系的其它部件，该四个地面接合构件是以左罩胎轮(tyred wheel)和右罩胎轮的前对和后对13、14、16、17的形式。

交通工具框架和传动系元件由于被隐藏在固定在发动机框架的前部的上侧的发动机罩18之下而不可见。安装在罩18后面的交通工具框架上的是驾驶员的驾驶室19，该驾驶室19包括防风雨车顶21，该防风雨车顶21固定在以近似正方形图案设置的玻璃窗22的阵列的顶上，以便在拖拉机11周围全面提供良好的视野。

在所示的示例中，传动系被配置为经由一个或多个离合器、多比率变速器以及被供动力的各自的前差速轴和后差速轴向所有四个车轮13、14、16、17提供旋转驱动，但是在本发明的范围内的其它拖拉机设计中，仅后轮16、17被提供动力以旋转，其中前轮13、14空转(flywheeling)，如本领域中已知的。

车轮13、14、16、17也可以用环状地面接合轨道或带替换，如在一些拖拉机设计中已知的；或者仅后轮16、17(或者可以想到的，仅前轮13、14)可以被这样替换。如本领域技术人员将知道的，所有这些地面接合构件和地面接合构件设计的其它变体都在本发明的范围内。

众所周知，不管地面接合构件的确切布置如何，拖拉机11都能够在向前，以及取决于所挑选的传动比，相反方向进行被供动力的移动。

如图2中最佳地图示出的，前轮13、14是可转向的。为此，拖拉机11包括每个前轮13、14的枢转安装件，其允许各自的车轮13、14绕着向上延伸的轴线枢转。提供了包括转向杆、转向箱、转向柱和方向盘的转向机构，其中方向盘位于驾驶室19中，并且转向柱从方向盘延伸以与转向箱连接。

这样的转向部件以本身已知的方式连接，以便提供前轮的转向能力。转向机构的这个方面在本文不需要详细描述，因为它是本领域技术人员众所周知的。转向部件由于被掩盖在罩18和车顶21下方而在图中不可见。

转向箱还包括转向马达，诸如但不限于电动马达，该转向马达被连接以驱动转向箱，并且从而无需拖拉机驾驶员转动方向盘即可实现交通工具的转向。转向马达在图中也不可见，并且连接到处理设备。这可以是处理器或处理设备41(这些术语在本文中可互换地使用)，或者可以形成处理器或处理设备41的一部分，该处理器或处理设备4在下文描述，并且形成拖拉机的一部分或可操作地连接到拖拉机。如本领域技术人员将想到的，用于控制拖拉机的常规功能的其它处理设备布置在本发明的范围内也是可能的。

处理设备被编程或以其它方式布置为基于例如也形成拖拉机11的一部分的一个或多个传感器的输出信号来生成使得马达实现转向动作的命令。本发明依赖于如下所述的特定传感器的存在和操作，这些传感器引起这种转向命令。

如上文中所解释的，在使用时拖拉机11拖曳打捆机12。打捆机12包括由罩壳或主体23掩盖的机器框架，如图2中最佳地看到的。在所示的实施例中，框架支撑两个平行的轴，这两个平行的轴转而定位左和右、前和后可旋转轮26、27、28和29。

打捆机12包括向前突出的舌状件31，该舌状件31连接到(示意性地图示出的)从拖拉机11向后突出的拉杆或类似布置32。舌状件31和拉杆32之间的连接包括允许打捆机至少在拉杆的平面内相对于拖拉机转动的枢轴。在本发明的一些版本中，枢轴允许多于一个自由度，从而在拖拉机-打捆机组合向前移动时允许打捆机和拖拉机之间的连接适应例如地形高度的改变。在更基本的版本中，枢转的仅单个自由度是可能的，使得打捆机12在大体上水平的平面中的朝向可以相对于拖拉机11进行调整。打捆机12到拖拉机11的各种类型的连接位于本发明的范围内。

动力输出(PTO)轴33也从拖拉机向后突出，并连接到打捆机12。如拖拉机领域中众所周知的，PTO轴33可以将旋转驱动从拖拉机11的发动机传递到被拖曳的交通工具(诸如打捆机12)，并且从而提供用于操作这种交通工具的部分的旋转动力。

如所解释的，PTO轴的扭矩和旋转速度可以被设置例如作为拖拉机驾驶员对控制的设置的结果；作为由处理设备(诸如但不限于上面提到并在下面更详细描述的处理设备41)生成的命令的结果；或者在一些情况下与发动机的主要(prevailing)旋转速度成固定关系。当PTO轴连接成给打捆机(诸如打捆机12)提供动力时，优选的是，轴33以与拖拉机11的前进速度无关的设定速度旋转，因为PTO轴速度的变化可能造成所收获的产品的打捆的不一致。

打捆机12在其前下部边缘处包括拾取器34。拾取器34用于使得所收获的植物部分(即，作物材料)从垄(诸如图示中所图示的垄24)被摄取到打捆机的内部，在打捆机的内部典型地从PTO轴33提供动力的旋转部件将这些所收获的植物部分形成捆。当打捆机由拖拉机沿着垄24向前拉动时，捆从打捆机12的后部弹出到田地的表面上。在打捆机的这种移动期间，如本领域中已知的，PTO轴可以提供旋转动力以向打捆机的内部的、形成捆的部分提供动力。

拖拉机11包括在例如驾驶室的前部或发动机罩18的前部安装的指向拖拉机11的前方的第一传感器36，并且因此在拖拉机11移动时感测在拖拉机11前方的路径中的物体、地形和/或其它特征。

第一传感器36可以采用本领域技术人员将已知的一系列形式，并且在本发明的当前优选实施例中是光学设备。因此，第一传感器可以是例如光学相机，诸如但不限于电荷耦合器件(CCD)，其基于视场37中可见的图像生成电输出。在特定拖拉机-打捆机组合10的正常使用期间，所图示的视场37a由理论上的金字塔形或其它形状的视场37a限定。

在所图示的实施例中，视场37a可以被表示为如所图示的从拖拉机11的前方向前突出的理论上的二维平面。但是，应当注意的是，出于各种原因，视场37a可以不采用所图示的形状，并且可以反而取决于传感器36的性质而具有一系列其它形式。而且，视场37a向拖拉机前方延伸到的范围可以大于或小于图中所指示的面积。虽然在图中被表示为二维视场37a，但实际上视场是三维的，因此考虑例如垄24的由第一传感器36感测到的高度。

这是生成固定数量的像素的传感器36的优选形式的结果。这些像素均匀地分布在源自传感器36的金字塔形视场中。因此，在水平方向和垂直方向二者中的所有相邻像素之间都存在固定的角度。随之，对于每个像素，三维信息被构造，因为与被检测物体的距离被确定。换句话说，结果是被归因于每个像素的水平角度和垂直角度以及距离值的集合，从而产生了关于每个像素的三维信息。

在本发明的一些实施例中，传感器36相对于拖拉机11被固定在固定的朝向。在这种情况下，视场37a也可以是固定的，但是在一些实施例中，即使当传感器的位置是固定的，也有可能调整视场37a，例如通过调整传感器36的一个或多个内部部件；或者在使用期间，通过滤波或增强由传感器36生成的信号或此类信号的经处理的派生物。

第一传感器36的一个目的是，当拖拉机-打捆机组合10出于产生捆的目的而遵循垄24时，帮助优化打捆机相对于垄24的定位。

为此，拖拉机-打捆机组合10包括处理器，该处理器由标号41示意性地图示。

处理器41在图中被示为完全位于拖拉机11内，但是如所指出的，在本发明的实施例中，处理器41可以位于例如打捆机12中或打捆机12上，或者它可以分布在拖拉机11和打捆机12之间，或者它可以部分或完全地远离拖拉机-打捆机组合10定位。

处理器41被布置为接收由第一传感器36输出的信号，并从这些信号中得出一个或多个命令信号，用于在拖拉机-打捆机组合10在打捆期间沿着垄24行进时控制打捆机12相对于拖拉机11的侧向位置。

打捆机12到拖拉机11的连接可以是例如相对于拖拉机11可枢转的和/或以其它方式侧向可移位的。拖拉机-打捆机组合可以包括一个或多个打捆机位置马达，当被激活时，它们使得打捆机12的相对于拖拉机11的侧向位置被调整。在处理器中生成的命令信号可以被输入到马达，以便以对作物材料的摄取进行优化的方式实现打捆机的侧向相对位置的改变。

在大多数情况下，打捆机12相对于拖拉机11的侧向位置的优化将导致拾取器34的中心与垄24的包含最高密度的作物物料的部分对准。这通常是垄24的细长中心线。

参考在表示的图1中以及在图2a中可见的拖拉机-打捆机组合10的位置10a图示出这种情况。为了实现对作物材料的摄取进行优化的期望目的，根据需要，按照命令行动的打捆机位置马达调整打捆机12的相对侧向位置，这些命令基于第一传感器36的输出转而在处理器中生成。

在本发明的其中传感器36的视场固定的拖拉机11的实施例中，以及在其中传感器36是固定的、但视场37a通过调整传感器36的内部部分或通过如指示的对其输出信号进行滤波而可调整的若干实施例中，拖拉机配备有第二传感器38。

这种传感器38能够感测至少一个垄24的垄轮廓，该垄轮廓相对于拖拉机11的向前移动的方向侧向偏移。这种第二传感器38的目的是，当至少拖拉机11，以及典型地整个拖拉机-打捆机组合10，在地头中与垄24在其中延伸的方向成大约90度(或另一个角度)行进时，检测垄24。

这种情况通过拖拉机-打捆机组合10的基本上与垄24的细长方向成90度的朝向10b在图1中图示，如当拖拉机-打捆机组合在田地的地头中操纵时发生的。

如所图示的，第二传感器38的视场39被图示为从拖拉机11向侧面延伸的二维三角形平面。当拖拉机-打捆机组合10在地头中移动(如标号10b所表示的)，使得垄24相对于拖拉机11向侧面延伸时，即使第一传感器36在这个时候没有对准以检测垄24，第二传感器38也可在端部检测垄。

标号10b图示了视场39延伸到拖拉机11的右手侧，如所见的。在拖拉机-打捆机组合10的实施例中，第二传感器38可能相对于拖拉机11固定。因此，在这种实施例中视场39的朝向不能更改，除了在一些实施例中通过调整传感器的内部部分和/或进行滤波(或其它信号处理)，如关于传感器38所提到的。在这种情况下，可以提供第三传感器，其指向拖拉机11(如图1中所见)的左手侧。当垄在拖拉机-打捆机组合10的左手侧延伸时，这种传感器可操作以检测垄24。本说明书的其余部分主要涉及在右手侧延伸远离拖拉机11的垄的情况，如所图示的。这纯粹是为了便于解释。指向左的第三传感器的操作将类似于下面描述的操作。

在检测到适于打捆的垄(诸如图1中的垄24a)时，第二传感器38生成信号(其典型地但不一定是电信号)。这个信号被发送到处理设备41，该处理设备41然后生成命令信号。命令信号被发送到如上所述的马达，该马达固定到拖拉机11的转向箱上，并对该转向箱起作用。移动的拖拉机11然后以最优方式使拖拉机-打捆机组合转向，如图1中的标号10c所示，用以以最优方式开始对所挑选的垄24a进行打捆。

打捆的开始的优化可以是因为打捆机12在开始摄取作物材料之前变得与垄24a的最密实的部分对准而产生，或者它可以是由于拖拉机11的操纵，使得打捆一旦已开始，打捆机12就不偏离最优轨迹。这种效果的组合是可能的。

在本发明的其它实施例中，第一传感器36可以相对于拖拉机11可移动地(典型地但不一定枢转地)安装，使得当拖拉机-打捆机组合10在地头中移动时，该第一传感器36可以旋转，如标号10b所表示的。

图3a示出了枢转布置的一种非限制性形式，其中传感器36安装在可旋转地安装的基部51上。基部51的外周边被形成为有齿小齿轮，如标号52所表示的。小齿轮52的齿通过在可旋转轴54的外部上形成或固定到可旋转轴54的外部的蜗杆驱动器53接合。轴54是马达(诸如电动马达56)的输出构件。马达56可以是步进马达或另一种马达类型，并且可以例如通过形成拖拉机11的一部分的处理设备而被控制，以根据需要在顺时针和逆时针方向中旋转。这转而实现了基部51以及因此传感器36的期望的程度的受控旋转。

在用于引起传感器36的受控旋转的替代布置中，可以采用运动连杆，如图3b中所示。

在图3b中，传感器36被示为固定到安装支架57，该安装支架57在一个端部58处可枢转地固定到例如拖拉机11的机器框架。

在其相对端部59处，支架57可枢转地固定到形成线性致动器(诸如气动活塞(ram)或液压活塞62)的一部分的杆61。活塞62的相对端部63可枢转地固定到机器框架。因此，活塞62的伸出和缩回引起传感器36的视场37围绕枢轴58的旋转。如在图3a布置的情况下，例如，使用形成拖拉机11的一部分或可操作地连接到拖拉机11的处理设备，可以控制视场37的旋转范围。

在本发明的这种实施例中，可以省去第二传感器38。代替地，当拖拉机移动到地头中，使得第一传感器36不再检测任何垄24时，第一传感器可以旋转为指向拖拉机11的一侧，如旋转的视场42所表示的。

在这种时候，第一传感器然后可以承担上述第二传感器38在检测适于打捆的垄24中的作用。因此，第一传感器36生成传递到处理设备41的信号(例如，电信号)。处理设备41生成命令信号，该命令信号被馈送到转向箱马达，并且实现拖拉机-打捆机组合的转向，例如如图1中的标号10c所表示的。

在这种情况下，第一传感器36的旋转可以通过各种方法发生。作为示例，一旦拖拉机11进入地头，传感器36可以在马达的动力下从左向右旋转，并且传感器36停止检测垄24。对田地的这种扫描可以继续，直到传感器36检测到垄(诸如垄24a)，并且因此生成垄信号，如所描述的。

可替代地，传感器36的旋转可以基于关于由拖拉机描述的转动的信息来实现。因此，例如，如果拖拉机11当在田地的端部处进行操纵时向右转动，那么传感器可以在转动期间自动向右旋转(比如)30度，以对准传感器36的视场37，使得有可能检测要打捆的下一个垄。类似地，在检测到在田地的端部处向左转时，传感器36可以自动向左旋转。在具有自动或半自动转向系统的拖拉机中，可以容易地感测转动的程度和方向，其中表示转向马达的转动程度的传感器信号可被馈送到处理设备。

在本发明的许多实施例中，会期望的是传感器36能够向左或向右旋转，以便在拖拉机-打捆机组合的任一侧上捕获与垄有关的图像或数据。但是，作为替代，可能的是在本发明的范围内提供指向拖拉机的任一侧的各自的传感器36。这样的传感器36在本文所解释的意义上可以是可旋转的或固定的。有可能将固定传感器和可旋转传感器的各种组合包括在同一个拖拉机-打捆机组合10中。如下文所提到的，传感器中的一个或多个可以安装在打捆机12上而不是拖拉机上。

在图1中，垄24被示为直的、平行的垄，与地头的细长维度成大约90度延伸。但是，可能存在垄与地头成非90度角延伸，或者至少当拖拉机-打捆机组合10在地头中操纵时垄与该拖拉机-打捆机组合10成非90度角延伸的情况。但是，即使是这种情况，本发明也是有益的。

图2a至图2c以非限制性方式示出拖拉机11和打捆机12的移动的序列，当拖拉机11最初根据本发明的方法转动以便使打捆机与垄的端部对准时，如图1中的标号10c所图示的，可以产生该移动序列。

在图2a至图2c中，与传感器(例如照相机)36在其中指向的方向对应的传感器36的侧向中心由标号44表示。如根据图2a至图2c显然的，当拖拉机根据本发明的方法调整其方向时，这个视线可以与垄的线24明显不同。但是，如由标号45表示的，拖拉机11的后轴的中心遵循明显更少偏离垄的线24的线。打捆机拾取器的中心由标号48表示，并且打捆机的轴的轨迹由标号46表示。如根据图2a至图2c清楚的，后一轨迹以非常好的准确度遵循垄线24，然而(如标号44所示)拖拉机的前轮13、14反复地转向以便实现这个结果。前轮13、14的这种转向在如本文所述的转向控制元件的控制下。

如在本发明的装置的一些实施例中所解释的，一个或多个传感器36可在第一朝向和第二朝向之间移动，该一个或多个传感器在该第一朝向中指向拖拉机的前方，在该第二朝向中指向拖拉机的侧面。在这样的实施例中，本发明的方法可选地可以包括使得所述传感器在该第一朝向和该第二朝向之间移动的步骤。

典型地，这种移动可以在一个或多个马达的影响下发生，用以在第一朝向和第二朝向之间旋转或以其它方式移动传感器36，但是如本文所述，实现这种移动的其它方法在本发明的范围内是可能的，这些其它方法包括手动调整传感器朝向，例如，使用杠杆、手柄、连杆，以及/或者通过手动抓住传感器36的可枢转地安装的壳体。

当关于其中传感器36、传感器38固定地安装在拖拉机上的拖拉机-打捆机组合10实践本发明的方法时，处理设备41可以被编程或以其它方式布置为，当拖拉机在地头中移动时，使得对拖拉机的转向的控制受优于前方指向传感器36的侧面指向传感器38的输出的影响。

例如，当前方指向传感器36在涉及遵循垄24的打捆操作结束时停止检测这种垄24的时候，传感器控制的这种转变可以被发起。处理设备41可以被编程为基于多个因素中的一个或多个来识别从打捆到地头操纵的转变，该一个或多个因素包括例如传感器36的输出、打捆机12自先前的地头操纵以来在摄取作物材料的时间长度、形成拖拉机11或打捆机12的一部分的GPS模块47的输出或打捆操作的一系列类似参数。

除了前述内容之外，本发明被认为存在于计算机可读介质中，该计算机可读介质包含用于执行本文限定的方法的指令。这样的介质可以是以盘、存储器设备(诸如所谓的“记忆棒”)、计算机或处理器(诸如处理设备41)的内部部件，或本领域技术人员将已知的一系列其它介质的形式。

本文参考光学传感器描述了本发明，但是应当认识到的是，各种其它传感器类型可以容易地代替所提及的光学传感器。因此，在本发明的实施例中，声学、雷达、多普勒效应和各种其它传感器类型是可行的。

此外，如所指示的，传感器尽管优选地位于拖拉机11上，但是可替代地可以位于打捆机12上，或者其中例如本发明中采用的一个传感器是安装在拖拉机处的并且另一个传感器是安装在打捆机处的布置是可能的。

如所提及的，拖拉机11可以具有广泛的类型，并且本发明不限于拖拉机11的任何特定尺寸或设计的使用或存在。拖拉机11可以包括许多子系统和控制设备。这些可以包括GPS模块或其它定位设备。这样的设备可以可操作地连接到处理设备41，并且因此可以提供辅助影响，该辅助影响用于按照以本文公开的方式对拖车12的对准进行优化的方式来增强拖拉机11的定位的准确度。

打捆机12也可以采用各种形式。因此，如本领域技术人员将已知的，打捆机12可以包括许多辅助部分、动力源、传感器和位置指示设备。打捆机12还可以以本领域中将已知的一系列方式中的任何方式连接到拖拉机。本文描述的本发明的基本版本的所有这些变体都位于其权利要求的范围内，并且在图中图示的拖拉机和打捆机仅仅是示例性的，并且不将本发明限制为所示的类型。

还应当注意的是，对例如相对于拖拉机11的向前移动的方向侧向地偏移的垄24的引用也可以被理解为对在拖拉机11静止时相对于拖拉机11的细长长度侧向地偏移的这种垄24的引用，以及/或者被理解为对垄相对于打捆机12的向前移动的方向或者在打捆机12静止时相对于打捆机12的细长长度的偏移的引用。

如上文所提及的，垄24的这种侧向偏移可以达到任何可感知的程度。因此，本发明不限于要感测的垄24的相对于拖拉机11和/或打捆机12的向前移动的方向的任何特定朝向。而且，虽然在大多数情况下田地可能包含一般彼此平行地延伸的大量垄24，但这不是必须的。因此，本发明的装置和方法可以用于例如包含单个垄24的田地，该单个垄24可以具有任何长度和朝向。

为了避免疑问，本发明被认为存在于如本文所述的可编程设备中；计算机可读介质中，其包含用于这种可编程设备的操作的指令；以及当与任何拖曳拖拉机无关地考虑时，诸如本文所限定的打捆机之类的拖车中。

在本说明书中对显然地先前出版的文件的列出或讨论不应当必然被认为承认该文件是现有技术的一部分或是公知常识。

除非上下文另有指示，否则本发明的给定方面、特征或参数的偏好和选项应当被视为已结合本发明的所有其它方面、特征和参数的任何和所有偏好和选项进行了公开。

Claims (15)

1.一种能够移动的拖拉机-打捆机组合(10)，包括(a)自供动力的拖拉机(11)，具有多个地面接合构件(13、14、16、17)和转向机构，所述转向机构用于使至少一个所述地面接合构件转向，以便使拖拉机(11)的移动的方向改变；(b)打捆机(12)，在拖拉机(11)向前移动时在拖拉机(11)的后面被拖曳，并且能够枢转地连接到拖拉机(11)；(c)一个或多个传感器(36、38)，用于感测作物材料的与垄(24)的每单位长度的最大作物材料量对应的一条或多条线(在本文是垄线)；以及(d)控制装置(41)，取决于一个或多个传感器(36、38)的至少一个输出而进行操作，用以操作拖拉机的转向机构，使得打捆机以对作物材料到打捆机(12)中的摄取进行优化以进行打捆的方式遵循所述垄线，其中一个或多个所述传感器(36、38)至少暂时能够操作以感测从拖拉机(11)的向前移动的方向(44)侧向地偏移的垄线。

2.如权利要求1所述的拖拉机-打捆机组合(10)，其中一个或多个所述传感器(36)在第一朝向和第二朝向之间能够移动，一个或多个所述传感器(36)在所述第一朝向中指向拖拉机(11)的前方，在所述第二朝向中指向拖拉机(11)的侧面。

3.如权利要求2所述的拖拉机-打捆机组合(10)，包括相对于拖拉机固定至少一个所述传感器(36)的能够枢转的安装件，所述能够枢转的安装件允许传感器(36)的移动的一个或多个自由度。

4.如权利要求2或权利要求3所述的拖拉机-打捆机组合(10)，包括一个或多个马达，用于实现至少一个所述传感器(36)在所述第一朝向和所述第二朝向之间的移动。

5.如权利要求1所述的拖拉机-打捆机组合(10)，其中一个或多个传感器(36、38)包括用于感测一条或多条垄线的各自的第一传感器(36)和第二传感器(38)，所述第一传感器(36)指向拖拉机(11)的前方，以及所述第二传感器(38)指向拖拉机(11)的侧面，并且所述第一传感器和所述第二传感器(36、38)的朝向相对于拖拉机(11)是固定的。

6.如权利要求5所述的拖拉机-打捆机组合(10)，其中所述第一传感器(36)在第一朝向和第二朝向之间能够移动，所述第一传感器(36)在所述第一朝向中指向拖拉机(11)的前方，在所述第二朝向中相对于拖拉机(11)侧向地指向。

7.如前述权利要求中任一项所述的拖拉机-打捆机组合(10)，其中至少一个所述传感器(36、38)安装在拖拉机(11)上。

8.如前述权利要求中任一项所述的拖拉机-打捆机组合(10)，其中一个或多个所述传感器(36、38)能够操作地连接到控制装置(41)，从而在所述传感器(36、38)上感测从拖拉机(11)的向前移动的方向侧向地偏移的垄(24)，控制装置(41)操作拖拉机(11)的转向机构，以引起拖拉机-打捆机组合(10)的转向，使得打捆机(12)对准以摄取与垄(24)对应的作物材料。

9.如前述权利要求中任一项所述的拖拉机-打捆机组合(10)，其中至少一个所述传感器(36、38)是光学设备，所述光学设备生成从由光学设备(36、38)捕获的垄的横截面的二维图像得出的输出。

10.如权利要求11所述的拖拉机-打捆机组合(10)，其中光学设备能够操作地耦合到处理器(41)，所述处理器(41)在拖拉机移动时生成从由光学设备循序地捕获的垄(24)的横截面、轮廓、略图的多个二维图像得出的预测的垄线。

11.如前述权利要求中任一项所述的拖拉机-打捆机组合(10)，其中打捆机(13)通过拉杆(32)连接到拖拉机，所述拉杆(a)在拖拉机连接处能够枢转地连接到拖拉机(11)，以及(b)在沿着拉杆间隔开的位置处能够枢转地连接到打捆机(12)上的附接位置。

12.一种控制能够移动的拖拉机-打捆机组合(10)的方法，所述拖拉机-打捆机组合(10)包括：(a)自供动力的拖拉机(11)，具有多个地面接合构件(13、14、16、17)和转向机构，所述转向机构用于使至少一个所述地面接合构件转向，以便使拖拉机(11)的移动的方向改变；(b)打捆机(12)，在拖拉机(11)向前移动时在拖拉机(11)的后面被拖曳，并且能够枢转地连接到拖拉机(11)；(c)一个或多个传感器(36、38)，用于感测作物材料的与垄(24)的每单位长度的最大作物材料量对应的一条或多条线(在本文是垄线)；以及(d)控制装置(41)，取决于一个或多个传感器(36、38)的至少一个输出而进行操作，用以操作拖拉机(11)的转向机构，使得打捆机(12)以对作物材料到打捆机(12)中的摄取进行优化以进行打捆的方式遵循所述垄线，其中至少一个所述传感器(36、38)至少暂时能够操作以感测从拖拉机(11)的向前移动的方向(44)侧向地偏移的垄线(在本文是侧向地偏移的垄线)，所述方法包括当打捆机(12)不在遵循垄(24)的线时使得所述传感器(36、38)感测侧向地偏移的垄线；以及使用所述传感器(36、38)的输出作为控制装置(41)的输入，从而操作转向机构，使得在开始摄取作物材料之前，打捆机(12)相对于侧向地偏移的垄线的对准变得优化。

13.如权利要求12所述的方法，其中一个或多个所述传感器(36、38)在第一朝向和第二朝向之间能够移动，一个或多个所述传感器在所述第一朝向中指向拖拉机(11)的前方，在所述第二朝向中指向拖拉机(11)的侧面，所述方法包括引起所述传感器(36、38)在所述第一朝向和所述第二朝向之间的移动。

14.如权利要求12所述的方法，其中拖拉机-打捆机组合(10)包括用于感测一条或多条垄线的各自的第一传感器(36)和第二传感器(38)，所述第一传感器(36)指向拖拉机(11)的前方，以及所述第二传感器(38)指向拖拉机(11)的侧面，并且所述第一传感器和所述第二传感器(36、38)的朝向相对于拖拉机(11)是固定的；以及所述方法包括当所述第一传感器(36)未感测到垄线(24)时使控制装置(41)取决于所述第二传感器(38)的输出来操作转向机构。

15.一种计算机可读介质，包含用于执行如权利要求12或权利要求13所述的方法的指令。

Images