CN110733561B - 线控转向设备 - Google Patents

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Abstract

一种线控转向设备，包括：第一旋转部件，与方向盘一起旋转；第二旋转部件，安装为与第一旋转部件隔离，并与设置于齿轮杆的侧表面上的第一齿条齿轮接合；传感器，安装在第一旋转部件和第二旋转部件中的每个上，并配置为测量第一旋转部件的旋转角、第二旋转部件的旋转角和第一旋转部件的扭矩值中的至少任何一个；控制器，配置为接收传感器的测量值；以及离合器，配置为根据控制器的控制信号而操作并使第一旋转部件和第二旋转部件的旋转同步。根据本发明，即使当第一传感器感测扭矩值的功能失效时，控制器也可使用由第一传感器和第二传感器测量的旋转角及扭杆的之前输入的扭矩常数来计算扭矩值，然后操作第二驱动器，从而改进故障安全功能。

Description

线控转向设备
相关申请的引证
本申请要求于2018年7月20日提交的韩国申请号10-2018-0084569的优先权，其整体通过引证结合于此。
技术领域
本发明涉及一种线控转向设备，更具体地，涉及一种带有增强的故障安全功能的线控转向设备。
背景技术
通常使用液压动力转向设备作为车辆的动力转向设备(通常叫做动力方向盘)，液压动力转向设备使用液压泵的液压。然而，最近，使用利用电机的电动动力转向设备(EPS)有所增加。
在现有的液压动力转向设备中，用作用于供应动力的动力源的液压泵由发动机驱动，并且不管方向盘是否旋转，始终消耗能量。然而，EPS感测由方向盘的旋转产生的扭矩，并且根据该扭矩驱动电机。因此，EPS使用电机的旋转力作为转向动力。因此，当使用EPS时，可比当使用液压动力转向设备时进一步改进车辆的能量效率。
线控转向设备(其是EPS的一种类型)仅通过电力使转向系统转向，而不用机械连接。
传统的线控转向设备与其底部处的转向齿轮箱没有物理连接。因此，当系统出现异常时，线控转向设备无法控制车辆，从而增加事故的风险。因此，需要有一种能够解决该问题的结构。
在2012年10月4日注册的标题为“线控转向转向设备”的韩国专利No.10-1189627中公开了相关技术。
发明内容
本发明的实施例涉及一种带有增强的故障安全功能的线控转向设备。
在一个实施例中，线控转向设备可包括：第一旋转部件，其随着方向盘旋转；第二旋转部件，其安装为与第一旋转部件隔离，并与设置于齿轮杆的侧表面上的第一齿条齿轮接合；传感器，其安装在第一旋转部件和第二旋转部件中的每个上，并配置为测量第一旋转部件的旋转角、第二旋转部件的旋转角和第一旋转部件的扭矩值中的至少任何一个；控制器，其配置为接收传感器的测量值；以及离合器，其配置为根据控制器的控制信号操作并使第一旋转部件和第二旋转部件的旋转同步。
线控转向设备可进一步包括：第一驱动器，其连接到第一旋转部件，配置为根据控制器的控制信号操作并使第一旋转部件旋转或者提供转向反作用力；以及第二驱动器，其连接到齿轮杆，配置为根据控制器的控制信号操作并使齿轮杆移动。
第一驱动器可包括：第一蜗轮齿轮，其固定到第一旋转部件的外周缘，并随着第一旋转部件旋转；以及第一电机，其具有与第一蜗轮齿轮接合的输出轴，并配置为根据控制器的控制信号操作。
第二驱动器可包括：旋转螺母，其与设置于齿轮杆外侧的螺旋齿轮接合；第二电机，其配置为根据控制器的控制信号操作；以及皮带件，其将第二电机的输出轴连接到旋转螺母。
第二驱动器可包括：驱动小齿轮，其与设置于齿轮杆外侧的第二齿条齿轮接合并随着第二齿条齿轮旋转；第二蜗轮齿轮，其固定到驱动小齿轮的外周缘，并随着驱动小齿轮旋转；以及第二电机，其具有与第二蜗轮齿轮接合的输出轴，并配置为根据控制器的控制信号操作。
线控转向设备可进一步包括旋转感测部件，其安装在面向驱动小齿轮的位置，配置为测量驱动小齿轮的旋转角并将测量值传递到控制器。
传感器可包括：第一传感器，其配置为测量第一旋转部件的旋转角和扭矩值中的至少任何一个，并将测量值传递到控制器；以及第二传感器，其配置为测量第二旋转部件的旋转角，并将测量值传递到控制器。
第一传感器可包括：扭杆，其两侧连接到第一旋转部件的第一构件和第二构件，第一旋转部件分成第一构件和第二构件；以及测量件，其以覆盖第一构件和第二构件的外侧的形状安装，并配置为测量扭杆的扭矩值及第一构件和第二构件的旋转角。
当测量件不测量扭矩值时，控制器可操作离合器以使第一旋转部件和第二旋转部件的旋转同步，使用分别由测量件和第二传感器测量的旋转角及扭杆的之前输入的扭矩常数来计算扭矩值，并且控制第二驱动器的操作。
离合器可包括：第一离合器，其连接到第一旋转部件；以及第二离合器，其连接到第二旋转部件并安装在面向第一离合器的位置。
根据本发明的实施例，即使当第一传感器感测扭矩值的功能失效时，控制器也可使用由第一传感器和第二传感器测量的旋转角及扭杆的之前输入的扭矩常数来计算扭矩值，然后操作第二驱动器，从而改进故障安全功能。
此外，当第二驱动器移动齿轮杆失效时，离合器可使第一旋转部件和第二旋转部件的旋转同步，并将线控转向设备切换到MDPS模式以使齿轮杆移动，从而改进故障安全功能。
附图说明
图1是示意性地示出了根据本发明的一个实施例的线控转向设备的结构的图示。
图2是示出了根据本发明的实施例将第一传感器安装在第一旋转部件中的图示。
图3是示出了根据本发明的实施例的第二驱动器的另一示例的图示。
图4是示出了根据本发明的实施例的旋转感测部件的安装状态的图示。
图5和图6是根据本发明的实施例的线控转向设备的示意图。
图7是示出了根据本发明的实施例在第二传感器出现故障的状态中操作离合器的图示。
图8是示出了根据本发明的实施例在第一驱动器出现故障的状态中操作离合器的图示。
图9是示出了根据本发明的实施例在第二驱动器出现故障的状态中操作离合器的图示。
图10是示出了根据本发明的实施例在无法测量第一驱动器的旋转角和扭矩值的状态中操作离合器的图示。
图11是示出了根据本发明的实施例在无法测量第一驱动器的扭矩值的状态中操作离合器的图示。
图12是示出了根据本发明的实施例在无法测量第一驱动器的旋转角的状态中操作离合器的图示。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述根据本发明的一个实施例的线控转向设备。应指出，这些图将不按比例精确绘制，并且可仅为了描述方便和清楚而放大线的粗细或部件的大小。
此外，通过考虑本发明的功能来定义如本文使用的术语，并且可根据用户或操作员的习惯或意图来更改该术语。因此，应根据本文阐述的整体公开内容来定义该术语。
图1是示意性地示出了根据本发明的一个实施例的线控转向设备的结构的图示，图2是示出了根据本发明的实施例将第一传感器安装在第一旋转部件中的图示，图3是示出了根据本发明的实施例的第二驱动器的另一示例的图示，图4是示出了根据本发明的实施例的旋转感测部件的安装状态的图示，图5和图6是根据本发明的实施例的线控转向设备的示意图。
如图1和图5所示，根据本发明的实施例的线控转向设备1可包括第一旋转部件30、第二旋转部件40、传感器50、控制器60和离合器70。第一旋转部件30可随着方向盘10旋转，第二旋转部件40可安装为与第一旋转部件30隔离并与设置于齿轮杆20的侧表面上的第一齿条齿轮22接合，传感器50可安装在第一旋转部件30和第二旋转部件40中的每个上，并测量第一旋转部件30的旋转角、第二旋转部件40的旋转角和第一旋转部件30的扭矩中的至少任何一个，并且离合器70可根据控制器60的控制信号操作，并使第一旋转部件30和第二旋转部件40的旋转同步。
通过驾驶员的操作旋转的方向盘10可连接到第一旋转部件30。因此，第一旋转部件30可随着方向盘10旋转。方向盘10可连接到第一旋转部件30的顶部，第一旋转部件30可通过方向盘10的旋转而旋转。
如图2所示，第一旋转部件30可包括第一构件32和第二构件34。第一构件32和第二构件34可安装为彼此隔离，扭杆54的一侧可连接到第一构件32的内侧，并且扭杆54的另一侧可连接到第二构件34的内侧。
如图1和图2所示，第二旋转部件40可安装为与第一旋转部件30隔离，并与设置于齿轮杆20的侧表面上的第一齿条齿轮22旋转地接合。第二旋转部件40可形成为单杆形状，并具有可在多个点旋转的多接头结构。
与第二旋转部件40啮合的齿轮杆20可与第二旋转部件40接合，并通过第二驱动器90的操作而线性地移动。齿轮杆20可形成为杆形，并且第一齿条齿轮22可形成于齿轮杆20的侧表面上，面向第二旋转部件40。与第一齿条齿轮22接合的第二旋转部件40可具有形成于其外侧的小齿轮，第二旋转部件40和第一齿条齿轮22可彼此接合。因此，当第二旋转部件40旋转时，通过齿条小齿轮连接的第一齿条齿轮22可在侧向方向上移动。
连接到第二驱动器90的齿轮杆20可具有设置于其另一侧的螺旋齿轮26。齿轮杆20可安装在单独的壳体中，使得限制其旋转。当与齿轮杆20的螺旋齿轮26啮合的第二驱动器90的旋转螺母92旋转时，齿轮杆20可在侧向方向上线性移动的同时使车轮旋转。
如图1、图2、图5和图6所示，传感器50可安装在第一旋转部件30和第二旋转部件40中的每个上，并且可将各种类型的传感器用作传感器50，只要传感器可测量第一旋转部件30的旋转角、第二旋转部件40的旋转和第一旋转部件30的扭矩值中的至少任何一个。根据本发明的实施例的传感器50可包括第一传感器52和第二传感器58。第一传感器52可测量第一旋转部件30的旋转角和扭矩值，并将测量值传递到控制器60，第二传感器58可测量第二旋转部件40的旋转角，并将测量值传递到控制器60。
第一传感器52可安装在第一旋转部件30上，并测量随着方向盘10旋转的第一旋转部件30的扭矩值和旋转角中的至少任何一个。根据本实施例的第一传感器52可包括扭杆54和测量件56。
扭杆54可由具有预设扭矩常数的材料形成，并具有杆形，扭杆54的两侧可分别连接到第一构件34和第二构件34，第一旋转部件30分成第一构件32和第二构件34。
测量件56可以覆盖第一构件32和第二构件34的外侧的形状安装，测量扭杆54的扭矩值和第一构件32及第二构件34的旋转角，并将测量值传递到控制器60。测量件56可以覆盖面向彼此的第一构件32和第二构件34的端部的外侧的形状安装。
控制器60可接收传感器50的测量值，并控制第一驱动器80、第二驱动器90和离合器70的操作。根据本发明的实施例的控制器60可包括主控制器62和子控制器64。
主控制器62可连接到第一传感器52、第一驱动器80、第二驱动器90和离合器70，并且子控制器64可连接到主控制器62和第二传感器58。
当第一传感器52的测量件56不测量扭矩值时，控制器60可操作离合器70以使第一旋转部件30和第二旋转部件40的旋转同步，并且通过使用分别由测量件56和第二传感器58测量的旋转角，及扭杆54的之前输入的扭矩常数，来计算扭矩值，从而控制第二驱动器90的操作。
可使用各种类型的离合器作为离合器70，只要离合器按照控制器60的控制信号操作并使第一旋转部件30和第二旋转部件40的旋转同步。根据本发明的实施例的离合器70可包括第一离合器72和第二离合器74，第一离合器72连接到第一旋转部件30的底部，第二离合器74连接到第二旋转部件40的顶部，并安装在面向第一离合器72的位置。根据控制器60的控制信号，第一离合器72和第二离合器74可耦合以使旋转同步，或者彼此分离以阻止将第一旋转部件30的旋转传递到第二旋转部件40。
第一驱动器80可形成为各种形状，只要第一驱动器80连接到第一旋转部件30，根据控制器60的控制信号操作，并且使第一旋转部件30旋转或者提供转向反作用力。根据本发明的实施例的第一驱动器80可包括第一蜗轮齿轮82和第一电机84，第一蜗轮齿轮82固定到第一旋转部件30的外周缘并随着第一旋转部件30旋转，第一电机84的输出轴与第一蜗轮齿轮82接合并根据控制器60的控制信号操作。
第一蜗轮齿轮82可形成于第一旋转部件30的周缘上，并且与第一蜗轮齿轮82接合的第一电机84的输出轴可具有形成于其上的蜗轮齿轮。因此，第一蜗轮齿轮82可在通过第一电机84的操作旋转的同时使第一旋转部件30旋转。由第一蜗轮齿轮82和第一电机84构成的第一驱动器80可将转向反应感觉传递到驾驶员。
如图1所示，第二驱动器90可连接到齿轮杆20，根据控制器60的控制信号操作，并且使齿轮杆20移动。根据本发明的实施例的第二驱动器90可包括与设置于齿轮杆20外侧的螺旋齿轮26接合的旋转螺母92、根据控制器60的控制信号操作的第二电机94，以及将第二电机94的输出轴连接到旋转螺母92的皮带件96。
齿轮杆20可安装在单独的壳体中，使得限制其旋转，并允许仅在侧向方向上移动。安装在壳体外侧的第二电机94可由控制器60的控制信号操作，并供应旋转动力。
由于第二电机94的输出轴通过皮带件96连接到与螺旋齿轮26接合的旋转螺母92，所以可通过第二电机94的操作而使旋转螺母92旋转，并且使齿轮杆20在侧向方向上移动。
图3和图4示出了第二驱动器100的另一实施例。如图3和图4所示，第二驱动器100可包括驱动小齿轮102、第二蜗轮齿轮104和第二电机106。
驱动小齿轮102可作为杆形齿轮旋转地安装，其与设置于齿轮杆20外侧的第二齿条齿轮24接合并随着其旋转。第二蜗轮齿轮104可固定到驱动小齿轮102的外周缘，并随着驱动小齿轮102旋转。第二蜗轮齿轮104可形成为盘形，并具有形成于其周缘上的齿轮。第二电机106的输出轴可与第二蜗轮齿轮104接合，并根据控制器60的控制信号操作。
第二蜗轮齿轮104可具有形成于其周缘上的蜗轮齿轮，并且与蜗轮齿轮接合的第二电机106的输出轴可具有形成于其上的蜗轮齿轮。因此，第二蜗轮齿轮104可在通过第二电机106的操作旋转的同时使齿轮杆20移动。
线控转向设备1可进一步包括旋转感测部件110。旋转感测部件110可安装在面向驱动小齿轮102的位置，测量驱动小齿轮102的旋转，并将测量值传递到控制器60。根据本发明的实施例的旋转感测部件110可以环形安装，从而包围驱动小齿轮102的周缘，并测量驱动小齿轮102的旋转。
由于第二传感器58测量第二旋转部件40的旋转角，并且旋转感测部件110测量驱动小齿轮102的旋转角并将测量值传递到控制器60，所以可进一步增强故障安全功能。
在下文中，将参考附图详细描述根据本发明的实施例的线控转向设备1的操作状态。
如图1、图5和图6所示，当通过方向盘10的旋转使第一旋转部件30旋转时，第一传感器52可测量通过第一旋转部件30传递的扭矩值和旋转角，并将测量值传递到控制器60。
控制器60可操作第一驱动器80以将转向反应感觉传递到驾驶员。由于控制器60操作第二驱动器90以使齿轮杆20在侧向方向上移动，所以可调节车轮的方向。此时，由于第一离合器72和第二离合器74彼此分离，所以可能不将用于使第一旋转部件30旋转的动力传递到第二旋转部件40。
在第二驱动器90中使用的第二电机94可配置为双定子类型或双绕组类型，以保证系统稳定性。
由于线控转向设备1包括离合器70，所以当系统正常操作时，线控转向设备1可释放离合器70，并且当系统出现异常时，连接离合器70以在MDPS模式中操作。
线控转向设备1可在正常模式、紧急转向模式和手动模式中操作。
在正常模式中，当操纵方向盘10时，用作反应设备的第一驱动器80可对驾驶员产生转向反应感觉。控制器60可使用由第一传感器52测量的值操作第二驱动器90，从而使齿轮杆20移动。
在紧急转向模式中，线控转向设备1可连接离合器70以使第一旋转部件30和第二旋转部件40的旋转同步，从而当线控转向设备1由于系统异常而无法在正常模式中操作时进行控制。当线控转向设备1可连接离合器70并使用扭矩传感器值时，线控转向设备1可操作第一驱动器80和第二驱动器90以在MDPS模式中执行控制。
MDPS可指的是车辆的电机驱动动力转向系统，其便于通过提供一部分转向扭矩来进行转向，当车辆转向时，需要由驾驶员使用辅助动力源对方向盘10施加该转向扭矩。
手动模式可指示紧急模式，其中，第一旋转部件30和第二旋转部件40通过离合器70连接，并且在其中甚至无法执行紧急转向模式的系统故障或电池放电的情况中，仅由驾驶员的力来执行转向。
图7是示出了根据本发明的实施例在第二传感器出现故障的状态中操作离合器的图示，图8是示出了根据本发明的实施例在第一驱动器出现故障的状态中操作离合器的图示，图9是示出了根据本发明的实施例在第二驱动器出现故障的状态中操作离合器的图示，图10是示出了根据本发明的实施例在无法测量第一驱动器的旋转角和扭矩值的状态中操作离合器的图示，图11是示出了根据本发明的实施例在无法测量第一驱动器的扭矩值的状态中操作离合器的图示，图12是示出了根据本发明的实施例在无法测量第一驱动器的旋转角的状态中操作离合器的图示。
当第二传感器58如图7所示出现故障时，无法控制线控转向设备1，因此可将系统切换到紧急转向模式。因此，离合器70可使第一旋转部件30和第二旋转部件40的旋转同步，并且将线控转向设备1切换到MDPS模式以在紧急情况中执行转向。控制器60可接收第一传感器52的测量值，并操作第一驱动器80和第二驱动器90以在MDPS模式中操作线控转向设备1。
当第一驱动器80如图8所示出现故障时，无法通过第一驱动器80产生反作用力，因此可将系统切换到紧急转向模式。因此，离合器70可使第一旋转部件30和第二旋转部件40的旋转同步，并将线控转向设备1切换到MDPS模式以在紧急情况中执行转向。此时，由于第一传感器52用作传感器且齿轮杆20由第二驱动器90移动，所以可在MDPS模式中操作线控转向设备1。
当第二驱动器90如图9所示出现故障时，车辆的车轮无法转向，因此可将系统切换到紧急转向模式。因此，离合器70可使第一旋转部件30和第二旋转部件40的旋转同步，并将线控转向设备1切换到MDPS模式以在紧急情况中执行转向。
由于第一传感器52用作传感器且第一旋转部件30由第一驱动器80旋转，所以可在MDPS模式中操作线控转向设备1以使齿轮杆20移动。
仅当操作第一驱动器80时，输出可能稍微不足。然而，由于在驾驶过程中不需要较大的转向输出，所以该输出可足以用于紧急转向。
当用于测量旋转角和扭矩值的第一传感器52如图10所示出现故障时，无法测量驾驶员的转向角和转向扭矩，因此可将系统切换到手动模式。即使在由于车辆的低电压而出现系统关闭或发动机关闭的情况中，该系统也可切换到手动模式。
当第一传感器52的测量件56如图1、图2和图11所示无法测量扭矩值时，在线控转向设备1紧急切换到MDPS模式的情况中，可能需要扭矩信号。因此，控制器60可首先操作离合器70，以使用作输入轴的第一旋转部件30连接到用作输出轴的第二旋转部件40，从而使第一旋转部件30和第二旋转部件40的旋转同步。
在不执行操纵的同时，在连接离合器70之后，第一旋转部件30的旋转角和第二旋转部件40的旋转角可能彼此相等。然而，当通过方向盘10施加操纵扭矩时，第一旋转部件30的旋转角和第二旋转部件40的旋转角由于安装在第一旋转部件30中的扭杆54而可具有彼此不同的值。
因此，控制器60可通过使用第一旋转部件30的旋转角、第二旋转部件40的旋转角和扭杆54的扭矩常数来计算扭矩值。通过上述方法，该系统可能不进入手动模式，而是保持正常模式，即使是当无法通过第一传感器52测量扭矩值时。因此，可改进系统的稳定性。
根据本发明的实施例，即使当第一传感器52感测扭矩值的功能出现故障时，控制器60也可使用由第一传感器52和第二传感器58测量的旋转角及扭杆54的之前输入的扭矩常数来计算扭矩值，然后操作第二驱动器90，从而改进故障安全功能。此外，当第二驱动器90无法移动齿轮杆20时，离合器70可使第一旋转部件30和第二旋转部件40的旋转同步，并将线控转向设备1切换到MDPS模式以使齿轮杆20移动，从而改进故障安全功能。
虽然已经为了说明性目的公开了本发明的优选实施例，但是本领域技术人员将认识到，在不背离如所附权利要求中定义的本发明的范围和精神的情况下，各种修改、添加和替代都是可能的。

Claims (6)

1.一种线控转向设备，包括：
第一旋转部件，与方向盘一起旋转；
第二旋转部件，安装为与所述第一旋转部件隔离，并与第一齿条齿轮接合，所述第一齿条齿轮设置于齿轮杆的侧表面上；
传感器，安装在所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的每个上，并配置为测量所述第一旋转部件的旋转角、所述第二旋转部件的旋转角和所述第一旋转部件的扭矩值中的至少任何一个；
控制器，配置为接收所述传感器的测量值；
离合器，配置为根据所述控制器的控制信号而操作并使所述第一旋转部件和所述第二旋转部件的旋转同步；
第一驱动器，连接到所述第一旋转部件，配置为根据所述控制器的控制信号操作并使所述第一旋转部件旋转或者提供转向反作用力；以及
第二驱动器，连接到所述齿轮杆，配置为根据所述控制器的控制信号而操作并使所述齿轮杆移动，
其中，所述传感器包括：
第一传感器，配置为测量所述第一旋转部件的旋转角和扭矩值中的至少任何一个，并将测量值传递到所述控制器；以及
第二传感器，配置为测量所述第二旋转部件的旋转角，并将测量值传递到所述控制器，
其中，所述第一传感器包括：
扭杆，所述扭杆的两侧连接到所述第一旋转部件的第一构件和第二构件，其中，所述第一旋转部件分成所述第一构件和所述第二构件；以及
测量件，所述测量件安装成覆盖所述第一构件和所述第二构件的外侧的形状，并配置为测量所述扭杆的扭矩值及所述第一构件和所述第二构件的旋转角，
其中，当所述测量件不测量扭矩值时，所述控制器操作所述离合器以使所述第一旋转部件和所述第二旋转部件的旋转同步，使用分别由所述测量件和所述第二传感器测量的旋转角及所述扭杆的之前输入的扭矩常数来计算扭矩值，并且控制所述第二驱动器的操作。
2.根据权利要求1所述的线控转向设备，其中，所述第一驱动器包括：
第一蜗轮齿轮，固定到所述第一旋转部件的外周缘，并与所述第一旋转部件一起旋转；以及
第一电机，具有与所述第一蜗轮齿轮接合的输出轴，并配置为根据所述控制器的控制信号而操作。
3.根据权利要求1所述的线控转向设备，其中，所述第二驱动器包括：
旋转螺母，与设置于所述齿轮杆的外侧上的螺旋齿轮接合；
第二电机，配置为根据所述控制器的控制信号而操作；以及
皮带件，将所述第二电机的输出轴连接到所述旋转螺母。
4.根据权利要求1所述的线控转向设备，其中，所述第二驱动器包括：
驱动小齿轮，与设置于所述齿轮杆的外侧上的第二齿条齿轮接合并与所述第二齿条齿轮一起旋转；
第二蜗轮齿轮，固定到所述驱动小齿轮的外周缘，并与所述驱动小齿轮一起旋转；以及
第二电机，具有与所述第二蜗轮齿轮接合的输出轴，并配置为根据所述控制器的控制信号而操作。
5.根据权利要求4所述的线控转向设备，进一步包括旋转感测部件，所述旋转感测部件安装在面向所述驱动小齿轮的位置处，配置为测量所述驱动小齿轮的旋转角并将测量值传递到所述控制器。
6.根据权利要求1所述的线控转向设备，其中，所述离合器包括：
第一离合器，连接到所述第一旋转部件；以及
第二离合器，连接到所述第二旋转部件并安装在面向所述第一离合器的位置处。
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