CN110733437A - 车辆自动控制系统、控制车辆行驶的方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆自动控制系统、控制车辆行驶的方法及车辆。该系统包括：投影系统、触摸控制系统、环境感知系统以及整车控制器，投影系统设置在车辆内，用于在车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘，触摸控制系统设置在车辆内，用于采集车辆的驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号，并生成与触摸信号对应的请求指令，环境感知系统设置在车辆的车身外侧，用于感应车辆的当前环境信息，整车控制器，分别与触摸控制系统和环境感知系统相连，用于确定车辆的当前行驶状态，并根据请求指令、当前环境信息以及当前行驶状态，控制车辆行驶。因此，在保证驾驶安全的前提下，增加了驾驶员驾驶车辆的科技感，提升了驾驶员的驾驶体验，提高了车辆的智能化程度。

Description

车辆自动控制系统、控制车辆行驶的方法及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆自动控制系统、控制车辆行驶的方法及车辆。

背景技术

随着汽车技术领域的快速发展，以及人们生活水平的提高，人们对车辆驾驶体验的要求越来越高，导致汽车厂商将越来越多样化的高科技应用在车辆上，以满足人们对驾驶体验的需求，例如，在车辆内设置有车载娱乐系统，以满足用户在车辆行驶过程中可以听音乐或者观看视频等，相应地，在车辆的驾驶舱内设置可以控制该车载娱乐系统工作的实体按键，用户在驾驶车辆的过程中，可以通过对实体按键的按压来控制车载娱乐系统播放音乐或者视频等。

然而，由于设置在车辆上的设备越来越多，设置在驾驶舱内的实体按键也越来越多，连接实体按键与相应执行元件(例如：控制器)的连接线也越来越多，使得车辆内的布线较为复杂，由于实体按键对驾驶舱内空间的占用越来越多，导致驾驶员的可用空间减小，不便于驾驶员操作，会导致驾驶员的驾驶体验较差。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆自动控制系统、控制车辆行驶的方法及车辆，以克服相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆自动控制系统，包括：

投影系统，设置在车辆内部，用于在所述车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘；

触摸控制系统，设置在所述车辆内部，用于采集所述车辆的驾驶员触摸所述虚拟方向盘的触摸信号，并生成与所述触摸信号对应的请求指令；

环境感知系统，设置在所述车辆的车身外侧，用于感应所述车辆的当前环境信息；

整车控制器，设置在所述车辆内部，分别与所述触摸控制系统和所述环境感知系统相连，用于确定所述车辆的当前行驶状态，并根据所述当前环境信息和所述当前行驶状态，判定是否执行所述请求指令，并根据判定结果控制所述车辆行驶。

可选地所述车辆的当前环境信息包括：所述车辆周围的障碍物的位置，

所述整车控制器，还用于根据所述请求指令规划所述车辆的行驶路径，根据规划出的行驶路径与所述障碍物的位置之间的位置关系，判定是否执行所述请求指令。

可选地，所述整车控制器，还用于在所述规划出的行驶路径包含所述障碍物的位置时，确定所述车辆按照所述规划出的行驶路径行驶至所述障碍物的位置所需的目标时长，并在所述目标时长小于预设时长时，判定拒绝执行所述请求指令，以及，在所述目标时长大于所述预设时长时，判定执行所述请求指令。

可选地，所述整车控制器与所述投影系统相连，

所述整车控制器，还用于控制所述投影系统在所述虚拟方向盘中投影出所述判定结果，以及针对所述判定结果的选择按键，其中，所述选择按键为确认按键和取消按键；

所述触摸控制系统，还用于采集所述车辆的驾驶员触摸所述选择按键的反馈信号，并生成与所述反馈信号对应的反馈指令；

所述整车控制器还用于根据所述反馈指令，控制所述车辆行驶。

可选地，所述虚拟方向盘中包括加速按键、减速按键、左变道按键、右变道按键、左转向按键、右转向按键中的至少一者。

可选地，所述投影系统包括：投影板和投影仪，

所述投影板，可折叠地设置在所述车辆的驾驶员座椅前方；

所述投影仪，用于在所述投影板上投影出虚拟方向盘，其中，所述投影板的展开或折叠由第一预设动作控制，所述投影仪的打开或关闭由第二预设动作控制。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制车辆行驶的方法，应用于车辆自动控制系统，所述方法包括：

在接收到用户请求时，控制车辆内的投影系统在所述车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘；

采集所述车辆的驾驶员触摸所述虚拟方向盘的触摸信号；

根据所述触摸信号，生成与所述触摸信号对应的请求指令；

根据所述车辆的当前环境信息和所述车辆的当前行驶状态，判定是否执行所述请求指令；

根据判定结果控制所述车辆行驶。

可选地，所述车辆的当前环境信息包括：所述车辆周围的障碍物的位置，根据所述车辆的当前环境信息和所述车辆的当前行驶状态，判定是否执行所述请求指令，包括：

根据所述请求指令规划所述车辆的行驶路径；

根据规划出的行驶路径与所述障碍物的位置之间的位置关系，判定是否执行所述请求指令。

可选地，所述方法还包括：

在所述规划出的行驶路径包含所述障碍物的位置时，确定所述车辆按照所述规划出的行驶路径行驶至所述障碍物的位置所需的目标时长；

在所述目标时长小于预设时长时，判定拒绝执行所述请求指令；或

在所述目标时长大于所述预设时长时，判定执行所述请求指令。

可选地，所述方法还包括：

控制所述判定结果以及针对所述判定结果的选择按键投影在所述虚拟方向盘中，其中，所述选择按键为确认按键和取消按键；

采集所述车辆的驾驶员触摸所述选择按键的反馈信号；

根据所述反馈信号，生成与所述反馈信号对应的反馈指令，其中，所述反馈指令用于表征所述车辆的驾驶员针对所述判定结果反馈的指令；

根据所述反馈指令，控制所述车辆行驶。

可选地，所述虚拟方向盘中包括加速按键、减速按键、左变道按键、右变道按键、左转向按键、右转向按键中的至少一者。

可选地，所述投影系统包括：投影板和投影仪，所述投影板可折叠地设置在所述车辆的驾驶员座椅前方，在接收到用户请求时，控制车辆内的投影系统在所述车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘，包括：

在检测到第一预设动作时，控制所述投影板展开，以及在检测到第二预设动作时，控制所述投影仪打开；

控制所述投影仪在所述投影板上投影出虚拟方向盘。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：如本公开实施例第一方面提供的车辆自动控制系统。

本公开实施例提供的车辆自动控制系统，包括：投影系统、触摸控制系统、环境感知系统以及整车控制器，其中，投影系统设置在车辆内部，用于在车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘，触摸控制系统设置在车辆的内部，用于采集车辆的驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号，并生成与触摸信号对应的请求指令，环境感知系统设置在车辆的车身外侧，用于感应车辆的当前环境信息，整车控制器，分别与触摸控制系统和环境感知系统相连，用于确定车辆的当前行驶状态，并根据当前环境信息和当前行驶状态，判定是否执行所述请求指令，并根据判定结果控制车辆行驶。

也即是说，该方案是通过投影系统在车辆内投影出一个虚拟方向盘、触摸控制系统采集驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号生成请求指令，以及整车控制器根据车辆的当前行驶状态、环境感知系统感应的当前环境信息、请求指令，控制车辆行驶，因此，在保证驾驶安全的前提下，增加了驾驶员驾驶车辆的科技感，提升了驾驶员的驾驶体验，提高了车辆的智能化程度。此外，车辆内的方向盘是通过投影系统在车辆内投影出的虚拟方向盘，因此，可简化在车辆内设置实体方向盘时的布线操作。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种车辆自动控制系统的框图。

图2是本公开实施例提供的一种车辆自动控制系统的另一框图。

图3是本公开实施例提供的一种在虚拟方向盘上显示虚拟按键界面的示意图。

图4是本公开实施例提供的一种在虚拟方向盘上显示虚拟按键界面的另一示意图。

图5是本公开实施例提供的一种车辆在道路上行驶的示意图。

图6是本公开实施例提供的一种车辆在道路上行驶的另一示意图。

图7是本公开实施例提供的一种在虚拟方向盘上显示判定结果和选择按键界面的示意图。

图8是本公开实施例提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

为了在保证行车安全的前提下，实现车辆的自动控制目的，本公开实施例提供一种车辆自动控制系统、控制车辆行驶的方法及车辆。

请参考图1，图1是本公开实施例提供的一种车辆自动控制系统的框图。如图1所示，车辆自动控制系统10包括：投影系统101、触摸控制系统102、环境感知系统103以及整车控制器104。

投影系统101，设置在车辆内部，用于在该车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘。

考虑到在车辆内设置实体方向盘时，使得车辆内的布线较为复杂，占用驾驶舱的空间，使得驾驶员可操作空间减少，不便于驾驶员操作车辆，因此，在本公开实施例中，可在车辆内设置一个投影系统，使得该投影系统在车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘。

可选地，请参考图2，图2是本公开实施例提供的一种车辆自动控制系统的另一框图。如图2所示，投影系统101包括投影板1011和投影仪1012，投影板1011可折叠地设置在车辆的驾驶员座椅前方，投影仪1012设置在车辆内部，用于在所述投影板1011上投影出虚拟方向盘，其中，为了保证投影仪1012与投影板1011有一定的距离，使得投影仪1012在投影板1011上投影出虚拟方向盘，可将投影仪1012设置在车辆内的车顶处。

可选地，可以通过第一预设动作控制所述投影板展开或折叠，以及通过第二预设动作控制所述投影仪打开或关闭。

由于投影板1011可折叠地设置在车辆内，在需要使用时或者使用结束之后，驾驶员可手动展开或者折叠投影板1011，或者驾驶员通过输入第一预设动作控制该投影板1011展开或者折叠。在本公开实施例中，为了增强驾驶员操作时的科技感，可通过第一预设动作来控制投影板1011展开或者折叠。其中，第一预设动作可以是车辆在出厂时设置的，也可以是用户自行设置的，该第一预设动作可以是肢体动作、表情动作等等，在本公开实施例中并不作限制。此外，投影板1011还可以是可拆卸的设置在车辆内，在该车辆需要安装实体方向盘时，可从该车辆内拆卸投影板1011，以便于用户安装实体方向盘。

同样地，投影仪1012设置在车辆内，在需要打开或者关闭该投影仪1012时，驾驶员可以通过手动打开或者关闭该投影仪1012，或者驾驶员通过输入第二预设动作控制投影仪1012打开或关闭。在本公开实施例中，为了增强驾驶员操作时的科技感，可通过第二预设动作控制投影仪1012打开或关闭。其中，第二预设动作可以是车辆在出厂时设置的，也可以是用户自行设置的，该第二预设动作可以是肢体动作、表情动作等等，在本公开实施例中并不作限制。

具体地，在驾驶员需要使用打开该投影板1011或者投影仪1012时，输入动作，设置在车辆内的触摸控制系统102即可采集到该动作，并根据该动作、与投影板1011展开或者折叠所对应的第一预设动作、以及与投影仪1012打开或者关闭所对应的第二预设动作，确定该动作是否与第一预设动作相匹配、或者是否与第二预设动作相匹配，其中，第一预设动作和第二预设动作是预先存储在触摸控制系统102中的，在该动作与第一预设动作相匹配时，生成展开或者折叠投影板1011的动作指令，在动作与第二预设动作相匹配时，生成打开或者关闭投影仪1012的动作指令，并根据该动作指令控制投影板展开或折叠，或者投影仪的打开或者关闭。

示例地，如果该动作指令为展开或者折叠投影板的动作指令时，则控制投影板展开或者折叠；如果该动作指令为打开或者关闭投影仪的动作指令时，则控制投影仪打开或者关闭。

采用上述技术方案，在车辆内无需设置实体方向盘，而是设置一个可折叠的投影板1011，以及在车辆的车顶处设置一个投影仪1012，即可该投影板1011上投影出虚拟方向盘，也即是，实体方向盘被在可折叠的投影板1011上投影出的虚拟方向盘代替，减小了方向盘占用的空间，简化了车辆内的布线操作。

需要说明的是，本公开实施例中提供的触摸控制系统102可以包括：光传感器和处理器。具体地，光传感器可以用来采集驾驶员的动作，并将所采集到的动作发送给处理器，处理器根据该动作、与投影板1011展开或者折叠所对应的第一预设动作、以及与投影仪1012打开或者关闭所对应的第二预设动作，控制投影板1011展开或折叠，或者投影仪1012的打开或者关闭。其中，红外摄像头可代替上述的光传感器，在本公开实施例中，对触摸控制系统所包括的元器件并不作限制。

采用上述方案，投影板1011可根据驾驶员的使用需求进行展开或折叠，在该投影板1011折叠时，使得驾驶舱内的空间增大，在投影板1011展开和投影仪1012打开时，可在投影板1011上投影出虚拟方向盘，其中，该虚拟方向盘中可以包含有一个或多个虚拟按键，在本公开实施例中，对虚拟方向盘的个数并不作具体限定。

可选地，虚拟按键可以包括加速按键、减速按键、左变道按键、右变道按键、左转弯按键、右转弯按键中的至少一者。

考虑到本公开实施例所提供的方案是为了增加车辆的智能化，以及车辆行驶的自动化，因此，投影系统101在投影出的虚拟方向盘中至少包括与车辆行驶有关的一些虚拟按键，示例地，可以包含有：改变车辆行驶速度的加速按键、减速按键，改变车辆行驶道路的左变道按键、右变道按键，以及改变车辆行驶方向的左转弯按键、右转弯按键等等。

可以理解，该虚拟按键为人眼可见的，且虚拟按键的个数，颜色，图案等可通过在投影仪1012中设置，在本公开实施例中不做限制。

示例地，请参考图3，图3是本公开实施例提供的一种在虚拟方向盘上显示虚拟按键界面的示意图。如图3所示，虚拟按键包括超车/加速按键、减速按键、左变道按键、右变道按键、左转向按键、右转向按键、确认按键以及取消按键，其中，超车/加速按键、减速按键的图案分别为箭头向上、向下的图案，左变道按键、右变道按键的图案分别为箭头向左、向右弯曲的图案，左转向按键、右转向按键的图案分别为箭头朝向左、右的直角转弯图案，确认按键和取消按键的图案分别为尺寸为x1、x2的圆点，其中x1>x2。

考虑到直接在显示屏中显示出上述功能按键，会导致照射到驾驶员眼睛内的光线较强，长期观看容易视觉疲劳，易导致健康问题，因此，在上述技术方案中，虚拟按键是投影仪先投影在虚拟方向盘上，再反射到驾驶员眼睛内，可以减弱摄入到眼睛内的光线强度，缓解用眼疲劳。

投影系统101按照上述方式在车辆内投影出虚拟方向盘之后，设置在车辆内的触摸控制系统102，采集车辆的驾驶员触摸该虚拟方向盘的触摸信号，并生成与该触摸信号对应的请求指令。其中，触摸控制系统102中用于采集车辆的驾驶员触摸该虚拟方向盘的触摸信号的元器件可以为红外线传感器或者红外摄像头，设置在车辆的挡风玻璃内侧，或者车辆的操控台上等等，需要说明的是，在本公开实施例中，红外线传感器或者红外摄像头在车辆内设置的具体位置并不作限制，只要该红外线传感器或者红外摄像头采集的区域包含有投影板1011的区域即可。触摸控制系统102中用于生成与该触摸信号对应的请求指令的元器件可以为处理器等。

驾驶员根据自身需求，可在虚拟方向盘上点击相应的虚拟按键，示例地：在驾驶员想要加速时，可在虚拟方向盘上点击用于表征加速功能的按键，在想要变道时，可在虚拟方向盘上点击用于表征变道功能的按键。在车辆行驶过程中，触摸控制系统102可以实时采集驾驶员是否触摸虚拟方向盘，并在采集到驾驶员触摸该虚拟方向盘时生成触摸信号，其中，该触摸信号中包含驾驶员在虚拟方向盘上触摸位置。需要说明的是，触摸控制系统102采集驾驶员对虚拟方向盘的触摸，以及确定驾驶员的触摸位置的具体实施方式，属于本领域的技术人员的公知技术，在此不再赘述。

触摸控制系统102在采集到驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号后，生成与该触摸信号对应的请求指令，并将该请求指令发送给整车控制器104。

可选地，如图1所示，触摸控制系统102与投影系统101相连，用于确定所述虚拟按键投射在所述虚拟方向盘中的位置与所述虚拟按键功能之间的对应关系，并根据所述触摸信号中的触摸位置，以及所述对应关系，确定所述触摸信号对应的所述虚拟按键的功能，并生成与所述功能对应的请求指令。

如前文所述，投影在虚拟方向盘上的虚拟按键的个数，颜色，图案等可通过在投影系统101中设置，同样地，每个虚拟按键投影在虚拟方向盘上的位置也可以在投影系统101中设置，因此，触摸控制系统102与投影系统101相连，用于确定每个虚拟按键投射在虚拟方向盘上的位置与虚拟按键功能之间的对应关系，并存储该对应关系。

在触摸控制系统102采集到驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号之后，根据该触摸信息中的触摸位置，以及所存储的对应关系，确定该触摸位置处的虚拟按键，以及该虚拟按键所对应的功能，生成与该功能对应的请求指令，并将该请求指令发送给整车控制器104。

示例地，图4是本公开实施例提供的一种在虚拟方向盘上显示虚拟按键界面另一的示意图。如图4所示，假设图中圆形为虚拟方向盘，图中虚线对应于该虚拟方向盘的0°位置处，虚拟按键包括加速按键、减速按键、左变道按键、右变道按键以及左转向按键、右转向按键，其中，加速按键对应加速功能，投影在虚拟方向盘上的位置范围为(330°～30°)，右变道按键对应右变道功能，投影在虚拟方向盘上的位置范围为(30°～90°)，右转向按键对应右转向功能，投影在虚拟方向盘上的位置范围为(90°～150°)，减速按键对应减速功能，投影在虚拟方向盘上的位置范围为(150°～210°)，左转向按键对应左转向功能，投影在虚拟方向盘上的位置范围为(210°～270°)，左变道按键对应左变道功能，投影在虚拟方向盘上的位置范围为(270～330°)，假设触摸控制系统102采集到的驾驶员触摸位置为虚拟方向盘的15°位置处，触摸控制系统102可进一步确定该驾驶员触摸的虚拟按键为加速按键，以及该虚拟按键对应的功能为加速功能，进而生成加速请求指令，并将该加速请求指令发送给整车控制器104。

采用上述技术方案，可以在虚拟方向盘上投影出控制车辆行驶的虚拟按键，例如：具有改变行驶速度功能的加速按键、减速按键，以及具有改变行驶方向功能的变道按键以及转向按键，在驾驶员需要改变车辆行驶速度或者车辆行驶方向时，可以直接触摸对应的虚拟按键即可，无需驾驶员通过踩踏油门踏板或者制动踏板，以及转动方向盘，提升了驾驶员的驾驶体验。

此外，考虑到驾驶员有时会出现危险驾驶，例如：非法加减速、非法变道等，为了防止驾驶员危险驾驶而导致交通事故的发生，在生成请求指令之后，整车控制器104并不直接根据该请求指令控制车辆行驶，而是综合考虑车辆的当前环境信息、该车辆的当前行驶状态以及该请求指令，控制车辆的行驶。

因此，如图1所示，本公开实施例提供的车辆自动控制系统10还包括：环境感知系统103，设置在车辆的车身外侧，用于感应车辆的当前环境信息。其中，车辆的当前环境信息可以包括：包括车辆周围的路况信息，以及车辆周围的其他车辆的行驶状态，其中，环境感知系统为雷达装置、激光装置、摄像装置中的至少一者。

如图1所示，整车控制器104，分别与触摸控制系统102和环境感知系统103相连，用于接收触摸控制系统102生成的请求指令，以及环境感知系统103感应的当前环境信息，以及该整车控制器104还可以从车辆的车载CAN总线中获取到该车辆的当前行驶状态，并根据车辆的当前环境信息、该车辆的当前行驶状态，判定是否执行该请求指令，并根据判定结果控制车辆的行驶。

如前文所述，为了避免驾驶员出现危险驾驶，整车控制器104，在接收到请求指令之后，并不直接执行该请求指令，而是根据车辆的当前环境信息和当前行驶状态，判定是否执行该请求指令，并根据判定结果控制车辆行驶。

具体地，整车控制器104根据当前环境信息和当前行驶状态，判断该当前环境信息和当前行驶状态是否满足执行请求指令的条件，如果满足该条件，则判定执行该请求指令，进而控制车辆按照该请求指令进行行驶；如果不满足该条件，则判定不执行该请求指令，控制车辆按照该当前行驶状态行驶，也即是，在整车控制器104在执行请求指令之前，判定当前环境信息以及车辆的当前行驶状态是否满足执行该请求指令的条件，在满足条件时，表明该车辆根据该请求指令控制车辆行驶时，不会发生危险或者发生危险的概率极低，此时按照该请求指令控制车辆行驶，否则，不执行该请求指令，因此，采用该方案可以保证车辆安全行驶，避免发生交通事故。

示例地，继续以图3或图4为例，假设根据驾驶员的触摸位置，生成的请求指令为加速请求指令，环境感知系统检测到该车辆的路况信息为拥堵，或者该车辆距离前车的距离较近，又或者是该车辆所在道路的限速值为40Km/h，整车控制器检测到该车辆的当前速度为40Km/h或者是大于40Km/h的速度时，此时，车辆根据环境感知系统检测到当前环境信息以及整车控制器检测到车辆的当前行驶状态，判断该车辆不适合加速，则禁止该车辆加速行驶；如果车辆的当前环境信息，以及车辆的当前行驶状态，适合加速时，可控制车辆按照该加速请求指令进行加速，或者，在确定出车辆适合加速的情况下，可进一步确定出该车辆可加速至某一速度值(例如：60Km/h，80Km/h等等)，控制车辆加速到该速度值。

需要说明的是，在请求指令为变道请求指令或者转向请求指令，根据当前环境信息以及当前行驶状态，确定执行变道或者转向时，不仅可以确定出车辆在变道或者转向时需要转动的角度，还可以确定出适合车辆变道或者转向的速度。

可选地，所述车辆的当前环境信息包括：所述车辆周围的障碍物的位置，所述整车控制器104，还用于根据所述请求指令规划所述车辆的行驶路径，根据规划出的行驶路径与所述障碍物的位置之间的位置关系，判定是否执行所述请求指令。

如前文所述，车辆的当前环境信息除了可以包括：车辆周围的路况信息，以及车辆周围的其他车辆的行驶状态之外，还可以包括：车辆周围的障碍物的位置，其中，该障碍物的位置可以为车辆周围移动目标的位置以及静态的建筑物的位置等。

整车控制器104，根据车辆的当前行驶状态和当前环境信息，判定是否执行请求指令的具体实施方式为：整车控制器104在接收到请求指令时，可根据该请求指令规划所述车辆的行驶路径，并根据所规划的行驶路径和障碍物的位置，确定该行驶路径和障碍物的位置之间的位置关系，进而根据该位置关系判定是否执行该请求指令。其中，该位置关系可以用于表征该障碍物的位置是否在规划的行驶路径中。

在障碍物的位置未在规划的行驶路径中时，表明该车辆按照请求指令进行行驶时，不会和障碍物发生碰撞，此时，该车辆可以按照该请求指令行驶，以满足驾驶员的需求。在障碍物的位置位于该规划的行驶路径中时，该车辆如果按照请求指令进行行驶时，有可能会与障碍物碰撞，此时，为了避免交通事故的发生，可拒绝执行请求指令，以保证行驶安全。

示例地，请参考图5，图5是本公开实施例提供的一种车辆在道路上行驶的示意图。如图5所示，假设车辆周围的静态障碍物的位置为B，根据请求指令所规划的行驶路径为L1，其中图中的黑色箭头用于表征行驶路径L1，如图5所示，障碍物的位置B未在行驶路径为L1中，车辆在行驶过程中不会和障碍物发生碰撞，则此时该车辆可按照该请求指令进行行驶。

继续以如图5为例，假设车辆周围的静态障碍物的位置为B，根据请求指令所规划的行驶路径为L2，其中图中的灰色箭头用于表征行驶路径L2，如图5所示，障碍物的位置B位于行驶路径为L2中，车辆在行驶过程中可能会与障碍物发生碰撞，则禁止车辆按照该请求指令进行行驶。

示例地，请参考图6，图6是本公开实施例提供的一种车辆在道路上行驶的另一示意图。如图6所示，假设车辆周围的动态障碍物的位置为C，该动态障碍物的移动轨迹为L3，车辆的整车控制器104根据请求指令规划的车辆行驶路径为L4，其中，图6中黑色曲线箭头用于表征动态障碍物的移动轨迹L3，图中的黑色箭头用于表征车辆行驶路径L4，如图6所示，动态障碍物的移动轨迹L3和车辆行驶路径L4在位置D处相交，也即是，该车辆与动态障碍物在位置D处碰撞，则禁止车辆按照该请求指令进行行驶。

可选地，所述整车控制器104，还用于在所述规划出的行驶路径包含所述障碍物的位置时，确定所述车辆按照所述规划出的行驶路径行驶至所述障碍物的位置所需的目标时长，并在所述目标时长小于预设时长时，判定拒绝执行所述请求指令，以及，在所述目标时长大于所述预设时长时，判定执行所述请求指令。

在实际应用中，考虑到车辆距离障碍物较远时，与障碍物发生碰撞的概率较低，此时如果禁止车辆按照请求指令行驶时，可能会影响驾驶员的驾驶体验，因此，在本公开实施例中，在规划出的行驶路径包含障碍物的位置时，整车控制器104可进一步确定该车辆按照规划出的行驶路径行驶至障碍物的位置所需的目标时长，在该目标时长小于预设时长时，表明该车辆按照请求指令行驶极短时间内，即可与障碍物发生碰撞，因此，在上述情况下可判定拒绝执行所述请求指令，在目标时长小于预设时长时，表明该车辆按照请求指令行驶一段时间之后，才有可能与障碍物发生碰撞，车辆可以优先按照请求指令进行行驶，因此，在该情况下，则判定执行该请求指令，以满足驾驶员的需求。因此，采用上述技术方案，在保证驾驶员行车安全的前提下，尽可能满足驾驶员的需求。

因此，采用上述技术方案，可以在虚拟方向盘中投影出控制车辆行驶的虚拟按键，例如：用于改变行驶速度功能的加速按键、减速按键，以及用于改变行驶方向功能的变道按键以及转向按键，在驾驶员需要改变车辆行驶速度或者车辆行驶方向时，可以直接触摸对应的虚拟按键，根据车辆的当前环境信息、车辆的行驶状态以及驾驶员触摸的虚拟按键对应的请求指令，控制车辆行驶，无需驾驶员通过踩踏油门踏板或者制动踏板，以及转动方向盘，增强了操作的科技感，提升了驾驶员的驾驶体验，提高了车辆的智能化程度。

本公开实施例提供的车辆自动控制系统，包括：投影系统、触摸控制系统、环境感知系统以及整车控制器，其中，投影系统设置在车辆内部，用于在车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘，触摸控制系统设置在车辆的内部，用于采集车辆的驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号，并生成与触摸信号对应的请求指令，环境感知系统设置在车辆的车身外侧，用于感应车辆的当前环境信息，整车控制器，分别与触摸控制系统和环境感知系统相连，用于确定车辆的当前行驶状态，并根据请求指令、当前环境信息以及当前行驶状态，控制车辆行驶。

也即是说，该方案是通过投影系统在车辆内投影出一个虚拟方向盘、触摸控制系统采集驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号生成请求指令，以及整车控制器根据车辆的当前行驶状态、环境感知系统感应的当前环境信息、请求指令，控制车辆行驶，因此，在保证驾驶安全的前提下，增加了驾驶员驾驶车辆的科技感，提升了驾驶员的驾驶体验，提高了车辆的智能化程度。此外，车辆内的方向盘是通过投影系统在车辆内投影出虚拟方向盘，因此，可简化在车辆内设置实体方向盘的布线操作。

可选地，如图2所示，整车控制器104与投影系统101相连，该整车控制器104，还用于控制投影系统101在虚拟方向盘中投影出判定结果，以及针对该判定结果的选择按键，其中，选择按键为确认按键和取消按键，触摸控制系统102，还用于采集车辆的驾驶员触摸选择按键的反馈信号，并生成与反馈信号对应的反馈指令，整车控制器104还用于根据反馈指令，控制车辆行驶。

在实际应用中，可能会出现因驾驶员手误触摸虚拟方向盘而导致车辆的行驶状态变化，或者是导致车辆按照驾驶员非期望的状态进行行驶，因此，为了避免上述问题，在判断出是否执行请求指令之后，该车辆还可以与驾驶员进行信息交互，使得驾驶员可以获知该判断结果，并对该判断结果做出反馈。

在本公开实施例中，整车控制器104在按照上述方式判定是否执行请求指令之后，控制投影系统101将判定结果以及针对该判定结果的选择按键投影在虚拟方向盘中，然后，触摸控制系统102，采集驾驶员触摸该旋转按键的反馈信息，并生成与该反馈信息对应的反馈指令，触摸控制系统102生成反馈指令的实施方式与前文触摸控制系统102生成请求指令的一致，此处不再赘述。其中，选择按键为确认按键和取消按键，触摸控制系统102在采集到驾驶员触摸的是确认按键时，生成确认指令，在采集到驾驶员触摸的是取消按键时，生成取消指令。

在整车控制器104接收到触摸控制系统102发送的确认指令时，根据该确认指令，控制车辆按照上述判定结果进行行驶，在整车控制器104接收到触摸控制系统102发送的取消指令时，根据该取消指令，不执行上述判定结果，控制车辆按照当前行驶状态进行行驶。

示例地，图7是本公开实施例提供的一种在虚拟方向盘上显示判定结果和选择按键界面的示意图。如图7所示，假设图中虚线对应于虚拟方向盘上的0°位置处，在车辆根据车辆的当前环境信息、车辆的当前行驶状态，判断执行加速请求时，可在虚拟方向盘上的(0°～120°)范围内投影出“适合加速”的判断结果，以及在(120°～240°)范围内，投影出确认按键，在(240～360°)范围内投影出取消按键。如果检测到驾驶员的触摸位置为(120°～240°)范围内，则控制车辆加速行驶，如果检测到驾驶员的触摸位置为(240～360°)范围内，禁止车辆加速行驶。

需要说明的是，在整车控制器104接收到驾驶员的反馈指令之后，还可以控制虚拟方向盘的显示界面由显示判定结果和选择按键的界面(如图7所示的界面)更改为虚拟按键的界面(如图3或图4所示的界面)，便于驾驶员再次根据自身需求，在虚拟方向盘中点击相应的虚拟按键。

采用上述技术方案，在判定出是否执行请求指令之后，将判定结果投影在虚拟方向盘上，便于驾驶员获知该判定结果，同时，接收驾驶员针对该判定结果的反馈指令，并根据反馈指令控制车辆行驶，也即是，在判定出是否执行请求指令之后，需要驾驶员再次确认判定结果，可避免因车辆判断失误或者驾驶员手误所导致交通事故的发生。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种控制车辆行驶的方法。请参考图8，图8是本公开实施例提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图。如图8所示，该方法应用于车辆自动控制系统，包括：

步骤S31：在接收到用户请求时，控制车辆内的投影系统在所述车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘；

步骤S32：采集所述车辆的驾驶员触摸所述虚拟方向盘的触摸信号；

步骤S33：根据所述触摸信号，生成与所述触摸信号对应的请求指令；

步骤S34：根据所述车辆的当前环境信息和所述车辆的当前行驶状态，判定是否执行所述请求指令；

步骤S35：根据判定结果控制所述车辆行驶。

考虑到在车辆内设置实体方向盘时，使得车辆内的布线较为复杂，占用驾驶舱的空间，使得驾驶员可操作空间减少，不便于驾驶员操作车辆，因此，在本公开实施例中，可在车辆内设置一个投影系统，在接收到用户请求时，控制该投影系统在车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘。

可选地，投影系统包括：投影板和投影仪，所述投影板可折叠地设置在所述车辆的驾驶员座椅前方，步骤S31包括：

在检测到第一预设动作时，控制所述投影板展开，以及在检测到第二预设动作时，控制所述投影仪打开；

控制所述投影仪在所述投影板上投影出虚拟方向盘。

在本公开实施例中，投影板的展开和投影仪的打开可以通过语音控制或者动作控制，示例地，通过语音控制时，驾驶员可通过输入一个语音指令，控制投影板的展开和投影仪的打开。通过动作控制时，如前文所述，设置在车辆内的投影板可通过第一预设动作展开，以及投影仪可通过第二预设动作打开，设置在车辆内的触摸控制系统采集到驾驶员输入的动作后，确定该动作与第一预设动作以及第二预设动作均相匹配，控制投影板的展开和投影仪的打开，并在投影板中投影出虚拟方向盘。

采用上述方案，投影板可根据驾驶员的使用需求进行展开或折叠，在该投影板折叠时，使得驾驶舱内的空间增大，在投影板展开和投影仪打开时，可在投影板上投影出虚拟方向盘，其中，该虚拟方向盘中可以包含有1个或多个虚拟按键，在本公开实施例中，对虚拟方向盘的个数并不作具体限定。

可选地，虚拟按键可以包括加速按键、减速按键、左变道按键、右变道按键、左转弯按键、右转弯按键中的至少一者。

考虑到本公开实施例所提供的方案是为了增加车辆的智能化，以及车辆行驶的自动化，因此，投影系统在投影出的虚拟方向盘中至少包括与车辆行驶有关的一些虚拟按键，示例地，可以包含有：改变车辆行驶速度的加速按键、减速按键，改变车辆行驶道路的左变道按键、右变道按键，以及改变车辆行驶方向的左转弯按键、右转弯按键等等。

可以理解，该虚拟按键为人眼可见的，且虚拟按键的个数，颜色，图案等可通过在投影仪中设置，在本公开实施例中不做限制。

接着，驾驶员根据自身需求，在虚拟方向盘上点击相应的虚拟按键，示例地：在驾驶员想要加速时，可在虚拟方向盘上点击用于表征加速功能的按键，在想要变道时，可在虚拟方向盘上点击用于表征变道功能的按键。在车辆行驶过程中，车辆内的触摸控制系统可以实时采集驾驶员是否触摸虚拟方向盘，并在采集到驾驶员触摸该虚拟方向盘时生成触摸信号，其中，该触摸信号中包含驾驶员在虚拟方向盘上触摸位置。需要说明的是，触摸控制系统采集驾驶员对虚拟方向盘的触摸，以及确定驾驶员的触摸位置的具体实施方式，属于本领域的技术人员的公知技术，在此不再赘述。

触摸控制系统在采集到驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号后，生成与该触摸信号对应的请求指令，并将该请求指令发送给整车控制器。需要说明的是，触摸控制系统生成请求指令的具体实施方式如前文所述，此处不再赘述。

最后，整车控制器根据车辆的当前环境信息、该车辆的当前行驶状态，判定是否执行该请求指令，并根据判定结果控制车辆的行驶。

考虑到驾驶员有时会出现危险驾驶，例如：非法加减速、非法变道等，为了防止驾驶员危险驾驶而导致交通事故的发生，在生成请求指令之后，整车控制器并不直接根据该请求指令控制车辆行驶，而是综合考虑车辆的当前环境信息、该车辆的当前行驶状态以及该请求指令，控制车辆的行驶。

因此，在本公开实施例中，车辆的车身外侧设置有环境感知系统，该环境感知系统用于检测车辆的当前环境信息，其中，车辆的当前环境信息包括：包括车辆周围的路况信息，以及车辆周围的其他车辆的行驶状态，车辆内的整车控制器可以实时检测该车辆的行驶状态，并根据车辆的当前环境信息、该车辆的当前行驶状态以及该请求指令，控制车辆的行驶，其中，环境感知系统为雷达装置、激光装置、摄像装置中的至少一者。

在该实施方式中，检测到车辆的当前环境信息、车辆的当前行驶状态之后，对请求指令进行判断，确定车辆的当前环境信息以及车辆的当前行驶状态是否适合执行该请求指令，并根据判断结果控制车辆的行驶。

具体地，整车控制器根据当前环境信息和当前行驶状态，判断该当前环境信息和当前行驶状态是否满足执行请求指令的条件，如果满足该条件，则判定执行该请求指令，进而控制车辆按照该请求指令进行行驶；如果不满足该条件，则判定不执行该请求指令，控制车辆按照该当前行驶状态行驶，也即是，整车控制器在执行请求指令之前，判定当前环境信息以及车辆的当前行驶状态是否满足执行该请求指令的条件，在满足条件时，表明该车辆根据该请求指令控制车辆行驶时，不会发生危险或者发生危险的概率极低，此时按照该请求指令控制车辆行驶，否则，不执行该请求指令，因此，采用该方案可以保证车辆安全行驶，避免发生交通事故。

可选地，所述车辆的当前环境信息包括：所述车辆周围的障碍物的位置，根据所述车辆的当前环境信息和所述车辆的当前行驶状态，判定是否执行所述请求指令，包括：

根据所述请求指令规划所述车辆的行驶路径；

根据规划出的行驶路径与所述障碍物的位置之间的位置关系，判定是否执行所述请求指令。

如前文所述，车辆的当前环境信息除了可以包括：车辆周围的路况信息，以及车辆周围的其他车辆的行驶状态之外，还可以包括：车辆周围的障碍物的位置，其中，该障碍物的位置可以为车辆周围移动目标的位置以及静态的建筑物的位置等。

整车控制器根据车辆的当前行驶状态和当前环境信息，判定是否执行请求指令的具体实施方式为：整车控制器在接收到请求指令时，可根据该请求指令规划所述车辆的行驶路径，并根据所规划的行驶路径和障碍物的位置，确定该行驶路径和障碍物的位置之间的位置关系，进而根据该位置关系判定是否执行该请求指令。其中，该位置关系可以用于表征该障碍物的位置是否在规划的行驶路径中。

在障碍物的位置未在规划的行驶路径中时，表明该车辆按照请求指令进行行驶时，不会和障碍物发生碰撞，此时，该车辆可以按照该请求指令行驶，以满足驾驶员的需求。在障碍物的位置位于该规划的行驶路径中时，该车辆如果按照请求指令进行行驶时，有可能会与障碍物碰撞，此时，为了避免交通事故的发生，可拒绝执行请求指令，以保证行驶安全。

可选地，所述方法还包括：

在所述规划出的行驶路径包含所述障碍物的位置时，确定所述车辆按照所述规划出的行驶路径行驶至所述障碍物的位置所需的目标时长；

在所述目标时长小于预设时长时，判定拒绝执行所述请求指令；或

在所述目标时长大于所述预设时长时，判定执行所述请求指令。

在实际应用中，考虑到车辆距离障碍物较远时，与障碍物发生碰撞的概率较低，此时如果禁止车辆按照请求指令行驶时，可能会影响驾驶员的驾驶体验，因此，在本公开实施例中，在规划出的行驶路径包含障碍物的位置时，整车控制器可进一步确定该车辆按照规划出的行驶路径行驶至障碍物的位置所需的目标时长，在该目标时长小于预设时长时，表明该车辆按照请求指令行驶极短时间内，即可与障碍物发生碰撞，因此，在上述情况下可判定拒绝执行所述请求指令，在目标时长小于预设时长时，表明该车辆按照请求指令行驶一段时间之后，才有可能与障碍物发生碰撞，车辆可以优先按照请求指令进行行驶，因此，在该情况下，则判定执行该请求指令，以满足驾驶员的需求。因此，采用上述技术方案，在保证驾驶员行车安全的前提下，尽可能满足驾驶员的需求。

采用上述技术方案，可以在虚拟方向盘上投影出控制车辆行驶的一些功能的虚拟按键，例如：用于改变行驶速度功能的加速按键、减速按键，以及用于改变行驶方向功能的变道按键以及转向按键，在驾驶员需要改变车辆行驶速度或者车辆行驶方向时，可以直接触摸对应的虚拟按键，根据车辆的当前环境信息、车辆的行驶状态以及驾驶员触摸的虚拟按键对应的请求指令，控制车辆行驶，无需驾驶员通过踩踏油门踏板或者制动踏板，以及转动方向盘，增强了操作的科技感，提升了驾驶员的驾驶体验，提高了车辆的智能化程度。

本公开实施例提供的车辆自动控制系统，包括：投影系统、触摸控制系统、环境感知系统以及整车控制器，其中，投影系统设置在车辆内部，用于在车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘，触摸控制系统设置在车辆的内部，用于采集车辆的驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号，并生成与触摸信号对应的请求指令，环境感知系统设置在车辆的车身外侧，用于感应车辆的当前环境信息，整车控制器，分别与触摸控制系统和环境感知系统相连，用于确定车辆的当前行驶状态，并根据请求指令、当前环境信息以及当前行驶状态，控制车辆行驶。

也即是说，该方案是通过投影系统在车辆内投影出一个虚拟方向盘、触摸控制系统采集驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号生成请求指令，以及整车控制器根据车辆的当前行驶状态、环境感知系统感应的当前环境信息、请求指令，控制车辆行驶，因此，在保证驾驶安全的前提下，增加了驾驶员驾驶车辆的科技感，提升了驾驶员的驾驶体验，提高了车辆的智能化程度。此外，车辆内的方向盘是通过投影系统在车辆内投影出的虚拟方向盘，因此，可简化在车辆内设置实体方向盘的布线操作。

可选地，所述方法还包括：

控制所述判定结果以及针对所述判定结果的选择按键投影在所述虚拟方向盘中，其中，所述选择按键为确认按键和取消按键；

采集所述车辆的驾驶员触摸所述选择按键的反馈信号；

根据所述反馈信号，生成与所述反馈信号对应的反馈指令，其中，所述反馈指令用于表征所述车辆的驾驶员针对所述判定结果反馈的指令；

根据所述反馈指令，控制所述车辆行驶。

在实际应用中，可能会出现因驾驶员手误触摸虚拟方向盘而导致车辆的行驶状态变化，或者是导致车辆按照驾驶员非期望的状态进行行驶，因此，为了避免上述问题，在判断出是否执行请求指令之后，该车辆还可以与驾驶员进行信息交互，使得驾驶员可以获知该判断结果，并对该判断结果做出反馈。

在本公开实施例中，整车控制器在按照上述方式判定是否执行请求指令之后，控制投影系统将判定结果以及针对该判定结果的选择按键投影在虚拟方向盘中，然后，触摸控制系统采集驾驶员触摸该旋转按键的反馈信息，并生成与该反馈信息对应的反馈指令，触摸控制系统生成反馈指令的实施方式与前文触摸控制系统生成请求指令的一致，此处不再赘述。其中，选择按键为确认按键和取消按键，触摸控制系统在采集到驾驶员触摸的是确认按键时，生成确认指令，在采集到驾驶员触摸的是取消按键时，生成取消指令。

在整车控制器接收到触摸控制系统发送的确认指令时，根据该确认指令，控制车辆按照上述判定结果进行行驶，在整车控制器接收到触摸控制系统发送的取消指令时，根据该取消指令，不执行上述判定结果，控制车辆按照当前行驶状态进行行驶。

采用上述技术方案，在判定出是否执行请求指令之后，将判定结果投影在虚拟方向盘上，便于驾驶员获知该判定结果，同时，接收驾驶员针对该判定结果的反馈指令，并根据反馈指令控制车辆行驶，也即是，在判定出是否执行请求指令之后，需要驾驶员再次确认判定结果，可避免因车辆判断失误或者驾驶员手误所导致交通事故的发生。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：如本公开实施例提供的车辆自动控制系统。

车辆包括前文所述的车辆自动控制系统，该车辆内无需设置实体方向盘，而是通过投影系统在车辆内投影出一个虚拟方向盘，接着，触摸控制系统采集驾驶员触摸虚拟方向盘的触摸信号生成请求指令，最后，整车控制器根据车辆的当前行驶状态、环境感知系统感应的当前环境信息、请求指令，控制车辆行驶，因此，在保证驾驶安全的前提下，增加了驾驶员驾驶车辆的科技感，提升了驾驶员的驾驶体验，提高了车辆的智能化程度。此外，车辆内的方向盘是通过投影系统在车辆内投影出虚拟方向盘，因此，可简化在车辆内设置实体方向盘的布线操作。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种车辆自动控制系统，其特征在于，包括：

投影系统，设置在车辆内部，用于在所述车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘；

触摸控制系统，设置在所述车辆内部，用于采集所述车辆的驾驶员触摸所述虚拟方向盘的触摸信号，并生成与所述触摸信号对应的请求指令；

环境感知系统，设置在所述车辆的车身外侧，用于感应所述车辆的当前环境信息；

整车控制器，设置在所述车辆内部，分别与所述触摸控制系统和所述环境感知系统相连，用于确定所述车辆的当前行驶状态，并根据所述当前环境信息和所述当前行驶状态，判定是否执行所述请求指令，并根据判定结果控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆自动控制系统，其特征在于，所述车辆的当前环境信息包括：所述车辆周围的障碍物的位置，

所述整车控制器，还用于根据所述请求指令规划所述车辆的行驶路径，根据规划出的行驶路径与所述障碍物的位置之间的位置关系，判定是否执行所述请求指令。

3.根据权利要求2所述的车辆自动控制系统，其特征在于，所述整车控制器，还用于在所述规划出的行驶路径包含所述障碍物的位置时，确定所述车辆按照所述规划出的行驶路径行驶至所述障碍物的位置所需的目标时长，并在所述目标时长小于预设时长时，判定拒绝执行所述请求指令，以及，在所述目标时长大于所述预设时长时，判定执行所述请求指令。

4.根据权利要求1所述的车辆自动控制系统，其特征在于，所述整车控制器与所述投影系统相连，

所述整车控制器，还用于控制所述投影系统在所述虚拟方向盘中投影出所述判定结果，以及针对所述判定结果的选择按键，其中，所述选择按键为确认按键和取消按键；

所述触摸控制系统，还用于采集所述车辆的驾驶员触摸所述选择按键的反馈信号，并生成与所述反馈信号对应的反馈指令；

所述整车控制器还用于根据所述反馈指令，控制所述车辆行驶。

5.根据权利要求1所述的车辆自动控制系统，其特征在于，所述虚拟方向盘中包括加速按键、减速按键、左变道按键、右变道按键、左转向按键、右转向按键中的至少一者。

6.根据权利要求1所述的车辆自动控制系统，其特征在于，所述投影系统包括：投影板和投影仪，

所述投影板，可折叠地设置在所述车辆的驾驶员座椅前方；

所述投影仪，用于在所述投影板上投影出虚拟方向盘，其中，所述投影板的展开或折叠由第一预设动作控制，所述投影仪的打开或关闭由第二预设动作控制。

7.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，应用于车辆自动控制系统，所述方法包括：

在接收到用户请求时，控制车辆内的投影系统在所述车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘；

采集所述车辆的驾驶员触摸所述虚拟方向盘的触摸信号；

根据所述触摸信号，生成与所述触摸信号对应的请求指令；

根据所述车辆的当前环境信息和所述车辆的当前行驶状态，判定是否执行所述请求指令；

根据判定结果控制所述车辆行驶。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车辆的当前环境信息包括：所述车辆周围的障碍物的位置，根据所述车辆的当前环境信息和所述车辆的当前行驶状态，判定是否执行所述请求指令，包括：

根据所述请求指令规划所述车辆的行驶路径；

根据规划出的行驶路径与所述障碍物的位置之间的位置关系，判定是否执行所述请求指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述规划出的行驶路径包含所述障碍物的位置时，确定所述车辆按照所述规划出的行驶路径行驶至所述障碍物的位置所需的目标时长；

在所述目标时长小于预设时长时，判定拒绝执行所述请求指令；或

在所述目标时长大于所述预设时长时，判定执行所述请求指令。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述判定结果以及针对所述判定结果的选择按键投影在所述虚拟方向盘中，其中，所述选择按键为确认按键和取消按键；

采集所述车辆的驾驶员触摸所述选择按键的反馈信号；

根据所述反馈信号，生成与所述反馈信号对应的反馈指令，其中，所述反馈指令用于表征所述车辆的驾驶员针对所述判定结果反馈的指令；

根据所述反馈指令，控制所述车辆行驶。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述虚拟方向盘中包括加速按键、减速按键、左变道按键、右变道按键、左转向按键、右转向按键中的至少一者。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述投影系统包括：投影板和投影仪，所述投影板可折叠地设置在所述车辆的驾驶员座椅前方，在接收到用户请求时，控制车辆内的投影系统在所述车辆的驾驶员座椅前方投影出虚拟方向盘，包括：

在检测到第一预设动作时，控制所述投影板展开，以及在检测到第二预设动作时，控制所述投影仪打开；

控制所述投影仪在所述投影板上投影出虚拟方向盘。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

如权利要求1-6任一所述的车辆自动控制系统。

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